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本发明提供一种具有机床和多关节机器人的紧凑的加工装置。加工装置(100)具有机床(10)、工件的托盘(70)、配置在机床(10)的上部的龙门轨(120)。在龙门轨(120)上行驶的多关节机器人(130)具有两分离电子系统速度监视功能。使用该功能将多关节机器人(130)的可动范围(D2)控制在机床(10)的前面罩(11)的内侧，使安全栅(180)小型化。通过该结构，在多关节机器人工作中操作员也能够开闭机床(10)的门(12)或对操作盘(16)进行操作，从而也能够使装置的设置

1.  一种加工装置，其具有：
机床；
工件的供给、排出用托盘，其配置在机床的侧部；
龙门轨，其配设在机床的上部且连结在机床与托盘之间；
多关节机器人，其在龙门轨上行驶而输送工件；
多关节机器人的控制装置，
所述加工装置的特征在于，
多关节机器人的控制装置具备两分离电子系统速度监视功能，
多关节机器人的可动范围在两分离电子系统速度监视功能的作用下，被限制在机床的前面罩的内侧。

2.  根据权利要求1所述的加工装置，其特征在于，
机床是车床型的加工中心。

3.  根据权利要求1所述的加工装置，其特征在于，
具有与机床相邻设置的安全栅，
安全栅包围机床的除了前面罩以外的部分。

4.  根据权利要求1所述的加工装置，其特征在于，
多关节机器人具有：机器人底座，其在龙门轨上行驶；第一臂，其经由第一关节与机器人底座连结；第二臂，其经由第二关节与第一臂连结；机器手，其经由第三关节安装于第二臂的前端，其中，机器手把持工件将其在机床和托盘之间进行输送。

加工装置
技术领域
本发明涉及具有机床和工件等的输送用的多关节机器人的加工装置。
背景技术
本申请人提出的专利文献1还有专利文献2、专利文献3公开有组合机床与工件输送用机器人的加工装置。
专利文献1：(日本)特开平5-285800号公报
专利文献2：(日本)特开平8-174449号公报
专利文献3：(日本)特开2002-178238号公报
通过组合机床与多关节机器人，能够扩大机器人的可动范围并在更多的作业中有效地利用机器人。
但是，如果具有多关节机器人并扩大机器人的可动范围，则需要使机床的用于保护操作员的安全栅更大型。
机床的操作员需要操作机械的控制盘，或者监视工件的加工状态或切屑的状态。如果将用于多关节机器人的安全栅配置在比机床的罩更靠操作员侧，则有损坏机床的加工区域的可见性的问题。而且，由于安全栅的存在，也有操作员难以接近加工区域，作业性恶化等问题。
再者，也有为了安全栅而扩大加工装置整体的设置空间的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种对具有大范围的可动范围的多关节机器人与机床进行组合并实现安全栅的小型化的加工装置。
为了实现上述目的，本发明的加工装置的特征在于，具有：机床；工件的托盘，其配置在机床的侧部；龙门轨，其配置在机床的上部且连结在机床与托盘之间；多关节机器人，其在龙门轨上行驶；多关节机器人的控制装置，多关节机器人的控制装置具备两分离电子系统速度监视控制功能，多关节机器人的可动范围在两分离电子系统速度监视控制功能的作用下被限制在机床的前面罩的内侧。
具有与机床相邻设置的安全栅，安全栅是包围机床的除去前面罩以外的部分的部件。
而且，多关节机器人的特征在于，具有：机器人底座，其在龙门轨上行驶；第一臂，其经由第一关节与机器人底座连结；第二臂，其经由第二关节与第一臂；机器手，其经由第三关节安装于第二臂的前端，其中，机器手把持工件将其在机床和托盘之间进行输送。
通过具有以上机构，本发明的加工装置能够得到使用通用的多关节机器人，省略安全栅，缩小配置空间的加工装置。
附图说明
图1是使用多关节机器人的加工装置的外观图。
图2是图1的加工装置的三面图。
图3是本发明的加工装置的外观图。
图4是图3的加工装置的三面图。
[符号说明]
10机床
11前面罩
12门
14窗
16操作盘
18NC装置
70托盘
100加工装置
120龙门轨
130带有两分离电子系统速度监视控制功能的多关节机器人
140机器人底座
150第一关节
151第一臂
152第二关节
153第二臂
154第三关节
155机器手
180安全栅
具体实施方式
图1是表示对机床与多关节机器人进行组合的加工装置的外观图，图2是三面图。
用标号1表示整体的加工装置具有：机床10；多关节机器人30，其在配置于机床10的上部的龙门轨20上行驶；NC控制装置。
机床是例如车床型的加工中心，具有设置在机床的侧部的工件供给、排出用托盘70。龙门轨20覆盖机床10与托盘70。
在龙门轨20上行驶的多关节机器人30具有机器人底座40，机器人底座40具有经由第一关节50连结的第一臂51。第一臂51具有经由第二关节52连结的第二臂53，在第二臂53的前端经由第三关节54安装有机器手55。机器手55把持工件W₁并将其向机床10供给、排出。
如图2的俯视图(b)所示，多关节机器人30的手55的前端部能够从底座40可动最大极限尺寸D₁。在该尺寸D₁比机床10的前面罩11突出时，需要在增加间隙C₁的位置设置安全栅(安全罩)80的前面栅(前面罩)81。
安全栅80由前面栅81加上侧面栅82、83构成。
如果在比机床10的前表面靠操作员P₁侧设置有前面栅(前面罩)81，则操作员P₁不能接近机床10的滑动门12，而且，难以通过门12的窗14监视加工区域。而且，有不能操作机床10的NC装置18的操作盘16的不便。
如果缩短多关节机器人30的臂51、53的尺寸而准备使可动范围成为在机床10的内侧的多关节机器人，则能够避免上述问题。
但是，此时，需要符合机床的尺寸而准备多种多关节机器人，因此不合理。
此外，也有使用机床，因限制可动范围而使机器人不起作用的情况。
因此，本发明是构成新加工装置的发明，其中所述新加工装置使用具备两分离电子系统速度监视控制功能的多关节机器人。
图3是表示本发明的加工装置的外观图，图4是三面图。
用标号100表示整体的加工装置具有：机床10；多关节机器人130，其具备在机床10的上部架设的龙门轨120上行驶的两分离电子系统速度监视控制功能。两分离电子系统速度监视控制功能配备于多关节机器人的NC控制装置内。
在龙门轨120上行驶的带有两分离电子系统速度监视控制功能的多关节机器人130具有机器人底座140，机器人底座140具有经由第一关节150连结的第一臂151。
第一臂151具有经由第二关节152连结的第二臂153，在第二臂153的前端经由第三关节154安装有机器手155。
机器手155把持工件W₁并将其向机床10供给、排出。
多关节机器人130的两分离电子系统速度监视控制功能能够以限制机器人的可动范围的方式设定。
两分离电子系统速度监视控制功能是内置于控制多关节机器人的NC的安全功能，具有双重监视马达的位置与速度而切断动力的路径的双系统。该两分离电子系统速度监视控制功能具有高安全性，符合欧洲的安全规格。
利用该两分离电子系统速度监视控制功能，如图4的(b)所示，将机器手155的可动范围D₂限制设定在比机床10的前面罩11的内侧。
通过限制设定该可动范围，无需将安全栅180的前面栅181设置在覆盖机床10的前表面的位置。
通过该结构，即使带有两分离电子系统速度监视控制功能的多关节机器人130在工作中，操作员P₁也可以开闭机床10的门12，或通过窗14监视加工区域，而进行NC装置18的操作盘16的操作。而且，能够缩小加工装置整体的设置空间。