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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610962214.6 (22)申请日 2016.11.04 (71)申请人 王莎莎 地址 315700 浙江省宁波市象山县经济开 发区沿区路39号 (72)发明人 王莎莎 (51)Int.Cl. A47L 1/02(2006.01) (54)发明名称 一种建筑用擦窗机器人 (57)摘要 本发明公开了一种建筑用擦窗机器人， 包括 机架， 所述机架呈正方形， 所述机架包括位于正 方形四个角上的四个立柱以及连接于相邻立柱 之间的第一导杆、 第二导杆、 第三导杆、 第四导 杆， 。
2、所述第一导杆和第三导杆平行设置， 所述第 二导杆和第四导杆平行设置， 所述第一导杆上滑 动套设有第一导套， 所述第一导套的底端面设有 擦布安装板和第一真空吸盘， 所述第一导套的侧 边设有第一滑杆， 所述第一滑杆朝向第三导杆设 置且垂直于第一导杆， 所述机架的位于第一导杆 上方处设有与第一导杆相平行的横梁， 所述横梁 中部朝机架中心方向设有竖梁， 所述竖梁上设有 第一转轴。 本发明由真空吸盘交替吸附， 由转轮 驱动机架运动， 就可实现机器人在机架上的运 动， 简单高效， 稳定性佳。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 106419723 A 2017.02.22 CN 106419723。
3、 A 1.一种建筑用擦窗机器人， 其特征在于， 包括机架， 所述机架呈正方形， 所述机架包括 位于正方形四个角上的四个立柱以及连接于相邻立柱之间的第一导杆、 第二导杆、 第三导 杆、 第四导杆， 所述第一导杆和第三导杆平行设置， 所述第二导杆和第四导杆平行设置， 所 述第一导杆上滑动套设有第一导套， 所述第一导套的底端面设有擦布安装板和第一真空吸 盘， 所述第一导套的侧边设有第一滑杆， 所述第一滑杆朝向第三导杆设置且垂直于第一导 杆， 所述机架的位于第一导杆上方处设有与第一导杆相平行的横梁， 所述横梁中部朝机架 中心方向设有竖梁， 所述竖梁上设有第一转轴， 所述第一转轴与机架中心重合， 所述第。
4、一转 轴上设有从动杆， 所述第一滑杆上设有第一滑套， 所述第一滑套的顶部设有第二转轴， 所述 从动杆的一端上设有第一套孔， 所述第一套孔连接于第二转轴上， 所述竖梁上还设有转轮， 所述转轮通过电机驱动， 所述转轮靠近边缘处设有第三转轴， 所述横梁的中部设有主动杆， 所述主动杆的中部设有第一条形槽， 所述第三转轴安装于第一条形槽内， 所述从动杆上设 有第二条形槽， 所述第二条形槽位于从动杆的中部位置与第一套孔之间， 所述主动杆的外 端部设有第四转轴， 所述第四转轴安装于第二条形槽内， 所述从动杆的另一端设有第三套 孔， 所述第三导杆上滑动套设有第三导套， 所述第三导套的底端面设有擦布安装板和第二。
5、 真空吸盘， 所述第三导套的侧边设有第三滑杆， 所述第三滑杆朝向第一导杆设置且垂直于 第三导杆， 所述第三滑杆上设有第三滑套， 所述第三滑套上设有第五转轴， 所述第三套孔安 装于第五转轴上； 所述擦布安装板的底面设有擦布。 2.根据权利要求1所述的建筑用擦窗机器人， 其特征在于， 所述第一真空吸盘和第二真 空吸盘交替运行以带动机架在玻璃窗上运动。 3.根据权利要求2所述的转轮， 其特征在于， 所述转轮由不锈钢材料制成。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 106419723 A 2 一种建筑用擦窗机器人 技术领域 0001 本发明涉及机器人技术领域， 特别是指一种建筑用擦窗机器人。 背景。
6、技术 0002 建筑上的玻璃窗在清洁上存在难度， 手工清洁效率低下， 急需研发一种机器人代 替人工作业。 发明内容 0003 本发明所要解决的技术问题是提供一种建筑用擦窗机器人， 以解决现有技术中人 工作业来擦玻璃窗效率低下的技术问题。 0004 为解决上述技术问题， 本发明的实施例提供一种建筑用擦窗机器人， 包括机架， 所 述机架呈正方形， 所述机架包括位于正方形四个角上的四个立柱以及连接于相邻立柱之间 的第一导杆、 第二导杆、 第三导杆、 第四导杆， 所述第一导杆和第三导杆平行设置， 所述第二 导杆和第四导杆平行设置， 所述第一导杆上滑动套设有第一导套， 所述第一导套的底端面 设有擦布安装。
7、板和第一真空吸盘， 所述第一导套的侧边设有第一滑杆， 所述第一滑杆朝向 第三导杆设置且垂直于第一导杆， 所述机架的位于第一导杆上方处设有与第一导杆相平行 的横梁， 所述横梁中部朝机架中心方向设有竖梁， 所述竖梁上设有第一转轴， 所述第一转轴 与机架中心重合， 所述第一转轴上设有从动杆， 所述第一滑杆上设有第一滑套， 所述第一滑 套的顶部设有第二转轴， 所述从动杆的一端上设有第一套孔， 所述第一套孔连接于第二转 轴上， 所述竖梁上还设有转轮， 所述转轮通过电机驱动， 所述转轮靠近边缘处设有第三转 轴， 所述横梁的中部设有主动杆， 所述主动杆的中部设有第一条形槽， 所述第三转轴安装于 第一条形槽内。
8、， 所述从动杆上设有第二条形槽， 所述第二条形槽位于从动杆的中部位置与 第一套孔之间， 所述主动杆的外端部设有第四转轴， 所述第四转轴安装于第二条形槽内， 所 述从动杆的另一端设有第三套孔， 所述第三导杆上滑动套设有第三导套， 所述第三导套的 底端面设有擦布安装板和第二真空吸盘， 所述第三导套的侧边设有第三滑杆， 所述第三滑 杆朝向第一导杆设置且垂直于第三导杆， 所述第三滑杆上设有第三滑套， 所述第三滑套上 设有第五转轴， 所述第三套孔安装于第五转轴上； 所述擦布安装板的底面设有擦布。 0005 其中， 所述第一真空吸盘和第二真空吸盘交替运行以带动机架在玻璃窗上运动。 0006 其中， 所述转。
9、轮由不锈钢材料制成。 0007 本发明的上述技术方案的有益效果如下： 0008 上述方案中， 本发明通过从动杆带动第一导套和第三导套分别在第一导杆和第三 导杆上往复运动， 2个擦布仅由一个转轮驱动， 可对玻璃表面进行高效清洁工作； 由真空吸 盘交替吸附， 由转轮驱动机架运动， 就可实现机器人在机架上的运动， 简单高效， 稳定性佳。 附图说明 0009 图1为本发明的立体图一。 说 明 书 1/3 页 3 CN 106419723 A 3 0010 图2为本发明的立体图二。 具体实施方式 0011 为使本发明要解决的技术问题、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合附图及具 体实施例进行详细描述。。
10、 0012 文中所说的底部指的是机器人与玻璃相接触的一面。 0013 如图1和图2所示， 本发明实施例提供一种建筑用擦窗机器人， 包括机架， 所述机架 呈正方形， 所述机架包括位于正方形四个角上的四个立柱1以及连接于相邻立柱1之间的第 一导杆2、 第二导杆3、 第三导杆4、 第四导杆5， 四个导杆等长， 各为正方形的一边， 所述第一 导杆2和第三导杆4平行设置， 所述第二导杆3和第四导杆5平行设置， 第一导杆2垂直于第二 导杆3。 所述第一导杆2上滑动套设有第一导套21， 所述第一导套21的底端面设有擦布安装 板7和第一真空吸盘61， 所述第一导套21的侧边设有第一滑杆22， 所述第一滑杆22。
11、朝向第三 导杆4设置且垂直于第一导杆2， 所述机架的位于第一导杆2上方处设有与第一导杆2相平行 的横梁8， 横梁8架空设置， 因此不会与第一导套21的运动相干涉， 所述横梁8中部朝机架中 心方向设有竖梁9， 所述竖梁9上设有第一转轴10， 第一转轴10与竖梁9相垂直设置， 第一转 轴10可在竖梁9上转动， 可采用轴承连接， 所述第一转轴10与机架中心点重合； 所述第一转 轴10上设有从动杆11。 0014 所述第一滑杆22上设有第一滑套23， 第一滑套23受外力驱动后可在第一滑杆22上 滑动， 所述第一滑套23的顶部设有第二转轴24， 第二转轴24可在第一滑套23的顶部旋转， 例 如采用轴承连。
12、接方式； 所述从动杆11的一端上设有第一套孔， 所述第一套孔连接于第二转 轴24上， 本实施例中第一套孔可与第二转轴24相固定连接； 所述竖梁9上还设有转轮13， 所 述转轮13通过电机(未图示)驱动， 所述转轮13靠近边缘处设有第三转轴14， 第三转轴14位 于转轮13的偏心位置上， 第三转轴14可在转轮13上转动， 例如采用轴承连接方式； 所述横梁 8的中部设有主动杆15， 主动杆15的一端铰接于横梁8的中部位置上； 所述主动杆15的中部 设有第一条形槽151， 所述第三转轴14安装于第一条形槽151内， 第三转轴14与第一条形槽 151的接触方式为滚动摩擦。 0015 所述从动杆11上设。
13、有第二条形槽113， 所述第二条形槽113位于从动杆11的中部位 置与第一套孔之间， 所述主动杆15的外端部设有第四转轴152， 第四转轴152可在主动杆15 的外端部上转动， 例如采用轴承连接方式； 所述第四转轴152安装于第二条形槽113内， 第四 转轴152与第二条形槽113的接触方式为滚动摩擦， 所述从动杆11的另一端设有第三套孔， 所述第三导杆4上滑动套设有第三导套41， 所述第三导套41的底端面设有擦布安装板7和第 二真空吸盘62， 所述第三导套41的侧边设有第三滑杆42， 所述第三滑杆42朝向第一导杆2设 置且垂直于第三导杆4， 所述第三滑杆42上设有第三滑套43， 所述第三滑套。
14、43上设有第五转 轴44， 第五转轴44可在第三滑套43的顶部旋转， 例如采用轴承连接方式； 所述第三套孔安装 于第五转轴44上， 本实施例中第三套孔可与第五转轴44相固定连接。 第一导套21、 第一滑杆 22与第三导套41、 第三滑杆42为中心对称， 对称中心点位于第一转轴10所在轴线上。 所述擦 布安装板7的底面设有擦布。 0016 本发明的工作原理及过程如下： 初始状态时， 将机架与玻璃平面平行放置， 具有擦 布的一面朝向玻璃， 依靠第一真空吸盘和第二真空吸盘吸附在玻璃上， 开始工作后， 第一真 说 明 书 2/3 页 4 CN 106419723 A 4 空吸盘不吸附， 第二真空吸盘继。
15、续吸附， 转轮转动， 带动转轮上的第三转轴做圆周运动， 第 三转轴带动主动杆来回摆动， 主动杆以横梁中心为摆动支点， 主动杆活动端上的第四转轴 带动从动杆运动， 使从动杆以机架中心为摆动支点来回摆动， 从动杆通过设于端部的第二 转轴带动第一导套在第一导杆上做往复直线运动， 第一导套上的擦布可用来擦玻璃窗， 当 第一导套从第一导杆一端运动到另一端时， 第一真空吸盘吸附， 第二真空吸盘不吸附， 第一 真空吸盘和第二真空吸盘交替吸附， 可使机架在玻璃表面上移动； 因此2个擦布仅由一个转 轮驱动， 可同时对玻璃表面进行清洁工作， 效率高； 由真空吸盘交替吸附， 由转轮驱动机架 运动， 就可实现机器人在。
16、机架上的运动， 简单高效， 稳定性佳。 0017 所述转轮13由不锈钢材料制成。 其不易生锈， 使用寿命长。 0018 本发明通过从动杆带动第一导套和第三导套分别在第一导杆和第三导杆上往复 运动， 2个擦布仅由一个转轮驱动， 可对玻璃表面进行高效清洁工作； 由真空吸盘交替吸附， 由转轮驱动机架运动， 就可实现机器人在玻璃窗上的运动， 简单高效， 稳定性佳。 0019 以上所述是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人员 来说， 在不脱离本发明所述原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也 应视为本发明的保护范围。 说 明 书 3/3 页 5 CN 106419723 A 5 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 6 CN 106419723 A 6 图2 说 明 书 附 图 2/2 页 7 CN 106419723 A 7 。