一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710902229.8 (22)申请日 2017.09.29 (71)申请人 成都意町工业产品设计有限公司 地址 610041 四川省成都市武侯区人民南 路四段11号 (72)发明人 丁伟 (74)专利代理机构 成都九鼎天元知识产权代理 有限公司 51214 代理人 韩雪 (51)Int.Cl. A47L 1/02(2006.01) A47L 11/38(2006.01) A47L 11/40(2006.01) E04G 23/00(2006.01) (54)发明名称 一种。

2、用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清 洁机器人 (57)摘要 本发明涉及一种用于玻璃幕墙清洁系统的 可横移的清洁机器人， 包括可横向移动的底盘装 置,安装在底盘装置上的收放机构、 轮机构、 电池 一、 控制机构一、 清洁机构和螺旋桨， 轮机构包括 轮组、 伸缩机构一和横移机构一， 伸缩机构一能 带动轮组竖直移动， 横移机构一能带动轮组横向 移动； 底盘装置包括底盘和横移机构二， 横移机 构二能带动底盘相对轮机构横向移动； 所述收放 机构包括支撑装置和旋转装置一， 旋转装置一能 正反转， 实现轨道的收放。 清洁机器人组可以在 前后两个方向任意走， 在一条清洁路线清洁完 后， 不用转弯掉头， 清洁机器。

3、人组直接横移， 然后 反向行走， 方便快捷， 大大提高清洁效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 107495891 A 2017.12.22 CN 107495891 A 1.一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在于： 包括可横向移动 的底盘装置,安装在底盘装置上的收放机构、 轮机构、 电池一 （20） 、 控制机构一 （21） 、 清洁机 构 （30） 和螺旋桨 （28） ， 收放机构可对轨道进行收放， 轮机构可相对底盘装置横移， 螺旋桨 （28） 可增加清洁机器人对轨道的正压力， 清洁机构 （30） 可对玻璃幕墙进行擦洗。 2.如权利要求1所述的一种用于玻璃。

4、幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在 于， 所述清洁机器人 （1） 在轨道 （4） 长度方向上前后两个排列， 组成清洁机器人组 （100） ， 前 后两清洁机器人 （1） 的收放机构分别连接轨道 （4） 的两端， 实现对轨道的收放； 轨道上有吸 附机构， 能将轨道吸附在玻璃幕墙上， 清洁机器人组在轨道上行走， 对玻璃幕墙进行清洁， 轮机构和收放装置为三个以上安装在底盘装置上。 3.如权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在 于， 所述轮机构包括轮组、 伸缩机构一 （12） 和横移机构一， 伸缩机构一 （12） 能带动轮组竖直 移动， 横移机构一能带动轮组。

5、横向移动。 4.如权利要求3所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在 于， 所述横移机构一包括导轨 （5） 和移动部， 导轨 （5） 安装在底盘装置上， 移动部能带动导轨 （5） 在底盘装置上横移； 移动部包括设在导轨 （5） 上的移动块一 （52） 、 导向螺杆一 （6） 、 电机 一 （7） 和伸缩机构四 （18） ， 伸缩机构四 （18） 的连接部一 （181） 安装在底盘装置上， 电机一 （7） 安装在伸缩机构四 （18） 上， 导向螺杆一 （6） 的一端连接电机一 （7） 的输出端， 另一端连接移 动块一 （52） ， 当电机一 （7） 带动导向螺杆一 （6） 。

6、旋转， 导轨 （5） 在底盘上移动； 轮组包括主动 轮 （14） 和从动轮 （13） ， 伸缩机构一 （12） 包括伸缩器一 （121） 和伸缩器二 （122） ， 伸缩器一 （121） 能带动主动轮竖直移动， 伸缩器二 （122） 能带动从动轮竖直移动， 电机四 （17） 的输出 端连接连接转轴一 （9） ， 转轴一 （9） 在电机四 （17） 的驱动下， 带动主动轮旋转。 5.如权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在 于， 所述底盘装置包括底盘 （3） 和横移机构二， 横移机构二能带动底盘 （3） 相对轮机构横向 移动， 底盘 （3） 上设有导向部 （30。

7、02） ， 能让轨道平滑的从收放机构过渡到轮机构。 6.如权利要求5所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在 于， 所述横移机构二包括移动块二 （3003） 、 导向螺杆二 （10） 、 电机二 （8） 和伸缩机构三 （19） ， 伸缩机构三 （19） 安装在轮机构上， 电机二 （8） 安装在伸缩机构三 （19） 上， 电机二 （8） 的输出 端连接导向螺杆二 （10） 的一端， 导向螺杆二 （10） 的另一端连接移动二 （3003） ， 移动块二 （3003） 的连接部二 （30031） 安装在底盘上， 电机二 （8） 能带动导向螺杆二 （10） 旋转通过移动 块二 （。

8、3003） 移动底盘， 伸缩机构三 （19） 能随轮组横移时， 伸长或缩短。 7.如权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在 于， 所述收放机构包括支撑装置和旋转装置一， 旋转装置一安装在支撑装置上， 旋转装置一 能正反转， 实现轨道的收放。 8.如权利要求7所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在 于， 所述旋转装置一包括驱电机五 （26） 和转轴二 （25） 、 电机五 （26） 的输出端连接转轴； 所述 支撑装置 （24） 包括左支架 （242） 和右支架 （241） ， 转轴安装在左支架 （242） 和右支架 （241） 上， 左支。

9、架 （242） 和右支架 （241） 上设有使轨道 （5） 卷缩整齐的挡板 （27） ， 转轴二 （25） 上设有 检测转轴二 （25） 上轨道多少的传感器。 9.如权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 107495891 A 2 于， 所述清洁机构包括水箱 （301） 、 连接水箱的喷洒装置 （302） 和擦洗装置 （303） ， 水箱 （301） 和擦洗装置 （303） 安装在底盘装置上， 喷洒装置 （302） 的前后都安装有擦洗装置 （303） ， 以清 洁机器人组 （100） 行走的方向为前， 喷洒装置 （3。

10、02） 后的擦洗装置 （303） 工作， 喷洒装置 （302） 前的擦洗装置 （303） 闲置。 10.如权利要求9所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在 于， 所述擦洗装置 （303） 包括支架一 （3034） 、 伸缩机构五 （3031） 、 翻转装置一 （3032） 和擦洗 器 （3033） ， 支架一 （3034） 一端安装在底盘装置上， 一端连接伸缩机构五 （3031） ， 翻转装置一 （3032） 安装在伸缩机构五 （3031） 上， 在清洁的过程中， 伸缩机构五 （3031） 不停的伸长缩短， 通过翻转装置一 （3032） 带动擦洗器 （3033） 往回运。

11、动， 对玻璃幕墙进行来回清理， 翻转装置 一 （3032） 包括伸缩器三 （30321） 和电机六 （30322） ， 伸缩器三 （30321） 通过电机六 （30322） 的 输出轴铰接在伸缩机构五 （3031） 上； 在清洁的过程中， 控制机构一会根据玻璃幕墙的坡度 自动调节伸缩器三的长短以及通过电机六 （30322） 控制伸缩器三 （30321） 相对玻璃幕墙的 角度。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 107495891 A 3 一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人 技术领域 0001 本发明属于清洁领域， 尤其涉及一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器 人。 背景。

12、技术 0002 随着社会的进步与经济的发展， 城市中高楼大厦拔地而起， 且呈现越来越高的趋 势。 玻璃因为轻便、 透明、 美观， 而被广泛应用于写字楼， 但是由于空气中的粉尘、 雨水中所 夹带的灰尘、 飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面， 从而影响幕墙的美观， 因 此， 对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。 0003 然而， 目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成， 即： 将清洁人员从 楼顶悬吊至建筑处后， 由清洁人员人工对幕墙表面进行清理， 此种方式不但存在整个过程 清洁效率不高、 危险系数大等问题， 而且清洁成本偏高， 也由此影响了玻。

13、璃幕墙的美观、 清 洁以及进一步发展的空间。 0004 针对此问题， 目前市场上出现了一些能够对玻璃幕墙进行自动清洁的机器人， 这 些机器人能够吸附在玻璃幕墙的墙壁上对玻璃幕墙表面进行清理， 然而， 因为现有清洁机 器人吸附机构是安装在轮胎或机器人上， 吸附机构数量少， 吸附面积小， 如果玻璃上某处有 大量的赃物， 就会影响吸附机构的吸附力， 从而影响整个机器人的受力， 容易掉落， 不安全； 现有清洁机器人只能直线行走， 不能转弯， 清洁路线不灵活； 现有机器人吸附机构是依靠真 空泵抽掉吸附机构内的空气， 使吸附机构保持真空吸附在玻璃幕墙上， 真空泵会增加整个 设备的自重且真空泵在抽取吸附机构。

14、内的空气时， 会消耗大量动力， 影响整个设备电池的 续航能力。 发明内容 0005 本发明的发明目的在于： 1.本发明主要解决怎样在光滑的玻璃幕墙上铺设轨道的问题； 2.在此基础上还要解决怎样让铺设轨道长度不受玻璃幕墙高度的限制， 让清洁机器人 组可以灵活使用； 3.在此基础上还要解决怎样实现清洁机器人组的横移。 0006 本发明采用的技术方案如下： 一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 其特征在于： 包括可横向移动的 底盘装置,安装在底盘装置上的收放机构、 轮机构、 电池一、 控制机构一、 清洁机构和螺旋 桨， 收放机构可对轨道进行收放， 轮机构可相对底盘装置横移， 螺旋桨可增加清。

15、洁机器人对 轨道的正压力， 清洁机构可对玻璃幕墙进行擦洗。 0007 电池一给清洁机器人提供能源， 控制机构一控制整个清洁机器人的运行， 收放机 构负责对轨道的收放， 轮机构带动清洁机器人的移动， 螺旋桨能增加清洁机器人对轨道的 有正压力， 一方面可以增大轮组和轨道的摩擦力， 利于清洁机器人的行走， 另一方面增大清 说 明 书 1/7 页 4 CN 107495891 A 4 洁机器人对轨道的压力， 从而增大轨道对吸附机构的压力， 有利于吸附机构更好的吸附在 玻璃幕墙上。 0008 更进一步， 清洁机器人在轨道长度方向上前后两个排列， 组成清洁机器人组， 前后 两清洁机器人的收放机构分别连接轨。

16、道的两端， 实现对轨道的收放； 轨道上有吸附机构， 能 将轨道吸附在玻璃幕墙上， 清洁机器人组在轨道上行走， 对玻璃幕墙进行清洁， 轮机构和收 放装置为三个以上安装在底盘装置上。 0009 清洁机器人组包括两个清洁机器人， 一个清洁机器人在前铺设轨道并清洁， 一个 清洁机器人在后收缩轨道并对在前清洁机器人未清洗干净的地方进行再清洁， 轨道的长度 方向上均匀地布置有若干吸附机构， 轨道为三条以上且并列布置， 清洁机器人内均设有与 轨道对应的轮机构， 轮组嵌入在轨道内， 每条轨道对应一列轮机构， 伸缩机构一能带动轮组 竖直移动， 移动机构一能带动轮组横向移动， 机器人组工作时， 至少保证两列轮组压。

17、在轨道 体上， 优选的， 压在轨道上的间距最大的两列轮组的中心线和清洁机器人组的重心线相交， 以免清洁机器人组侧翻， 当某条轨道需要卷缩或移位时， 轨道所对应的轮组通过伸缩机构 一向上移， 因为轮组嵌入在轨道中， 轨道被一同带起， 吸附机构被拔起， 清洁机器人组在行 进的过程中， 吸附机构被不停的拔起， 当整条轨道的吸附机构都处于未吸附状态时， 在前铺 设轨道体的清洁机器人可以反转， 将轨道体再次反转卷缩到在前清洁机器人上， 以满足下 一步轨道的继续铺设； 横移机构一可以横向移动轮组,当横移机构一完成横移后， 横移机构 二横向移动底盘， 实现清洁机器人横向移动。 当需要切换到闲置的轨道工作时，。

18、 闲置轨道对 应的轮组通过伸缩机构一向下移， 轨道受到压力， 吸附机构吸附在玻璃幕墙上。 0010 更进一步， 轮机构包括轮组、 伸缩机构一和横移机构一， 伸缩机构一能带动轮组竖 直移动， 横移机构一能带动轮组横向移动。 0011 伸缩机构一可以带动轮组竖直上下移动， 因为轮组是嵌入在轨道内的， 轨道上有 吸附机构， 在伸缩机构一带动轮组运动的时候， 轨道会一起运动， 从而拔起或压紧吸附机 构， 在整条轨道的吸附机构都处于未吸附状态时， 横移机构一可以横向调整轮组的位置， 横 移机构二调整底盘的位置， 从而实现整个装机器人组的横移。 0012 更进一步， 横移机构一包括导轨和移动部， 导轨安装。

19、在底盘装置上， 移动部能带动 导轨在底盘装置上横移； 移动部包括设在导轨上的移动块一、 导向螺杆一、 电机一和伸缩机 构四， 伸缩机构四的连接部一安装在底盘装置上， 电机一安装在伸缩机构四上， 导向螺杆一 的一端连接电机一的输出端， 另一端连接移动块一， 当电机一带动导向螺杆一旋转， 导轨在 底盘上移动； 轮组包括主动轮和从动轮， 伸缩机构一包括伸缩器一和伸缩器二， 伸缩器一能 带动主动轮竖直移动， 伸缩器二能带动从动轮竖直移动， 电机四的输出端连接连接转轴一， 转轴一在电机四的驱动下， 带动主动轮旋转。 0013 电机一带动导向螺杆一旋转， 导向螺杆一通过移动块一带动导轨移动， 从而带动 轮。

20、组移动， 电机一为可以控制转数和旋转方向的伺服电机， 伸缩机构四为电动伸缩杆， 在底 盘移动的时候， 伸缩机构四伸长或缩短， 以配合底盘的移动。 0014 更进一步， 底盘装置包括底盘和横移机构二， 横移机构二能带动底盘相对轮机构 横向移动， 底盘上设有导向部， 能让轨道平滑的从收放机构过渡到轮机构。 0015 清洁机器人收放机构铺设的轨道经过底盘上的导向部， 能平滑的从收放机构过渡 到轮组， 可以减少轨道及轨道商行吸附机构的磨损， 也能让轨道更加顺畅的铺设； 横移机构 说 明 书 2/7 页 5 CN 107495891 A 5 二以压在轨道上的轮组为支撑点， 带动底盘横向移动， 从何实现清。

21、洁机器人组的横向移动， 方便清洁机器人组清洁路线的改变， 清洁路线更加灵活。 0016 更进一步， 横移机构二包括移动块二、 导向螺杆二、 电机二和伸缩机构三， 伸缩机 构三安装在轮机构上， 电机二安装在伸缩机构三上， 电机二的输出端连接导向螺杆二的一 端， 导向螺杆二的另一端连接移动二， 移动块二的连接部二安装在底盘上， 电机二能带动导 向螺杆二旋转通过移动块二移动底盘， 伸缩机构三能随轮组横移时， 伸长或缩短。 0017 电机二带动导向螺杆二旋转， 导向螺杆二通过移动块二带动底盘移动， 电机二为 可以控制转数和旋转方向的伺服电机， 伸缩机构三为电动伸缩杆， 在轮组移动的时候， 伸缩 机构三。

22、伸长或缩短， 以配合轮组的移动。 0018 更进一步， 收放机构包括支撑装置和旋转装置一， 旋转装置一安装在支撑装置上， 旋转装置一能正反转， 实现轨道的收放。 0019 旋转装置一通过正转或反转， 实现对轨道的铺设或卷缩， 实现对轨道的循环利用， 让清洁机器人组的使用不受玻璃幕墙高度的限制。 0020 更进一步， 旋转装置一包括驱电机五和转轴二、 电机五的输出端连接转轴； 所述支 撑装置包括左支架和右支架， 转轴安装在左支架和右支架上， 左支架和右支架上设有使轨 道卷缩整齐的挡板， 转轴二上设有检测转轴二上轨道多少的传感器。 0021 轨道在收放的过程中， 控制机构需要知道转轴二上轨道的量，。

23、 当传感器检测到铺 设轨道的清洁机器人的转轴二上的轨道即将铺设完时， 轨道所对应的轮组上移， 带动轨道 一起上移， 吸附机构被拔起， 在清洁机器人组进行的过程中， 轨道吸附机构被不断的被拔 起， 当整条轨道的吸附机构都处于未吸附状态时， 电机五反转， 轨道再次回到铺设轨道的清 洁机器人上， 供继续铺设使用。 所述传感器可以为压力传感。 轨道上有吸附机构机构， 轨道 不易整齐的卷缩， 挡板能让轨道更整齐平稳的卷缩在转轴上。 0022 更进一步， 清洁机构包括水箱、 连接水箱的喷洒装置和擦洗装置， 水箱和擦洗装置 安装在底盘装置上， 喷洒装置的前后都安装有擦洗装置， 以清洁机器人组行走的方向为前，。

24、 喷洒装置后的擦洗装置工作， 喷洒装置前的擦洗装置闲置。 0023 水箱中装有清洗剂， 喷洒装置和水箱联通， 喷洒装置把清洁剂喷洒到玻璃幕墙上， 然后擦洗装置进行擦洗； 喷洒装置的前后都安装有擦洗装置， 以清洁机器人组行走的方向 为前， 喷洒装置后的擦洗装置工作， 喷洒装置前的擦洗装置闲置； 当清洁机器人组一条路线 清洁完， 需要反向的时候， 原来在前铺设轨道的清洁机器人现在变为在后收缩轨道， 原来在 后收放轨道的清洁机器人现在变为在前铺设轨道， 原来在喷洒装置后的擦洗装置变为在喷 洒装置前， 闲置； 原来在喷洒装置前的现在变为在喷洒装置后， 运行； 喷洒装置的前后都安 装有擦洗装置， 以清洁。

25、机器人组行走的方向为前， 喷洒装置后的擦洗装置工作， 喷洒装置前 的擦洗装置闲置， 能保证清洁机器人组反向后， 清洁机构正常运行； 在清洁机器人上装有摄 像头， 检查在前清洁机器人是否清洁干净， 如果没有清洁干净， 在后清洁机器人可以进行再 清洁， 以达到干净， 在前的清洁机器人在前清洁， 在后的清洁机器人当检查到在前清洁机器 人某处清洁不干净时， 针对不干净的地方进行再清洁， 在前清洁机器人不用来回清洁， 大大 提高清洁效率。 0024 更进一步， 擦洗装置包括支架一、 伸缩机构五、 翻转装置一和擦洗器， 支架一一端 安装在底盘装置， 一端连接伸缩机构五， 翻转装置一安装在伸缩机构五上， 在。

26、清洁的过程 说 明 书 3/7 页 6 CN 107495891 A 6 中， 伸缩机构五不停的伸长缩短， 通过翻转装置一带动擦洗器往回运动， 对玻璃幕墙进行来 回清理， 翻转装置一包括伸缩器三和电机六， 伸缩器三通过电机六的输出轴铰接在伸缩机 构五上； 在清洁的过程中， 控制机构一会根据玻璃幕墙的坡度自动调节伸缩器三的长短以 及通过电机六控制伸缩器三相对玻璃幕墙的角度。 0025 在清洁机器人行走的过程中， 擦洗器不停的伸长缩短， 对玻璃幕墙进行擦洗， 可以 让清洁面积更宽， 且擦洗更干净； 控制机构一可以根据玻璃幕墙的坡度， 自动调节伸缩器三 的长度和伸缩器三相对玻璃幕墙的角度， 实现对有。

27、坡度的玻璃幕墙的清洁。 0026 综上所述， 本发明的有益效果是： 1.本发明可以在光滑的玻璃幕墙上铺设轨道行走； 2. 轨道可以循环利用， 轨道长度不受玻璃幕墙高度的限制， 让玻璃幕墙清洁系统使用 面更广； 3. 清洁机器人组可以在前后两个方向任意走， 在一条清洁路线清洁完后， 不用转弯掉 头， 清洁机器人组直接横移， 然后反向行走， 方便快捷， 大大提高清洁效率； 4.清洁机构可自动调节长度和角度， 可以对有坡度的玻璃幕墙进行清洁。 附图说明 0027 图1为玻璃幕墙清洁系统整体示意图； 图2为清洁机器人的示意图； 图3为清洁机器人的底面示意图； 图4为轮机构的示意图； 图5为收放机构的示。

28、意图； 图6为机器人组横移过程示意图； 图7为轨道装置的示意图； 图8为主动轮和轨道转配的示意图。 0028 图中标记： 100-清洁机器人组， 1-清洁机器人， 3-底盘， 3001-导向块， 3002-导向 部， 30021-导向部一， 30022-导向部二， 3003-移动块二， 30031-连接部二， 4轨道， 5-导轨， 51-导向槽， 52-移动块一， 6-导向螺杆一， 7-电机一， 8-电机二， 9-转轴一， 10-导向螺杆二， 11-电机三， 12-伸缩机构一， 121-收缩器一， 122-收缩器二， 13-从动轮， 14-主动轮， 15-转盘 一， 16-吸附机构， 161-。

29、吸盘， 162-密封件， 17-电机四， 18-伸缩机构四， 181-连接部一， 19- 伸缩机构三， 20-电池一， 21-控制机构一， 24支撑装置， 241右支架， 241-左支架， 25-转轴二， 26-电机五， 27-挡板， 28-螺旋桨， 30-清洗机构， 301-水箱， 302-喷洒装置， 303-擦洗装置， 3031-伸缩机构五， 3032-翻转装置一， 30321-伸缩器三， 30322-电机六， 3033擦洗器， 53034- 支架一， 3035-电机七。 具体实施方式 0029 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例， 对 本发明进行进一。

30、步详细说明。 应当理解， 此处所描述具体实施例仅仅用以解释本发明， 并不 用于限定本发明。 说 明 书 4/7 页 7 CN 107495891 A 7 实施例 0030 本发明公开了一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人， 包括可横向移 动的底盘装置,安装在底盘装置上的收放机构、 轮机构、 电池一20、 控制机构一21、 清洁机构 30和螺旋桨28， 收放机构可对轨道进行收放， 轮机构可相对底盘装置横移， 螺旋桨28可增加 清洁机器人对轨道的正压力， 清洁机构30可对玻璃幕墙进行擦洗。 0031 轨道装置包括轨道4和吸附机构16， 轨道4的长度方向上均匀地布置有若干吸附机 构16， 吸。

31、附机构16能把轨道4吸附在玻璃幕墙上； 所述吸附机构16包括吸盘161和密封件 162， 当密封件162相对于吸盘161向内移动时， 吸盘161处于吸附状态， 当密封件162相对于 吸盘161向外移动时， 吸盘161处于非吸附状态。 0032 清洁机器人包括可横向移动的底盘装置,安装在底盘装置上的收放机构、 轮机构、 电池一20、 控制机构一21、 清洁机构30和螺旋桨28， 收放机构可对轨道进行收放， 轮机构可 相对底盘装置横移， 螺旋桨28可增加清洁机器人对轨道的正压力， 清洁机构30可对玻璃幕 墙进行擦洗。 0033 底盘装置包括底盘3和横移机构二， 横移机构二能带动底盘3相对轮机构横向。

32、移 动， 底盘3上设有导向部3002， 能让轨道装置平滑的从收放机构过渡到轮机构， 导向部3002 包括导向部一30021和导向部二30022， 所述横移机构二包括移动块二3003、 导向螺杆二10、 电机二8和伸缩机构三19， 伸缩机构三19安装在轮机构上， 电机二8安装在伸缩机构三19上， 电机二8的输出端连接导向螺杆二10的一端， 导向螺杆二10的另一端连接移动二3003， 移动 块二3003的连接部二30031安装在底盘上， 电机二8能带动导向螺杆二10旋转通过移动块二 3003移动底盘， 伸缩机构三19能随轮组横移时， 伸长或缩短。 0034 轮机构包括轮组、 伸缩机构一12和横移机。

33、构一， 伸缩机构一12能带动轮组竖直移 动， 横移机构一能带动轮组横向移动， 所述横移机构一包括导轨5和移动部， 导轨5上设有导 向槽51， 导向槽51能和底盘上的导向块3001配合安装， 移动部能带动导轨5在导向块3001上 滑动， 且不会掉落； 移动部包括设在导轨5上的移动块一52、 导向螺杆一6、 电机一7和伸缩机 构四18， 伸缩机构四18的连接部一181安装在底盘装置上， 电机一7安装在伸缩机构四18上， 导向螺杆一6的一端连接电机一7的输出端， 另一端连接移动块一52， 当电机一7带动导向螺 杆一6旋转， 导轨5在底盘上移动； 轮组包括主动轮14和从动轮13， 伸缩机构一12包括伸。

34、缩器 一121和伸缩器二122， 伸缩器一121能带动主动轮竖直移动， 伸缩器二122能带动从动轮竖 直移动， 电机四17的输出端连接连接转轴一9， 转轴一9在电机四的驱动下， 带动主动轮14旋 转， 主动轮14设有调整轮组方向的旋转机构， 旋转机构包括电机三11和转盘一9， 电机三11 安装在伸缩机构上， 电机三11的输出端连接转盘一9， 电机四17安装在转盘上。 旋转机构可 以根据控制机构的指令调整主动轮的方向， 因为轮组是嵌入在轨道内的， 主动轮在旋转机 构的作用下调整放向， 轨道也会跟着一起调整方向， 从而实现清洁机器人组换向。 0035 收放机构包括支撑装置和旋转装置一， 旋转装置一。

35、安装在支撑装置上， 旋转装置 一能正反转， 实现轨道的收放； 旋转装置一包括驱电机五26和转轴二25、 电机五26的输出端 连接转轴； 所述支撑装置24包括左支架242和右支架241， 转轴安装在左支架242和右支架 241上， 左支架242和右支架241上设有使轨道5卷缩整齐的挡板27， 转轴二25上设有检测转 轴二25上轨道多少的传感器， 传感器可以为压力传感器。 说 明 书 5/7 页 8 CN 107495891 A 8 0036 清洁机构包括水箱301、 连接水箱的喷洒装置302和擦洗装置303， 水箱301和擦洗 装置303安装在底盘3上； 喷洒装置302的前后都安装有擦洗装置30。

36、3， 以清洁机器人组100行 走的方向为前， 喷洒装置302后的擦洗装置303工作， 喷洒装置302前的擦洗装置303闲置； 水 箱301分割为清洗剂箱和废水回收箱， 清洗剂箱和喷洒装置302相连， 废水回收箱和擦洗装 置303相连， 擦洗装置303中设有废水回收管， 废水回收箱中的泵能通过擦洗装置303中的废 水回收管把擦洗装置303上的废水回收到废水箱中； 擦洗装置303包括支架一3034、 伸缩机 构五3031、 翻转装置一3032和擦洗器3033， 支架一3034一端安装在底盘3上， 一端连接伸缩 机构五3031， 翻转装置一3032安装在伸缩机构五3031上， 在清洁的过程中， 伸缩。

37、机构五3031 不停的伸长缩短， 通过翻转装置一3032带动擦洗器3033往回运动， 对玻璃幕墙进行来回清 理； 翻转装置一3032包括伸缩器三30321和电机六30322， 伸缩器三30321通过电机六30322 的输出轴铰接在伸缩机构五3031上； 在清洁的过程中， 控制机构一会根据玻璃幕墙的坡度 自动调节伸缩器三的长短以及通过电机六30322控制伸缩器三30321相对玻璃幕墙的角度； 伸缩器三30321远离伸缩机构五3031的一端连接电机七3035， 电机七3035的输出轴连接擦 洗器3033， 水箱301中安装有检测液位的液位传感器， 水箱301和喷洒装置302靠电磁阀控制 通断。 0。

38、037 清洁机器人组有三列并列设置的轮机构， 每列轮组对应一条轨道4， 在工作时， 至 少有两列轮组通过轨道4压在玻璃幕墙上。 清洁机器人组三条轨道对应的位置分别为A、 B、 C， 当B位置对应的轨道4需要卷缩时， B位置的轨道4所对应的轮组的伸缩器一121和伸缩器 二122同步缩短， 因为轮组是嵌入在轨道4内的， 轨道被一同提起， 吸附机构16受到拉力， 从 玻璃幕墙上脱离， 在清洁机器人组100行进的过程中， 轨道4的吸附机构被不断的拔起， 当整 条轨道4的吸附机构都处于未吸附状态时， 收放机构的电机五26反转， 轨道4再次回到在前 铺设轨道4的清洁机器人的转轴二25上， 以满足下一步轨道。

39、4的继续铺设。 0038 如果清洁机器人组要向右横移， 控制机构先控制A位置的轨道4所对应的轮组的伸 缩器一121和伸缩器二122同步缩短， 因为轮组是嵌入在轨道4内的， 轨道被一同提起， 吸附 机构受到拉力， 从玻璃幕墙上脱离， 在清洁机器人组行进的过程中， 轨道4的吸附机构被不 断的拔起， 当整条轨道4的吸附机构都处于未吸附状态时， 控制机构控制A位置的轨道4所对 应的轮组的电机一7正转或反转， 电机一7的输出端连接导向螺杆一6旋转， 从而通过移动块 一52控制导轨5向右移动， 伸缩机构三19可以伸长或缩短， 以配合导轨5的移动； 当轮机构横 移到A1位置后， 伸缩机构一12可以伸长让轮组。

40、压在轨道上， 控制机构控制电机二8旋转， 从 而带动导向螺杆二10旋转， 导向螺杆通过移动块二带动底盘3移动， 从清洁机器人组的向右 横移， 在此期间， 伸缩机构四18伸长或缩短， 以配合底盘3的移动， 从而实现整个清洁机器人 组的横移。 0039 当清洁机器人组清洁到玻璃幕墙边缘时， 清洁机器人组先横移然后换向， 然后让 原来在前铺设轨道的清洁机器人现在变为在后收缩轨道装置， 原来在后收放轨道装置的清 洁机器人现在变为在前铺设轨道装置， 清洁机器人组换向方便快捷， 能大大提高清洁效率 就可以进行进行清洁路线的变化。 0040 在清洁机器人上装有摄像头， 检查在前清洁机器人是否清洁干净， 如果。

41、没有清洁 干净， 在后清洁机器人可以进行再清洁， 以达到干净， 在前的清洁机器人在前清洁， 在后的 清洁机器人当检查到在前清洁机器人某处清洁不干净时， 针对不干净的地方进行再清洁， 说 明 书 6/7 页 9 CN 107495891 A 9 在前清洁机器人不用来回清洁， 大大提高清洁效率。 0041 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说 明 书 7/7 页 10 CN 107495891 A 10 图1 图2 说 明 书 附 图 1/4 页 11 CN 107495891 A 11 图3 图4 说 明 书 附 图 2/4 页 12 CN 107495891 A 12 图5 图6 说 明 书 附 图 3/4 页 13 CN 107495891 A 13 图7 图8 说 明 书 附 图 4/4 页 14 CN 107495891 A 14 。