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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621082747.7 (22)申请日 2016.09.27 (73)专利权人 杭州匠龙机器人科技有限公司 地址 310018 浙江省杭州市杭州经济开发 区白杨街道4号大街17-6号6楼603室 (72)发明人 高新忠 甘嵩 凡海洋 帅应根 (51)Int.Cl. A47L 9/00(2006.01) (54)实用新型名称 智能吸尘器 (57)摘要 本实用新型公开一种智能吸尘器， 包括行走 单元、 清洁单元， 行走单元、 清洁单元分别与MCU 相连， 行走单元包括前滚轮， 。
2、前滚轮通过底盒与 机体固定， 前滚轮内部固定有磁性组件， 底盒上 安装有磁性开关模块， 磁性开关模块的两端与 MCU相连。 本实用新型提供的智能吸尘器， 磁性开 关模块与磁性组件的对应设置， 在前滚轮上增加 测速功能， 使机器能够识别和判断卡死、 顶死现 象， 从而通过MCU做出相应制动措施。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 206365854 U 2017.08.01 CN 206365854 U 1.智能吸尘器， 包括行走单元、 清洁单元， 所述行走单元、 清洁单元分别与MCU相连， 所 述行走单元包括前滚轮， 所述前滚轮通过底盒与机体固定， 其特征在于， 所述前滚轮上固定 有。
3、磁性组件， 所述底盒上安装有磁性开关模块， 所述磁性开关模块的两端与所述MCU相连。 2.根据权利要求1所述的智能吸尘器， 其特征在于， 所述磁性组件固定在前滚轮内部， 且所述磁性组件沿前滚轮轴向的左边缘和右边缘形成的角度小于180 。 3.根据权利要求1所述的智能吸尘器， 其特征在于， 所述磁性开关模块选用磁簧开关。 4.根据权利要求1所述的智能吸尘器， 其特征在于， 所述行走单元还包括侧滚轮， 所述 侧滚轮有两组且对称安装在所述机体的底部。 5.根据权利要求4所述的智能吸尘器， 其特征在于， 所述前滚轮为万向轮， 所述侧滚轮 为单向轮。 6.根据权利要求1所述的智能吸尘器， 其特征在于， 。
4、所述磁性组件可为由磁性材料制成 的部分前滚轮， 由磁性材料制成的部分前滚轮是连续结构， 与前滚轮剩余部分组成完整滚 轮结构。 7.根据权利要求6所述的智能吸尘器， 其特征在于， 所述由磁性材料制成的部分前滚轮 沿前滚轮轴向的上边缘和下边缘形成的角度小于180 。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206365854 U 2 智能吸尘器 技术领域 0001 本实用新型涉及人类生活必需的家庭地面清扫洗涤装置， 尤其地， 本实用新型涉 及智能机器人领域的智能吸尘器。 背景技术 0002 智能吸尘器属于智能家居设备， 与传统的吸尘器相比， 其机身为无线机器， 克服因 电线而导致的清洁不便， 其。
5、以圆盘型为主， 也存在不同厂商生产的方形机身等。 0003 目前， 智能吸尘器多使用充电电池运作， 操作方式以遥控器、 机器上的操作面板为 主。 产品通常具有以下特征： 一般能设定时间进行预约打扫， 且具备自动回充功能， 从一定 程度上实现了人工智能； 产品的清洁方式主要有两种： 室内导航式， 前方有设置感应器等导 航系统， 可侦测障碍物， 并依每间不同厂商设定， 而走不同的路线， 有规划清扫地区； 随机碰 撞式， 清扫的路径是随机的， 但是通过算法最大限度覆盖所有区域。 0004 虽然现有的智能吸尘器往往都安装有各种传感器， 但同时也欠缺测速功能， 机器 多出现卡死或顶死现象， 对正常的卫生。
6、清洁和机器自身的使用寿命都造成一定程度的影 响。 实用新型内容 0005 本实用新型所提供的智能吸尘器， 通过磁性开关模块与前滚轮内固定的磁性组 件， 利用磁铁吸力吸合或者断开磁性开关模块， 使用MCU检测电压变化， 确认是否有前轮测 速， 避免机器的顶死、 卡死现象发生。 0006 本实用新型公开的智能吸尘器， 其具体技术方案如下： 0007 包括行走单元、 清洁单元， 所述行走单元、 清洁单元分别与MCU相连， 所述行走单元 包括前滚轮， 所述前滚轮通过底盒与机体固定， 其特征在于， 所述前滚轮上固定有磁性组 件， 所述底盒上安装有磁性开关模块， 所述磁性开关模块的两端与所述MCU相连。 。
7、0008 进一步地， 所述磁性组件固定在前滚轮内部， 且所述磁性组件沿前滚轮轴向的左 边缘和右边缘形成的角度小于180 。 0009 进一步地， 所述磁性开关模块选用磁簧开关。 0010 进一步地， 所述行走单元还包括侧滚轮， 所述侧滚轮有两组且对称安装在所述机 体的底部。 0011 进一步地， 所述前滚轮为万向轮， 所述侧滚轮为单向轮。 0012 进一步地， 所述磁性组件可为由磁性材料制成的部分前滚轮， 由磁性材料制成的 部分前滚轮是连续结构， 与前滚轮剩余部分组成完整滚轮结构。 0013 进一步地， 所述由磁性材料制成的部分前滚轮沿前滚轮轴向的上边缘和下边缘形 成的角度小于180 。 00。
8、14 有益效果： 0015 本实用新型提供的智能吸尘器， 磁性开关模块与磁性组件的对应设置， 在前滚 说 明 书 1/3 页 3 CN 206365854 U 3 轮上增加测速功能， 使机器能够识别和判断卡死、 顶死现象， 从而通过 MCU做出相应制动措 施。 0016 本实用新型提供的智能吸尘器， 通过在前滚轮上增加磁性材料制成的部分， 不 需改变前滚轮形状即可与实现磁性开关模块的磁感应效果， 结构简单、 可行性高。 附图说明 0017 图1为智能吸尘器俯视图； 0018 图2为图1中A-A方向的局部剖视图； 0019 图3为图2的局部放大图A； 0020 图4为图2的局部放大图B 0021。
9、 MCU1、 行走单元2、 前滚轮20、 上边缘200a、 下边缘200b、 侧滚轮21、 底盒3、 机体4、 清 洁单元5； 磁性组件6、 左边缘60a、 右边缘60b； 磁性开关模块7。 具体实施方式 0022 本实用新型涉及的地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处理装置， 参考附图1- 4： 0023 智能吸尘器包括行走单元2、 清洁单元3， 且行走单元2、 清洁单元3分别与起到控制 功能的MCU1相连。 0024 行走单元2包括前滚轮20、 侧滚轮21， 前滚轮20为万向轮， 侧滚轮21 为单向轮。 前 滚轮20通过底盒3与机体4固定。 0025 优选地， 侧滚轮21有两组且对称安装在机。
10、体4的底部， 为使智能吸尘器整体高度值 较小， 应在机体4底部开设凹槽， 使侧滚轮21的露出部分既能保证行走、 转向功能的实现， 又 能使机器整体高度控制在较低的范围内。 0026 优选地， 侧滚轮21有一组， 安装在所述机体4底部中间位置， 侧滚轮21 轴向宽度大 于所述前滚轮20的轴向宽度。 0027 前滚轮20上固定有磁性组件6， 且磁性组件6沿前滚轮20径向的左边缘 60a和右边 缘60b形成的角度小于180 。 当智能吸尘器处于工作状态时， 前滚轮20转动而带动磁性组件 6的转动， 因磁性组件6的左边缘60a与右边缘60b 形成的角度小于180 ， 即磁性组件6在随 前滚轮20转动时。
11、， 磁性组件6会与磁性开关模块7产生周期性的近距离和远距离。 0028 底盒4上安装有磁性开关模块7， 磁性开关模块7选用磁簧开关， 磁性开关模块7的 两端与MCU1相连。 0029 当智能吸尘器设置为右转时， 磁性开关模块7可固定在底盒3的右端近前滚轮20 处； 当智能吸尘器设置为左转时， 磁性开关模块7可固定在底盒3的左端近前滚轮20处。 当智 能吸尘器顶死、 卡死时， 磁性开关模块7通过感应磁性组件6的磁力强弱变化， 将信号反馈给 MCU1， MCU1通过不同的接收信号， 做出倒车、 转向等制动措施。 0030 优选地， 磁性开关模块7选用磁敏开关或称干簧管、 舌簧管等， 其工作原理为：。
12、 磁敏 开关两片端点处重叠的可磁化的簧片、 密封于一玻璃管或塑料管中， 两簧片分隔的距离仅 约几个微米， 玻璃管或塑料管中装填有高纯度的惰性气体， 在尚未操作时， 两片簧片并未接 触、 外加的磁场使两片簧片端点位置附近产生不同的极性， 结果两片不同极性的簧片将互 说 明 书 2/3 页 4 CN 206365854 U 4 相吸引并闭合。 0031 针对磁性组件6的替换方式， 存在以下方案： 0032 磁性组件6为由磁性材料制成的前滚轮20的组成部分， 由磁性材料制成前滚轮的 组成部分是连续性结构， 与前滚轮20剩余部分组成完整滚轮结构。 磁性材料制成的前滚轮 20的组成部分沿前滚轮20轴向的。
13、上边缘和下边缘形成的角度小于180 。 通过改变部分前滚 轮20的制成材料替换填充到前滚轮20内部的磁性组件6， 通过前滚轮20的转动， 磁性材料制 成的前滚轮20组成部分会与磁性开关模块7产生周期性的近距离和远距离。 磁性开关模块7 将信号反馈与 MCU1， 起控制功能的MCU1就能做出相应制动措施。 0033 在本实用新型的技术方案中， 需要理解， 上 、 下 、 左 、 右 、 内部 等指示的 方位和位置关系是基于说明书附图所示的方位和位置关系， 只是为了便于、 简化描述， 并非 指示或暗示所指的装置的或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不 能理解为对本实用新型的限。
14、制。 0034 在本实用新型中， 除非另有明确的规定和限定， 术语 小于 、 大于 仅用于描述目 的， 其描述是基于所指装置或元件的特定形状， 只是为了便于理解和描述， 不能理解为对本 实用新型的限制。 0035 在本实用新型中， 除非另有明确的规定和限定， 术语 连接 、 安装 、 设置 、 固 定 等术语应做广义理解， 例如， 可以是固定连接、 可拆卸连接或一体地连接； 可以是机械连 接、 电连接； 也可以是直接相连、 通过中间媒介间接相连或两个元件内部的连通。 对于本领 域的普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 0036 尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例， 但上述实施例是示例性的， 不 能理解为对本实用新型的限制， 本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨 的情况下载本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、 修改、 替换和变型。 说 明 书 3/3 页 5 CN 206365854 U 5 图1 图2 说 明 书 附 图 1/2 页 6 CN 206365854 U 6 图3 图4 说 明 书 附 图 2/2 页 7 CN 206365854 U 7 。