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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621270636.9 (22)申请日 2016.11.25 (73)专利权人 康为同创集团有限公司 地址 100000 北京市密云县经济开发区科 技路25号 (72)发明人 李伟 (74)专利代理机构 北京超凡志成知识产权代理 事务所(普通合伙) 11371 代理人 吴开磊 (51)Int.Cl. A63H 13/04(2006.01) A63H 29/22(2006.01) G05D 3/12(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名。
2、称 一种足球机器人推球带球机构 (57)摘要 本实用新型属于足球机器人技术领域， 尤其 涉及一种足球机器人推球带球机构， 包括伺服控 制电机， 伺服控制电机的输出轴与第一凸轮连 接， 第一凸轮与连接杆之间转动连接， 连接杆与 第二凸轮的一端连接， 第二凸轮的另一端设有限 位结构， 限位结构与推板固定连接， 推板的放置 方向与水平面垂直， 推板为弧形结构； 限位结构 包括限位块和限位柱， 限位块、 第二凸轮、 推板的 连接板从上到下依次通过限位柱固定连接。 本实 用新型的有益效果是： 能模拟踢球和带球动作， 精确控制推板左右移动的角度， 带球时能将足球 控制在推板的弧度范围内， 即使在死角处也可。
3、灵 活带球， 提高了踢球时的进攻能力。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 206304357 U 2017.07.07 CN 206304357 U 1.一种足球机器人推球带球机构， 其特征在于包括伺服控制电机， 所述伺服控制电机 的输出轴与第一凸轮连接， 所述第一凸轮与连接杆之间转动连接， 所述连接杆与第二凸轮 的一端连接， 所述第二凸轮的另一端设有限位结构， 所述限位结构与推板固定连接， 所述推 板的放置方向与水平面垂直， 所述推板为弧形结构； 所述限位结构包括限位块和限位柱， 所述限位块、 所述第二凸轮、 所述推板的连接板从 上到下依次通过所述限位柱固定连接。 2.根据权利要求。
4、1所述的足球机器人推球带球机构， 其特征在于所述弧形推板的对应 的圆心角为钝角。 3.根据权利要求1所述的足球机器人推球带球机构， 其特征在于所述伺服控制电机的 输出轴在竖直方向。 4.根据权利要求1所述的足球机器人推球带球机构， 其特征在于所述限位柱下端固定 在机身上， 所述机身两侧设有行走机构。 5.根据权利要求4所述的足球机器人推球带球机构， 其特征在于所述机身设有通过螺 栓固定连接的上板和下板， 所述限位柱下端设置在所述上板上， 所述下板前后部位的两侧 设有马达驱动轮， 所述伺服控制电机架设在所述上板上。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206304357 U 2 一种足球机。
5、器人推球带球机构 技术领域 0001 本实用新型属于足球机器人技术领域， 尤其涉及一种足球机器人推球带球机构。 背景技术 0002 随着更多智能化的足球机器人面世， 而且智能足球机器人经常进行比赛， 且具有 极高的观赏性和趣味性， 足球机器人比赛中， 带球能力是机器人的取胜关键因素之一。 0003 现有厂家生产的一体化轮式足球机器人， 比赛时能像人类足球比赛中的中场球员 那样， 进可攻， 退可守， 尽管具有工作稳定可靠， 但机器人在追球、 踢球、 推球时， 由于机器人 用机架上、 下板前端硬板直接碰撞塑料光球或者将光球推到足球场地木墙板上撞击， 容易 将光球撞破或损坏； 另外一种是靠铲球板进行。
6、踢球和带球， 铲球板铲球时不能在墙角的位 置进行， 只能在墙面处才能将球铲上来， 再通过手臂将铲球板移到某一倾斜角度防止足球 掉落， 来完成带球动作， 移动的范围有限， 不能对移动的角度进行精确控制， 且足球还是比 较容易掉落， 不仅在角落处不易操作， 而且存在足球机器人接不到球、 易失球等问题。 0004 为了解决上述问题， 增强机器人的主动带球能力， 迫切需要开发一种主动带球的 装置， 提高机器人的进攻能力。 实用新型内容 0005 为了克服上述现有技术的不足， 本实用新型提供了一种足球机器人推球带球机 构， 具有快速行动能力， 能模拟踢球和带球动作， 精确控制推板左右移动的角度， 带球时。
7、能 将足球控制在推板的弧度范围内， 即使在死角处也可灵活带球， 提高了踢球时的进攻能力。 0006 为了实现上述目的， 本实用新型提供一种足球机器人推球带球机构， 其特征在于 包括伺服控制电机， 所述伺服控制电机的输出轴与第一凸轮连接， 所述第一凸轮与连接杆 之间转动连接， 所述连接杆与第二凸轮的一端连接， 所述第二凸轮的另一端设有限位结构， 所述限位结构与推板固定连接， 所述推板的放置方向与水平面垂直， 所述推板为弧形结构。 0007 所述限位结构包括限位块和限位柱， 所述限位块、 所述第二凸轮、 所述推板的连接 板从上到下依次通过所述限位柱固定连接。 0008 所述弧形推板的对应的圆心角为。
8、钝角， 优选为100-150 。 0009 所述控制电机的输出轴在竖直方向。 0010 所述限位柱下端固定在机身上， 所述机身两侧设有行走机构。 0011 所述机身设有通过螺栓固定连接的上板和下板， 所述限位柱下端设置在所述上板 上， 所述下板前后部位的两侧设有马达驱动轮， 所述伺服控制电机架设在所述上板上。 0012 本实用新型的有益效果是： 用伺服控制电机可以精确控制第一凸轮的转动角度， 第一凸轮通过连接杆带动第二凸轮转动， 第二凸轮通过限位结构实现对推板转动角度的控 制， 进而可以精确控制推板的转动， 限位柱起限制连接杆的作用， 通过限制连接杆来限制推 板的转动角度， 推板是弧形结构， 。
9、能将足球很好地限制在弧形推板内， 实现了足球的灵活推 球、 带球。 推板的放置方向与水平地面垂直， 克服现有技术水平铲球方式的不足。 本实用新 说 明 书 1/3 页 3 CN 206304357 U 3 型整体结构简单， 在保持足球趣味性的同时， 提高了带球和踢球的效果， 灵活性和控制的精 准度大大增加， 能将足球很好地控制在推板范围内， 在角落处也能方便推球， 并防止带球过 程中足球丢失。 附图说明 0013 图1为本实用新型的结构示意图； 0014 图2为本实用新型的侧视图； 0015 图3为本实用新型的俯视图； 0016 图4为本实用新型与机身连接的整体示意图。 0017 图中， 1、。
10、 伺服控制电机， 2、 第一凸轮， 3、 连接杆， 4、 第二凸轮， 5、 推板， 6、 限位块， 7、 限位柱， 8、 连接板， 9、 上板， 10、 下板， 11、 马达驱动轮。 具体实施方式 0018 下面结合附图对实用新型的一种具体实施方式做出说明。 0019 如图1至图4所示， 本实用新型提供一种足球机器人推球带球机构， 包括伺服控制 电机1， 伺服电机可以精准控制旋转的角度和方向， 为推球机构的精准控球提供动力前提。 0020 其中， 所述伺服控制电机1的输出轴与第一凸轮连接， 所述第一凸轮与连接杆3之 间转动连接， 所述连接杆3与第二凸轮4的一端连接， 所述第二凸轮4的另一端设有。
11、限位结 构， 所述限位结构与推板5固定连接， 所述推板5的放置方向与水平面垂直， 所述推板5为弧 形结构。 为了有效保证推求机构在带球过程中足球不丢失， 将弧形推板5的对应的圆心角设 置为钝角， 优选为100-150 。 0021 作为本实用新型的一种具体实施方式， 所述限位结构包括限位块6和限位柱7， 所 述限位块6、 所述第二凸轮4、 所述推板5的连接板8从上到下依次通过所述限位柱7固定连 接。 0022 其中， 所述限位柱7下端固定在机身上， 所述机身两侧设有行走机构。 所述机身包 括通过螺栓固定连接的上板9和下板10， 所述限位柱7下端设置在所述上板9上， 所述下板10 前后部位的两侧。
12、设有马达驱动轮11， 所述伺服控制电机1架设在所述上板9上。 0023 所述伺服控制电机1的输出轴在竖直方向。 第一凸轮与控制电机的输出轴垂直， 第 一凸轮、 连接板8和第二凸轮4设置在不同的水平面内。 0024 工作原理： 伺服控制电机1转动， 通过输出轴带动第一凸轮移动， 并精确控制第一 凸轮的转动角度， 第一凸轮通过连接杆3带动第二凸轮4转动， 第二凸轮4通过限位结构实现 对推板5转动角度的控制， 进而可以精确控制推板5的转动， 限位柱7起限制连接杆3的作用， 通过限制连接杆3来限制推板5的转动角度。 当第一凸轮向外推出时， 推板5向左侧旋转一定 角度， 第二凸轮4受限位结构限制， 到某。
13、一位置停止继续转动； 当伺服控制电机1反向转动 时， 第二凸轮4实现推板5向右侧旋转一定角度， 并由限位结构限制， 将推板5控制在一定的 角度范围内。 0025 需要说明的是， 本实用新型不涉及对软件及程序方面进行改进。 0026 以上对本实用新型的实例进行了详细说明， 但所述内容仅为本实用新型的较佳实 施例， 不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。 凡依本实用新型申请范围所作的均等 说 明 书 2/3 页 4 CN 206304357 U 4 变化与改进等， 均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 206304357 U 5 图1 图2 图3 说 明 书 附 图 1/2 页 6 CN 206304357 U 6 图4 说 明 书 附 图 2/2 页 7 CN 206304357 U 7 。