地面铣削机,尤其是冷式路面铣削机.pdf

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1、10申请公布号CN104233937A43申请公布日20141224CN104233937A21申请号201410391981722申请日20140611102013009816520130611DEE01C23/08820060171申请人宝马格有限公司地址德国博帕德72发明人T达尔沙伊德74专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人邓斐54发明名称地面铣削机,尤其是冷式路面铣削机57摘要本发明涉及一种地面铣削机，特别是冷式路面铣削机，其包括自动行驶的行驶机构；高度可调节的机架；位置固定地设置在机架上的铣削轧辊箱；在该铣削轧辊箱的内部空间中设置有铣削轧辊；以及驱动装置，。

2、通过所述驱动装置提供地面铣削机的运行所需要的能量。本发明此外还涉及一种用于运行地面铣削机的方法。本发明的主要观点在于铣削轧辊、操作台和运输带设置在地面铣削机的前侧区域中，以及具有调节装置的机架的分成两部分的构造，特别是构造成铰链式转向的机架，其通过地面铣削机的调节装置而具有额外的控制可能性。30优先权数据51INTCL权利要求书2页说明书9页附图5页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书9页附图5页10申请公布号CN104233937ACN104233937A1/2页21地面铣削机1、特别是冷式路面铣削机，其包括具有两个前部行驶装置6VL，6VR和至少一个后部行驶。

3、装置6HL，6HR的自动行驶的行驶机构；高度可调节的机架2；位置固定地设置在机架2上的铣削轧辊箱8；设置在铣削轧辊箱8的内部空间中的铣削轧辊7，所述铣削轧辊围绕一个水平的且相对作业方向横向延伸的旋转轴线R可旋转地支承；和驱动装置12，通过所述驱动装置提供地面铣削机1运行所需要的能量，其特征在于，机架2具有前架3和尾架4，它们通过调节装置5相对彼此可调节地连接，所述两个前部行驶装置6设置在前架3上而所述至少一个后部行驶装置6HL，6HR设置在尾架4上，并且铣削轧辊箱8设置在前架3上。2根据权利要求1所述的地面铣削机1，其特征在于，铣削轧辊7设置在两个前部行驶装置6VL，6VR之间。3根据前述权利。

4、要求中任一项所述的地面铣削机1，其特征在于，所述至少一个后部行驶装置6HL，6HR具有转向装置22并且相对尾架4可转向地构造。4根据权利要求4所述的地面铣削机1，其特征在于，设有转向控制装置22，所述转向控制装置构造为用于彼此协调地控制调节装置5和转向装置22，转向控制装置22为此具有用于确定调节装置5的调节位置的至少一个调节传感器24和用于确定所述至少一个后部行驶装置6相对尾架4的转向的至少一个转向角传感器24。5根据前述权利要求中任一项所述的地面铣削机1，其特征在于，该地面铣削机具有两个后部行驶装置6HL，6HR，所述后部行驶装置能彼此独立地转向。6根据前述权利要求中任一项所述的地面铣削机。

5、1，其特征在于，调节装置5是铰链式万向节装置。7根据前述权利要求中任一项所述的地面铣削机1，其特征在于，所述前部行驶装置中的至少一个前部行驶装置6VL在伸出位置与收回位置之间可调节，在所述伸出位置中，所述至少一个前部行驶装置相对机架2侧向至少部分突出并且朝着铣削轧辊7的端侧定位，在所述收回位置中，所述至少一个前部行驶装置相对机架2侧向不突出。8根据权利要求7所述的地面铣削机1，其特征在于，相对机架2可调节的所述至少一个前部行驶装置6VL沿地面铣削机1的作业方向A设置在铣削轧辊7的后面。9根据前述权利要求中任一项所述的地面铣削机1，其特征在于，驱动装置12包括以其旋转轴线R沿地面铣削机1的纵向方。

6、向延伸的从动轴17，所述从动轴与铣削轧辊7的铣削轧辊传动装置、特别是减速器19相连接。10根据权利要求9所述的地面铣削机1，其特征在于，驱动装置12的从动轴17直接通过传动装置、特别是角传动装置18、尤其是锥齿轮传动装置而与铣削轧辊7相连接。11根据前述权利要求中任一项所述的地面铣削机1，其特征在于，该地面铣削机只具有一个单独的前端装载式输送带，所述前端装载式输送带将铣削料从铣削轧辊箱直接向权利要求书CN104233937A2/2页3该前端装载式输送带的排料位置运输。12用于运行根据权利要求中1至12中任一项所述的地面铣削机1、特别是冷式路面铣削机的方法，其在通过设置在地面铣削机1的前架3上的。

7、铣削轧辊7进行铣削的过程期间在转向过程中包括A对前架3与尾架4之间的调节装置5的调节位置进行调节；B对至少一个后部行驶装置6HL，6HR的转向装置22的转向位置进行调节，所述至少一个后部行驶装置设置在尾架4上。13根据权利要求13所述的用于运行地面铣削机1的方法，其特征在于，所述方法以这样的方式包括对调节装置5和转向控制装置22的控制，即所述至少一个后部行驶装置6HL，6HR在其中一个跟随地面铣削机1的铣削轨迹25的车辙中行驶。14根据权利要求13或14所述的用于运行地面铣削机1的方法，其特征在于，所述方法以这样的方式包括对调节装置5和转向控制装置22的控制，即所述至少一个后部行驶装置6HL，。

8、6HR即使在转弯行驶时也于在地面铣削机1的铣削轨迹23的外部或内部延伸的车辙25中行驶，而在这种情况下不驶过铣削边沿。权利要求书CN104233937A1/9页4地面铣削机，尤其是冷式路面铣削机技术领域0001本发明涉及一种地面铣削机、尤其是冷式路面铣削机，以及用于运行地面铣削机的方法。背景技术0002地面铣削机尤其普遍应用在街道和道路建设。这种类型的地面铣削机的主要的工作功能在于，以预给定的铣削深度对地面材料进行顶铣并且从底面铲除。这种地面铣削机的特殊类型是冷式路面铣削机，所述冷式路面铣削机在街道建设中尤其用于铲除街道覆盖层。例如在DE102010014529A1和DE20201110530。

9、9U1中描述了这样的地面铣削机。本发明尤其涉及冷式路面铣削机。0003这种类型的地面铣削机的基本元件是具有两个前部行驶装置和至少一个后部行驶装置的自动行驶的行驶机构；高度可调节的机架；位置固定地设置在机架上的铣削轧辊箱；设置在铣削轧辊箱的内部框架中的铣削轧辊，所述铣削轧辊围绕一个水平的且相对作业方向横向延伸的旋转轴可旋转的支承；和驱动装置，通过所述驱动装置提供运行该地面铣削机所需的能量。所述行驶装置通常涉及滚轮和/或链式行走机构。在此所述两个前部行驶装置指的是在地面铣削机的前进方向或者作业方向上在机架上设置在至少一个后部行驶装置的前面行驶装置之前。高度可调节的机架是在其相对地面的距离方面沿竖直。

10、方向是可调节的。所述机架的这种高度可调节性例如可以通过提升柱来实现，所述提升柱将行驶装置与机架相连。设置在机架上的铣削轧辊箱由此在其相对底面的距离方面通过机架的高度调节同样能调节。通过将铣削轧辊箱位置固定地支承在机架上，机架与铣削轧辊箱相对彼此的相对位置却保持相同。在此，铣削轧辊箱位置固定地设置在机架上并非强制性地意味着铣削轧辊箱直接支承在机架上，其中本发明尤其也包括这一点。借助铣削轧辊箱获得一个内部空间，该内部空间中设置有铣削轧辊，所述铣削轧辊例如支承在机架上和/或铣削轧辊箱上。铣削轧辊通常涉及一种空心柱形的基体、例如承载管，其具有多个设置在其外周面上的铣刀。关于地面铣削机的作业方向，铣削轧。

11、辊围绕一个水平的且相对作业方向横向延伸的旋转轴可旋转地设置在铣削轧辊箱的内部空间中并且朝向底面向下突出于铣削轧辊箱的边缘区域。通过所述铣削轧辊箱可以实现铣削料的最佳送料导向，例如用于装载到输送带上。由此在这种地面铣削机中是通过调节机架相对地面的高度来调节铣削深度，具体而言例如通过相应地调节行驶装置与机架之间的提升柱。驱动装置通常涉及内燃机，其中驱动装置也可以包括多个马达元件、例如内燃机和/或电动机。地面铣削机的运行一方面包括纯的行驶运行，例如为了运输的目的，并且尤其也包括用于实施铣削作业的作业运行，在其中地面铣削机沿作业方向行驶并且处在旋转运行中的铣削轧辊同时以铣削深度进入到底面和底面材料中。。

12、0004在至今为止已知的地面铣削机中已知的是铣削轧辊尤其是在冷式路面铣削机中设置在中央中央转子式铣刀和尾部区域尾部转子式铣刀中。尽管这种类型的地面铣削机已经得到证实，但是仍然要求进一步优化已知的地面铣削机并且尤其是进一步提高说明书CN104233937A2/9页5使用灵活性。发明内容0005由此本发明的目的在于提供一种底面铣削机，其相对已经已知的地面铣削机得到了进一步的优化。0006该目的通过按照独立权利要求的地面铣削机以及用于运行地面铣削机的方法得以实现。优选的改进方案在从属的权利要求中给出。0007按照本发明规定机架具有前架和尾架，它们通过调节装置相对彼此可调节地连接。前架在此是机架的在地。

13、面铣削机的作业方向上设置在尾架前面的那部分。两个机架部分通过调节装置而相互连接，所述调节装置可以涉及例如导轨装置或万向节或者铰链式万向节。对于调节装置来讲重要的是下述特性它一方面将前架与尾架相互连接并且另一方面它同时以以下方式构造，使得特别在一个水平面内能够实现对前架相对尾架的相对调节。借助调节装置实现的前架相对尾架的可调节性能够实现额外的转向选择，下面还将进行详细说明。两个调节装置例如可以是如此构造的装置，使得前架与尾架沿着一偏置轴线相对彼此可移动，例如沿着一个水平的且相对作业方向横向延伸的移动轴线。由此能够实现的是获得以理想方式变化的前架与尾架之间的侧向偏移。为此可以使用例如调节轨道，所述。

14、调节轨道设置在前架和/或尾架上并且相应的用于相对尾架调节前架的导向装置在所述调节轨道上面移动。为了能够实现尽可能可靠的调节，在这里调节装置此外还包括适当的执行器，通过所述执行器来驱动调节运动，例如液压缸或具有啮合的小齿轮的齿条。0008但是所述调节装置附加地或备选地可以构造成铰链式万向节装置。所述铰链式万向节装置具体地包括在前架与尾架之间的万向节连接部以及至少一个转向执行器、例如液压缸单元用于驱动转向运动和/或确定紧靠的转向位置。这样的铰链式万向节装置例如在DE2749788A1和DE102010033041A1中公开，在这里在铰链式万向节装置的结构和基本作用原理方面示范性地对其援引，其中铰链。

15、式万向节装置的备选的构造当然也包含于本发明中。所述铰链式万向节装置的基本特征是一方面在于设置在前架与尾架之间，并且另一方面涉及通过所述铰链式万向节装置的转向过程通过围绕一个基本上竖直的枢转轴线相对尾架调节、特别是枢转调节前架来对地面铣削机进行转向预设。理想情况下，由此关于地面铣削机的宽度或者关于地面铣削机在水平面中的延伸长度相对作业方向横向居中地设置铰链式万向节，由此在地面铣削机两侧的数值上相同的铰链调节导致数值上相同的转向半径。地面铣削机由此在这种实施方式中具有设计成铰链转向装置的调节装置，其中心特征在于两个机架元件的两个可能的相对彼此围绕特别是基本上竖直的枢转轴线的枢转调节机构。在此根据本。

16、发明规定在前架上设置有两个前部行驶装置而在尾架上设置有至少一个后部行驶装置。0009由于铣削轧辊箱设置在前架上，前架被赋予TEBIE重要的意义。铣削轧辊由此也直接或间接地通过铣削轧辊箱设置在前架上或者地面铣削机的前侧区域中，这特别是与至今通常使用的中央转子式类型和尾部转子式类型的冷式路面铣削机的本质区别。本发明由此总体上提供至少部分通过调节装置、尤其是通过铰链式转向装置转向的前铣刀。将铣削轧辊设置在地面铣削机的前架上首先能够实现相当容易地将铣削料从铣削轧辊箱中运送出来特别是运送到沿作业方向指向前方的装载式输送带上。所述装载式输送带可以直说明书CN104233937A3/9页6接设置在铣削轧辊箱。

17、上，因而例如可以放弃使用在机器内部中延伸的附加的运输输送带，如其通常应用在尾部转子式铣刀中那样。在本发明的一种优选的实施方式中，地面铣削机由此只具有一个单独的前端装载式输送带，所述前端装载式输送带将铣削料从铣削轧辊箱直接运往该前端装载式输送带的排料位置。在此，所述前端装载式输送带设置在地面铣削机的沿作业方向的前侧并且沿作业方向向前突出。铣削料被从前端转载式输送带排出的区域称为排料位置。除此之外附加地或备地，还特别可以沿竖直方向将驾驶室设置在铣削轧辊上方，使得该驾驶室同样位于地面铣削机的前侧区域中。由此在需处理的铣削区域中为地面铣削机操作员提供特别优化的观察条件。理想情况下，铣削轧辊通过以下方式。

18、设置在两个前部行驶装置之间，使得每个前部行驶装置沿旋转轴的轴向设置在铣削轧辊的每个端侧。这种设置方式一方面出于转向几何考虑是优选的并且此外实现在作业运行中特别稳定的机器位置。0010出于稳定性原因，铣削轧辊理想地设置在两个前部行驶装置之间。铣削轧辊和两个前部行驶装置由此如此设置沿旋转轴的轴向方向在铣削轧辊的每个端侧具有其中一个前部行驶装置，由此尤其在作业运行期间可以实现特别稳定的机器定位。0011原则上可能的是特别是通过上述的铰链式万向节装置就已经实现地面铣削机的充分的可转向性。但是为了进一步改善地面铣削机的转向性能，优选规定至少一个后部行驶装置具有转向装置并且相对尾架、尤其是围绕一竖直的转向。

19、轴可转向地构造。转向装置由此能够实现至少一个后部行驶装置相对尾架的转向。例如如果在尾架上设置有两个后部行驶装置，那么转向装置相应地以下述方式构造，即，其能够实现两个行驶装置相对尾架的转向。在此，至少一个后部行驶装置的转向运动理想地通过所述至少一个后部行驶装置围绕一转向轴、尤其是一例如与铰链式万向节装置的竖直转向轴平行延伸的竖直转向轴而完成。由此在这种实施方式中，地面铣削机具有两个单独的转向选择性在前架与尾架之间的调节装置、尤其是铰链式转向装置和用于使后部行驶装置相对尾架转向的转向装置。通过所述两个转向选择性的组合可能的是一方面能够获得地面铣削机在功能范围中提高的总转向并且另一方面能够选择性地使。

20、尾架相对前架定位。由此尤其可以在转弯行驶期间显著改善铣削运行，这是因为一方面可以在铣削过程中对旋转的铣削轧辊进行精确的导向并且另一方面至少一个后部行驶装置可以在转弯行驶期间在铣削轨迹中或铣削轨迹旁边，在此不驶过铣削边沿。由此在保持调节装置的即将发生的调节定位、例如铰链式转向装置的即将发生的转向的情况下仅仅通过转向装置也可以使地面铣削机转向。地面铣削机的总操作由此得到大规模地改善。0012在此原则上可能的是可以手动且彼此分开地控制至少一个后部行驶装置的调节装置和转向装置这，但是这对机器操作员提出巨大的协调挑战。因此优选的是具有转向控制装置，所述转向控制装置构造为用于彼此协调地控制调节装置、尤其是。

21、铰链式万向节装置和转向装置，其中，转向控制装置为此包括用于测得和监控前架相对尾架的相对位置的至少一个传感器，对于铰链式万向节装置而言包括例如铰链式转向角传感器用于确定铰链式万向节装置的转向位置而对于移动装置而言例如包括移动传感器，并且转向控制装置包括用于确定至少一个后部行驶装置相对尾架的转向的至少一个转向角传感器。转向控制装置由此能够实现的是机器操作员只预设上级的转向指令和/或转向模式，其接着由转向控制装置为了控制整个机器、尤其是调节装置和转向装置而转换成相应的控制指令。转向说明书CN104233937A4/9页7模式在此指的是具有预设的附加指令的转向控制。例如转向模式可以是应通过下述方式进行。

22、转向控制，即，前架跟随尾架的行驶轨迹，转向在维持前架与尾架之间的铰链式调节的情况下进行类似压路机中的“蟹行”运行模式，至少一个后部行驶装置持续地、尤其也在转弯行驶的情况下在内部或外部、尤其是基本上平行于铣削边沿、铣削轧辊的铣削轨迹行驶，等等。铰链式转向角传感器在此通过以下方式构造，即，所述铰链式转向角传感器由特别是在水平面中的直线位置出发测得前架相对尾架的铰链式调节。与此相反，转向角传感器确定至少一个后部行驶装置相对尾架的转向调节，同样由直线行驶位置出发、特别是参照垂直于水平面的转向轴。转向控制装置此外还优选控制铰链式万向节装置的和/或转向装置的转向执行器，所述转向执行器例如可以是相应的液压缸。

23、单元，电伺服马达等。0013出于稳定性原因特别优选的是地面铣削机具有两个后部行驶装置。在理想情况下，所述后部行驶装置能相对彼此独立转向地设置在尾架上。如果一个后部行驶装置的转向运动造成另一个后部行驶装置的转向运动或者反之，那么他们可相对彼此独立地转向。具体而言所述后部行驶装置为此虽然具有自己的和单独控制的转向执行器并且例如不包括机械强制联接器。但是所述两个后部行驶装置的控制是彼此协调的无论是在机械还是电气方面，由此例如总的转向性能得以改进和例如也能抵防止行驶装置的磨损。0014所述类型的地面铣削机的应用多样性经常造成沿着障碍、例如房屋墙壁和/或马路牙子实施铣削作业。相应地，铣削轧辊优选也如此设。

24、置在前架上，使得其在端侧近乎与车架边缘齐平。铣削轧辊关于地面铣削机的宽度由此优选特别靠左地或特别靠右地设置。为了现在能够实现在障碍上至少接近齐平的铣削，由此期望的是地面铣削机的铣削轧辊沿作业方向能尽可能靠近所述障碍地经过所述障碍。另一方面，如上面已经提到的那样，对于地面铣削机的常规作业运行而言有益的是在铣削轧辊的两个端侧分别设置一个所述前部行驶装置。为了将两个优势相结合，现在在另一种优选的实施方式中规定至少一个前部行驶装置在伸出位置与收回位置之间是可调节的、尤其可枢转的，在所述伸出位置中，所述至少一个前部行驶装置相对机架向侧向至少部分地突出并且在理想情况下在端侧朝着铣削轧辊定位，并且在所述收回。

25、位置中，所述至少一个前部行驶装置相对机架向侧向不突出。可调节性例如可以通过用于这样的应用领域的枢转传动装置来完成，如其从原理上看在本申请人的还未公开的申请DE102012021378和DE102012021379以及在文献DE102010034662A1和DE19631042C2中公开的那样，在这里作为参考。由此对所述实施方式重要的是至少一个前部行驶装置至少在水平面内相对前架是可调节的，因而机器操作员能够按照应用情况将所述至少一个前部行驶装置定位在机架上的伸出位置和收回位置中。在此最佳的是至少一个相对机架可调节的前部行驶装置在收回位置中沿地面铣削机的作业方向设置在铣削轧辊的后面。可调节的行驶装。

26、置由此可以从设置在铣削轧辊的旋转轴的高度上的伸出位置向后枢转到地面铣削机的收回位置中。这尤其有利的是由此所述行驶装置无需枢转到沿作业方向直接位于铣削轧辊前的作业区域。0015如前面已经提到的那样，通过特殊的按照本发明的将铣削轧辊设置在地面铣削机的前侧区域中可以直接将铣削料卸到前端输送带上。本发明由此特别是还涉及一种地面铣削机，其具有设置在该地面铣削机的前侧区域中的、特别是设置在机架上的并且沿作业方向向前延伸的运输带，例如用于在铣削运行期间将铣削料装载到在前面行驶的运输车上。所述布设方式使得在至今的中央转子类型和尾部转子类型的地面铣削机中必需使用内部说明书CN104233937A5/9页8运输带。

27、，所述运输带将铣削料通过机器内部从机器的背侧向前端装载式输送带运输。通过按照本发明的将铣削轧辊设置在地面铣削机的前侧区域中的这种新的布设方式而不再需要所述内部运输带。现在更多地是例如通过铣削轧辊箱内的相应的排料孔可以将铣削料直接卸到装载式输送带上，铣削料通过所述装载式输送带而从地面铣削机排放到例如运输车上。由此也只还需要一个前端装载式输送带。0016通过省却内部运输带可以大规模地赢得额外的结构空间。在理想情况下，所述空间按照本发明目前用于安置驱动装置与铣削轧辊的驱动连接。但是现在通过新赢得的结构空间还可以在驱动马达与铣削轧辊之间简单而紧凑地构造驱动系，从而特别是能够完全放弃至今为止通常连接在中。

28、间的带传动级。例如现在更可能的是驱动装置包括以其旋转轴沿地面铣削机的纵向延伸的从动轴，所述从动轴与铣削轧辊的铣削轧辊传动装置、尤其是具有齿轮变速级的减速器相连接。铣削轧辊传动装置是在传动装置输出侧将铣削轧辊运行所需的转矩传递到铣削轧辊上的那个传动单元。与此相反，铣削轧辊传动装置的传动输入端是如下的传动元件，它在侧边沿轴向突出于铣削轧辊的传动装置侧的至少并且优选一个端侧。在此，这可能涉及例如减速器的输入部件，所述减速器相应地使驱动系的从动轴的转速向着铣削轧辊降低。在此，驱动装置的从动轴尤其通过角传动装置、特别是锥齿轮传动装置而与铣削轧辊或者该铣削轧辊中的减速器相连接。角传动装置的中心特征是，输入。

29、轴和输出轴关于通过所述两个轴或它们的投影展开的平面相对彼此呈角度地延伸，其中所述轴不必强制地处于一个共同的平面内。对于按照本发明的将驱动装置的传动连接在铣削轧辊上重要的是驱动装置尤其是内燃机的从动轴可以直接连接到铣削轧辊传动装置、尤其是减速器上。由此不再需要在现有技术中通常使用的用于向铣削轧辊传递力的相应的带传动装置，由此特别还能够显著降低直到排除传动系中在铣削轧辊的驱动装置之间的打滑现象。0017优选驱动装置尤其是内燃机设置在前架上。通过按照本发明的地面铣削机的构造而赢得的结构空间现在可以将驱动装置与相应的驱动传动装置一起比其在至今为止的地面铣削机中更深地设置在地面铣削机中。由此可以更好地设。

30、计地面铣削机的重心。0018此外现在还证明是有益的是燃料箱和/或水箱如果有的话设置在地面铣削机的驱动装置上和/或在尾架上。由此最佳地充分利用地面铣削机上的可支配的空间并且与传统的地面铣削机相比显著地提高了燃料箱的和/或水箱的容积，和/或可以特别紧凑地构造地面铣削机。0019在理想的情况下，按照本发明的地面铣削机的操作台沿竖直方向设置在铣削轧辊的上方并且由此特别是相对前架振动隔离地支承在该前架上。此外优选操作台以如下的方式支承在前架上，即，所述操作台至少朝着一个并且尤其是朝着两个机器侧侧向可移动、尤其还超过相应的机器边沿，以便进一步改善机器操作员的视野。如果地面铣削机具有冷却和通风装置，其尤其设。

31、置在后部的尾部区域中，那么还优选操作台沿作业方向与其间隔开。因此特别是操作台与冷却和通风装置相对彼此最大距离地间隔开，使得机器操作员不受冷却和通风装置的损伤。此外这种布设方式能够实现最佳的空气流通，由此降低出现的流动损失并且由此例如可以使用较小的冷却器。0020本发明最后还涉及一种用于运行地面铣削机的方法，在通过按照前述的实施方式设置在地面铣削机的前架上的铣削轧辊的铣削过程期间在转向过程中所述方法包括下述说明书CN104233937A6/9页9步骤“对前架与尾架之间的调节装置、尤其是铰链式万向节装置的的调节位置进行调节”；和“对至少一个后部行驶装置的转向装置的转向位置进行调节，所述后部行驶装置。

32、设置在尾架上”。对于按照本发明的用于运行地面铣削机的方法在转向过程中重要的是通过两个不同的转向装置、具体而言尤其是铰链式万向节装置形式的调节装置和转向装置上的转向过程的组合来使地面铣削机转向，以便控制整台机器的转弯行驶。与传统的地面铣削机相比，由此可以在铣削运行时地面铣削机以特别小的转弯半径行驶。0021在理想情况下，如上所述，在作业运行或者铣削运行时通过调节装置、尤其是铰链式万向节装置与转向装置协调地使地面铣削机转向通过下述方式来完成地面铣削机特别是以至少一个后部行驶装置沿着铣削轨迹行驶。这由此包括以这样的方式控制铰链式万向节装置和转向装置，即，所述至少一个后部行驶装置在跟随地面铣削机的铣削。

33、轨迹的车辙中行驶，或所述至少一个后部行驶装置在如下的车辙中行驶，该车辙在地面铣削机的铣削轨迹外部延伸。例如如果在尾架上设置有两个行驶装置，尤其也可以通过下述方式进行转向在转弯行驶时其中一个行驶装置在铣削轨迹之内行驶而另一个行驶装置在铣削轨迹之外行驶。重要的是通过下述方式进行转向即使在转弯行驶时，行驶装置留在铣削轨迹的内部或铣削轨迹的外部，并且在转弯行驶期间不必因此改变它们的位置并且例如不必压在铣削边沿上。后部行驶装置由此仿佛是跟随铣削轧辊通过铰链式万向节装置与转向装置的组合的转向运动被转向。在此按照本发明的方法特别还能够实现这样的转向模式，在所述转向模式中两个后部行驶装置在铣削路基的外部在铣削。

34、轨迹旁边的一侧行驶，这只有通过铰链式万向节装置使尾架相对前架斜置才可行。附图说明0022下文借助附图中给出的实施例对本发明进行详细说明。示意性地示出0023图1地面铣削机的侧视图；0024图2图1所示的地面铣削机的侧视图，其中侧向挡板被取下；0025图3图1和2所示的地面铣削机的俯视图；0026图4A和4B在从右转弯转弯行驶到左转弯时图1至3所示的地面铣削机的俯视图；0027图5A和5B图1至3所示的地面铣削机从直线行驶到左转弯中的转弯行驶；0028附图6A和6B图1至3所示的地面铣削机从直线行驶到左转弯的转弯行驶，其中尾架斜置；0029图7具有可线性调节的调节装置的备选的实施方式。0030附。

35、图中重复的构件用相同的附图标记表示，其中不是每一个重复出现的构件都在每个附图中单独标出。具体实施方式0031在附图中构造成小型铣削机类型的冷式路面铣削机的地面铣削机1的重要元件首先从附图1，2和3中获得。据此地面铣削机1包括具有前架3和尾架4的机架2，所述前架与尾架关于机器宽度和机器长度在水平面内大约在机器中心经由调节装置、在具体的实施例中经由铰链式万向节5而围绕竖直的枢转轴线K相对彼此可枢转地相互连接。地面铣说明书CN104233937A7/9页10削机通过行驶装置6而向前运动，其中，行驶装置对6VL和6VR设置在前架3上而行驶装置对6HL和6HR设置在尾架4上。在本实施例中行驶装置6具体地。

36、涉及链式行走机构，其中这也可以是滚轮。图3尤其明示出尾架4上的两个行驶装置6HL和6HR关于作业方向A设置在相同高度上。地面铣削机1的另外的重要元件是铣削轧辊7，所述铣削轧辊设置在铣削轧辊箱8中。铣削轧辊箱8与前架3固定连接，从而例如通过相对地面调节机架2的高度来实现铣削深度的改变。铣削轧辊7主要涉及空心柱体的承载管，其在外周面上配备有多个铣刀。在作业运行时，铣削轧辊7围绕旋转轴R旋转，所述旋转轴在水平面中并且相对地面铣削机1的作业方向A横向延伸。在竖直方向上在铣削轧辊7的上方，操作台9经由减振的支承装置10而设置在前架3上，机器操作员可以从这里控制地面铣削机1。此外地面铣削机1涉及一种所谓的。

37、前端装载的地面铣削机。为此其具有运输带11，所述运输带在前架3的前侧区域中设置在该前架上并且在作业方向A上向前延伸而在竖直方向上向上延伸。在作业运行时由铣削轧辊7顶铣的地面材料由此在铣削轧辊箱8的内部运输并且向前通过相应的开口在附图中没有进一步示出直接放到运输带11上用于继续装载到在前面行驶的运输车上。运输带11是一种悬挂式运输带，其能够易于拆卸，以便特别是能够实现在角区域中的铣削。0032最后地面铣削机还包括驱动装置12、水箱13、柴油箱14以及冷却和通风装置15。驱动装置12设置在前架3上而其余的元件13、14和15在具体的实施例中全部设置在尾架4上，它们原则上也可以部分地或完全地设置在前。

38、架3上面。驱动装置12除内燃机16之外特别还包括个从动轴17，该从动轴从内燃机16出来沿作业方向A向前向铣削轧辊7延伸。从动轴17经由角传动装置18而与设置在铣削轧辊7内部的减速器19直接驱动连接。通过柴油箱14向内燃机16供应燃料，为此在前架3与尾架4之间具有相应的管路连接，这在附图中没有进一步示出。水箱13尤其可以向铣削轧辊箱8中的喷射装置供应相应的水并且由此与该铣削轧辊箱同样通过在前架3与尾架4之间的相应的管路相连接这在附图中没有示出。冷却和通风装置15在具体的实施例中在尾架的后部区域中设置在上侧并且由此例如相距操作台9具有远的距离。但是原则上在这里也可以具有备选的布设方式并且包含于本发。

39、明之中。但是所述特殊的布设方式特别是能够实现在流体技术角度中冷却和通风装置15最佳的布设方式。驱动装置12除了为驱动铣削轧辊7提供必需的驱动能之外还为地面铣削机1的行驶驱动提供必需的驱动能。为此具有相应的液压系统，所述液压系统在现有技术中是已知的并且在附图中同样没有进一步示出。0033全部的行驶装置6都通过提升装置、在具体的实施例中分别通过一个提升柱20而与机架连接。提升柱20具体地涉及气缸活塞单元，所述气缸活塞单元能够实现竖直方向的调节并且由此确定机架2与地面之间的距离。相应地也可以通过改变提升柱的位置来特别是调节铣削轧辊7在地面中的铣削深度。0034此处的地面铣削机1的一个重要方面体现在行。

40、驶装置6和铣削轧辊7在机架2上的特殊设置结构。铣削轧辊7是通过以下方式设置在前架3上，使得该铣削轧辊以一个端侧面在旋转轴R的轴向上与机架侧面齐平。所述地面铣削机1的侧面也称作所谓的零位侧面。在所述侧面上，行驶装置6VL沿旋转轴R的轴向侧向突出于机架2或者前架3，如图3所示。由此在前部行驶装置6VL和6VR的定位中铣削轧辊7设置在两个前部行驶装置6VL和6VR的高度上或者沿铣削轧辊7的旋转轴R的轴向在端侧设置在两个前部行驶装置6VL和6VR之说明书CN104233937A108/9页11间。由此可以实现特别稳定的行使运行。但是相对零位侧面突出的行驶装置6VL通过枢转装置21支承在前架3上并且能够。

41、沿作业方向A从其伸出或转出位置枢转到铣削轧辊7后面进入其收回或者转入位置在图3中用点表示，在所述位置中所述行驶装置不再侧向地突出于零位侧面的机架棱边。在所述位置中地面铣削机1在零位侧面几乎与铣削轧辊7齐平地沿着障碍物铣削。0035地面铣削机1的另一个重要方面在于转向机构的构造。为了进行转向，地面铣削机1一方面包括调节装置5，具体而言为铰链式万向节装置，所述铰链式万向节装置能够实现在水平面中进行前架3相对尾架4的相对调节，通过此处的铰链式万向节装置具体而言围绕枢转轴线K。此外补充地存在转向装置22，两个后部行驶装置6HL和6HR通过所述转向装置而可以围绕与枢转轴线K平行延伸的竖直轴L彼此独立地转。

42、向。由此尾架4可以与前架3不相关地进行转向，地面铣削机1的操作灵敏性尤其是在转弯运行的时候由此得到大幅改善。这在图4A至6B中直观地示出。0036图4A至6B对不同的转向情况进行说明。在此分别示出铣削轨迹25，所述铣削轨迹分别给出地面铣削机1的铣削路径在作业方向A上在地面铣削机1之后是已经铣削的路径并且在作业方向A上位于地面铣削机1之前是仍需铣削的路径。0037附图4A和4B首先示出的是从右转弯替换到左转弯时的情形。在图4A中，铰链式万向节装置5具有向右转角度的转向。在此，角度是前架3相对尾架4从它们在图3所示的直线行驶状态出发在水平面内的或者垂直于枢转轴K的调节角度。与此相对，两个后部行驶装。

43、置6HL和6HR相对尾架4几乎仍处于直行状态。在沿着铣削轨迹25继续进行铣削作业时铰链式万向节装置5为了左转弯而枢转到铰链转向角中。在此尾架4沿铣削轨迹25跟随前架3，这通过转向装置22引起的两个后部行驶装置6HL和6HR转向来实现。铰链式万向节装置5和转向装置22通过控制单元23而彼此协调，所述控制单元既控制铰链式万向节装置5的又控制转向装置22的转向运动。由此可以使地面铣削机1以相对小的转弯半径行驶，其中两个后部行驶装置沿着铣削轨迹行驶而在转弯行驶期间不驶过铣削轨迹23的铣削边沿。在图4A和4B所示的情形中，行驶装置6HL具体地在铣削轨迹23中而行驶装置6HR具体地在铣削轨迹23旁边行驶。。

44、0038图5A和5B示出从图5A中的直行状态出发左转行驶。从根据图5B所示的情形出发，在地面铣削机1沿作业方向A继续作业运行时，对转向装置22进行控制以便使两个后部行驶装置6HL和6HR向左转向，尾架4由此可以跟随前架3跟随铣削轨迹23的走向。0039图6A和6B示出另一种特殊性，所述特殊性可以通过地面铣削机1的转向系统的构造来实现。例如后部行驶装置6HL和6HR也可以两个都在相同侧在铣削轨迹23的旁边被引导，在转弯行使期间也是如此。在按照附图6A的初始位置中，尾架4在铣削轨迹23旁边在侧边向右设置，因而两个后部行驶装置6HL和6HR在铣削轨迹23的旁边在共同的一侧行驶。这种设置方式的优势在于。

45、，已有的行驶装置6中没有一个行驶装置在铣削轨迹23内行进，尤其在铣削轨迹23内部的铣削路基不稳定的情况下有利。即将出现的前架3与尾架4之间的铰链转向角即使在按照图6B转弯到左转弯期间也得以保持，至少两个后部行驶装置6HL和6HR中没有一个在铣削轨迹23的内部行驶。由此在这种实施方式中地面铣削机1的转向重点经由尾架4上的两个后部行驶装置6HL和6HR的转向装置22来进行。地面铣削机1的这种类似于所谓的蟹行位置的位置只有通过铰链式万向节装置5与转向装置22说明书CN104233937A119/9页12互相配合才能实现。0040总体上地面铣削机1的转向系统的特征由此在于设有调节装置5和转向装置22，。

46、所述调节装置在具体的实施例中是铰链式万向节装置，其能够实现前架3与尾架4之间的铰链转向，所述转向装置能够实现相对尾架4对两个后部行驶装置6HL和6HR的转向调节。所述两个导向装置之间的协调通过控制装置23完成，所述控制装置通过未加详细描述的方式从操作台9中获得机器操作员的相应的控制指令。此外具有相应的传感器用于测得前架3相对尾架4的相对位置，具体上是用于前面附图的铰链式万向节装置的转向角传感器24或用于调节装置5的备选构造的位移测量传感器/位移测量装置，它们构造为用于测得调节装置5的即将出现的调节位置、例如铰链式万向节装置5上的转向角和，和用于测得转向装置22的即将出现的调节位置。这些以适当的。

47、方式通过控制装置23存在，因而它们通过控制相应的转向执行器而能够实现对地面铣削机1的协调的总体转向0041图7最后示出调节装置5的一种备选的实施方式。在地面铣削机的基本结构方面参考前面的实施方式、尤其是图3。主要区别在于调节装置5的具体的实施方式，与之前的具有铰链式万向节装置的实施例相反，所述调节装置配置有移动装置，所述移动装置能够实现尾架4相对前架3沿箭头B的移动。此外所述移动装置包括两个轨道5A在前架上和5B在尾架上，所述轨道通过没有详细示出的导向元件而相互连接。传感器24相应地也构造成位移测量传感器，以便能够测得和监控前架3相对尾架4的移动位置。例如尾架4相对前架3向左的偏移VL用点线表示并且向右的偏移VR用虚线表示，并且分别从零位出发，在所述零位中，前架3和尾架4沿作业方向依次对准地设置实线。说明书CN104233937A121/5页13图1图2说明书附图CN104233937A132/5页14图3图4A说明书附图CN104233937A143/5页15图4B图5A图5B图6A说明书附图CN104233937A154/5页16图6B说明书附图CN104233937A165/5页17图7说明书附图CN104233937A17。