一种多旋翼飞行器安全保护系统.pdf

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1、10申请公布号CN104118564A43申请公布日20141029CN104118564A21申请号201410346678522申请日20140721B64D17/80200601B64D17/5420060171申请人张行晔地址255150山东省淄博市淄川区寨里镇黉阳路128号申请人张连宾72发明人张行晔张连宾74专利代理机构淄博佳和专利代理事务所37223代理人孙爱华54发明名称一种多旋翼飞行器安全保护系统57摘要一种多旋翼飞行器安全保护系统，包括用于接收地面遥控信号的接收器、飞行器控制电路、调速器、固定在每个旋臂（1）端部的电机以及为上述各装置进行供电的飞行器供电电源，其特征在于设置。

2、有保护装置控制电路、多个与保护装置控制电路连接并由其控制实现触发的降落伞弹出装置（3），降落伞弹出装置（3）触发后将其内部的降落伞弹出实现对多旋翼飞行器的保护。通过发明的多旋翼飞行器安全保护系统，可以对飞行时特别是低空飞行时发生故障的多旋翼飞行器快速、可靠地进行保护，防止多旋翼飞行器发生坠落，避免了损失和人员伤害的多旋翼飞行器安全保护系统。51INTCL权利要求书2页说明书8页附图6页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书8页附图6页10申请公布号CN104118564ACN104118564A1/2页21一种多旋翼飞行器安全保护系统，包括用于接收地面遥控信号的接。

3、收器、飞行器控制电路、调速器、固定在每个旋臂（1）端部的电机以及为上述各装置进行供电的飞行器供电电源，接收器的信号输出端与飞行器控制电路的信号输入端相连，飞行器控制电路的信号输出端与调速器相连，通过调速器实现对电机的控制，电机的输出轴上均固定有一螺旋桨（2），其特征在于设置有保护装置控制电路、多个与保护装置控制电路连接并由其控制实现触发的降落伞弹出装置（3），降落伞弹出装置（3）触发后将其内部的降落伞弹出实现对多旋翼飞行器的保护。2根据权利要求1所述的多旋翼飞行器安全保护系统，其特征在于所述的降落伞弹出装置（3）的外壳（7）为上端敞口、两端封闭同时底部设有开口的板状部件，横向设置在外壳（7）内。

4、的定位板（9）将外壳（7）内部分为上方的降落伞腔（6）和下方的触发腔（10），所述的降落伞置于降落伞腔（6）内；一个或多个触发机构（8）由外壳（7）底部的开口处放入外壳（7）内并由定位板（9）定位，在外壳（7）底部的开口处设置有防止触发机构（8）掉出的抽出式遮挡机构；导线（11）穿过外壳（7）的侧面，将触发机构（8）与所述的保护装置控制电路连接。3根据权利要求2所述的多旋翼飞行器安全保护系统，其特征在于所述的触发机构（8）为内部放置有燃烧剂的中空圆柱体，由布满了出气孔（14）的上部和封闭的下部组成，上、下两部由套装在触发机构（8）外圈的铜环（15）连接固定，铜环（15）与所述的导线（11）相连。

5、，所述的出气孔（14）被可冲开的封住；在铜环（15）的内圈设置有多个放电电极（16）。4根据权利要求2所述的多旋翼飞行器安全保护系统，其特征在于所述的抽出式遮挡机构为挡板（13）以及与挡板（13）配合的凹槽，凹槽开设在所述的外壳（7）底部开口处两侧边的中部，挡板（13）可抽出的伸入两侧凹槽内，将外壳（7）的底部的开口完全遮挡。5根据权利要求1所述的多旋翼飞行器安全保护系统，其特征在于所述的降落伞弹出装置（3）通过固定臂（4）固定在螺旋桨（2）的外侧将螺旋桨（2）罩在其内，固定臂（4）一端固定在所述的旋臂（1）上，另一端上表面设置有一倾斜面，降落伞弹出装置（3）固定在该倾斜面上。6根据权利要求5。

6、所述的多旋翼飞行器安全保护系统，其特征在于在所述的固定臂（4）上同时设置有若干导气孔（5）。7根据权利要求2或4所述的多旋翼飞行器安全保护系统，其特征在于所述的外壳（7）为角度小于180的弧形。8根据权利要求1所述的多旋翼飞行器安全保护系统，其特征在于所述的保护装置控制电路包括传感器、第一控制器、继电器以及多组放电电路，传感器的输出端与第一控制器的信号输入端相连，第一控制器的信号输出端连接继电器的线圈，继电器的常闭触点接入飞行器供电电源的电压输出端，第一控制器的输出端与放电电路相连并可控制器通断，各组放电电路的输出端通过有线方式与降落伞弹出装置（3）相连，所述的接收器的输出端与第一控制器的输入。

7、端相连。9根据权利要求8所述的多旋翼飞行器安全保护系统，其特征在于所述的传感器包括分别用于对多旋翼飞行器的加速度和倾斜角度进行监测的加速度传感器和三轴陀螺仪。10根据权利要求1、2或8所述的多旋翼飞行器安全保护系统，其特征在于设置有为所述的保护装置控制电路进行供电或充电的保护装置供电电源，所述的飞行器供电电源的权利要求书CN104118564A2/2页3输出端与保护装置供电电源并联同时为保护装置控制电路进行供电。权利要求书CN104118564A1/8页4一种多旋翼飞行器安全保护系统技术领域0001一种多旋翼飞行器安全保护系统，属于多旋翼飞行器安全设备领域。背景技术0002多旋翼飞行器是一种常。

8、见的无人飞行设备，由于其体积小巧、性能可靠以及灵活性大的特点而广泛应用于多种领域，可执行多种飞行任务（如航拍）。当多旋翼飞行器在飞行特别是低空飞行时一旦多旋翼飞行器发生故障，如电机停转，螺旋桨损坏等，此时的多旋翼飞行器已不能维持其平稳的姿态，其必然会坠落。由于多旋翼飞行器在执行飞行任务时，往往其上往往携带有贵重的设备（如航拍时的摄像机），同时多旋翼飞行器其自身的价值也较为昂贵，所以一旦发生坠落现象，必然会导致贵重仪器设备以及多旋翼飞行器其自身的损坏，因而会造成较大的经济损失，同时，多旋翼飞行器从高空坠落后，也有可能会对地面的人员以及其他设备造成损害。0003在现今的技术中，也有部分操作人员通过。

9、在多旋翼飞行器上固定降落伞对多旋翼飞行器进行保护，但是在实际操作中，由于降落伞打开需要一定时间，所以如果多旋翼飞行器在低空飞行时发生故障，多旋翼飞行器会因降落伞未及时开启而同样发生坠落现象。因此在现有技术中，还未见有一种成熟的、切实可行的装置或方法对飞行中特别是低空飞行的多旋翼飞行器进行保护。发明内容0004本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种对飞行时特别是低空飞行时发生故障的多旋翼飞行器快速、可靠地进行保护，防止多旋翼飞行器发生坠落，避免了损失和人员伤害的多旋翼飞行器安全保护系统。0005本发明解决其技术问题所采用的技术方案是该多旋翼飞行器安全保护系统，包括用于接收地面遥控信。

10、号的接收器、飞行器控制电路、调速器、固定在每个旋臂端部的电机以及为上述各装置进行供电的飞行器供电电源，接收器的信号输出端与飞行器控制电路的信号输入端相连，飞行器控制电路的信号输出端与调速器相连，通过调速器实现对电机的控制，电机的输出轴上均固定有一螺旋桨，其特征在于设置有保护装置控制电路、多个与保护装置控制电路连接并由其控制实现触发的降落伞弹出装置，降落伞弹出装置触发后将其内部的降落伞弹出实现对多旋翼飞行器的保护。0006优选的，所述的降落伞弹出装置的外壳为上端敞口、两端封闭同时底部设有开口的板状部件，横向设置在外壳内的定位板将外壳内部分为上方的降落伞腔和下方的触发腔，所述的降落伞置于降落伞腔内。

11、；一个或多个触发机构由外壳底部的开口处放入外壳内并由定位板定位，在外壳底部的开口处设置有防止触发机构掉出的抽出式遮挡机构；导线穿过外壳的侧面，将触发机构与所述的保护装置控制电路连接。0007优选的，所述的抽出式遮挡机构为挡板以及与挡板配合的凹槽，凹槽开设在所述说明书CN104118564A2/8页5的外壳底部开口处两侧边的中部，挡板可抽出的伸入两侧凹槽内，将外壳的底部的开口完全遮挡。0008优选的，所述的触发机构为内部放置有燃烧剂的中空圆柱体，由布满了出气孔的上部和封闭的下部组成，上、下两部由套装在触发机构外圈的铜环连接固定，铜环与所述的导线相连，所述的出气孔被可冲开的封住；在铜环的内圈设置有。

12、多个放电电极。0009优选的，所述的降落伞弹出装置通过固定臂固定在螺旋桨的外侧将螺旋桨罩在其内，固定臂一端固定在所述的旋臂上，另一端上表面设置有一倾斜面，降落伞弹出装置固定在该倾斜面上。0010优选的，在所述的固定臂上同时设置有若干导气孔。0011优选的，所述的外壳为角度小于180的弧形。0012优选的，所述的保护装置控制电路包括传感器、第一控制器、继电器以及多组放电电路，传感器的输出端与第一控制器的信号输入端相连，第一控制器的信号输出端连接继电器的线圈，继电器的常闭触点接入飞行器供电电源的电压输出端，第一控制器的输出端与放电电路相连并可控制器通断，各组放电电路的输出端通过有线方式与降落伞弹出。

13、装置相连，所述的接收器的输出端与第一控制器的输入端相连。0013优选的，所述的传感器包括分别用于对多旋翼飞行器的加速度和倾斜角度进行监测的加速度传感器和三轴陀螺仪。0014优选的，设置有为所述的保护装置控制电路进行供电或充电的保护装置供电电源，所述的飞行器供电电源的输出端与保护装置供电电源并联同时为保护装置控制电路进行供电。0015与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是1、多旋翼飞行器安全保护系统，可以对飞行时发生故障的多旋翼飞行器快速、可靠地进行保护，防止多旋翼飞行器发生坠落，避免了损失和人员伤害的多旋翼飞行器安全保护系统。00162、通过设置弧形的降落伞弹出装置，可以将降落伞至于其内，同。

14、时对螺旋桨具有保护作用。00173、通过将燃烧剂点燃的方式使之瞬间产生大量气体，可以实现降落伞的快速弹出，因此本多旋翼飞行器安全保护系统尤其适用于对低空飞行的多旋翼飞行器的保护。00184、降落伞弹出装置的底部采用抽出式结构，方便触发机构的更换。00195、触发机构上方遍布有若干气孔，有助于于燃烧剂产生的气体的快速导出。00206、连接旋臂和降落伞弹出装置的固定板上设置有若干导气孔，减轻了自身重量的同时，有助于螺旋桨高速旋转产生的气流向下排出。00217、外壳的弧度小于180，方便下方的挡板的抽出。00228、可通过有线或无线的实现第一控制器与降落伞弹出装置的连接，应用范围更广。00239、保。

15、护装置控制电路采用飞行器供电电源和保护装置供电电源共同供电的方式，可保护装置控制电路的供电不会因意外而中断。002410、保护装置可以将飞行器供电电源切断，可以防止多旋翼飞行器在发生故障时，电机持续转动而发生意外。说明书CN104118564A3/8页6002511、采用三轴陀螺仪和加速度传感器同时对多旋翼飞行器的飞行状态进行监测，可以在多旋翼飞行器在发生不同类型的故障时，第一控制器均可以快速、准确的将降落伞进行触发，进一步降低了多旋翼飞行器发生坠落的几率。002612、降落伞弹出装置通过固定板端部的倾斜面倾斜的固定在固定板的上方，因此降落伞弹出装置在触发之后，降落伞向斜外侧弹出，防止触碰到螺。

16、旋桨。附图说明0027图1为多旋翼飞行器安全保护系统原理方框图。0028图2为多旋翼飞行器安全保护系统保护装置控制电路原理方框图。0029图3为多旋翼飞行器安全保护系统保护装置控制电路与降落伞弹出装置连接示意图。0030图4为四旋臂飞行器降落伞弹出装置设置示意图。0031图5为六旋臂飞行器降落伞弹出装置设置示意图。0032图6为八旋臂飞行器降落伞弹出装置设置示意图。0033图7为多旋翼飞行器安全保护系统安装示意图。0034图8为降落伞弹出装置剖视图。0035图9为降落伞弹出装置俯视图。0036图10为触发机构示意图。0037图11为触发机构剖视图。0038图12为多旋翼飞行器安全保护系统实施例。

17、2原理方框图。0039图13为多旋翼飞行器安全保护系统实施例2弹出装置控制电路原理方框图。0040图1415为多旋翼飞行器安全保护系统实施例3结构示意图。0041图1618为多旋翼飞行器安全保护系统实施例4结构示意图。0042图1920为多旋翼飞行器安全保护系统实施例5结构示意图。0043其中1、旋臂2、螺旋桨3、降落伞弹出装置4、固定臂5、导气孔6、降落伞腔7、外壳8、触发机构9、定位板10、触发腔11、导线12、定位孔13、挡板14、出气孔15、铜环16、放电电极17、第二放电电极18、定位板出气孔19、拉绳20、平板21、弹簧22、舵机。具体实施方式0044图111是本发明的最佳实施例，。

18、下面结合附图120对本发明做进一步说明。0045在图1所示的原理方框图中，虚线框内的内现有技术中多旋翼飞行器（也包括无人机等其它类型的航模）的原理方框图。在现有技术的多旋翼飞行器中，在多旋翼飞行器上设置有飞行器控制电路、接收器、调速器以及多个电机。飞行器供电电源同时为调速器、飞行器控制电路以及电机相连并为其供电。接收器与飞行器控制电路的信号输入端相连，向飞行器控制电路发送控制信号，一般情况下，接收器可由飞行器控制电路以及电子调速器实现供电。飞行器控制电路的信号输出端与调速器相连，调速器与电机相连，电机的输出轴上固定有螺旋桨。操作人员在地面上手持遥控器通过无线的方式实现对多旋翼飞行器进行控制，调。

19、速器接收到遥控器发出的信号之后，将信号送至飞行器控制电路，由飞行器控制电说明书CN104118564A4/8页7路对信号进行判断，从而通过调速器和电机的控制实现对多旋翼飞行器的控制。0046如图1所示，其中黑色箭头表示控制信号流向，白色箭头表示供电信号流向。多旋翼飞行器安全保护系统，包括保护装置控制电路、保护装置供电电源以及通过有线或无线方式与保护装置控制电路相连的多个降落伞弹出装置，在本实施例中，保护装置控制电路与降落伞弹出装置通过有线方式相连。保护装置供电电源与上述的飞行器供电电源同时与保护装置控制电路相连并为其供电，保护装置控制电路同时连接至飞行器供电电源的电源输出端，可切断飞行器供电电。

20、源的电压输出。保护装置控制电路可控制多个降落伞弹出装置同时或顺序触发。降落伞弹出装置触发之后，固定在其内的降落伞被弹出并完成开伞，防止多旋翼飞行器高速坠落，对多旋翼飞行器起到保护作用。上述的接收器同时与保护装置控制电路的信号输入端相连，通过遥控器可直接向保护装置控制电路发出控制信号，直接将降落伞弹出装置触发。0047如图23所示，其中黑色箭头表示控制信号流向，白色箭头表示供电信号流向。保护装置控制电路包括加速度传感器、三轴陀螺仪、第一控制器、继电器以及多组放电电路。加速度传感器以及三轴陀螺仪的信号输出端与第一控制器的信号输入端相连，将检测到的信号送至第一控制器内进行处理。第一控制器的信号输出端。

21、连接继电器的线圈，继电器的常闭触点接入飞行器供电电源的电压输出端，第一控制器通过控制继电器可切断飞行器供电电源对飞行器的供电。第一控制器可控制各组放电电路的通断，各组放电电路的输出端通过有线方式与各降落伞弹出装置内的触发机构相连。三轴陀螺仪以及加速度传感器将其监测到的数据实时送至第一控制器内。第一控制器同样可通过继电器实现对放电电路通断的控制。上述的保护装置供电电源同时与各放电电路的储能元件相连，对放电电路进行充电。0048当第一控制器通过三轴陀螺仪监测到多旋翼飞行器的倾斜角度超过阈值或者通过加速度传感器监测到多旋翼飞行器的下落速度接近自由落体的加速度时，认为多旋翼飞行器动力系统发生故障出现倾。

22、斜或坠落，此时第一控制器将降落伞弹出装置内的触发机构触发，触发机构将降落伞弹出装置内的降落伞弹出，防止多旋翼飞行器坠落，起到保护作用。同时第一控制器将继电器触发，通过继电器切断飞行器供电电源的电压输出，避免多旋翼飞行器的动力装置继续工作。第一控制器可采用多种形式实现，如单片机、ARM。0049如图46所示，目前市面上常见的多旋翼飞行器有四旋翼、六旋翼以及八旋翼，三种形式。当多旋翼飞行器为四旋翼时，将其四个旋翼的端部均固定一降落伞弹出装置；当多旋翼飞行器为六旋翼或八旋翼时，降落伞弹出装置间隔安装。也可以在每个旋翼的端部全部固定安装降落伞弹出装置。当多旋翼飞行器的旋翼数量更多时，降落伞弹出装置同样。

23、可间隔设置（可根据需要间隔一组旋翼或两组及两组以上数量的旋翼），也可以全部设置。0050如图78所示，在原有多旋翼飞行器的旋臂1的端部固定有一电机（图中未画出），在电机的输出轴上固定有螺旋桨2。固定臂4一端固定在旋臂1的下方，另一端上表面设置有一向外倾斜的倾斜面，降落伞弹出装置3可拆卸的固定在该倾斜面上，并将螺旋桨2罩在其内，起到对螺旋桨2的保护作用，通过设置倾斜面，因此降落伞弹出装置3在触发之后，降落伞向斜外侧弹出，防止触碰到螺旋桨2。固定臂4与旋臂1和降落伞弹出装置3之间可通过多种方式固定，如螺丝固定或扎带固定。降落伞弹出装置3为圆弧状，可以将螺旋桨2罩在其内部，对螺旋桨2具有保护作用。固。

24、定臂4上与旋臂1相同的开有多个导气孔5，说明书CN104118564A5/8页8减轻重量的同时方便螺旋桨2旋转时产生的气流向下流出。0051如图89所示，降落伞弹出装置3的外壳7为上端敞口、两端封闭的中空圆弧状部件，且其弧度小于180。外壳7的底面为开口设计，在开口处两侧弧形边的中部各横向开有一条凹槽，圆弧状的挡板13可抽出的伸入两侧凹槽内，挡板13全部进入后将外壳7的底部的开口完全遮挡。在外壳7内部下方横向设置有同为圆弧状的定位板9，通过定位板9在外壳7内部间隔形成上方的降落伞腔6和下方的触发腔10，降落伞（图中未画出）的伞体置于降落伞腔6内，降落伞的边沿与外壳7的上沿相固定。0052在定位。

25、板9上开有一个或多个定位孔12，将外壳7底部的挡板13抽出之后，触发机构8自下而上进入触发腔10并穿过定位板9之后从定位孔12上方伸出，每一个定位孔12内可固定一个触发机构8。所有触发机构8放置完成之后，将挡板13再次伸入两侧凹槽内将外壳7底部的开口挡住，防止触发机构8掉出。通过从底部设置挡板13可以在对触发机构8进行更换时从底部更换，更换更加方便。在外壳7的外侧面上开有与触发腔10联通的通孔，通孔的数量设置为一个或与触发机构8数量相同的多个。导线11穿过通孔之后与触发机构8相连。在外壳7的外侧面上开设的通孔优选开在外壳7的外侧，以防止开在内侧时对螺旋桨2的转动造成影响。0053如图1011所。

26、示，触发机构8为中空的圆柱状，由布满出气孔14的上半部和封闭的下半部组成，上、下两部由套装在触发机构8外圈的铜环15连接固定。触发机构8的上下两部可通过多种方式与铜环15实现可靠连接，如螺纹连接。导线11一端连接铜环15另一端连接相应的放电电路的输出端。在正常情况下，出气孔14由蜡封住。0054铜环15的内圈设有多条放电电极16，将触发机构8的上、下两部与铜环15固定连接完成之后，放电电极16位于触发机构8的内腔内。在触发机构8的内腔填充有燃烧剂，由于触发机构8表面的出气孔14被封住，因此燃烧剂不会漏出。当触发机构8触发时，上述的第一控制器将放电电路接通，放电电路释放出的电流信号经导线11和铜。

27、环15加载到放电电极16上，放电电极16发出火花将燃烧剂点燃，瞬间放出大量气体，将放置在降落伞腔6内的降落伞快速弹出。放电电路可通过目前常见的电子打火器的放电电路实现，燃烧剂可通过广泛应用于汽车安全气囊的叠氮化钠实现。0055具体工作过程如下在多旋翼飞行器飞行时，加速度传感器以及三轴陀螺仪分别对多旋翼飞行器自身的加速度以及飞行时的倾斜角度进行监测，并将监测到的数据实时送至第一控制器，当第一控制器监测到多旋翼飞行器的倾斜角度超过阈值或者多旋翼飞行器具有接近自由落体的下落加速度时，可以判定此时多旋翼飞行器的动力装置出现问题，多旋翼飞行器已发生或即将发生坠落事故。0056当第一控制器判定多旋翼飞行器。

28、的动力装置出现问题时，第一控制器向继电器线圈输出信号，继电器线圈上电动作，其常闭触点断开，将飞行器供电电源切断，多旋翼飞行器旋臂1上的电机供电断开，螺旋桨2停止转动，避免了螺旋桨2继续工作。0057第一控制器向继电器线圈输出信号的同时向设置在旋臂1的多个降落伞弹出装置3发出信号。通过第一控制器将放电电路接通，放电电路中储存的电能通过导线11送至触发机构8的铜环15上，然后通过与铜环15相连的放电电极16进行放电并产生火花，放电电极16产生火花之后将填充在触发机构8内部的燃烧剂点燃，燃烧剂瞬间放出大量气体。说明书CN104118564A6/8页9燃烧剂放出的气体首先将封在出气孔14处的蜡冲开，然。

29、后冲入降落伞腔6内。所有触发机构8同时出发之后，将塞在降落伞腔6内的降落伞冲出降落伞腔6并快速完成开伞，避免了多旋翼飞行器发生坠落。由于降落伞弹出速度将快，因此本多旋翼飞行器安全保护系统不仅适用于高空飞行的多旋翼飞行器，同时适用于低空飞行的多旋翼飞行器。0058操作人员在地面上通过遥控器可以主动控制降落伞弹出装置3的开启。操作人员通过遥控器向接收器发出控制信号，接收器接收到触发控制信号之后，将触发控制信号送至第一控制器，由第一控制器按照上述过程使降落伞弹出装置3触发。0059在本多旋翼飞行器安全保护系统在运行时，当出现某个旋臂1的动力发生故障时，由于动力不均，此时多旋翼飞行器会向某个方向倾斜，。

30、由于设置了三轴陀螺仪，因此第一控制器不仅可以判断出多旋翼飞行器的倾斜角度，同时可以判断出多旋翼飞行器的倾斜方向。当判断出多旋翼飞行器的倾斜方向之后，第一控制器可优先将相应侧的降落伞弹出装置3触发，使多旋翼飞行器的角度区域平稳，然后依次开启其他的降落伞弹出装置3。当多旋翼飞行器各个旋臂1上的动力同时发生故障时，此时多旋翼飞行器在一定距离内下落时不会出现明显的倾斜，但是由于设置了加速度传感器，因此第一控制器仍然可以准确的对多旋翼飞行器的飞行状态进行判断，此时第一控制器控制所有降落伞弹出装置3同时出发。0060当多旋翼飞行器在飞行时超出了地面遥控的控制范围后，第一控制板无法通过接收器接收来自地面的遥。

31、控信号，此时多旋翼飞行器处在失控状态。因此，一旦第一控制器接收不到接收器发出的控制信号之后，同时将降落伞弹出装置3进行触发，并切断飞行器供电电源对多旋翼飞行器本身的供电回路，此时多旋翼飞行器的电机以及螺旋桨2停止转动，多旋翼飞行器在降落伞的作用下缓慢降落至地面。0061实施例2实施例2与实施例1的区别在于实施例2中的第一控制器通过无线方式与多个降落伞弹出装置相连。0062如图12所示，实施例2中的安全装置控制电路除了设置有加速度传感器、三轴陀螺仪、第一控制器以及继电器之外，还设置有一个或多个无线通讯模块，通过第一无线通讯模块实现第一控制器与降落伞弹出装置的连接。0063当第一控制器与降落伞弹出。

32、装置3通过无线无线连接时，需要设置一触发装置控制电路对降落伞弹出装置3进行控制。如图13所示，触发装置控制电路包括第二控制器、第二无线通讯模块、放电电路以及电源（图中均未画出），电源同时对第二无线通讯模块、第二控制器以及放电电路进行供电（或充电），第二无线通讯模块的信号输出端与第二控制器的信号输入端相连，第二控制器通过放电电路连接触发机构8。通过第二无线通讯模块与第一无线通讯模块的无线相连，实现了安全装置控制电路与弹出装置控制电路之间的连接。0064当需要降落伞弹出装置3触发时，第一控制电路向第一无线通讯模块发出触发信号，第一无线通讯模块一无线形式将触发信号送至第二无线通讯模块，第二无线通讯模。

33、块进一步将触发信号送至第二控制器，第二控制器接收到触发信号之后，将放电电路接通，然后按照实施例1中所述的工作过程将触发机构8触发并将降落伞冲出，完成对多旋翼飞行器的保护。0065第二无线通讯模块与第一无线通讯模块之间可采用多种无线通讯形式实现，如说明书CN104118564A7/8页10ZIGBEE。0066实施例3实施例3与实施例1的区别在于，在降落伞弹出装置3中，省略了触发机构8。0067如图1415所示，在外壳7内部由定位板9将外壳7内部间隔为上方的降落伞腔6和下方的触发腔10。在定位板9上开有若干定位板出气孔18，定位板出气孔18正常情况下由蜡封住。在降落伞腔6内塞有降落伞，在触发腔1。

34、0内固定有第二放电电极17。与实施例1相同，在外壳7的底部设有开口，开口处由挡板13遮挡。在整个触发腔10内放置有燃烧剂，导线11通过设置在外壳7侧面的开口与第二放电电极17相连，设置在外壳7侧面的开口仅可使导线11穿过。在本实施例中，降落伞弹出装置3同样可拆卸的固定在固定臂4端部的倾斜面上。0068实施例4实施例4与实施例3区别之处在于在实施例4中，降落伞弹出装置3的底面及一侧面封闭，挡板13设置在另外一侧面，从侧面将降落伞腔6以及触发腔10遮挡，定位板9的设置方式与实施例3相同。在本实施例中，降落伞弹出装置3同样可拆卸的固定在固定臂4端部的倾斜面上。0069实施例5实施例5与实施例1区别在。

35、于实施例5未采用燃烧剂燃烧产生气体的方式将降落伞冲出，而采用了弹簧的方式将降落伞弹出。0070如图1920所示，圆柱形的降落伞腔6设置在弧形的降落伞弹出装置3中部，降落伞腔6内设置有一平板20，降落伞位于平板20的上方并固定在降落伞腔6的上边缘。平板20的底面与降落伞腔6的内底面之间设置有弹簧21，通过弹簧21将平板20与降落伞腔6连接固定。拉绳19一端固定在平板20底面，另一端穿过弹簧21和降落伞腔6从降落伞腔6的底面伸出。在降落伞腔6的下表面固定有舵机22，舵机22可通过实施例1的有线连接方式或实施例2的无线连接方式与第一控制器的信号输出端相连。通过拉绳19向下拉动平板20并使弹簧21处于。

36、压缩状态之后，伸出降落伞腔6的底面的拉绳19的另一端固定在舵机22的摆动轴上。0071当第一控制器监测到多旋翼飞行器的倾斜角度超过阈值或者多旋翼飞行器具有接近自由落体的下落加速度时，第一控制器发出触发信号，触发信号送至舵机22的信号输入端，舵机22接收到该信号之后，使其摆动轴发生摆动并将拉绳19松开，拉绳19松开之后处于压缩状态的弹簧21得到释放向上将平板20弹出，然后通过平板20将设置在平板20上方的降落伞从降落伞腔6中弹出，完成降落伞的开伞，对多旋翼飞行器起到保护作用。在本实施例中，降落伞弹出装置3同样可拆卸的固定在固定臂4端部的倾斜面上。0072实施例6实施例6与以上各实施例不同之处在于。

37、实施例6中的圆弧状的降落伞弹出装置3可采用其他形状，如直板状。当采用实施例5所示的采用弹簧弹力将降落伞弹出时，可将降落伞弹出装置3设置为圆筒状，即只保留降落伞腔6的部分。0073本申请在实施时可以使以上各实施例的任意组合，同时本申请不仅可用作对多旋翼飞行器的保护，也可以应用到其他场合或任意形式的飞行器上。0074以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任说明书CN104118564A108/8页11何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。说明书CN104118564A111/6页12图1说明书附图CN104118564A122/6页13图2图3图4说明书附图CN104118564A133/6页14图5图6图7图8图9说明书附图CN104118564A144/6页15图10图11图12说明书附图CN104118564A155/6页16图13图14图15图16图17说明书附图CN104118564A166/6页17图18图19图20说明书附图CN104118564A17。