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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201820975049.2 (22)申请日 2018.06.25 (73)专利权人 湖南文理学院 地址 415000 湖南省常德市武陵区洞庭大 道3150号 (72)发明人 李叶林 黄浩 张映乐 曾斌 (74)专利代理机构 上海诺衣知识产权代理事务 所(普通合伙) 31298 代理人 刘红祥 (51)Int.Cl. A01D 46/24(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种多杆变胞机构水果采摘器 (57)摘要 本实用新型公开了。
2、一种多杆变胞机构水果 采摘器， 包括凹夹头附加块、 凹夹头,凹夹头附加 块与凹夹头通过螺栓固定连接， 凹夹头与上连杆 A通过转轴连接， 凹夹头与上连杆B通过转轴连 接， 上连杆A中部与弹簧夹紧块A通过销轴连接， 上连杆B中部与变胞挡板B通过销轴连接， 上连杆 A下端与变胞限位块A以及变胞挡板A通过销轴连 接， 变胞挡板A以及变胞限位块A与下连杆A上端 通过销轴连接， 下连杆A与弹簧夹紧块A通过销轴 连接。 本实用新型在多杆变胞机构中增加一对虚 约束杆， 解决了摘取过程中因树枝造成碰撞使原 有杆件变形的问题， 虚约束杆增强了多杆变胞机 构的刚度， 保证了多杆变胞机构在运动过程中的 平稳性。 权利。
3、要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 208317458 U 2019.01.04 CN 208317458 U 1.一种多杆变胞机构水果采摘器， 包括凹夹头附加块(1)、 凹夹头(2)、 上连杆A(3)、 上 连杆B(4)、 变胞挡板A(5)、 变胞挡板B(6)、 变胞限位块B(7)、 弹簧夹紧块B(8)、 弹簧夹紧块A (9)、 变胞弹簧B(10)、 变胞弹簧A(11)、 弹簧夹紧块D(12)、 弹簧夹紧块C(13)、 变胞限位块A (14)、 下连杆B(15)、 下连杆A(16)、 虚约束杆(17)、 短连接杆(18)、 上连接件(19)、 调节体 (20)、 内杆弹簧(21)、 夹手。
4、座(22)、 外杆(23)、 内杆(24)、 滑槽件(25)、 上滑块(26)、 下滑块 (27)、 下连接件(28)、 滑槽限位块(29)、 梳齿型刀片(30)、 凸夹头(31)、 收集连杆(32)， 其特 征在于： 凹夹头附加块(1)与凹夹头(2)通过螺栓固定连接， 凹夹头(2)内嵌轴承， 凹夹头(2) 与上连杆A(3)通过转轴连接， 上连杆A(3)设有调节槽， 凹夹头(2)与上连杆B(4)通过转轴连 接， 上连杆B(4)设有调节槽， 上连杆A(3)中部与弹簧夹紧块A(9)通过销轴连接， 上连杆B(4) 中部与变胞挡板B(6)通过销轴连接， 上连杆A(3)下端与变胞限位块A(14)以及变胞。
5、挡板A (5)通过销轴连接， 变胞挡板A(5)以及变胞限位块A(14)与下连杆A(16)上端通过销轴连接， 下连杆A(16)与弹簧夹紧块A(9)通过销轴连接； 弹簧夹紧块A(9)与弹簧夹紧块C(13)中间有 限定弹簧位置的沉头孔， 弹簧夹紧块A(9)和弹簧夹紧块C(13)将变胞弹簧A(11)固定在沉头 孔中， 并通过螺栓连接； 下连杆A(16)中部与虚约束杆(17)和短连接杆(18)的一端通过销轴 连接， 短连接杆(18)另一端与上连接件(19)通过销轴连接， 上连接件(19)与内杆(24)通过 螺钉固定连接； 上连杆B(4)下端与变胞限位块B(7)以及变胞挡板B(6)通过销轴连接， 变胞 挡。
6、板B(6)和变胞限位块B(7)与下连杆B(15)上端通过销轴连接， 下连杆B(15)与弹簧夹紧块 B(8)通过销轴连接， 弹簧夹紧块B(8)与弹簧夹紧块D(12)中间有限定弹簧位置的沉头孔， 弹 簧夹紧块B(8)和弹簧夹紧块D(12)将变胞弹簧B(10)固定在沉头孔中， 并通过螺栓连接； 上 连接件(19)上设有调节孔， 内杆弹簧(21)套在内杆(24)上端， 内杆弹簧(21)上端与上连接 件(19)固定连接， 内杆弹簧(21)下端与夹手座(22)固定连接； 下连杆A(16)下端和调节体 (20)通过转轴连接， 调节体(20)内嵌轴承， 下连杆A(16)设有调节槽； 下连杆B(15)中部与短 。
7、连接杆(18)通过销轴连接， 下连杆B(15)下端和调节体(20)通过转轴连接， 下连杆B(15)设 有调节槽； 调节体(20)和夹手座(22)通过螺栓连接， 调节体(20)设有调节槽； 夹手座(22)和 外杆(23)上端固定连接， 外杆(23)下端和滑槽件(25)固定连接， 上滑块(26)与下滑块(27) 套在滑槽件(25)上， 下滑块(27)下端与下连接件(28)滑动接触， 下连接件(28)与内杆(24) 通过螺钉固定连接， 下连接件(28)上设有调节孔， 滑槽件(25)下端与滑槽限位块(29)通过 螺栓固定连接； 梳齿型刀片(30)与凸夹头(31)通过螺栓固定连接， 凸夹头(31)与凹夹。
8、头(2) 对称分布于夹手座(22)竖直中心的轴线的两侧， 凸夹头(31)内嵌轴承， 收集连杆(32)与夹 手座(22)通过螺栓固定连接。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 208317458 U 2 一种多杆变胞机构水果采摘器 技术领域 0001 本实用新型属于辅助人工采摘技术领域， 具体涉及一种多杆变胞机构水果采摘 器。 背景技术 0002 针对国内果园的分散栽培， 树的高低不同， 农机农艺之间的不协调问题， 近些年来 我国采摘机械得到迅速发展， 但整体发展存在成本较高、 操作复杂、 机械结构容易损坏等问 题。 操作复杂的采摘器很难上手， 影响水果采摘成本。 0003 在摘取过程中，。
9、 采摘器的摘取机构经常水果周边树枝相互碰撞， 采摘器的摘取机 构一般为连杆机构构成， 在受到较大外力时容易变形。 会影响抓取动作的连贯以及准确性。 同时， 摘取过程中对水果梗的拉扯， 使摘取机构的受力方向偏离机构中心轴线方向， 容易对 摘取机构造成损坏， 影响摘取机构的寿命。 0004 因此， 研制操作简单、 成本低廉、 使用寿命长且适用于多种水果采摘的水果采摘器 是十分必要的。 实用新型内容 0005 本实用新型的目的在于提供一种多杆变胞机构水果采摘器， 以解决上述背景技术 中提出的问题。 0006 为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种多杆变胞机构水果采摘器， 包括凹夹头附加。
10、块、 凹夹头、 上连杆A、 上连杆B、 变胞挡板A、 变胞挡板B、 变胞限位块B、 弹簧 夹紧块B、 弹簧夹紧块A、 变胞弹簧B、 变胞弹簧A、 弹簧夹紧块D、 弹簧夹紧块C、 变胞限位块A、 下连杆B、 下连杆A、 虚约束杆、 短连接杆、 上连接件、 调节体、 内杆弹簧、 夹手座、 外杆、 内杆、 滑槽件、 上滑块、 下滑块、 下连接件、 滑槽限位块、 梳齿型刀片、 凸夹头、 收集连杆， 凹夹头附 加块与凹夹头通过螺栓固定连接， 凹夹头内嵌轴承， 凹夹头与上连杆A通过转轴连接， 上连 杆A设有调节槽， 凹夹头与上连杆B通过转轴连接， 上连杆B设有调节槽， 上连杆A中部与弹簧 夹紧块A通过销轴。
11、连接， 上连杆B中部与变胞挡板B通过销轴连接， 上连杆A下端与变胞限位 块A以及变胞挡板A通过销轴连接， 变胞挡板A以及变胞限位块A与下连杆A上端通过销轴连 接， 下连杆A与弹簧夹紧块A通过销轴连接； 弹簧夹紧块A与弹簧夹紧块C中间有限定弹簧位 置的沉头孔， 弹簧夹紧块A和弹簧夹紧块C将变胞弹簧A固定在沉头孔中， 并通过螺栓连接； 下连杆A中部与虚约束杆和短连接杆的一端通过销轴连接， 短连接杆另一端与上连接件通 过销轴连接， 上连接件与内杆通过螺钉固定连接； 上连杆B下端与变胞限位块B以及变胞挡 板B通过销轴连接， 变胞挡板B和变胞限位块B与下连杆B上端通过销轴连接， 下连杆B与弹簧 夹紧块B。
12、通过销轴连接， 弹簧夹紧块B与弹簧夹紧块D中间有限定弹簧位置的沉头孔， 弹簧夹 紧块B和弹簧夹紧块D将变胞弹簧B固定在沉头孔中， 并通过螺栓连接； 上连接件上设有调节 孔， 内杆弹簧套在内杆上端， 内杆弹簧上端与上连接件固定连接， 内杆弹簧下端与夹手座固 定连接； 下连杆A下端和调节体通过转轴连接， 调节体内嵌轴承， 下连杆A设有调节槽； 下连 说 明 书 1/3 页 3 CN 208317458 U 3 杆B中部与短连接杆通过销轴连接， 下连杆B下端和调节体通过转轴连接， 下连杆B设有调节 槽； 调节体和夹手座通过螺栓连接， 调节体设有调节槽； 夹手座和外杆上端固定连接， 外杆 下端和滑槽件。
13、固定连接， 上滑块与下滑块套在滑槽件上， 下滑块下端与下连接件滑动接触， 下连接件与内杆通过螺钉固定连接， 下连接件上设有调节孔， 滑槽件下端与滑槽限位块通 过螺栓固定连接； 梳齿型刀片与凸夹头通过螺栓固定连接， 凸夹头与凹夹头对称分布于夹 手座竖直中心的轴线的两侧， 凸夹头内嵌轴承， 收集连杆与夹手座通过螺栓固定连接。 0007 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 0008 本实用新型在多杆变胞机构中增加一对虚约束杆， 解决了摘取过程中因树枝造成 碰撞使原有杆件变形的问题， 虚约束杆有效增强了多杆变胞机构的刚度， 保证了多杆变胞 机构在运动过程中的平稳性。 多杆变胞机构是在四杆机构上。
14、的改进， 多杆变胞机构的应用 起到了保护爪手连杆的作用， 避免了在整个摘取动作中因平行四杆机构受到外力作用而导 致爪手连杆容易折弯或断裂的现象。 本实用新型较好的利用了间歇机构的间歇运动来控制 滑杆摇杆机构中滑杆的位移， 滑杆摇杆机构的运动带动多杆变胞机构的运动， 从而控制整 个摘取部分的张开和闭合。 多杆变胞机构保护摘取部分连杆， 避免了因平行四杆机构组成 的摘取部分调整性能差， 而导致连杆容易折弯或折断的缺点。 一种多杆变胞机构水果采摘 器可以用于不同地貌水果的采摘， 装置操作简单， 可靠性强。 附图说明 0009 图1为本实用新型多杆变胞机构水果采摘器结构示意图； 0010 图2为本实用。
15、新型整体结构中的上端变胞连杆的结构爆炸图； 0011 图3为本实用新型整体结构中的中端夹手座及周围机构的结构爆炸图； 0012 图4为本实用新型整体结构中的下端操控部分结构爆炸图。 0013 图中： 1-凹夹头附加块、 2-凹夹头、 3-上连杆A、 4-上连杆B、 5-变胞挡板A、 6-变胞挡 板B、 7-变胞限位块B、 8-弹簧夹紧块B、 9-弹簧夹紧块A、 10-变胞弹簧B、 11-变胞弹簧A、 12-弹 簧夹紧块D、 13-弹簧夹紧块C、 14-变胞限位块A、 15-下连杆B、 16-下连杆A、 17-虚约束杆、 18- 短连接杆、 19-上连接件、 20-调节体、 21-内杆弹簧、 2。
16、2-夹手座、 23-外杆、 24-内杆、 25-滑槽 件、 26-上滑块、 27-下滑块、 28-下连接件、 29-滑槽限位块、 30-梳齿型刀片、 31-凸夹头、 32- 收集连杆。 具体实施方式 0014 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0015 请参阅图1-4， 本实用新型提供一种技术方案： 一种多杆变胞机构水果采摘器，。
17、 包 括凹夹头附加块1、 凹夹头2、 上连杆A3、 上连杆B4、 变胞挡板A5、 变胞挡板B6、 变胞限位块B7、 弹簧夹紧块B8、 弹簧夹紧块A9、 变胞弹簧B10、 变胞弹簧A11、 弹簧夹紧块D12、 弹簧夹紧块 C13、 变胞限位块A14、 下连杆B15、 下连杆A16、 虚约束杆17、 短连接杆18、 上连接件19、 调节体 20、 内杆弹簧21、 夹手座22、 外杆23、 内杆24、 滑槽件25、 上滑块26、 下滑块27、 下连接件28、 滑 说 明 书 2/3 页 4 CN 208317458 U 4 槽限位块29、 梳齿型刀片30、 凸夹头31、 收集连杆32， 凹夹头附加块。
18、1与凹夹头2通过螺栓固 定连接， 凹夹头2内嵌轴承， 凹夹头2与上连杆A3通过转轴连接， 上连杆A3设有调节槽， 凹夹 头2与上连杆B4通过转轴连接， 上连杆B4设有调节槽， 上连杆A3中部与弹簧夹紧块A9通过销 轴连接， 上连杆B4中部与变胞挡板B6通过销轴连接， 上连杆A3下端与变胞限位块A14以及变 胞挡板A5通过销轴连接， 变胞挡板A5以及变胞限位块A14与下连杆A16上端通过销轴连接， 下连杆A16与弹簧夹紧块A9通过销轴连接； 弹簧夹紧块A9与弹簧夹紧块C13中间有限定弹簧 位置的沉头孔， 弹簧夹紧块A9和弹簧夹紧块C13将变胞弹簧A11固定在沉头孔中， 并通过螺 栓连接； 下连杆。
19、A16中部与虚约束杆17和短连接杆18的一端通过销轴连接， 短连接杆18另一 端与上连接件19通过销轴连接， 上连接件19与内杆24通过螺钉固定连接； 上连杆B4下端与 变胞限位块B7以及变胞挡板B6通过销轴连接， 变胞挡板B6和变胞限位块B7与下连杆B15上 端通过销轴连接， 下连杆B15与弹簧夹紧块B8通过销轴连接， 弹簧夹紧块B8与弹簧夹紧块 D12中间有限定弹簧位置的沉头孔， 弹簧夹紧块B8和弹簧夹紧块D12将变胞弹簧B10固定在 沉头孔中， 并通过螺栓连接； 上连接件19上设有调节孔， 内杆弹簧21套在内杆24上端， 内杆 弹簧21上端与上连接件19固定连接， 内杆弹簧21下端与夹手。
20、座22固定连接； 下连杆A16下端 和调节体20通过转轴连接， 调节体20内嵌轴承， 下连杆A16设有调节槽； 下连杆B15中部与短 连接杆18通过销轴连接， 下连杆B15下端和调节体20通过转轴连接， 下连杆B15设有调节槽； 调节体20和夹手座22通过螺栓连接， 调节体20设有调节槽； 夹手座22和外杆23上端固定连 接， 外杆23下端和滑槽件25固定连接， 上滑块26与下滑块27套在滑槽件25上， 下滑块27下端 与下连接件28滑动接触， 下连接件28与内杆24通过螺钉固定连接， 下连接件28上设有调节 孔， 滑槽件25下端与滑槽限位块29通过螺栓固定连接； 梳齿型刀片30与凸夹头31通。
21、过螺栓 固定连接， 凸夹头31与凹夹头2对称分布于夹手座22竖直中心的轴线的两侧， 凸夹头31内嵌 轴承， 收集连杆32与夹手座22通过螺栓固定连接。 0016 工作原理： 上滑块26在人手部向下的拉力作用下， 拉动下滑块27的向下移动， 下滑 块27带动下连接件28向下移动， 下连接件28带动内杆24向下移动， 内杆24带动上连接件19 向下移动， 上连接件19通过短连接杆18带动下连杆A16的摆动， 下连杆A16带动整个摘取部 分多杆变胞机构运动， 实现摘取过程。 内杆弹簧21的复位带动上连接件19向上运动， 使得整 个运动方向朝反方向进行， 由于下滑块27的结构特征会导致整个机构最后不能。
22、完全复位， 能够保证采摘的水果不会从摘取部分中的开口掉落下来。 重复上述步骤， 使得摘取部分闭 合。 内杆弹簧21的复位使得整个运动方向朝相反方向进行， 摘取部分回到最初的张开状态， 取下果实， 为下次摘取过程做好准备。 0017 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例， 对于本领域的普通技术人员而言， 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、 修 改、 替换和变型， 本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。 说 明 书 3/3 页 5 CN 208317458 U 5 图1 说 明 书 附 图 1/4 页 6 CN 208317458 U 6 图2 说 明 书 附 图 2/4 页 7 CN 208317458 U 7 图3 说 明 书 附 图 3/4 页 8 CN 208317458 U 8 图4 说 明 书 附 图 4/4 页 9 CN 208317458 U 9 。