一种钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法.pdf

本发明公开了一种钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，涉及钢轨打磨列车控制技术领域。本发明实施例提供的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，通过对打磨作业段的起点和终点位置信息以及打磨电机的动作记忆，实现了对打磨作业段往返包络打磨过程中，打磨控制系统自动控制打磨系统以设定的打磨模式完成钢轨打磨作业，与现有技术中，需要手动设置打磨模式，人工手动控制打磨控制系统，进而控制打磨系统进行打磨作业相比，打磨作业更加简捷、操作时间更短、劳动强度更低、打磨精准度更高。

1.  一种钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，其特征在于，所述钢 轨打磨列车包括控制系统和打磨系统，所述钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的 控制方法包括如下步骤：
S1，所述控制系统记忆直线打磨端点的位置信息以及打磨电机在所述端点的 动作，所述端点包括起点和终点；
S2，判断打磨点是否为所述端点，如果是，则执行S3；否则，所述控制系统 控制所述打磨系统按照选择的打磨模式进行直线打磨；
S3，判断所述端点是否为起点，如果是，则所述控制系统控制所述打磨系统 的打磨电机下降；如果不是，则所述控制系统控制所述打磨系统的打磨电机上 升；
S4，重复S2-S3，至所述打磨点符合要求。

2.  根据权利要求1所述的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，其特 征在于，S1和S2之间还包括步骤，根据打磨需求在所述控制系统中设置多种打 磨模式，将所有的所述打磨模式编组，并存储在所述控制系统中，从所述打磨 模式编组中选择打磨模式。

3.  根据权利要求1所述的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，其特 征在于，所述打磨模式中包括：打磨角度、打磨功率和/或打磨电流。

4.  根据权利要求1所述的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，其特 征在于，S1包括如下步骤：
S101，将所述控制系统设置为记忆模式；
S102，将所述钢轨打磨列车运行至所述直线打磨的起点，所述控制系统记录 所述起点的位置；
S103，在所述起点，所述控制系统通过人工输入控制指令，控制所述打磨系 统的打磨电机在所述起点上升，并记录所述打磨电机的动作；
S104，将所述钢轨打磨列车运行至所述直线打磨的终点，所述控制系统记录 所述终点的位置；
S105，在所述终点，所述控制系统通过人工输入控制指令，控制所述打磨系 统的打磨电机在所述终点下降，并记录所述打磨电机的动作。

5.  根据权利要求1-4任一项所述的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方 法，其特征在于，所述控制系统包括：主CPU单元、从CPU单元和交换机，所述 主CPU单元设置在所述钢轨打磨列车的司机室中，所述从CPU单元设置在所述钢 轨打磨列车的打磨控制柜中，所述从CPU单元与所述主CPU单元通过所述交换机 进行以太网连接，且所述从CPU单元与所述钢轨打磨列车的打磨系统数据连接。

6.  根据权利要求5所述的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，其特 征在于，所述控制系统还包括显示屏，所述显示屏设置在所述司机室中，且所 述显示屏与所述主CPU单元数据连接。

7.  根据权利要求5所述的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，其特 征在于，所述主CPU单元包括主通信模块和PLC主机，所述PLC主机与所述主通信 模块数据连接；所述从CPU单元包括从通信模块和PLC从机，所述PLC从机与所述 从通信模块数据连接，且所述PLC从机与所述打磨系统数据连接；所述主通信模 块和所述从通信模块通过所述交换机进行以太网连接。

8.  根据权利要求7所述的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，其特 征在于，所述PLC主机包括指令接收单元和状态显示单元，且所述指令接收单元 和所述状态显示单元均与所述主通信模块数据连接；所述PLC从机包括状态采集 单元和执行控制单元，所述状态采集单元和所述执行控制单元分别与所述打磨 系统数据连接；且所述状态采集单元和执行控制单元均与所述从通信模块数据 连接。

9.  根据权利要求8所述的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，其特 征在于，所述打磨系统包括数据检测机构和指令执行机构，所述数据检测机构 与所述指令执行机构数据连接；所述状态采集单元和所述执行控制单元分别与 所述打磨系统数据连接，具体为，所述状态采集单元和所述数据检测机构数据 连接，所述执行控制单元和所述指令执行机构数据连接。

10.  根据权利要求5所述的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，其 特征在于，所述主CPU单元、从CPU单元和交换机均设置为n个，形成n个所述地 铁钢轨打磨列车道岔打磨控制系统，且分别设置在n个所述地铁钢轨打磨列车 中；n个所述道岔打磨控制系统之间进行以太网连接；其中，n为自然数，且n≥ 2。

一种钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法
技术领域
本发明涉及钢轨打磨列车控制技术领域，尤其涉及一种钢轨打磨列车正线 自动记忆打磨的控制方法。
背景技术
在钢轨打磨作业过程中，需要对一段钢轨采用不同的打磨模式，即不同的 打磨角度和不同的打磨功率，进行往返打磨，以实现钢轨包络打磨，达到预防、 消除钢轨病害的目的。
目前的实现技术是在钢轨打磨起始点手动设置打磨模式，在列车行进过程 中手动控制打磨装置升降；在钢轨打磨终点重新设置打磨模式，在列车反方向 行进过程中再次手动控制打磨装置升降。根据实际打磨需要，往返几次打磨， 可实现钢轨包络打磨。
目前的实现技术，在进行同一段钢轨往返包络打磨时，手动设置打磨模式 及手动控制打磨装置，不仅增加了打磨时间，而且增加了操作人员劳动强度， 同时也会影响整体打磨效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法， 从而解决现有技术中存在的前述问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，所述钢轨打磨列车包括控 制系统和打磨系统，所述钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法包括如下 步骤：
S1，所述控制系统记忆直线打磨端点的位置信息以及打磨电机在所述端点的 动作，所述端点包括起点和终点；
S2，判断打磨点是否为所述端点，如果是，则执行S3；否则，所述控制系统 控制所述打磨系统按照选择的打磨模式进行直线打磨；
S3，判断所述端点是否为起点，如果是，则所述控制系统控制所述打磨系统 的打磨电机下降；如果不是，则所述控制系统控制所述打磨系统的打磨电机上 升；
S4，重复S2-S3，至所述打磨点符合要求。
进一步地，S1和S2之间还包括步骤，根据打磨需求在所述控制系统中设置多 种打磨模式，将所有的所述打磨模式编组，并存储在所述控制系统中，从所述 打磨模式编组中选择打磨模式。
优选地，所述打磨模式中包括：打磨角度、打磨功率和/或打磨电流。
优选地，S1包括如下步骤：
S101，将所述控制系统设置为记忆模式；
S102，将所述钢轨打磨列车运行至所述直线打磨的起点，所述控制系统记录 所述起点的位置；
S103，在所述起点，所述控制系统通过人工输入控制指令，控制所述打磨系 统的打磨电机在所述起点上升，并记录所述打磨电机的动作；
S104，将所述钢轨打磨列车运行至所述直线打磨的终点，所述控制系统记录 所述终点的位置；
S105，在所述终点，所述控制系统通过人工输入控制指令，控制所述打磨 系统的打磨电机在所述终点下降，并记录所述打磨电机的动作。
优选地，控制系统包括：主CPU单元1、从CPU单元2和交换机3，主CPU单元1 设置在地铁钢轨打磨列车的司机室4中，从CPU单元2设置在地铁钢轨打磨列车的 打磨控制柜5中，从CPU单元2与主CPU单元1通过交换机3进行以太网连接，且从 CPU单元2与地铁钢轨打磨列车的道岔打磨装置6数据连接。
进一步地，控制系统还包括显示屏7，显示屏7设置在司机室4中，且显示屏 7与主CPU单元1数据连接。
优选地，主CPU单元1包括主通信模块8和PLC主机9，PLC主机9与主通信模 块8数据连接；从CPU单元3包括从通信模块10和PLC从机11，PLC从机11与从通 信模块10数据连接，且PLC从机11与道岔打磨装置6数据连接；主通信模块8和从 通信模块10通过交换机3进行以太网连接。
更优选地，PLC主机9包括指令接收单元12和状态显示单元13，且指令接收 单元12和状态显示单元13均与主通信模块8数据连接；PLC从机11包括状态采集 单元14和执行控制单元15，状态采集单元14与道岔打磨装置6的检测机构数据连 接，执行控制单元15与道岔打磨装置6的执行机构数据连接；且状态采集单元14 和执行控制单元15均与从通信模块10数据连接。
优选地，打磨系统6包括数据检测机构16和指令执行机构17，数据检测机构 16与指令执行机构17数据连接；状态采集单元14和执行控制单元15分别与打磨 系统6数据连接，具体为，状态采集单元14和数据检测机构16数据连接，执行控 制单元15和指令执行机构17数据连接。
优选地，主CPU单元1、从CPU单元2和交换机3均设置为n个，形成n个地铁钢 轨打磨列车道岔打磨控制系统，且分别设置在n个地铁钢轨打磨列车中；n个道 岔打磨控制系统之间进行以太网连接；其中，n为自然数，且n≥2。
本发明的有益效果是：本发明实施例提供的钢轨打磨列车正线自动记忆打 磨的控制方法，通过对打磨作业段的起点和终点位置信息以及打磨电机的动作 记忆，实现了对打磨作业段往返包络打磨过程中，打磨控制系统自动控制打磨 系统以设定的打磨模式完成钢轨打磨作业，与现有技术中，需要手动设置打磨 模式，人工手动控制打磨控制系统，进而控制打磨系统进行打磨作业相比，打 磨作业更加简捷、操作时间更短、劳动强度更低、打磨精准度更高。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法 流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的控制系统记忆正线打磨的端点的流程示意图；
图3是本发明实施例二提供的记忆自动控制打磨过程实际的实施过程流程 示意图；
图4是本发明实施例三提供的控制系统结构示意图；
图5是本发明实施例四提供的控制系统结构示意图；
图6是本发明实施例五提供的控制系统结构示意图。
图中，各符号的含义如下：
1 主CPU单元，2 从CPU单元，3 交换机，4 司机室，5 打磨控制柜，6 打磨 系统，7 显示屏，8 主通信模块，9 PLC主机，10 从通信模块，11 PLC从机， 12 指令接收单元，13 状态显示单元，14 状态采集单元，15 执行控制单元， 16 数据检测机构，17 指令执行机构。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本 发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解 释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例提供了一种钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控 制方法，所述钢轨打磨列车包括控制系统和打磨系统，所述钢轨打磨列车正线 自动记忆打磨的控制方法包括如下步骤：
S1，所述控制系统记忆直线打磨端点的位置信息以及打磨电机在所述端点的 动作，所述端点包括起点和终点；
S2，判断打磨点是否为所述端点，如果是，则执行S3；否则，所述控制系统 控制所述打磨系统按照选择的打磨模式进行直线打磨；
S3，判断所述端点是否为起点，如果是，则所述控制系统控制所述打磨系统 的打磨电机下降；如果不是，则所述控制系统控制所述打磨系统的打磨电机上 升；
S4，重复S2-S3，至所述打磨点符合要求。
该方法中，由于控制系统对直线打磨作业段的起点和终点的位置信息、以及 在起点和终点时的打磨电机的动作状态进行了记忆，比如在起点，打磨电机下 降，在终点，打磨电机上升，所以，在对直线作业段反复进行打磨的过程中， 控制系统就可以自动识别作业段的起点和终点，并能够控制打磨电机按照记忆 信息进行相应的动作，从而在作业段反复多次的包络打磨过程中，自始至终均 为控制系统对打磨系统的自动控制，包括在作业段的端点对打磨电机的上升和 下降的控制，以及在作业段的两端点之间按照打磨模式进行打磨作业，均为自 动控制，而无需任何人工手动的参与，所以，避免了在同一作业段反复打磨过 程中，每次都需要人工设置打磨模式，在起点和端点均要控制打磨电机的上升 和下降的操作，不仅减少了人力消耗，实现了自动化控制，降低了成本，而且 也缩短了打磨时间，提高了工作效率，同时，也提高了操作控制的精度。
本发明实施例中，S1和S2之间还包括步骤，根据打磨需求在所述控制系统中 设置多种打磨模式，将所有的所述打磨模式编组，并存储在所述控制系统中， 从所述打磨模式编组中选择打磨模式。
采用上述方法，对打磨作业段需要的打磨模式进行设置，并将所有的打磨模 式编组，在每次打磨开始时，操作人员只需要从已经编组的打磨模式中选择需 要的打磨模式编号即可，操作方便快捷，而无需进行打磨模式的设置操作，所 以，可以在同一段打磨作业段的反复多次的打磨过程中，缩短整体的完成时间， 提高完成速度。而当多个作业段需要的打磨模式编组均相同时，采用这种方法， 其效果会更加明显。而在实际的钢轨直线打磨过程中，有很多打磨要求相同的 作业段，所以其打磨模式编组也相同，从而可以实际的大幅度的提高完成速度， 提高工作效率。
本发明实施例中，所述打磨模式中包括：打磨角度、打磨功率和/或打磨电 流。
根据作业段每次打磨的实际需求，设置打磨角度、打磨功率和/或打磨电流， 完成对作业段的打磨操作。
实施例二
如图2所示，S1包括如下步骤：
S101，将所述控制系统设置为记忆模式；
S102，将所述钢轨打磨列车运行至所述直线打磨的起点，所述控制系统记录 所述起点的位置；
S103，在所述起点，所述控制系统通过人工输入控制指令，控制所述打磨系 统的打磨电机在所述起点上升，并记录所述打磨电机的动作；
S104，将所述钢轨打磨列车运行至所述直线打磨的终点，所述控制系统记录 所述终点的位置；
S105，在所述终点，所述控制系统通过人工输入控制指令，控制所述打磨系 统的打磨电机在所述终点下降，并记录所述打磨电机的动作。
采用上述方法，可以实现对打磨作业段起点和终点位置信息的记忆，以及对 起点和终点打磨电机的动作的记忆。
实际的工作流程可以为：
1、打磨列车前进作业前，设定记忆打磨功能，且从编组的打磨模式中选择 需要的打磨模式(打磨角度、打磨功率、打磨电流)。
2、钢轨打磨作业段，一端记为A点，另一端记为B点。
3、列车在A点向B点方向作业时。当列车行进至A点(作业起始点)，手 动操作控制系统控制打磨系统打磨电机下降，此时控制系统存储该A点位置数 据，并控制打磨系统以选中的模式编组中打磨模式进行打磨作业；当列车行进 至B点(作业结束点)，手动操作控制系统控制打磨系统打磨电机上升，同时控 制系统存储该B点位置数据，至此单向一次打磨作业完成。
4、列车在从B点向A点方向作业时。在作业前，只需进行模式选择，即可 选择打磨模式(打磨角度、打磨功率、打磨电流)，当列车行进至B点(作业起 始点)时，无需手动操作控制系统，控制系统会根据记忆的信息自动控制打磨 系统打磨电机下降且以选中的打磨模式作业；当列车行进至A点(作业结束点) 时，无需手动操作控制系统，控制系统会自动控制打磨系统打磨电机上升。可 见，在控制系统对打磨作业段的起点和终点的位置信息以及打磨电机的动作记 忆后，再次进行该作业段的打磨操作时，则无需人工操作控制系统，控制打磨 系统进行打磨作业。
5、列车在A点向B点方向再次作业时。同步骤4，只需选择打磨模式，在 作业过程中，无需人工操作，控制系统自动控制打磨系统打磨电机在起始点下 降和上升且以选择的打磨模式作业。
6、根据实际打磨效果，可以往返多次打磨，直至对该作业段的打磨点的打 磨效果符合打磨要求。
该记忆自动控制打磨过程实际的实施过程，可以参见图3。
实施例三
如图4所示，本发明实施例提供的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方 法，可以采用如下结构的控制系统，包括：主CPU单元1、从CPU单元2和交换机3， 主CPU单元1设置在地铁钢轨打磨列车的司机室4中，从CPU单元2设置在地铁钢轨 打磨列车的打磨控制柜5中，从CPU单元2与主CPU单元1通过交换机3进行以太网 连接，且从CPU单元2与地铁钢轨打磨列车的道岔打磨装置6数据连接。
该控制系统实际的工作过程为：(1)主CPU单元通过以太网，将控制指令传 输给从CPU单元；(2)从CPU单元根据接收到的控制指令向所连接的打磨系统的 执行机构发出动作执行指令以进行控制；(3)从CPU单元所连接的打磨系统的检 测机构采集获取状态数据，通过以太网，将相关状态数据传输到主CPU单元；(4) 主CPU单元将接收到的相关状态数据进行显示。
本实施例中，控制系统中的主CPU单元主要用于信息记忆、状态显示、控制 指令接收及发送。将主CPU单元设置在司机室中，有利于控制系统在记忆的过程 中，司机室中的人员通过主CPU单元下发打磨点的控制指令的操作。
另外，在钢轨直线打磨过程中，一般需要打磨的点较多，每个点需要进行的 控制和调节也较复杂，所以在打磨控制过程中，需要处理的数据量大，而主CPU 单元还控制打磨车的行车过程等，所以，如果将打磨控制过程，也由主CPU单元 来进行控制，则主CPU单元整体处理的数据量更大，其运算效率和准确性就会受 到极大的影响，从而影响打磨的效果。同时，如果使用主CPU单元对打磨系统进 行控制，则需要远距离布线，由于需要的布线很多，所以会导致布线工作复杂， 且布线的维修更新也不方便。
本实施例中，通过在打磨控制柜中设置从CPU单元，对打磨系统的控制指令 通过以太网从主CPU单元发送至从CPU单元，从CPU单元主要用于实施对打磨系统 的控制以及对打磨系统进行状态采集，使打磨系统有效的完成打磨，并通过以 太网将采集的状态信息发送至主CPU单元，供操作人员查看，再根据状态信息发 出控制指令。
由于打磨控制柜内集成了对打磨系统的一些控制装置，所以，打磨控制柜一 般设置在打磨系统附近，因此，本实施例中，将从CPU单元设置在打磨控制柜中， 可以减少从CPU单元与打磨系统之间布线的距离。
而且从CPU单元和主CPU单元之间通过以太网进行数据传输，操作方便，且成 本低。
另外，通过从CPU单元和主CPU单元配合，完成对打磨控制点的控制指令的发 送和实施，可以减轻主CPU单元的数据处理量，提高其运算效率和准确性，可以 保证打磨的效果和钢轨打磨车的正常运行。
本实施例中，所述控制系统还包括显示屏，所述显示屏设置在所述司机室中， 且所述显示屏与所述主CPU单元数据连接。
显示屏可以将打磨系统的状态直观的进行显示，供打磨人员实施查看，而且， 显示屏也设置在司机室中，可以方便同样处于司机室中的打磨人员查看，还可 以方便打磨人员对打磨系统发出控制指令。
实施例四
如图5所示，本发明实施例中，主CPU单元1可以包括主通信模块8和PLC主机9， PLC主机9与主通信模块8数据连接；从CPU单元3可以包括从通信模块10和PLC从 机11，PLC从机11与从通信模块10数据连接，且PLC从机11与道岔打磨装置6数 据连接；主通信模块8和从通信模块10通过交换机3进行以太网连接。
该控制系统的实际工作过程中，主通信模块和从通信模块主要是用于数据传 输，PLC主机主要是用于信息记忆、状态信息显示、控制指令的接收和发送，PLC 从机主要是用于向打磨系统发送执行指令以控制打磨系统完成打磨作业，同时 对打磨状态信息进行采集，并发送至PLC主机。
本实施例中，PLC主机9包括指令接收单元12和状态显示单元13，且指令接收 单元12和状态显示单元13均与主通信模块8数据连接；PLC从机11包括状态采集 单元14和执行控制单元15，状态采集单元14和执行控制单元15分别与打磨系统6 数据连接；且状态采集单元14和执行控制单元15均与从通信模块10数据连接。
其中，打磨系统6包括数据检测机构16和指令执行机构17，数据检测机构16 与指令执行机构17数据连接；状态采集单元14和执行控制单元15分别与打磨系 统6数据连接，具体为，状态采集单元14和数据检测机构16数据连接，执行控制 单元15和指令执行机构17数据连接。
采用本实施例中的控制系统进行钢轨打磨列车自动记忆控制打磨，实际的工 作过程可以为：
在进行自动记忆打磨作业前，首先进行打磨模式编组，根据打磨需要，设 定不同的打磨模式(打磨角度、打磨电流、打磨功率)，并进行编组，在显示屏 显示并存储在PLC主机中。
选择打磨模式编号，设定的打磨角度、打磨电流、打磨功率将会在显示屏 显示。
列车在行进过程中，在作业起始点(记为A点)，PLC主机将该A点的位置 数据存储在PLC主机中，同时，手动向PLC主机输入控制打磨电机下降的指令， PLC主机将控制指令发送至PLC从机，PLC从机控制打磨系统打磨电机下降，具 体为，PLC主机在接收到打磨电机下降指令后，主通信模块通过以太网向从通信 模块传送信号，PLC从机接收到电机磨头顺序下降控制指令后，向打磨机构发 送执行命令，执行机构动作；打磨电机下降到位后，控制系统根据设定的打磨 模式，调节打磨砂轮磨头角度，调整打磨电机的电流、功率，数据采集单元实 时采集数据反馈至PLC主机并在显示屏显示；同时PLC主机记忆各个打磨电机 在该A点的打磨动作。
在列车行进至作业结束(记为B点)点，PLC主机将该B点的位置数据存储 在PLC主机中，同时，手动向PLC主机输入控制打磨电机上升的指令，PLC主机 将控制指令发送至PLC从机，PLC从机控制打磨系统打磨电机上升，具体为，PLC 主机在接收到打磨电机上升指令后，主通信模块通过以太网向从通信模块传送 信号，PLC从机接收到电机磨头顺序上升控制指令后，向打磨机构发送执行命 令，执行机构动作，打磨电机提升，角度偏转回默认值，打磨电流、功率也回 复到默认值。
在列车B点向A点作业时，首先根据模式编组改变打磨模式，该模式存储 在PLC主机中，当列车行进至B点时，控制系统自动控制打磨系统实施打磨作 业，具体为，PLC主机根据记忆信息，自动发送控制打磨电机下降的指令，PLC 主机将通过通信模块向PLC从机发送控制指令和打磨模式数据，PLC从机控制打 磨系统的打磨电机根据控制指令下降；执行机构根据打磨模式数据进行调整打 磨电机角度、电流以及功率等，且控制系统会自动记录各个打磨电机打磨动作。 列车行进至A点时，控制系统自动执行打磨电机上升指令，且打磨电机回复到 默认状态。
如此往返作业，只需根据已经模式编组改变打磨模式，控制系统将会自动 控制打磨系统以记忆的打磨电机的动作在起点和终点下降和上升，以及执行机 构按照打磨模式进行打磨，完全自动控制完成钢轨直线打磨作业。
实施例五
如图6所示，本发明实施例提供的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方 法，采用的控制系统可以为，主CPU单元1、从CPU单元2和交换机3均设置为n个， 形成n个地铁钢轨打磨列车道岔打磨控制系统，且分别设置在n个地铁钢轨打磨 列车中；n个道岔打磨控制系统之间进行以太网连接；其中，n为自然数，且n≥ 2。
在钢轨打磨过程中，为了加快打磨速度，可以采用多个钢轨打磨列车同时进 行打磨作业，在每个钢轨打磨列车中均可以安装上述实施例三或四中的控制系 统，同时，多个控制系统之间通过以太网连接，从而实现多个主CPU单元的共享， 从而可以实现多人进行打磨控制操作，也可以一人进行打磨控制操作，满足多 种情况的不同需求。
通过采用本发明公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：本发明实施 例提供的钢轨打磨列车正线自动记忆打磨的控制方法，通过对打磨作业段的起 点和终点位置信息以及打磨电机的动作记忆，实现了对打磨作业段往返包络打 磨过程中，打磨控制系统自动控制打磨系统以设定的打磨模式完成钢轨打磨作 业，与现有技术中，需要手动设置打磨模式，人工手动控制打磨控制系统，进 而控制打磨系统进行打磨作业相比，打磨作业更加简捷、操作时间更短、劳动 强度更低、打磨精准度更高。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的 都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域人员应该理解的是，上述实施例提供的方法步骤的时序可根据实际 情况进行适应性调整，也可根据实际情况并发进行。
上述实施例涉及的方法中的全部或部分步骤可以通过程序来指令相关的硬 件来完成，所述的程序可以存储于计算机设备可读取的存储介质中，用于执行 上述各实施例方法所述的全部或部分步骤。所述计算机设备，例如：个人计算 机、服务器、网络设备、智能移动终端、智能家居设备、穿戴式智能设备、车 载智能设备等；所述的存储介质，例如：RAM、ROM、磁碟、磁带、光盘、闪 存、U盘、移动硬盘、存储卡、记忆棒、网络服务器存储、网络云存储等。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅 仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者 暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、 “包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素 的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的 其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在 没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所 述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技 术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这 些改进和润饰也应视本发明的保护范围。