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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201510138888.X (22)申请日 2015.03.27 (73)专利权人 重庆理工大学 地址 400054 重庆市巴南区李家沱红光大 道69号 (72)发明人 王毅 杨长辉 许洪斌 梁举科 (74)专利代理机构 重庆博凯知识产权代理有限 公司 50212 代理人 伍伦辰 梁展湖 (51)Int.Cl. A01D 46/04(2006.01) (56)对比文件 CN 204119819 U,2015.01.28, CN 104365576 A,2015.02.25, CN 。
2、104391503 A,2015.03.04, CN 204518510 U,2015.08.05, CN 103749425 A,2014.04.30, CN 204180567 U,2015.03.04, JP 2003289713 A,2003.10.14, JP H09294447 A,1997.11.18, 审查员 李巧英 (54)发明名称 自行式采茶机 (57)摘要 本发明公开了一种自行式采茶机， 包括行走 装置和设置在行走装置上的采茶装置， 所述行走 装置包括行走支架和设置在行走支架左右两侧 用于行走的履带轮， 所述行走支架上还分别设有 用于驱动履带轮的驱动装置 和用于控制驱动装。
3、 置 的运行控制装置， 所述行走支架左右两侧分 别设有水平向外延伸的支杆， 支杆的末端设有触 碰传感器， 触碰传感器与所述运行控制器电连 接， 两个触碰传感器之间的距离长度大于所述行 走装置左右两侧的距离长度。 发明结构简单， 能 灵活的调节采茶机的方位和角度， 满足对茶树不 同部位的茶叶采摘， 采茶效率高， 自动化程度高， 无需人员进行控制， 安全性能高、 运行成本低。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 104663134 B 2016.07.13 CN 104663134 B 1.一种自行式采茶机， 包括行走装置和设置在行走装置上的采茶装置， 其特征在于： 所 述行走装置包括行走。
4、支架和设置在行走支架左右两侧用于行走的履带轮， 所述行走支架上 还分别设有用于驱动履带轮的驱动装置 和用于控制驱动装置 的运行控制装置， 所述行走 支架左右两侧分别设有水平向外延伸的支杆， 支杆的末端设有触碰传感器， 触碰传感器与 所述运行控制装置电连接， 两个触碰传感器在竖直方向上的投影位于所述行走装置在竖直 方向上的投影之外； 所述采茶装置包括水平设置在所述行走支架顶部且与所述行走支架转动配合的转盘 ， 所述行走支架上设有用于驱动所述转盘 转动的驱动装置， 所述转盘 的中心设有竖直 向上的支柱， 支柱上设有水平向外的悬臂， 悬臂上设有用于采集茶叶的采茶机构； 所述行走支架包括水平平行设置的。
5、顶矩形框架和底矩形框架， 顶矩形框架和底矩形框 架之间设有垂直连接于其相对一侧表面的支撑柱， 所述运行控制装置和所述采茶装置分别 位于顶矩形框架顶面， 所述顶矩形框架的前端设有用于采集道路图像信息的摄像头， 所述 运行控制装置内设有控制处理器和视频解码器， 视频解码器分别与所述摄像头和所述控制 处理器电连接， 所述控制处理器分别与所述触碰传感器和所述驱动装置 电连接， 通过摄像 头实时获取前方茶道的道路情况， 将图像信息传递给视频解码器， 视频解码器将图像信息 转换成信号再传递给控制处理器。 2.根据权利要求1所述的自行式采茶机， 其特征在于： 所述履带轮包括沿所述行走支架 前后方向设置在所述。
6、行走支架上的多个行走轮和包覆在行走轮外的履带， 所述驱动装置 包括设置在所述底矩形框架顶面上的电机和传动装置， 所述履带与所述电机通过所述传动 装置传动配合。 3.根据权利要求1所述的自行式采茶机， 其特征在于： 所述支柱上设有竖直向下的螺杆 、 导向柱 和用于驱动螺杆 转动的驱动装置， 所述悬臂的一端设有能够与所述螺杆 螺 纹配合且与所述导向柱 滑动配合的移动块 。 4.根据权利要求3所述的自行式采茶机， 其特征在于： 所述移动块 上设有竖直设置且 与所述移动块 转动配合的转盘和用于驱动所述转盘转动的驱动装置， 所述悬臂的 一端与所述转盘的中心连接。 5.根据权利要求4所述的自行式采茶机， 。
7、其特征在于： 所述悬臂的一端设有转动装置， 转动装置包括水平设置的转轴， 所述转盘的中心设有与所述转轴转动配合的支架。 6.根据权利要求5所述的自行式采茶机， 其特征在于： 所述悬臂上设有沿悬臂长度方向 设置的螺杆、 导向柱和用于驱动螺杆转动的驱动装置， 所述采茶机构上设有能够 与所述螺杆螺纹配合且与所述导向柱滑动配合的移动块。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 104663134 B 2 自行式采茶机 技术领域 0001 本发明涉及一种采茶装置， 具体涉及一种自行式采茶机。 背景技术 0002 我国是茶叶生产和消费大国， 茶叶作为一种天然绿色饮品， 越来越受到消费者的 青睐。 目前关。
8、于茶叶的采摘， 通常采用人工或机械的方式。 如果是一个比较大的茶山， 采用 人工的方式就显得效率低下， 不仅每人在相对时间的采茶量少， 而且还要投入大量的人力 资源， 提高了经营成本， 这种人工采茶方式只适合少量精品茶叶的采摘。 为了提高采茶效 率， 通常采用采茶机进行采摘茶叶。 采茶机是从茶树顶梢采收新嫩茶叶的作物收获机械。 按 采摘方法不同分选择性采茶机和非选择性采茶机两类。 选择性采茶机有折断式和摩擦式等 类型。 前者是利用弯曲折断原理， 采下鲜嫩茶叶而保留粗老枝条； 后者是用一对弹性摘指夹 住茶叶， 依靠摘指与茶叶间的静摩擦力， 摘下新叶而保留老叶和幼芽。 目前都是1名或多名 采茶者操。
9、作采茶机进行采茶作业， 但是这样依然需要大量的采茶者， 而且在操作采茶机的 时候， 容易发生操作事故， 对采茶者进行伤害。 发明内容 0003 针对上述现有技术的不足， 本发明所要解决的技术问题是： 如何提供一种结构简 单， 采茶效率高， 自动化程度高， 安全性能高、 运行成本低的自行式采茶机。 0004 为了解决上述技术问题， 本发明采用了如下的技术方案： 0005 一种自行式采茶机， 包括行走装置和设置在行走装置上的采茶装置， 所述行走装 置包括行走支架和设置在行走支架左右两侧用于行走的履带轮， 所述行走支架上还分别设 有用于驱动履带轮的驱动装置 和用于控制驱动装置 的运行控制装置， 所述。
10、行走支架左右 两侧分别设有水平向外延伸的支杆， 支杆的末端设有触碰传感器， 触碰传感器与所述运行 控制装置电连接， 两个触碰传感器在竖直方向上的投影位于所述行走装置在竖直方向上的 投影之外； 0006 所述采茶装置包括水平设置在所述行走支架顶部且与所述行走支架转动配合的 转盘 ， 所述行走支架上设有用于驱动所述转盘 转动的驱动装置， 所述转盘 的中心设有 竖直向上的支柱， 支柱上设有水平向外的悬臂， 悬臂上设有用于采集茶叶的采茶机构。 0007 在本发明中， 通过履带轮在茶树与茶树之间的茶道上行进， 因为茶道是一条弯曲 的道路， 行走装置在行走的过程中， 道路路线变化或地形变化， 会造成行走装。
11、置偏离茶道， 一旦行走装置跑偏之后， 行走支架上的触碰传感器就会触碰到跑偏方向一侧的茶树， 同时 将信号传递给运行控制装置， 然后运行控制装置再分别控制行走支架两侧的履带轮的转动 速度， 来达到控制方向的目的， 使行走装置始终保持在茶道上行进， 通过行走装置上的采茶 装置采摘茶叶。 其结构简单， 采茶效率高， 依靠自身进行行走， 不在需要人工进行操作， 提高 了自动化程度， 减少了人力资源的支出， 降低了运行成本， 同时也避免了在采茶过程中采茶 机对采茶者的机械伤害， 提高了安全性。 另外， 一般茶道两侧都种植有茶树， 在茶叶采摘时， 说 明 书 1/4 页 3 CN 104663134 B 。
12、3 需要对其中一侧的茶叶进行采摘， 采茶装置只需要利用驱动装置控制转盘 转动方向， 就 可以实现对茶道任意一侧的茶树进行采摘， 使用更加方便。 0008 作为优化， 所述行走支架包括水平平行设置的顶矩形框架和底矩形框架， 顶矩形 框架和底矩形框架之间设有垂直连接于其相对一侧表面的支撑柱， 所述运行控制装置和所 述采茶装置分别位于顶矩形框架顶面， 所述顶矩形框架的前端设有用于采集道路图像信息 的摄像头， 所述运行控制装置内设有控制处理器和视频解码器， 视频解码器分别与所述摄 像头和所述控制处理器电连接， 所述控制处理器分别与所述触碰传感器和所述驱动装置 电连接。 当茶道只有其中一侧存在茶树， 而。
13、另一侧为堡坎的情况时， 通过摄像头实时获取前 方茶道的道路情况， 将图像信息传递给视频解码器， 视频解码器可以将图像信息转换成信 号再传递给控制处理器， 当行走装置向堡坎一侧跑偏时， 控制处理器控制履带轮使行走装 置转向， 使其保持在茶道上行进。 0009 作为优化， 所述履带轮包括沿所述行走支架前后方向设置在所述行走支架上的多 个行走轮和包覆在行走轮外的履带， 所述驱动装置 包括设置在所述底矩形框架顶面上的 电机和传动装置， 所述履带与所述电机通过所述传动装置传动配合。 抓地力强， 即使下雨也 不会出现打滑现象， 适应各种复杂的路面。 0010 作为优化， 所述支柱上设有竖直向下的螺杆 、 。
14、导向柱 和用于驱动螺杆 转动的驱 动装置， 所述悬臂的一端设有能够与所述螺杆 螺纹配合且与所述导向柱 滑动配合的移 动块 。 不同种植地区的茶树由于生长的时间不一样， 其高度也不一样， 通过控制驱动装置 来实现移动块 的上下移动， 使采茶机满足不同高度的需求。 0011 作为优化， 所述移动块 上设有竖直设置且与所述移动块 转动配合的转盘和用 于驱动所述转盘转动的驱动装置， 所述悬臂的一端与所述转盘的中心连接。 对于茶 叶采摘的要求不同， 就需要调整采茶机的采摘角度， 通过控制驱动装置来控制转盘的 转动， 实现采茶机的采茶角度的改变。 0012 作为优化， 所述悬臂的一端设有转动装置， 转动装。
15、置包括水平设置的转轴， 所述转 盘的中心设有与所述转轴转动配合的支架。 同样为了满足茶叶的采摘要求， 通过转动装 置上转轴的转动， 实现悬臂沿竖直方向的转动， 满足采茶要求。 0013 作为优化， 所述悬臂上设有沿悬臂长度方向设置的螺杆、 导向柱和用于驱动 螺杆转动的驱动装置， 所述采茶机构上设有能够与所述螺杆螺纹配合且与所述导向 柱滑动配合的移动块。 采茶时， 可能需要对茶树不同位置的茶叶进行采摘， 出了调整采 茶机角度之外， 还需要对茶树采茶部位的进行调节， 通过控制驱动装置来控制移动块 的转动， 实现采茶机对于茶树采茶位置的改变。 0014 综上所述， 本发明的有益效果在于： 本发明结构。
16、简单， 能灵活的调节采茶机的方位 和角度， 满足对茶树不同部位的茶叶采摘， 采茶效率高， 自动化程度高， 无需人员进行控制， 安全性能高、 运行成本低。 附图说明 0015 为了使发明的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合附图对本发明作进一 步的详细描述， 其中： 0016 图1为本发明的立体结构示意图； 说 明 书 2/4 页 4 CN 104663134 B 4 0017 图2为本发明的前视图； 0018 图3为本发明的悬臂结构示意图； 0019 图4为本发明的电路结构示意图。 具体实施方式 0020 下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。 0021 如图1至图4所示， 本具体实。
17、施方式中的自行式采茶机， 包括行走装置和设置在行 走装置上的采茶装置， 所述行走装置包括行走支架1和设置在行走支架1左右两侧用于行走 的履带轮， 所述行走支架1上还分别设有用于驱动履带轮的驱动装置 2和用于控制驱动装 置 2的运行控制装置3， 所述行走支架1左右两侧分别设有水平向外延伸的支杆4， 支杆4的 末端设有触碰传感器5， 触碰传感器5与所述运行控制装置3电连接， 两个触碰传感器5在竖 直方向上的投影位于所述行走装置在竖直方向上的投影之外； 0022 所述采茶装置包括水平设置在所述行走支架1顶部且与所述行走支架1转动配合 的转盘 9， 所述行走支架1上设有用于驱动所述转盘 9转动的驱动装。
18、置10， 所述转盘 9的 中心设有竖直向上的支柱11， 支柱11上设有水平向外的悬臂12， 悬臂12上设有用于采集茶 叶的采茶机构13。 0023 本具体实施方式中， 所述行走支架1包括水平平行设置的顶矩形框架和底矩形框 架， 顶矩形框架和底矩形框架之间设有垂直连接于其相对一侧表面的支撑柱， 所述运行控 制装置3和所述采茶装置分别位于顶矩形框架顶面， 所述顶矩形框架的前端设有用于采集 道路图像信息的摄像头6， 所述运行控制装置3内设有控制处理器3a和视频解码器3b， 视频 解码器3b分别与所述摄像头6和所述控制处理器3a电连接， 所述控制处理器3a分别与所述 触碰传感器5和所述驱动装置 2电连。
19、接。 0024 本具体实施方式中， 所述履带轮包括沿所述行走支架1前后方向设置在所述行走 支架1上的多个行走轮7和包覆在行走轮7外的履带8， 所述驱动装置 包括设置在所述底矩 形框架顶面上的电机和传动装置， 所述履带8与所述电机通过所述传动装置传动配合。 0025 本具体实施方式中， 所述支柱11上设有竖直向下的螺杆 14、 导向柱 15和用于驱 动螺杆 14转动的驱动装置16， 所述悬臂12的一端设有能够与所述螺杆 14螺纹配合且与 所述导向柱 15滑动配合的移动块 17。 0026 本具体实施方式中， 所述移动块 17上设有竖直设置且与所述移动块 17转动配合 的转盘18和用于驱动所述转盘。
20、18转动的驱动装置19， 所述悬臂12的一端与所述转盘 18的中心连接。 0027 本具体实施方式中， 所述悬臂12的一端设有转动装置20， 转动装置20包括水平设 置的转轴， 所述转盘18的中心设有与所述转轴转动配合的支架21。 0028 本具体实施方式中， 所述悬臂12上设有沿悬臂12长度方向设置的螺杆22、 导向 柱23和用于驱动螺杆22转动的驱动装置24， 所述采茶机构13上设有能够与所述螺杆 22螺纹配合且与所述导向柱23滑动配合的移动块25。 0029 最后说明的是， 以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制， 尽管通过参 照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述， 但本领域的普通技术人员应当理解， 可 以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变， 而不偏离所附权利要求书所限定的本发明 说 明 书 3/4 页 5 CN 104663134 B 5 的精神和范围。 说 明 书 4/4 页 6 CN 104663134 B 6 图1 说 明 书 附 图 1/3 页 7 CN 104663134 B 7 图2 图3 说 明 书 附 图 2/3 页 8 CN 104663134 B 8 图4 说 明 书 附 图 3/3 页 9 CN 104663134 B 9 。