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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201620334708.5 (22)申请日 2016.04.18 (73)专利权人 安徽沪宁智能科技有限公司 地址 243000 安徽省马鞍山市雨山区雨山 经济开发区九华西路1号 (72)发明人 刘志强 刘伟 杨顺才 袁绪猛 刘静 (74)专利代理机构 合肥顺超知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 34120 代理人 周发军 (51)Int.Cl. A62C 27/00(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种适用于复杂地形和高危。
2、环境的履带式 消防救援机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种适用于复杂地形和 高危环境的履带式消防救援机器人， 涉及消防救 援机器人技术领域， 包括车身装置， 车轮装置， 灭 火装置和取水装置， 灭火装置包括灭火平台， 液 压支架， 回转马达， 回转支撑内圈， 回转支撑外 圈， 转动灭火台， 泡沫水炮， 雾状喷嘴， 电热圈， 直 流水炮， 驱动马达和驱烟风扇； 本实用新型对恶 劣的地形环境适应性强， 能实现原地多角度水炮 喷射功能， 通过压力检测， 在高阻力或爬坡时自 动切换为低速状态， 行入平缓路段阻力减小时切 换为高速状态， 保证车体行进的安全性和消防效 率， 具备多种灭火模式， 适用。
3、范围广， 设有取水装 置， 可以就地取水， 还设有环绕水幕， 驱烟装置和 无线电控制装置， 确保恶劣环境中消防工作的顺 利进行。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 206007852 U 2017.03.15 CN 206007852 U 1.一种适用于复杂地形和高危环境的履带式消防救援机器人， 包括车身装置(1)， 其特 征在于： 还包括车轮装置(2)， 灭火装置(3)和取水装置(4)， 所述车身装置(1)连接有车轮装 置(2)， 灭火装置(3)和取水装置(4)； 所述车身装置(1)包括外壳(101)， 车架(102)， 主控制 器(103)， 信号发射器(104)， 压力传感控制。
4、器(105)， 油源阀及电磁阀块(106)， 显示器 (107)， 信号采集器(108)， 环绕水幕(109)， 生命探测仪(501)， 信号接收器(502)， 和空气采 样分析仪(503)， 所述车架(102)连接有外壳(101)， 所述车架(102)上设有主控制器(103)， 信号发射器(104)， 压力传感控制器(105)和油源阀及电磁阀块(106)， 所述外壳(101)上设 有显示器(107)， 信号采集器(108)和空气采样分析仪(503)， 所述外壳(101)前侧面连接有 生命探测仪(501)和信号接收器(502)， 所述外壳(101)连接有环绕水幕(109)； 所述环绕水 幕(1。
5、09)包括水幕连板(1091)， 水幕转轴(1092)， 水幕软管(1093)和水幕喷头(1094)， 所述 外壳(101)连接有水幕连板(1091)， 所述水幕连板(1091)连接有水幕转轴(1092)， 所述水幕 转轴(1092)连接有水幕喷头(1094)， 所述水幕喷头(1094)通过水幕软管(1093)连接有车身 装置(1)的水箱； 所述灭火装置(3)包括灭火平台(301)， 液压支架(302)， 回转马达(303)， 回 转支撑内圈(304)， 回转支撑外圈(305)， 转动灭火台(306)， 泡沫水炮(307)， 雾状喷嘴 (308)， 电热圈(309)， 直流水炮(310)， 驱。
6、动马达(311)和驱烟风扇(312)， 所述车架(102)连 接有回转支撑内圈(304)， 所述回转支撑内圈(304)连接有回转支撑外圈(305)， 所述回转支 撑外圈(305)连接有灭火平台(301)， 所述灭火平台(301)连接有回转马达(303)和转动灭火 台(306)， 所述灭火平台(301)底部设有液压支架(302)， 所述转动灭火台(306)通过齿条连 接有回转马达(303)， 所述转动灭火台(306)连接有驱动马达(311)， 所述驱动马达(311)连 接有泡沫水炮(307)， 电热圈(309)， 直流水炮(310)和驱烟风扇(312)， 所述电热圈(309)连 接有雾状喷嘴(3。
7、08)。 2.根据权利要求1所述的一种适用于复杂地形和高危环境的履带式消防救援机器人， 其特征在于： 所述车轮装置(2)包括车轮支架(201)， 驱动轮(202)， 托链轮(203)， 支重轮 (204)， 引导轮(205)， 链条(206)和履带(207)， 所述压力传感控制器(105)连接有驱动轮 (202)， 所述车架(102)连接有车轮支架(201)， 所述车轮支架(201)连接有驱动轮(202)， 托 链轮(203)， 支重轮(204)和引导轮(205)， 所述驱动轮(202)， 托链轮(203)， 支重轮(204)和 引导轮(205)连接有链条(206)， 所述链条(206)连接有。
8、履带(207)。 3.根据权利要求2所述的一种适用于复杂地形和高危环境的履带式消防救援机器人， 其特征在于： 所述取水装置(4)包括水车(401)， 水车连杆(402)， 供水管(403)， 水泵转盘 (404)， 自吸泵(405)， 取水卷管(406)和挡板(407)， 所述水车(401)通过水车连杆(402)连接 有外壳(101)， 所述水车(401)通过供水管(403)连接有车身装置(1)的水箱， 所述水车(401) 上连接有水泵转盘(404)， 所述水泵转盘(404)连接有自吸泵(405)， 所述自吸泵(405)连接 有取水卷管(406)和挡板(407)。 4.根据权利要求13中任意一。
9、项所述的一种适用于复杂地形和高危环境的履带式消 防救援机器人， 其特征在于： 所述履带(207)为可拆卸的橡胶履带或钢履带。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206007852 U 2 一种适用于复杂地形和高危环境的履带式消防救援机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及消防救援机器人技术领域， 具体涉及一种适用于复杂地形和高危 环境的履带式消防救援机器人。 背景技术 0002 随着经济水平发展和生活水平的提高， 人们的生活品质因科技产品得到了极大的 改善， 但在为人们的生活提供便利的同时， 科技产品也存在很多安全隐患， 无论是科技隐患 导致的毒气泄漏、 火灾、 爆炸还是自然原因形成。
10、的森林火场等灾害， 均严重威胁着人类的生 命和财产安全； 除了尽力预防灾害的发生， 在灾害产生以后迅速、 有效的进行消防救援， 也 是保障生命和财产安全的有效方式， 现有的消防灭火装置在灭火时主要通过左右行走马达 单边动作或反方向运动， 调整消防机器人左右的回转角度， 操作复杂， 很难适应狭窄范围的 特殊场所， 动力供给方式单一， 越障能力很弱， 不能适应多种特殊地形需求， 灭火模式较为 单一， 且在采用雾状方式灭火时， 常因低温气候环境导致细雾喷嘴冻结而无法正常工作， 不 具备就地取水的功能， 适用范围极其有限， 且当灾害现场温度过高或烟雾浓重时， 机器人本 身易损伤， 探测装置易受到干扰，。
11、 影响消防工作正常进行。 实用新型内容 0003 (一)解决的技术问题 0004 本实用新型所要解决的技术问题是提供了一种适用于复杂地形和高危环境的履 带式消防救援机器人， 以克服现有消防灭火机器人在灭火时主要通过左右行走马达单边动 作或反方向运动， 调整消防机器人左右的回转角度， 操作复杂， 很难适应狭窄范围的特殊场 所， 动力供给方式单一， 越障能力很弱， 不能适应多种特殊地形需求， 灭火模式较为单一， 且 在采用雾状方式灭火时， 常因低温气候环境导致细雾喷嘴冻结而无法正常工作， 不具备就 地取水的功能， 适用范围极其有限， 且当灾害现场温度过高或烟雾浓重时， 机器人本身易损 伤， 探测装。
12、置易受到干扰， 影响消防工作正常进行的问题。 0005 (二)技术方案 0006 为实现以上目的， 本实用新型通过以下技术方案予以实现： 一种适用于复杂地形 和高危环境的履带式消防救援机器人， 包括车身装置(1)， 车轮装置(2)， 灭火装置(3)和取 水装置(4)， 所述车身装置(1)连接有车轮装置(2)， 灭火装置(3)和取水装置(4)； 所述车身 装置(1)包括外壳(101)， 车架(102)， 主控制器(103)， 信号发射器(104)， 压力传感控制器 (105)， 油源阀及电磁阀块(106)， 显示器(107)， 信号采集器(108)， 环绕水幕(109)， 生命探 测仪(501)。
13、， 信号接收器(502)， 和空气采样分析仪(503)， 所述车架(102)连接有外壳(101)， 所述车架(102)上设有主控制器(103)， 信号发射器(104)， 压力传感控制器(105)和油源阀 及电磁阀块(106)， 所述外壳(101)上设有显示器(107)， 信号采集器(108)和空气采样分析 仪(503)， 所述外壳(101)前侧面连接有生命探测仪(501)和信号接收器(502)， 所述外壳 (101)连接有环绕水幕(109)； 所述灭火装置(3)包括灭火平台(301)， 液压支架(302)， 回转 说 明 书 1/5 页 3 CN 206007852 U 3 马达(303)， 。
14、回转支撑内圈(304)， 回转支撑外圈(305)， 转动灭火台(306)， 泡沫水炮(307)， 雾状喷嘴(308)， 电热圈(309)， 直流水炮(310)， 驱动马达(311)和驱烟风扇(312)， 所述车架 (102)连接有回转支撑内圈(304)， 所述回转支撑内圈(304)连接有回转支撑外圈(305)， 所 述回转支撑外圈(305)连接有灭火平台(301)， 所述灭火平台(301)连接有回转马达(303)和 转动灭火台(306)， 所述灭火平台(301)底部设有液压支架(302)， 所述转动灭火台(306)通 过齿条连接有回转马达(303)， 所述转动灭火台(306)连接有驱动马达(3。
15、11)， 所述驱动马达 (311)连接有泡沫水炮(307)， 电热圈(309)， 直流水炮(310)和驱烟风扇(312)， 所述电热圈 (309)连接有雾状喷嘴(308)。 0007 进一步的， 所述车轮装置(2)包括车轮支架(201)， 驱动轮(202)， 托链轮(203)， 支 重轮(204)， 引导轮(205)， 链条(206)和履带(207)， 所述压力传感控制器(105)连接有驱动 轮(202)， 所述车架(102)连接有车轮支架(201)， 所述车轮支架(201)连接有驱动轮(202)， 托链轮(203)， 支重轮(204)和引导轮(205)， 所述驱动轮(202)， 托链轮(20。
16、3)， 支重轮(204) 和引导轮(205)连接有链条(206)， 所述链条(206)连接有履带(207)。 0008 进一步的， 所述取水装置(4)包括水车(401)， 水车连杆(402)， 供水管(403)， 水泵 转盘(404)， 自吸泵(405)， 取水卷管(406)和挡板(407)， 所述水车(401)通过水车连杆(402) 连接有外壳(101)， 所述水车(401)通过供水管(403)连接有车身装置(1)的水箱， 所述水车 (401)上连接有水泵转盘(404)， 所述水泵转盘(404)连接有自吸泵(405)， 所述自吸泵(405) 连接有取水卷管(406)和挡板(407)。 000。
17、9 进一步的， 所述环绕水幕(109)包括水幕连板(1091)， 水幕转轴(1092)， 水幕软管 (1093)和水幕喷头(1094)， 所述外壳(101)连接有水幕连板(1091)， 所述水幕连板(1091)连 接有水幕转轴(1092)， 所述水幕转轴(1092)连接有水幕喷头(1094)， 所述水幕喷头(1094) 通过水幕软管(1093)连接有车身装置(1)的水箱 0010 进一步的， 所述履带(207)为可拆卸的橡胶履带或钢履带。 0011 (三)有益效果 0012 本实用新型提供了一种适用于复杂地形和高危环境的履带式消防救援机器人， 采 用可拆卸更换的橡胶履带或钢履带轮， 对恶劣的地。
18、形环境适应性强， 设有压力传感控制器， 通过压力检测， 在遇到高阻力或爬坡时自动切换为低速状态， 避免地面阻力过大扭矩不足 导致的翻车、 无法越障等情况， 保证车体行进的安全性， 当其行入平缓路段阻力减小， 切换 为高速状态， 实现高速行走， 还设有回转马达和转动灭火炮台， 可以原地360度回转， 实现了 原地多角度水炮喷射的功能， 具备多种灭火模式， 适用范围广， 设有取水装置， 可以进行就 地取水， 提高灭火效率， 还设有环绕水幕， 驱烟装置和无线电控制装置， 确保恶劣环境中消 防工作的顺利进行。 附图说明 0013 图1为本实用新型的结构示意图； 0014 图2为本实用新型车身装置的结构。
19、示意图； 0015 图3为本实用新型环绕水幕的结构示意图； 0016 图4为本实用新型车身装置的剖视结构示意图； 0017 图5为本实用新型车轮装置的剖视结构示意图； 说 明 书 2/5 页 4 CN 206007852 U 4 0018 图6为本实用新型灭火装置的结构示意图； 0019 图7为本实用新型取水装置的结构示意图。 0020 图中： 0021 1、 车身装置； 101、 外壳； 102、 车架； 103、 主控制器； 104、 信号发射器； 105、 压力传感 控制器； 106、 油源阀及电磁阀块； 107、 显示器； 108、 信号采集器； 109、 环绕水幕； 1091、 水幕。
20、 连板； 1092、 水幕转轴； 1093、 水幕软管； 1094、 水幕喷头； 0022 2、 车轮装置； 201、 车轮支架； 202、 驱动轮； 203、 托链轮； 204、 支重轮； 205、 引导轮； 206、 链条； 207、 履带； 0023 3、 灭火装置； 301、 灭火平台； 302、 液压支架； 303、 回转马达； 304、 回转支撑内圈； 305、 回转支撑外圈； 306、 转动灭火台； 307、 泡沫水炮； 308、 雾状喷嘴； 309、 电热圈； 310、 直流 水炮； 311、 驱动马达； 312、 驱烟风扇； 0024 4、 取水装置； 401、 水车； 40。
21、2、 水车连杆； 403、 供水管； 404、 水泵转盘； 405、 自吸泵； 406、 取水卷管； 407、 挡板； 0025 501、 生命探测仪； 502、 信号接收器； 503、 空气采样分析仪。 具体实施方式 0026 为使本实用新型实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本实用新 型实施例， 对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施 例是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域 普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型 保护的范围。 0027 如图1图7。
22、所示， 其结构关系为： 包括车身装置1， 车轮装置2， 灭火装置3和取水装 置4， 所述车身装置1连接有车轮装置2， 灭火装置3和取水装置4； 所述车身装置1包括外壳 101， 车架102， 主控制器103， 信号发射器104， 压力传感控制器105， 油源阀及电磁阀块106， 显示器107， 信号采集器108， 环绕水幕109， 生命探测仪501， 信号接收器502， 和空气采样分 析仪503， 所述车架102连接有外壳101， 所述车架102上设有主控制器103， 信号发射器104， 压力传感控制器105和油源阀及电磁阀块106， 所述外壳101上设有显示器107， 信号采集器 108和空。
23、气采样分析仪503， 所述外壳101前侧面连接有生命探测仪501和信号接收器502， 所 述外壳101连接有环绕水幕109； 所述灭火装置3包括灭火平台301， 液压支架302， 回转马达 303， 回转支撑内圈304， 回转支撑外圈305， 转动灭火台306， 泡沫水炮307， 雾状喷嘴308， 电 热圈309， 直流水炮310， 驱动马达311和驱烟风扇312， 所述车架102连接有回转支撑内圈 304， 所述回转支撑内圈304连接有回转支撑外圈305， 所述回转支撑外圈305连接有灭火平 台301， 所述灭火平台301连接有回转马达303和转动灭火台306， 所述灭火平台301底部设有 。
24、液压支架302， 所述转动灭火台306通过齿条连接有回转马达303， 所述转动灭火台306连接 有驱动马达311， 所述驱动马达311连接有泡沫水炮307， 电热圈309， 直流水炮310和驱烟风 扇312， 所述电热圈309连接有雾状喷嘴308。 0028 优选的， 所述车轮装置2包括车轮支架201， 驱动轮202， 托链轮203， 支重轮204， 引 导轮205， 链条206和履带207， 所述压力传感控制器105连接有驱动轮202， 所述车架102连接 有车轮支架201， 所述车轮支架201连接有驱动轮202， 托链轮203， 支重轮204和引导轮205， 说 明 书 3/5 页 5 C。
25、N 206007852 U 5 所述驱动轮202， 托链轮203， 支重轮204和引导轮205连接有链条206， 所述链条206连接有履 带207。 0029 优选的， 所述取水装置4包括水车401， 水车连杆402， 供水管403， 水泵转盘404， 自 吸泵405， 取水卷管406和挡板407， 所述水车401通过水车连杆402连接有外壳101， 所述水车 401通过供水管403连接有车身装置1的水箱， 所述水车401上连接有水泵转盘404， 所述水泵 转盘404连接有自吸泵405， 所述自吸泵405连接有取水卷管406和挡板407。 0030 优选的， 所述环绕水幕109包括水幕连板10。
26、91， 水幕转轴1092， 水幕软管1093和水 幕喷头1094， 所述外壳101连接有水幕连板 0031 1091， 所述水幕连板1091连接有水幕转轴1092， 所述水幕转轴1092连接有水幕喷 头1094， 所述水幕喷头1094通过水幕软管1093连接有车身装置1的水箱 0032 优选的， 所述履带207为可拆卸的橡胶履带或钢履带。 0033 具体使用时， 驱动轮202提供动力， 带动连接于驱动轮202、 托链轮203、 支重轮204 和引导轮205上的链条206运动， 进而带动履带207运动， 机器人行进前往火场， 在行进过程 中， 压力传感控制器105检测压力， 当地面阻力过大时， 。
27、压力传感控制器105控制油源阀及电 磁阀块106改变驱动轮202马达的给油压力， 控制驱动轮202进入低速状态， 提高扭矩， 增加 机器人的越障和爬坡能力， 保证车体行进的安全性， 当行入平缓路段阻力减小时， 切换为高 速状态， 实现高速行走， 以确保尽快到达灭火地点。 0034 到达火场后， 生命探测仪501进行生命探测， 当发现有幸存者以后， 通过信号发射 器104向人工台发出信号请求救援， 信号采集器108采集火场灾情信号， 反馈至主控制器 103， 主控制器103控制液压支架302调整灭火平台301高度， 回转马达303通过齿条带动转动 灭火台306转动调整角度， 主控制器103根据信。
28、号采集器108采集的灾情信息， 控制使用泡沫 水炮307、 雾状喷嘴308和直流水炮310中的一种或多种进行灭火； 当环境为低温恶劣环境 时， 电热圈309工作， 避免低温气候环境下细雾喷嘴冻结， 确保灭火机器人正常工作； 当空气 采样分析仪503检测到空气中烟雾较大时， 驱烟风扇312开启， 对机器人附近烟雾进行驱散； 当灾害现场环境较为复杂时， 也可通过信号发射器104和信号接收器502进行信号交换， 通 过人工台人工进行灭火搜救工作。 0035 在搜救过程中， 当机器人周围环境过高， 威胁机器人安全作业时， 环绕水幕109工 作， 水由水箱经水幕软管1093到达水幕喷头1094喷出， 水。
29、幕转轴1092带动水幕喷头1094往 复转动， 降低整车温度并隔绝恶劣火场环境。 0036 在具备就地取水灭火的条件时， 机器人行驶到就地取水的地点， 水泵转盘404转 动， 带动自吸泵405上成卷安装的取水卷管406打开进入水源， 自吸泵405将水抽至水车401 中， 通过供水管403将水通过车身装置1的水箱供给灭火装置3进行灭火工作。 0037 综上， 本实用新型实施例具有如下有益效果： 采用可拆卸更换的橡胶履带或钢履 带轮， 对恶劣的地形环境适应性强， 设有压力传感控制器， 通过压力检测， 在遇到高阻力或 爬坡时自动切换为低速状态， 避免地面阻力过大扭矩不足导致的翻车、 无法越障等情况，。
30、 保 证车体行进的安全性， 当其行入平缓路段阻力减小， 切换为高速状态， 实现高速行走， 还设 有回转马达和转动灭火炮台， 可以原地360度回转， 实现了原地多角度水炮喷射的功能， 具 备多种灭火模式， 适用范围广， 设有取水装置， 可以进行就地取水， 提高灭火效率， 还设有环 绕水幕， 驱烟装置和无线电控制装置， 确保恶劣环境中消防工作的顺利进行。 说 明 书 4/5 页 6 CN 206007852 U 6 0038 需要说明的是， 在本文中， 诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实 体或者操作与另一个实体或操作区分开来， 而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存 在任何这种实际的。
31、关系或者顺序。 而且， 术语 “包括” 、“包含” 或者其任何其他变体意在涵盖 非排他性的包含， 从而使得包括一系列要素的过程、 方法、 物品或者设备不仅包括那些要 素， 而且还包括没有明确列出的其他要素， 或者是还包括为这种过程、 方法、 物品或者设备 所固有的要素。 在没有更多限制的情况下， 由语句 “包括一个” 限定的要素， 并不排除在 包括所述要素的过程、 方法、 物品或者设备中还存在另外的相同要素。 0039 以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案， 而非对其限制； 尽管参照前述实 施例对本实用新型进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解： 其依然可以对前 述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等同替换； 而这些 修改或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范 围。 说 明 书 5/5 页 7 CN 206007852 U 7 图1 图2 说 明 书 附 图 1/4 页 8 CN 206007852 U 8 图3 图4 说 明 书 附 图 2/4 页 9 CN 206007852 U 9 图5 图6 说 明 书 附 图 3/4 页 10 CN 206007852 U 10 图7 说 明 书 附 图 4/4 页 11 CN 206007852 U 11 。