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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710521332.8 (22)申请日 2017.06.30 (71)申请人 湖州桑农生态农业有限公司 地址 313000 浙江省湖州市吴兴区妙西镇 石山村管村泥桥头 (72)发明人 徐培英 (74)专利代理机构 杭州君度专利代理事务所 (特殊普通合伙) 33240 代理人 杜军 (51)Int.Cl. A01D 46/30(2006.01) A01D 90/02(2006.01) (54)发明名称 一种自动化茭白采摘方法 (57)摘要 本发明公开了一种自动化茭白采摘方法，。
2、 包 括如下步骤： (1)将茭白种植基地划分成多个1m* 1m的方格， 再按照从外而内的原则进行方格内茭 白的采摘； (2)采摘人员操控采摘车对茭白进行 采摘处理； (3)采摘后茭白在收集箱内收集， 再通 过推料装置推出； (4)采摘茭白的同时， 搬运人员 操控搬运车对地面的茭白进行抓取搬运， 将茭白 搬运到卡车上， 从而便于茭白的后续处理。 本发 明结构简单， 实用性强， 操作自动化， 通过采摘车 实现茭白的自动化采摘， 再与搬运车相结合实现 茭白的自动化搬运， 加快茭白的采摘收集速率， 使用更加的方便。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 107241969 A 2017.10.1。
3、3 CN 107241969 A 1.一种自动化茭白采摘方法， 其特征在于， 包括以下步骤： (1)首先人工操控采摘车， 将采摘车移动到指定的茭白种植基地， 再启动视觉识别系 统， 将茭白种植基地的地形和实际尺寸传递到控制电脑， 采摘人员在操作室内通过显示屏 读取信息， 再根据实际的信息确定茭白采摘方案， 将茭白种植基地等分成多个1m*1m的方 格， 再逐个对单一方格进行采摘处理， 依照从外而内的原则， 将靠近茭白种植基地侧边的茭 白采摘好， 再对茭白种植基地中心处的茭白进行采摘， 不仅使得茭白的采摘更加的科学合 理， 避免先对茭白种植基地中心处的茭白进行采摘时， 采摘车在移动过程中对茭白种植。
4、基 地侧边的茭白进行碾压， 造成资源的浪费， 而且有效控制了茭白的采摘速率和采摘量， 更便 于实际的操作； (2)采摘人员在操控室内通过操控按钮控制采摘爪的工作， 首先启动采摘气缸， 通过采 摘气缸带动采摘架的移动， 将第一采摘爪和第二采摘爪移动到茭白种植基地上方后， 采摘 气缸停止移动， 然后第一旋转气缸和第二旋转气缸同时启动， 通过第一旋转气缸和第二旋 转气缸分别带动第一采摘爪和第二采摘爪的旋转， 从而对第一采摘爪和第二采摘爪的位置 进行调整， 使得第一采摘爪位于一块采摘方格的上方， 第二采摘爪位于另一块采摘方格的 上方， 第一驱动器和第二驱动器同时启动， 带动第一采摘爪和第二采摘爪工作，。
5、 同时对两块 采摘方格内的茭白进行采摘处理， 第一采摘爪和第二采摘爪摘取到茭白后， 同时启动第一 旋转气缸和第二旋转气缸， 将第一采摘爪和第二采摘爪旋转到收集箱的上方， 再将第一采 摘爪和第二采摘爪松开， 使得茭白掉落到收集箱内， 便于后续的处理， 有效加快茭白的采摘 速率； (3)步骤(2)中的茭白进入到收集箱内后， 当收集箱底部的重力传感器感应到收集箱内 茭白达到一定的重量后， 收集箱出料口上的闸门开启， 同时推料装置开启， 推料气缸带动弧 形推料板的移动， 将收集箱内的茭白从出料口推出， 再在倾斜导向板的引导作用下， 快速排 出收集箱在地面堆积， 从而便于后续茭白的采摘收集处理； (4)。
6、采摘人员驱动采摘车对茭白进行采摘处理的同时， 搬运人员操控搬运车对地面上 的茭白进行搬运处理， 将茭白搬运到卡车上， 首先搬运人员操控搬运车将其移动到茭白堆 旁， 同时液压缸开启带动机架移动， 对抓斗装置的位置进行调整， 使得抓斗装置位于茭白堆 的上方， 然后调节装置开启， 调节气缸通过调节杆的伸长和缩回对抓斗装置进行旋转操作， 从而调节抓斗装置的角度， 使得抓斗组件正对于茭白堆上方， 提高抓斗组件的抓取速率， 同 时伸缩气缸开启， 通过伸缩杆的伸长和缩回进行抓斗装置上下位置的调整， 伸缩杆伸长， 使 得抓斗组件移动到待抓取茭白的位置， 第三驱动器开启， 通过左抓斗和右抓斗对茭白进行 抓取作业。
7、， 当抓斗装置抓取好茭白后， 伸缩杆缩回， 操作人员再对搬运车进行移动， 将茭白 搬运到卡车上， 整体操作自动化， 使用更加的方便， 实现茭白的一体化采摘运输处理， 有效 加快茭白的采摘速率。 2.根据权利要求1所述的一种自动化茭白采摘方法， 其特征在于： 在所述步骤(4)中， 抓 斗装置对茭白进行抓取作业的同时， 摄像组件通过摄像头对抓斗装置的工作状况进行时刻 监控， 并且将监控画面传送到操控室内， 以便操作人员及时发现问题， 提高操作安全性能， 降低事故的发生速率。 3.根据权利要求1所述的一种自动化茭白采摘方法， 其特征在于： 所述步骤4)中的所述 搬运车包括移动叉车、 机架和搬运装置，。
8、 所述机架通过液压缸与所述移动叉车相连接， 所述 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 107241969 A 2 搬运装置包括调节装置和抓斗装置， 所述调节装置包括伸缩气缸、 调节气缸、 支撑架和连接 板， 所述伸缩气缸与所述机架固定连接， 所述伸缩气缸通过伸缩杆与所述支撑架相连接， 所 述调节气缸与所述支撑架固定连接， 所述调节气缸通过调节杆与所述连接板相连接， 所述 支撑架的一端与所述机架固定连接， 所述抓斗装置包括第三驱动器和抓斗组件， 所述抓斗 组件包括左抓斗和右抓斗， 所述左抓斗和所述右抓斗对称设置在所述第三驱动器的左右两 侧。 4.根据权利要求3所述的一种自动化茭白采摘方法，。
9、 其特征在于： 所述机架与所述移动 叉车之间设置有弹性缓冲架， 所述弹性缓冲架包括左固定板、 缓冲主体和右固定板， 所述缓 冲主体位于所述左固定板和所述右固定板之间， 所述左固定板与所述移动叉车固定连接， 所述右固定板与所述机架固定连接。 5.根据权利要求3所述的一种自动化茭白采摘方法， 其特征在于： 所述左抓斗和所述右 抓斗的表面均均匀设置有漏水孔。 6.根据权利要求3所述的一种自动化茭白采摘方法， 其特征在于： 所述左抓斗和所述右 抓斗上均设置有连接杆件， 所述左抓斗与所述右抓斗均通过所述连接杆件与所述第三驱动 器活动连接。 7.根据权利要求3所述的一种自动化茭白采摘方法， 其特征在于： 。
10、所述左抓斗与所述右 抓斗之间相互铰接。 8.根据权利要求3所述的一种自动化茭白采摘方法， 其特征在于： 所述第三驱动器的上 方设置有连接柱， 所述第三驱动器通过所述连接柱与所述连接板相连接。 9.根据权利要求3所述的一种自动化茭白采摘方法， 其特征在于： 所述左抓斗和所述右 抓斗的上方均设置有摄像组件， 所述摄像组件包括摄像头和连接架， 所述连接架包括第一 固定杆和第二固定杆， 所述第一固定杆的一端与所述第三驱动器相连接， 所述第一固定杆 的另一端与所述第二固定杆活动连接， 所述摄像头与所述第二固定杆相连接。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 107241969 A 3 一种自动化茭白。
11、采摘方法 技术领域 0001 本发明涉及一种自动化茭白采摘方法。 背景技术 0002 茭白， 又名高瓜、 菰笋、 菰手、 茭笋， 高笋。 是禾本科菰属多年生宿根草本植物。 分为 双季茭白和单季茭白(或分为一熟茭和两熟茭)， 双季茭白(两熟茭)产量较高， 品质也好。 古 人称茭白为 “菰” 。 在唐代以前， 茭白被当作粮食作物栽培， 它的种子叫菰米或雕胡， 是 “六 谷” (稌、 黍、 稷、 粱、 麦、 菰)之一。 后来人们发现， 有些菰因感染上黑粉菌而不抽穗， 且植株毫 无病象， 茎部不断膨大， 逐渐形成纺锤形的肉质茎， 这就是现在食用的茭白。 这样， 人们就利 用黑粉菌阻止茭白开花结果， 繁。
12、殖这种有病在身的畸型植株作为蔬菜。 可入药。 世界上把茭 白作为蔬菜栽培的， 只有中国和越南。 茭白在山东新泰白庄子被誉为三好之一(三好即茭 白、 春芽、 野鸭蛋)， 自古流传至今。 多生长于长江湖地一带， 适合淡水里生长。 目前的茭白采 摘一般采用人工手动采摘， 不仅采摘速率低， 而且人工劳动强， 费事又费力。 发明内容 0003 本发明目的在于针对现有技术所存在的不足而提供一种自动化茭白采摘方法的 技术方案， 结构简单， 操作自动化， 通过采摘车实现茭白的自动化采摘， 再与搬运车相结合 实现茭白的自动化搬运， 加快茭白的采摘收集速率， 使用更加的方便。 0004 一种自动化茭白采摘方法， 。
13、其特征在于， 包括以下步骤： 0005 (1)首先人工操控采摘车， 将采摘车移动到指定的茭白种植基地， 再启动视觉识别 系统， 将茭白种植基地的地形和实际尺寸传递到控制电脑， 采摘人员在操作室内通过显示 屏读取信息， 再根据实际的信息确定茭白采摘方案， 将茭白种植基地等分成多个1m*1m的方 格， 再逐个对单一方格进行采摘处理， 依照从外而内的原则， 将靠近茭白种植基地侧边的茭 白采摘好， 再对茭白种植基地中心处的茭白进行采摘， 不仅使得茭白的采摘更加的科学合 理， 避免先对茭白种植基地中心处的茭白进行采摘时， 采摘车在移动过程中对茭白种植基 地侧边的茭白进行碾压， 造成资源的浪费， 而且有效。
14、控制了茭白的采摘速率和采摘量， 更便 于实际的操作； 0006 (2)采摘人员在操控室内通过操控按钮控制采摘爪的工作， 首先启动采摘气缸， 通 过采摘气缸带动采摘架的移动， 将第一采摘爪和第二采摘爪移动到茭白种植基地上方后， 采摘气缸停止移动， 然后第一旋转气缸和第二旋转气缸同时启动， 通过第一旋转气缸和第 二旋转气缸分别带动第一采摘爪和第二采摘爪的旋转， 从而对第一采摘爪和第二采摘爪的 位置进行调整， 使得第一采摘爪位于一块采摘方格的上方， 第二采摘爪位于另一块采摘方 格的上方， 第一驱动器和第二驱动器同时启动， 带动第一采摘爪和第二采摘爪工作， 同时对 两块采摘方格内的茭白进行采摘处理， 。
15、第一采摘爪和第二采摘爪摘取到茭白后， 同时启动 第一旋转气缸和第二旋转气缸， 将第一采摘爪和第二采摘爪旋转到收集箱的上方， 再将第 一采摘爪和第二采摘爪松开， 使得茭白掉落到收集箱内， 便于后续的处理， 有效加快茭白的 说 明 书 1/5 页 4 CN 107241969 A 4 采摘速率； 0007 (3)步骤(2)中的茭白进入到收集箱内后， 当收集箱底部的重力传感器感应到收集 箱内茭白达到一定的重量后， 收集箱出料口上的闸门开启， 同时推料装置开启， 推料气缸带 动弧形推料板的移动， 将收集箱内的茭白从出料口推出， 再在倾斜导向板的引导作用下， 快 速排出收集箱在地面堆积， 从而便于后续茭。
16、白的采摘收集处理； 0008 (4)采摘人员驱动采摘车对茭白进行采摘处理的同时， 搬运人员操控搬运车对地 面上的茭白进行搬运处理， 将茭白搬运到卡车上， 首先搬运人员操控搬运车将其移动到茭 白堆旁， 同时液压缸开启带动机架移动， 对抓斗装置的位置进行调整， 使得抓斗装置位于茭 白堆的上方， 然后调节装置开启， 调节气缸通过调节杆的伸长和缩回对抓斗装置进行旋转 操作， 从而调节抓斗装置的角度， 使得抓斗组件正对于茭白堆上方， 提高抓斗组件的抓取速 率， 同时伸缩气缸开启， 通过伸缩杆的伸长和缩回进行抓斗装置上下位置的调整， 伸缩杆伸 长， 使得抓斗组件移动到待抓取茭白的位置， 第三驱动器开启， 。
17、通过左抓斗和右抓斗对茭白 进行抓取作业， 当抓斗装置抓取好茭白后， 伸缩杆缩回， 操作人员再对搬运车进行移动， 将 茭白搬运到卡车上， 整体操作自动化， 使用更加的方便， 实现茭白的一体化采摘运输处理， 有效加快茭白的采摘速率。 0009 进一步， 在步骤(4)中， 抓斗装置对茭白进行抓取作业的同时， 摄像组件通过摄像 头对抓斗装置的工作状况进行时刻监控， 并且将监控画面传送到操控室内， 以便操作人员 及时发现问题， 提高操作安全性能， 降低事故的发生速率。 0010 进一步， 步骤4)中的搬运车包括移动叉车、 机架和搬运装置， 机架通过液压缸与移 动叉车相连接， 搬运装置包括调节装置和抓斗装。
18、置， 调节装置包括伸缩气缸、 调节气缸、 支 撑架和连接板， 伸缩气缸与机架固定连接， 伸缩气缸通过伸缩杆与支撑架相连接， 调节气缸 与支撑架固定连接， 调节气缸通过调节杆与连接板相连接， 支撑架的一端与机架固定连接， 抓斗装置包括第三驱动器和抓斗组件， 抓斗组件包括左抓斗和右抓斗， 左抓斗和右抓斗对 称设置在第三驱动器的左右两侧。 0011 进一步， 机架与移动叉车之间设置有弹性缓冲架， 弹性缓冲架包括左固定板、 缓冲 主体和右固定板， 缓冲主体位于左固定板和右固定板之间， 左固定板与移动叉车固定连接， 右固定板与机架固定连接， 弹性缓冲架的不仅可以提高机架与移动叉车之间的连接强度， 同时弹。
19、性缓冲架的又可以使得机架的移动更加的平稳可靠。 0012 进一步， 左抓斗和右抓斗的表面均均匀设置有漏水孔， 漏水孔的设计可以便于后 期清洗装置对左抓斗和右抓斗的清洗， 避免清洗后污水残留在左抓斗和右抓斗内， 设计更 合理。 0013 进一步， 左抓斗和右抓斗上均设置有连接杆件， 左抓斗与右抓斗均通过连接杆件 与第三驱动器活动连接， 连接杆件的设计可以便于左抓斗、 右抓斗与第三驱动器之间的连 接固定。 0014 进一步， 左抓斗与右抓斗之间相互铰接， 铰接的设计符合设计要求。 0015 进一步， 第三驱动器的上方设置有连接柱， 第三驱动器通过连接柱与连接板相连 接， 连接柱的设计可以便于第三驱。
20、动器与连接板的安装固定， 安装拆卸便捷。 0016 进一步， 左抓斗和右抓斗的上方均设置有摄像组件， 摄像组件包括摄像头和连接 架， 连接架包括第一固定杆和第二固定杆， 第一固定杆的一端与第三驱动器相连接， 第一固 说 明 书 2/5 页 5 CN 107241969 A 5 定杆的另一端与第二固定杆活动连接， 摄像头与第二固定杆相连接， 摄像组件的设计可以 对抓斗装置的工作情况进行时刻的监控， 以便及时发现问题和解决问题， 有效提高操作安 全性能， 结构设计更合理。 0017 本发明由于采用了上述技术方案， 具有以下有益效果： 0018 1、 本发明通过采摘车对茭白进行自动化采摘， 通过第一。
21、采摘爪和第二采摘爪同时 对搅拌进行采摘处理， 加快茭白的采摘速率， 并且通过合理规划茭白的采摘方案， 将茭白种 植基地均分成多个1m*1m方格进行采摘， 不仅可以控制搅拌的采摘速率和采摘量， 使得茭白 的采摘更加的科学； 0019 2、 本发明通过搬运车对采摘后的茭白进行搬运移动， 将茭白搬运到卡车上， 从而 便于茭白的后续集中处理， 伸缩气缸通过伸缩杆的伸长与缩回来进行抓斗装置上下位置的 调整， 当抓斗装置对茭白进行夹紧时， 伸缩杆伸长， 使得抓斗装置移动到待搬茭白堆处， 当 左抓斗和右抓斗抓取茭白时， 伸缩杆缩回， 再对移动叉车进行移动， 将茭白搬运到卡车上， 调节气缸通过调节杆的伸长和缩。
22、回可以对抓斗装置进行旋转， 从而对左抓斗和右抓斗的位 置进行微调， 使得抓斗装置正对待搬运茭白的上方， 更便于实际的操作和使用。 0020 本发明结构简单， 实用性强， 操作自动化， 通过采摘车实现茭白的自动化采摘， 再 与搬运车相结合实现茭白的自动化搬运， 加快茭白的采摘收集速率， 使用更加的方便。 附图说明 0021 下面结合附图对本发明作进一步说明： 0022 图1为本发明一种自动化茭白采摘方法中污泥脱水系统的结构示意图； 0023 图2为本发明中调节装置的结构示意图； 0024 图3为图1中I处的局部放大图。 0025 图中： 1-搬运车； 2-移动叉车； 3-机架； 4-液压缸； 5。
23、-调节装置； 6-抓斗装置； 7-伸缩 气缸； 8-调节气缸； 9-支撑架； 10-连接板； 11-伸缩杆； 12-调节杆； 13-第三驱动器； 14-左抓 斗； 15-右抓斗； 16-弹性缓冲架； 17-左固定板； 18-缓冲主体； 19-右固定板； 20-漏水孔； 21- 连接杆件； 22-连接柱； 23-摄像组件； 24-第一固定杆； 25-第二固定杆； 26-摄像头。 具体实施方式 0026 如图1至图3所示， 为本发明一种自动化茭白采摘方法， 包括以下步骤： 0027 (1)首先人工操控采摘车， 将采摘车移动到指定的茭白种植基地， 再启动视觉识别 系统， 将茭白种植基地的地形和实际尺。
24、寸传递到控制电脑， 采摘人员在操作室内通过显示 屏读取信息， 再根据实际的信息确定茭白采摘方案， 将茭白种植基地等分成多个1m*1m的方 格， 再逐个对单一方格进行采摘处理， 依照从外而内的原则， 将靠近茭白种植基地侧边的茭 白采摘好， 再对茭白种植基地中心处的茭白进行采摘， 不仅使得茭白的采摘更加的科学合 理， 避免先对茭白种植基地中心处的茭白进行采摘时， 采摘车在移动过程中对茭白种植基 地侧边的茭白进行碾压， 造成资源的浪费， 而且有效控制了茭白的采摘速率和采摘量， 更便 于实际的操作； 0028 (2)采摘人员在操控室内通过操控按钮控制采摘爪的工作， 首先启动采摘气缸， 通 过采摘气缸带。
25、动采摘架的移动， 将第一采摘爪和第二采摘爪移动到茭白种植基地上方后， 说 明 书 3/5 页 6 CN 107241969 A 6 采摘气缸停止移动， 然后第一旋转气缸和第二旋转气缸同时启动， 通过第一旋转气缸和第 二旋转气缸分别带动第一采摘爪和第二采摘爪的旋转， 从而对第一采摘爪和第二采摘爪的 位置进行调整， 使得第一采摘爪位于一块采摘方格的上方， 第二采摘爪位于另一块采摘方 格的上方， 第一驱动器和第二驱动器同时启动， 带动第一采摘爪和第二采摘爪工作， 同时对 两块采摘方格内的茭白进行采摘处理， 第一采摘爪和第二采摘爪摘取到茭白后， 同时启动 第一旋转气缸和第二旋转气缸， 将第一采摘爪和第。
26、二采摘爪旋转到收集箱的上方， 再将第 一采摘爪和第二采摘爪松开， 使得茭白掉落到收集箱内， 便于后续的处理， 有效加快茭白的 采摘速率； 0029 (3)步骤(2)中的茭白进入到收集箱内后， 当收集箱底部的重力传感器感应到收集 箱内茭白达到一定的重量后， 收集箱出料口上的闸门开启， 同时推料装置开启， 推料气缸带 动弧形推料板的移动， 将收集箱内的茭白从出料口推出， 再在倾斜导向板的引导作用下， 快 速排出收集箱在地面堆积， 从而便于后续茭白的采摘收集处理； 0030 (4)采摘人员驱动采摘车对茭白进行采摘处理的同时， 搬运人员操控搬运车1对地 面上的茭白进行搬运处理， 将茭白搬运到卡车上， 。
27、首先搬运人员操控搬运车1将其移动到茭 白堆旁， 同时液压缸4开启带动机架3移动， 对抓斗装置6的位置进行调整， 使得抓斗装置6位 于茭白堆的上方， 然后调节装置5开启， 调节气缸8通过调节杆12的伸长和缩回对抓斗装置6 进行旋转操作， 从而调节抓斗装置6的角度， 使得抓斗组件正对于茭白堆上方， 提高抓斗组 件的抓取速率， 同时伸缩气缸7开启， 通过伸缩杆11的伸长和缩回进行抓斗装置6上下位置 的调整， 伸缩杆11伸长， 使得抓斗组件移动到待抓取茭白的位置， 第三驱动器13开启， 通过 左抓斗14和右抓斗15对茭白进行抓取作业， 当抓斗装置6抓取好茭白后， 伸缩杆11缩回， 操 作人员再对搬运车。
28、1进行移动， 将茭白搬运到卡车上， 整体操作自动化， 使用更加的方便， 实 现茭白的一体化采摘运输处理， 有效加快茭白的采摘速率， 抓斗装置6对茭白进行抓取作业 的同时， 摄像组件23通过摄像头26对抓斗装置6的工作状况进行时刻监控， 并且将监控画面 传送到操控室内， 以便操作人员及时发现问题， 提高操作安全性能， 降低事故的发生速率。 0031 搬运车1包括移动叉车2、 机架3和搬运装置， 机架3通过液压缸4与移动叉车2相连 接， 机架3与移动叉车2之间设置有弹性缓冲架16， 弹性缓冲架16包括左固定板17、 缓冲主体 18和右固定板19， 缓冲主体18位于左固定板17和右固定板19之间， 。
29、左固定板17与移动叉车2 固定连接， 右固定板19与机架3固定连接， 弹性缓冲架16的不仅可以提高机架3与移动叉车2 之间的连接强度， 同时弹性缓冲架16的又可以使得机架3的移动更加的平稳可靠， 搬运装置 包括调节装置5和抓斗装置6， 调节装置5包括伸缩气缸7、 调节气缸8、 支撑架9和连接板10， 伸缩气缸7与机架3固定连接， 伸缩气缸7通过伸缩杆11与支撑架9相连接， 调节气缸8与支撑 架9固定连接， 调节气缸8通过调节杆12与连接板10相连接， 支撑架9的一端与机架3固定连 接， 抓斗装置6包括第三驱动器13和抓斗组件， 第三驱动器13的上方设置有连接柱22， 第三 驱动器13通过连接柱。
30、22与连接板10相连接， 连接柱22的设计可以便于第三驱动器13与连接 板10的安装固定， 安装拆卸便捷， 抓斗组件包括左抓斗14和右抓斗15， 左抓斗14与右抓斗15 之间相互铰接， 铰接的设计符合设计要求， 左抓斗14和右抓斗15对称设置在第三驱动器13 的左右两侧， 左抓斗14和右抓斗15的表面均均匀设置有漏水孔20， 漏水孔20的设计可以便 于后期清洗装置对左抓斗14和右抓斗15的清洗， 避免清洗后污水残留在左抓斗14和右抓斗 15内， 设计更合理， 左抓斗14和右抓斗15的上方均设置有摄像组件23， 摄像组件23包括摄像 说 明 书 4/5 页 7 CN 107241969 A 7 。
31、头26和连接架， 连接架包括第一固定杆24和第二固定杆25， 第一固定杆24的一端与第三驱 动器13相连接， 第一固定杆24的另一端与第二固定杆25活动连接， 摄像头26与第二固定杆 25相连接， 摄像组件23的设计可以对抓斗装置6的工作情况进行时刻的监控， 以便及时发现 问题和解决问题， 有效提高操作安全性能， 结构设计更合理。 0032 以上仅为本发明的具体实施例， 但本发明的技术特征并不局限于此。 任何以本发 明为基础， 为实现基本相同的技术效果， 所作出地简单变化、 等同替换或者修饰等， 皆涵盖 于本发明的保护范围之中。 说 明 书 5/5 页 8 CN 107241969 A 8 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 9 CN 107241969 A 9 图2 图3 说 明 书 附 图 2/2 页 10 CN 107241969 A 10 。