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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710628229.3 (22)申请日 2017.07.22 (71)申请人 西北农林科技大学 地址 712100 陕西省杨凌示范区邰城路3号 (72)发明人 陈军 刘美辰 (51)Int.Cl. A01D 41/127(2006.01) G01B 11/06(2006.01) (54)发明名称 一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统 (57)摘要 本发明公开一种基于激光传感器的小麦倒 伏检测系统， 包括激光传感器， PTU云台， 电源模 块， 控制器和PC机组成。 其特征在。
2、于： 所述的PTU 云台安装在联合收割机的前端， 所述激光传感器 安装在PTU云台的承接台上， 电源模块为PTU云 台、 激光传感器、 PC机和控制器提供工作所需的 电能， 控制器与PC机双向连接， 激光传感器、 PTU 云台与PC机连接。 本发明的特征在于： 在非结构 化的农田环境下可分辨出正常小麦和倒伏小麦， 遇到倒伏小麦时， 通过调低拨禾轮角度和提高喂 入搅龙距离的方法加快收割进度和收割质量， 使 联合收割机连续工作， 提高了联合收割机的工作 效率。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 109275411 A 2019.01.29 CN 109275411 A 1.一种基于激光传。
3、感器的小麦倒伏检测系统， 主要包括激光传感器， PTU云台， 电源模 块， 控制器和PC机组成。 其特征在于： 所述的PTU云台安装在联合收割机的前端， 所述激光传 感器安装在PTU云台的承接台上， 电源模块为PTU云台、 激光传感器、 PC机和控制器提供工作 所需的电能， 控制器与PC机双向连接， 激光传感器、 PTU云台与PC机连接。 2.根据权利要求1所述的一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统， 其特征在于： 所述 的控制器包括转向控制模块、 拨禾轮控制模块、 搅龙控制模块、 存储模块和通信单元。 3.根据权利要求1所述的一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统， 其特征在于： 所述 的PC。
4、机包括操作系统、 显示单元、 存储单元， 微处理器单元； 微处理器单元与控制器通信单 元连接。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 109275411 A 2 一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统 技术领域 0001 本发明涉及一种小麦倒伏检测系统， 具体涉及一种基于激光传感器的小麦倒伏检 测系统。 背景技术 0002 倒伏是由于外界因素引发的茎秆从直立状态到永久错位的现象， 是影响小麦、 水 稻、 玉米等作物高产的重要因素之一。 0003 在非结构化的自然环境下， 作物倒伏一方面会对粮食产量造成影响， 另一方面也 影响用现代农业机械化收割。 联合收割机进行自动收割作业时， 可通过调低拨。
5、禾轮角度和 提高喂入搅龙距离等方法加快倒伏小麦收割进度和收割质量。 因此如何准确检测出倒伏小 麦， 有效提高联合收割机的收割效率， 便成为一个重要的课题。 0004 本发明提出一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统， 为收割机的智能化和自动 化作业提供理论支持， 对拓宽农业机械的作业范围， 提高农业装备的智能化水平， 有着十分 重要的现实意义和广阔的应用前景。 发明内容 0005 为了解决上述问题， 本发明的目的在于提供一种基于激光传感器的小麦倒伏检测 系统。 0006 本发明是通过以下技术方案实现的： 一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统， 是由激光传感器， PTU云台， 电源模块， 控制器和。
6、PC机组成。 其特征在于： 所述的PTU云台安装 在联合收割机的前端， 所述激光传感器安装在PTU云台的承接台上， 电源模块为PTU云台、 激 光传感器、 PC机和控制器提供工作所需的电能， 控制器与PC机双向连接， 激光传感器、 PTU云 台与PC机连接。 0007 所述的控制器包括转向控制模块、 拨禾轮控制模块、 搅龙控制模块、 存储模块和通 信单元。 所述的PC机包括操作系统、 显示单元、 存储单元， 微处理器单元； 微处理器单元与控 制器通信单元连接。 0008 本发明基于上述组成， 其工作原理是： 联合收割机行走工作时， 激光传感器采集距 离信息， PTU云台提供回转角度信息， 由P。
7、C机处理距离数据和回转角度数据后， 识别出特征 目标， 拟合出导航路径并生成控制参数， PC机将参数传输给控制器， 最后由控制器控制农机 的拨禾轮角度、 喂入搅龙距离和转向角度。 0009 本发明一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统的有益效果是： 所提供的基于激 光传感器的小麦倒伏检测系统可以使联合收割机在非结构化的农田环境下分辨出正常小 麦和倒伏小麦， 在复杂的农田环境中按照预期的路径行走， 在遇到倒伏小麦时， 通过调低拨 禾轮角度和提高喂入搅龙距离的方法加快收割进度和收割质量， 使联合收割机连续工作， 提高了联合收割机的工作效率。 说 明 书 1/2 页 3 CN 109275411 A 。
8、3 附图说明 0010 图1为本发明一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统结构框图。 0011 图2为本发明一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统的激光数据处理的方法流 程图。 具体实施方式 0012 下面结合附图1对本发明作更进一步的说明： 0013 一种基于激光传感器的小麦倒伏检测系统， 是由激光传感器， PTU云台， 电源模块， 控制器和PC机组成。 其特征在于： 所述的PTU云台安装在联合收割机的前端， 所述激光传感 器安装在PTU云台的承接台上， 电源模块为PTU云台、 激光传感器、 PC机和控制器提供工作所 需的电能， 控制器与PC机双向连接， PC机与激光传感器、 PTU云台连接。 。
9、0014 本发明通过采集PTU云台的回转角度信息， 使激光传感器的二维信息向三维空间 转换。 激光传感器将采集得到的距离信息传给PC机， PC机将激光识别出来的特征目标点， 拟 合出待收割作物与已收割作物间的边缘线， 通过计算将其转换为与之有一定间隔的平行线 作为导航路径并计算出导航参数， PC机向控制器发送导航参数后， 控制器对转向模块进行 行走控制。 PC机再根据正常小麦与倒伏小麦的高度差， 识别出倒伏小麦， 对其进行收割作业 时， 控制器对拨禾轮控制模块和喂入搅龙控制模块发送指令， 调低拨禾轮角度和提高喂入 搅龙距离以加快收割进度和收割质量。 说 明 书 2/2 页 4 CN 109275411 A 4 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 5 CN 109275411 A 5 图2 说 明 书 附 图 2/2 页 6 CN 109275411 A 6 。