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1、10申请公布号CN104216408A43申请公布日20141217CN104216408A21申请号201410448000822申请日20140904G05D1/02200601G05B19/04220060171申请人兰州理工大学地址730050甘肃省兰州市七里河区兰工坪路287号72发明人刘仲民胡文瑾李建海郝培良谭家明高成强唐鹏海74专利代理机构甘肃省知识产权事务中心62100代理人赵立权54发明名称一种无线遥控地形勘探小车57摘要本发明提供了一种无线遥控地形勘探小车，包括小车部分和遥控部分，所述小车部分包括包括履带轮和车架，所述车架上设有控制模块、温湿度传感器、摄像头、激光测距仪和空。
2、气质量检测仪，所述履带轮通过驱动控制电路与控制模块相连接，所述控制模块上还连接有遥控信号接收模块和无线数传发送模块；所述遥控部分包括遥控器以及显示器，所述遥控器通过遥控信号发射模块与小车遥控信号接收模块无线连接，所述显示器通过无线数传接收模块与小车无线数传发送模块无线连接。本发明勘探小车能够在人员遥控下，深入到深远复杂未知地域或危险地域进行地形和环境勘探，并能够将所勘探地域的视频图像和环境信息实时传输到遥控端。51INTCL权利要求书1页说明书2页附图2页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书2页附图2页10申请公布号CN104216408ACN104216408。
3、A1/1页21一种无线遥控地形勘探小车，其特征在于，包括小车部分和遥控部分，所述小车部分包括履带式车身，所述履带式车身包括履带轮和车架，所述车架设于履带轮上，所述车架上设有控制模块、温湿度传感器、摄像头、激光测距仪和空气质量检测仪，所述温湿度传感器、摄像头、激光测距仪和空气质量检测仪分别与控制模块相连接，所述履带轮通过驱动控制电路与控制模块相连接，所述控制模块上还连接有遥控信号接收模块和无线数传发送模块；所述遥控部分包括用于控制小车行进和摄像头转动的遥控器以及用于显示摄像头采集的图像信息和小车所处位置环境参数的显示器，所述遥控器通过遥控信号发射模块与小车遥控信号接收模块无线连接，所述显示器通过。
4、无线数传接收模块与小车无线数传发送模块无线连接。2根据权利要求1所述的一种无线遥控地形勘探小车，其特征在于，所述控制模块还连接有金属探测仪。3根据权利要求1所述的一种无线遥控地形勘探小车，其特征在于，所述控制模块还连接有气压高度传感器。4根据权利要求1所述的一种无线遥控地形勘探小车，其特征在于，所述摄像头为红外摄像头。5根据权利要求1所述的一种无线遥控地形勘探小车，其特征在于，所述摄像头通过云台固定于车架上。6根据权利要求1所述的一种无线遥控地形勘探小车，其特征在于，所述控制模块为单片机。权利要求书CN104216408A1/2页3一种无线遥控地形勘探小车技术领域0001本发明属于地形探测技术。
5、领域，涉及一种无线遥控地形勘探小车。背景技术0002随着科技的日益进步，人们对于一些未探索地形的开发需求也越来越迫切。但是未探索的地域往往伴随着许多未知的危险，例如未探测的山洞、未开采的矿井等，如果人员贸然进入可能会造成无法预计的损失。但据了解，国内外在对山洞、矿井等的勘探方面还没有综合性较强的无人勘探小车，给未探索地域的勘探工作带来了一定困难。发明内容0003本发明的目的在于针对现有技术存在的问题，提供一种无线遥控地形勘探小车，利用该小车能够安全地将所需探测地域的形貌记录下来，避免使人员暴露于危险环境中。0004为此，本发明采用如下技术方案一种无线遥控地形勘探小车，包括小车部分和遥控部分，所。
6、述小车部分包括履带式车身，所述履带式车身包括履带轮和车架，所述车架设于履带轮上，所述车架上设有控制模块、温湿度传感器、摄像头、激光测距仪和空气质量检测仪，所述温湿度传感器、摄像头、激光测距仪和空气质量检测仪分别与控制模块相连接，所述履带轮通过驱动控制电路与控制模块相连接，所述控制模块上还连接有遥控信号接收模块和无线数传发送模块；所述遥控部分包括用于控制小车行进和摄像头转动的遥控器以及用于显示摄像头采集的图像信息和小车所处位置环境参数的显示器，所述遥控器通过遥控信号发射模块与小车遥控信号接收模块无线连接，所述显示器通过无线数传接收模块与小车无线数传发送模块无线连接。0005进一步地，所述控制模块。
7、还连接有金属探测仪。0006进一步地，所述控制模块还连接有气压高度传感器。0007进一步地，所述摄像头为红外摄像头。0008进一步地，所述摄像头通过云台固定于车架上。0009进一步地，所述控制模块为单片机。0010本发明的有益效果在于本发明勘探小车能够在人员遥控下，深入到深远复杂未知地域或危险地域进行地形和环境勘探，能够将所勘探地域的视频图像和环境信息实时传输到遥控端；采用履带式车身设计，较之传统轮式车身而言，可以不受路况限制，特别是在勘探过程中面对恶劣路况时，小车机动速度和适应能力方面优势明显；本发明还具有遥控范围广的特点，有效遥控距离可达1KM以上。附图说明0011图1为本发明勘探小车的结。
8、构原理图；图2为本发明勘探小车的外形结构图；说明书CN104216408A2/2页4图中，1履带轮，2车架，3控制模块，4温湿度传感器，5红外摄像头，6激光测距仪，7空气质量检测仪，8金属探测仪，9气压高度传感器，10驱动控制电路，11遥控信号接收模块，12无线数传发送模块，13遥控信号发射模块，14无线数传接收模块，15遥控器，16显示器，17云台。具体实施方式0012如图1和2所示，一种无线遥控地形勘探小车，包括小车部分和遥控部分，所述小车部分包括履带式车身，所述履带式车身包括履带轮1和车架2，车架2设于履带轮1上，车架2上设有控制模块3、温湿度传感器4、红外摄像头5、激光测距仪6、空气质。
9、量检测仪7、金属探测仪8和气压高度传感器9，温湿度传感器4、红外摄像头5、激光测距仪6、空气质量检测仪7、金属探测仪8和气压高度传感器9分别与控制模块3相连接，履带轮1通过驱动控制电路10与控制模块3相连接，红外摄像头5通过云台17固定于车架2上，控制模块3上还连接有遥控信号接收模块11和无线数传发送模块12；所述遥控部分包括用于控制小车行进和红外摄像头5转动的多通道遥控器15以及用于显示红外摄像头5采集的图像信息和小车所处位置环境参数的显示器16，遥控器15通过遥控信号发射模块13与小车遥控信号接收模块11无线连接，显示器16通过无线数传接收模块14与小车无线数传发送模块12无线连接。001。
10、3本发明中，控制模块3为单片机，且其型号为STM32F105RC；显示器16选用58G一体化显示器，履带轮驱动控制电路10采用BTS7960芯片，温湿度传感器4的型号采用SHT75，气压高度传感器9的型号采用BMP085，无线数传发送模块12和无线数传接收模块14均采用型号为TS832的无线数传模块，遥控器信号发射模块13采用WFT07芯片，遥控器信号接收模块11采用WFR07S芯片。0014使用过程中，工作人员可通过操作遥控器15，并通过遥控信号发射模块13和遥控信号接受模块11向控制模块3发出小车行进控制信号，控制模块3根据控制信号并通过驱动控制电路10控制小车的前进、后退、转向和行进速度。
11、。还可通过遥控器15任意调整红外摄像头5的水平和俯仰的角度，对于需要勘探的环境，做到无死角的拍摄。另外，红外摄像头5将采集到的视频图像，温湿度传感器4、激光测距仪6、空气质量检测仪7、金属探测仪8和气压高度传感器9将监测到的包括环境温度、环境湿度、前方障碍物距离、空气质量状况、地表金属物存在情况和探测地点海拔高度在内的环境参数通过无线数传发送模块12和无线数传接收模块14一并传输至显示器16，由显示器16进行勘探地点图像信息和环境参数信息的实时显示。特别地，本发明显示器16能够将勘探地点视频信息与障碍物距离信息进行同时显示，从而结合视频图像中障碍物距离信息后，能够更准确地判断视频中的地貌特征。说明书CN104216408A1/2页5图1说明书附图CN104216408A2/2页6图2说明书附图CN104216408A。