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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810033881.5 (22)申请日 2018.01.15 (71)申请人 黄远明 地址 610200 四川省成都市双流县东升航 都大街四段60号7栋3单元402号 (72)发明人 黄远明 (51)Int.Cl. A01D 44/00(2006.01) A01D 43/00(2006.01) (54)发明名称 一种农业水培蔬菜收割再处理机器人 (57)摘要 本发明涉及一种农业水培蔬菜收割再处理 机器人, 包括底板、 顶板、 支撑气缸、 收割装置、 辅 助装置、 抓取装置与。
2、烘干研磨装置, 所述底板上 安装有支撑气缸, 支撑气缸顶端安装有顶板, 顶 板上从左往右安装有收割装置与抓取装置, 收割 装置下端安装有辅助装置, 且辅助装置与烘干研 磨装置从左往右依次安装在底板上。 本发明可以 解决现有水培蔬菜收获以及对根部进行再处理 过程中存在的人工依赖程度高、 人工成本高、 工 作效率低、 存在安全隐患、 处理复杂等问题, 可以 实现水培蔬菜自动化收获、 再处理的功能, 具有 自动化程度高、 人工成本低、 工作效率高、 无安全 隐患与操作简便等优点。 权利要求书3页 说明书8页 附图5页 CN 108029335 A 2018.05.15 CN 108029335 A 。
3、1.一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 包括底板(1)、 顶板(2)、 支撑气缸(3)、 收割装 置(4)、 辅助装置(5)、 抓取装置(6)与烘干研磨装置(7), 其特征在于: 所述底板(1)上安装有 支撑气缸(3), 支撑气缸(3)顶端安装有顶板(2), 顶板(2)上从左往右安装有收割装置(4)与 抓取装置(6), 收割装置(4)下端安装有辅助装置(5), 且辅助装置(5)与烘干研磨装置(7)从 左往右依次安装在底板(1)上; 其中: 所述收割装置(4)包括分拣机构(41)、 剪切机构(42)与放置箱(43), 分拣机构(41)安装 在顶板(2)上, 分拣机构(41)下端安装有剪切机构(4。
4、2)与放置箱(43), 且剪切机构(42)与放 置箱(43)均安装在底板(1)上; 所述辅助装置(5)包括移动机构(51)与收集筒(52), 移动机构(51)安装在底板(1)下 端, 移动机构(51)上端与收集筒(52)紧贴; 所述抓取装置(6)包括位置调节机构(61)与抓取机构(62), 位置调节机构(61)安装在 顶板(2)上端, 位置调节机构(61)下端安装有抓取机构(62); 所述烘干研磨装置(7)包括箱体(71)、 烘干机构(72)与研磨机构(73), 箱体(71)安装在 底板(1)上, 箱体(71)内安装有烘干机构(72)与研磨机构(73)。 2.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬。
5、菜收割再处理机器人, 其特征在于: 所述分拣 机构(41)包括电动滑块(411)、 安装板(412)、 升降气缸(413)、 工作板(414)、 分拣支链(415) 与导引滑轨(416), 顶板(2)上开设有滑槽, 电动滑块(411)通过滑动配合方式安装在滑槽 内, 电动滑块(411)下端安装有安装板(412), 安装板(412)下端安装有升降气缸(413), 升降 气缸(413)数量为二, 两个升降气缸(413)对称安装在安装板(412)左右两侧, 升降气缸 (413)另一端与工作板(414)相连接, 工作板(414)上均匀安装有两个分拣支链(415), 分拣 支链(415)通过滑动配合方式。
6、与导引滑轨(416)相连接, 导引滑轨(416)数量为二, 两个导引 滑轨(416)对称安装在工作板(414)前后两侧; 所述分拣支链(415)包括调节板(4151)、 调节电动推杆(4152)、 固定环架(4153)、 连接 杆(4154)与分拣环(4155), 工作板(414)上均匀开设有调节滑槽, 调节板(4151)通过滑动配 合方式安装在调节滑槽内, 调节板(4151)数量为二, 两块调节板(4151)之间安装有调节电 动推杆(4152), 调节电动推杆(4152)的中部与固定环架(4153)相连接, 固定环架(4153)安 装在工作板(414)上, 调节板(4151)下端与连接杆(4。
7、154)相连接, 且位置相互对应的两个连 接杆(4154)之间安装有分拣环(4155), 分拣环(4155)中部为可伸缩结构。 3.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 其特征在于: 所述剪切 机构(42)包括固定架(421)、 刀片(422)、 伸缩架(423)、 剪切气缸(424)、 固定座(425)、 支撑 柱(426)、 支撑板(427)与限位架(428), 固定架(421)安装在底板(1)上, 固定架(421)数量为 二, 两个固定架(421)之间相向安装有刀片(422), 刀片(422)数量为二, 固定架(421)顶端开 设有滑动槽, 刀片(422)通过滑动配合方。
8、式安装在滑动槽内, 且两个刀片(422)之间连接有 伸缩架(423), 伸缩架(423)数量为二, 两个伸缩架(423)对称安装在刀片(422)左右两侧, 伸 缩架(423)内壁上安装有剪切气缸(424), 剪切气缸(424)中部安装有固定座(425), 固定座 (425)与固定架(421)顶端相连接, 两个固定架(421)之间安装有支撑柱(426), 支撑柱(426) 安装在底板(1)上, 支撑柱(426)安装在底板(1)上, 支撑柱(426)数量为四, 四个支撑柱 (426)呈正方形排列, 支撑柱(426)顶端安装有支撑板(427), 且位于左上方与右下方的支撑 板(427)上安装有限位架。
9、(428)。 权 利 要 求 书 1/3 页 2 CN 108029335 A 2 4.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 其特征在于: 所述移动 机构(51)包括安装架(511)、 移动电机(512)、 丝杠(513)、 移动块(514)、 直线导轨(515)、 托 板(516)与限位支架(517), 底板(1)上开设有移动槽, 移动槽下端安装有安装架(511), 安装 架(511)安装在底板(1)下端, 安装架(511)内壁上安装有移动电机(512), 移动电机(512)输 出轴通过联轴器与丝杠(513)一端相连接, 丝杠(513)另一端通过轴承安装在安装架(511) 。
10、内壁上, 丝杠(513)中部安装有移动块(514), 移动块(514)下端通过滑动配合方式与直线导 轨(515)相连接, 直线导轨(515)安装在安装架(511)上, 移动块(514)上端安装有托板 (516), 托板(516)上安装有限位支架(517), 且限位支架(517)内壁呈圆弧状结构。 5.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 其特征在于: 所述位置 调节机构(61)包括齿条(611)、 齿轮(612)、 调节电机(613)、 调节滑块(614)、 导向轨(615)与 辅助板(616), 齿条(611)安装在顶板(2)上, 齿条(611)上啮合有齿轮(612), 齿。
11、轮(612)与调 节电机(613)输出轴相连接, 调节电机(613)通过电机座安装在调节滑块(614)上, 顶板(2) 上开设有调节槽, 调节滑块(614)通过滑动配合方式安装在调节槽内, 且调节滑块(614)通 过滑动配合方式与导向轨(615)相连接, 导向轨(615)安装在顶板(2)上, 调节滑块(614)下 端安装有辅助板(616)。 6.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 其特征在于: 所述抓取 机构(62)包括升降电动推杆(621)、 升降面板(622)、 安装环座(623)、 抓取气缸(624)、 一号 抓取半环(625)与二号抓取半环(626), 升降电动推杆。
12、(621)数量为二, 两个升降电动推杆 (621)对称安装在辅助板(616)下端, 升降电动推杆(621)另一端安装有升降面板(622), 升 降面板(622)下端安装有一号抓取半环(625), 一号抓取半环(625)数量为二, 且两个一号抓 取半环(625)对称布置, 升降面板(622)下端中部安装有安装环座(623), 安装环座(623)内 安装有抓取气缸(624), 抓取气缸(624)两端均通过销轴安装有二号抓取半环(626)。 7.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 其特征在于: 所述收集 筒(52)包括壳体(521)、 侧板(522)、 开合板(523)、 开合架。
13、(524)、 开合气缸(525)、 支撑环架 (526)、 开合滑块(527)、 抓取柱(528)、 限位卡槽(529)、 安装柱(530)与旋转球(531), 壳体 (521)紧贴在限位支架(517)上, 壳体(521)左右两端安装有侧板(522), 壳体(521)上开设有 开合滑槽, 开合滑槽数量为二, 且两个开合滑槽对称布置, 且每个开合滑槽内均通过滑动配 合方式安装有开合板(523), 开合板(523)前后两端均安装有开合架(524), 开合架(524)上 开设有滑动口, 滑动口内通过滑动配合方式安装有开合滑块(527), 开合滑块(527)通过铰 链与开合气缸(525)一端相连接, 。
14、开合气缸(525)安装在支撑环架(526)内, 支撑环架(526) 安装在侧板(522)上, 侧板(522)上对称安装有两个抓取柱(528), 且安装在壳体(521)左端 的侧板(522)上安装有安装柱(530), 安装柱(530)上开设有转动口, 转动口内安装有旋转球 (531), 安装在壳体(521)右端的侧板(522)上安装有限位卡槽(529), 限位卡槽(529)数量为 二, 两个限位卡槽(529)对称布置。 8.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 其特征在于: 所述烘干 机构(72)包括风机(721)、 加热管(722)、 电动滑板(723)、 挡板(724)、 。
15、托槽(725)、 旋转电机 (726)、 旋转支板(727)、 卡板(728)与弧形滑轨(729), 箱体(71)顶端外壁上安装有风机 (721), 风机(721)下端开设有出风口, 箱体(71)顶端内壁上均匀安装有加热管(722), 加热 管(722)下端安装有电动滑板(723), 电动滑板(723)通过滑动配合方式安装在箱体(71)内 权 利 要 求 书 2/3 页 3 CN 108029335 A 3 壁上, 电动滑板(723)左端安装有挡板(724), 电动滑板(723)上安装有托槽(725), 托槽 (725)数量为二, 两个托槽(725)对称布置在电动滑板(723)左右两侧, 且电。
16、动滑板(723)上 开设有下料槽, 电动滑板(723)上端布置有旋转电机(726), 旋转电机(726)安装在箱体(71) 侧壁上, 旋转电机(726)输出轴与旋转支板(727)相连接, 旋转支板(727)中部安装有卡板 (728), 且旋转支板(727)右端通过滑动配合方式与弧形滑轨(729)相连接, 弧形滑轨(729) 安装在箱体(71)内壁上; 所述托槽(725)上开设有转动槽, 转动槽内均匀安装有滚珠(7251); 所述电动滑板(723)下端开设有直线滑槽, 直线滑槽内通过滑动配合方式安装有支撑 脚架(7231), 支撑脚架(7231)另一端安装在箱体(71)外壁上。 9.根据权利要求。
17、1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 其特征在于: 所述研磨 机构(73)包括研磨支链(731)、 筛板(733)与收集箱(732), 研磨支链(731)研磨支链(731)数 量为二, 两个研磨支链(731)从左往右依次安装在箱体(71)上, 研磨支链(731)包括研磨电 机(7311)与研磨辊筒(7312), 研磨电机(7311)安装在箱体(71)后端, 研磨电机(7311)输出 轴通过联轴器与研磨辊筒(7312)一端相连接, 研磨辊筒(7312)另一端通过轴承安装在箱体 (71)内壁上, 研磨辊筒(7312)下端布置有筛板(733), 筛板(733)安装在箱体(71)内壁上, 筛 板。
18、(733)上均匀开设有筛孔, 筛板(733)下端布置有收集箱(732), 收集箱(732)安装在箱体 (71)底端; 所述箱体(71)侧壁中部开设有进料口, 箱体(71)侧壁下端开设有出料口; 所述挡板(724)内壁上开设有旋转槽。 权 利 要 求 书 3/3 页 4 CN 108029335 A 4 一种农业水培蔬菜收割再处理机器人 技术领域 0001 本发明涉及农业水培蔬菜加工设备领域, 具体的说是一种农业水培蔬菜收割再处 理机器 人。 背景技术 0002 水培指植物大部分根系直接生长在营养液液层中的无土栽培方式。 主要有: 营养 液模技 术, 植物被种植与1-2cm厚的不停地循环流动的浅。
19、层营养液层上; 深液流技术, 营养 液层深 度最少4-5cm,最深8-10cm, 有时甚至更深, 营养液按设定频率循环流动; 浮板水培 技术, 在 较深(5-6cm)的营养液液层中放置一块上铺无纺布的泡沫塑料, 根系生长在湿润 的无纺布上。 水培蔬菜的特点主要有根系以乳白色毛细根为主, 用以吸收水分和营养; 根 系适应水生环境, 外围有部分气生根, 用以吸收氧气; 生长周期短, 上市早。 目前水培蔬菜 种植槽主要包括两 个结构: 营养液槽与栽培板, 营养液槽与栽培板之间采用可拆卸方式连 接, 在水培蔬菜成熟 时, 将栽培板与营养液槽分开后再进行收获, 此时水培蔬菜根部露出, 在水培蔬菜成熟时,。
20、 需要对水培蔬菜根部进行切除, 之后再将切除根部后的水培蔬菜进行 分拣, 目前对根部的切 除主要依靠人工, 在对根部进行切除的过程中, 容易造成割伤、 划 伤, 工作过程中存在一定 的安全隐患, 而且通常被切除的根部不会再加以利用, 而是被直 接丢弃, 造成了很大的浪费, 为了解决上述问题, 本发明提供了一种农业水培蔬菜收割再 处理机器人, 可以对成熟后的水 培蔬菜进行自动化切割、 分拣以及再利用。 发明内容 0003 为了弥补现有技术的不足, 本发明提供了一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 可以解 决现有水培蔬菜收获以及对根部进行再处理过程中存在的人工依赖程度高、 人工 成本高、 工 作效率。
21、低、 存在安全隐患、 处理复杂等问题, 可以实现水培蔬菜自动化收获、 再 处理的功能, 具有自动化程度高、 人工成本低、 工作效率高、 无安全隐患与操作简便等优 点。 0004 本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现: 一种农业水培蔬菜收割 再处理 机器人, 包括底板、 顶板、 支撑气缸、 收割装置、 辅助装置、 抓取装置与烘干研磨装 置, 所 述底板上安装有支撑气缸, 支撑气缸顶端安装有顶板, 顶板上从左往右安装有收割 装置与抓 取装置, 收割装置下端安装有辅助装置, 且辅助装置与烘干研磨装置从左往右依 次安装在底 板上; 其中: 0005 所述收割装置包括分拣机构、 剪切机构与放。
22、置箱, 分拣机构安装在顶板上, 分拣机 构下 端安装有剪切机构与放置箱, 且剪切机构与放置箱均安装在底板上; 通过剪切机构将 水培蔬 菜的根部切除, 根部切除后的水培蔬菜被分拣机构分拣至放置箱内, 无需人工进行 切除与分 拣, 降低了劳动强度, 且消除了人工进行切除时存在的安全隐患, 保证了工作的 安全性。 0006 所述辅助装置包括移动机构与收集筒, 移动机构安装在底板下端, 移动机构上端 说 明 书 1/8 页 5 CN 108029335 A 5 与收集 筒紧贴; 通过移动机构带动收集筒进行移动, 收集筒则用来盛装被切除的根部, 无 需人工移 动位置, 减少了人工成本, 提高了工作效率。。
23、 0007 所述抓取装置包括位置调节机构与抓取机构, 位置调节机构安装在顶板上端, 位 置调节 机构下端安装有抓取机构; 通过位置调节机构对抓取机构位置进行调节, 在移动至 合适位置 后, 抓取机构将收集筒抓取, 再根据工作需要将收集筒移动至指定位置, 无需人 工对收集筒 进行搬运, 降低了劳动强度, 减少了工作量, 提高了工作效率。 0008 所述烘干研磨装置包括箱体、 烘干机构与研磨机构, 箱体安装在底板上, 箱体内安 装有 烘干机构与研磨机构, 箱体侧壁中部开设有进料口, 箱体侧壁下端开设有出料口; 通 过烘干 机构对清洗过的根部进行烘干, 烘干过后通过研磨机构对根部进行研磨, 无需人工。
24、 进行复杂 操作, 降低了劳动强度, 提高了工作效率。 0009 所述分拣机构包括电动滑块、 安装板、 升降气缸、 工作板、 分拣支链与导引滑轨, 顶 板 上开设有滑槽, 电动滑块通过滑动配合方式安装在滑槽内, 电动滑块下端安装有安装 板, 安 装板下端安装有升降气缸, 升降气缸数量为二, 两个升降气缸对称安装在安装板左 右两侧, 升降气缸另一端与工作板相连接, 工作板上均匀安装有两个分拣支链, 分拣支链 通过滑动配 合方式与导引滑轨相连接, 导引滑轨数量为二, 两个导引滑轨对称安装在工作 板前后两侧; 通过电动滑块带动整个分拣机构移动至合适位置后, 再通过升降气缸的伸缩 运动将分拣支链 调节。
25、至合适高度, 分拣支链将去除根部后的水培蔬菜进行分拣, 并放入放 置箱内, 无需人工 进行分拣, 减少了工作量, 降低了人工成本, 提高了工作效率。 0010 所述分拣支链包括调节板、 调节电动推杆、 固定环架、 连接杆与分拣环, 工作板上 均匀 开设有调节滑槽, 调节板通过滑动配合方式安装在调节滑槽内, 调节板数量为二, 两 块调节 板之间安装有调节电动推杆, 调节电动推杆的中部与固定环架相连接, 固定环架安 装在工作 板上, 调节板下端与连接杆相连接, 且位置相互对应的两个连接杆之间安装有分 拣环, 分拣 环中部为可伸缩结构; 通过调节电动推杆的伸缩运动带动调节板进行相应运 动, 从而控制。
26、分 拣环的直径大小, 实现对水培蔬菜的分拣功能, 无需人工分拣, 降低了劳动 强度, 提高了工 作效率。 0011 所述剪切机构包括固定架、 刀片、 伸缩架、 剪切气缸、 固定座、 支撑柱、 支撑板与限 位 架, 固定架安装在底板上, 固定架数量为二, 两个固定架之间相向安装有刀片, 刀片数量 为 二, 固定架顶端开设有滑动槽, 刀片通过滑动配合方式安装在滑动槽内, 且两个刀片之 间连 接有伸缩架, 伸缩架数量为二, 两个伸缩架对称安装在刀片左右两侧, 伸缩架内壁上 安装有 剪切气缸, 剪切气缸中部安装有固定座, 固定座与固定架顶端相连接, 两个固定架 之间安装 有支撑柱, 支撑柱安装在底板上。
27、, 支撑柱数量为四, 四个支撑柱呈正方形排列, 支 撑柱顶端 安装有支撑板, 且位于左上方与右下方的支撑板上安装有限位架; 将种植槽放置 在支撑板上, 并通过限位架对种植槽位置进行固定, 再通过剪切气缸的伸缩运动带动刀片 对水培蔬菜根部 进行剪切, 无需人工进行剪切, 提高了工作效率, 消除了在人工剪切过程 中存在的安全隐患。 0012 所述移动机构包括安装架、 移动电机、 丝杠、 移动块、 直线导轨、 托板与限位支架, 底 板上开设有移动槽, 移动槽下端安装有安装架, 安装架安装在底板下端, 安装架内壁上 安装 有移动电机, 移动电机输出轴通过联轴器与丝杠一端相连接, 丝杠另一端通过轴承安 。
28、装在安 装架内壁上, 丝杠中部安装有移动块, 移动块下端通过滑动配合方式与直线导轨相 说 明 书 2/8 页 6 CN 108029335 A 6 连接, 直 线导轨安装在安装架上, 移动块上端安装有托板, 托板上安装有限位支架, 且限位 支架内壁 呈圆弧状结构; 通过移动电机转动带动丝杠进行转动, 在直线导轨的辅助作用 下, 移动块带 动安装在托板上的限位支架进行往复直线运动, 实现对工作位置的调节, 无 需人工移动位置, 减少了工作量, 降低了人工成本。 0013 所述收集筒包括壳体、 侧板、 开合板、 开合架、 开合气缸、 支撑环架、 开合滑块、 抓取 柱、 限位卡槽、 安装柱与旋转球,。
29、 壳体紧贴在限位支架上, 壳体左右两端安装有侧板, 壳体 上开设有开合滑槽, 开合滑槽数量为二, 且两个开合滑槽对称布置, 且每个开合滑槽内均通 过滑动配合方式安装有开合板, 开合板前后两端均安装有开合架, 开合架上开设有滑动口, 滑动口内通过滑动配合方式安装有开合滑块, 开合滑块通过铰链与开合气缸一端相连接, 开 合气缸安装在支撑环架内, 支撑环架安装在侧板上, 侧板上对称安装有两个抓取柱, 且 安装 在壳体左端的侧板上安装有安装柱, 安装柱上开设有转动口, 转动口内安装有旋转 球, 安装 在壳体右端的侧板上安装有限位卡槽, 限位卡槽数量为二, 两个限位卡槽对称布 置; 通过开 合气缸的伸缩。
30、运动控制两块开合板之间间隙的大小, 从而满足不同工作状态时 的需要, 可实 现自动化开合, 提高了工作效率, 抓取柱则方便抓取装置对收集筒进行抓取, 为后续工作提 供了便利, 限位卡槽可与烘干机构进行配合, 同时在安装柱上安装的旋转球 的辅助作用下, 收集筒在箱体进行旋转, 实现全角度烘干, 保证了烘干质量。 0014 所述位置调节机构包括齿条、 齿轮、 调节电机、 调节滑块、 导向轨与辅助板, 齿条安 装 在顶板上, 齿条上啮合有齿轮, 齿轮与调节电机输出轴相连接, 调节电机通过电机座安 装在 调节滑块上, 顶板上开设有调节槽, 调节滑块通过滑动配合方式安装在调节槽内, 且 调节滑 块通过滑。
31、动配合方式与导向轨相连接, 导向轨安装在顶板上, 调节滑块下端安装有 辅助板; 通过调节电机转动带动齿轮在齿条上进行往复直线运动, 从而实现对辅助板位置 的调节, 无 需手动调节, 提高了工作效率。 0015 所述抓取机构包括升降电动推杆、 升降面板、 安装环座、 抓取气缸、 一号抓取半环 与二 号抓取半环, 升降电动推杆数量为二, 两个升降电动推杆对称安装在辅助板下端, 升 降电动 推杆另一端安装有升降面板, 升降面板下端安装有一号抓取半环, 一号抓取半环数 量为二, 且两个一号抓取半环对称布置, 升降面板下端中部安装有安装环座, 安装环座内 安装有抓取 气缸, 抓取气缸两端均通过销轴安装有。
32、二号抓取半环; 通过升降电动推杆的伸 缩运动带动升 降面板移动至合适高度, 再通过抓取气缸的伸缩运动对二号抓取半环位置 进行调节, 从而将 收集筒的抓取柱抓住, 无需人工调节位置与抓取, 降低了人工成本, 提高 了工作效率。 0016 所述烘干机构包括风机、 加热管、 电动滑板、 挡板、 托槽、 旋转电机、 旋转支板、 卡板 与弧形滑轨, 箱体顶端外壁上安装有风机, 风机下端开设有出风口, 箱体顶端内壁上均匀安 装有加热管, 加热管下端安装有电动滑板, 电动滑板通过滑动配合方式安装在箱体内壁上, 电动滑板左端安装有挡板, 挡板内壁上开设有旋转槽, 电动滑板上安装有托槽, 托槽数量为 二, 两个。
33、托槽对称布置在电动滑板左右两侧, 且电动滑板上开设有下料槽, 电动滑板上端布 置有旋转电机, 旋转电机安装在箱体侧壁上, 旋转电机输出轴与旋转支板相连接, 旋转支板 中部安装有卡板, 且旋转支板右端通过滑动配合方式与弧形滑轨相连接, 弧形滑轨安装在 箱 体内壁上; 电动滑板移动到合适位置后, 抓取装置将收集筒放在托槽上, 电动滑板进行 反向 运动, 使得收集筒右侧侧板上的限位卡槽与卡板卡接, 收集筒左侧侧板上的旋转球与 说 明 书 3/8 页 7 CN 108029335 A 7 旋转槽 相接触, 在弧形滑轨的辅助作用下, 通过旋转电机带动收集筒进行旋转, 同时风机 从出风口 向箱体内部排送气。
34、体, 通过加热管进行加热后对收集筒内的水培蔬菜根部进行 烘干, 实现多 角度烘干, 使得烘干更均匀, 工作效果更理想。 0017 所述托槽上开设有转动槽, 转动槽内均匀安装有滚珠; 减少了收集筒外壁与托槽 之间的 摩擦力, 便于旋转电机带动收集筒进行转动。 0018 所述电动滑板下端开设有直线滑槽, 直线滑槽内通过滑动配合方式安装有支撑脚 架, 支 撑脚架另一端安装在箱体外壁上; 支撑脚架提高了电动滑板在移动过程中的稳定 性, 保证了 工作能够可靠进行。 0019 工作时, 工作人员将种植槽放置在支撑板上, 并通过限位架对种植槽位置进行固 定, 再 通过剪切气缸的伸缩运动带动刀片对水培蔬菜根部。
35、进行剪切, 剪切下来的根部掉入 收集筒内, 剪切完毕后, 通过电动滑块带动整个分拣机构移动至合适位置后, 再通过升降 气缸的伸缩运 动将分拣支链调节至合适高度, 分拣支链将去除根部后的水培蔬菜进行分 拣, 通过调节电动 推杆的伸缩运动带动调节板进行相应运动, 从而控制分拣环的直径大 小, 实现对水培蔬菜的 分拣功能, 通过电动滑块带动整个分拣装置移动至放置箱正上方, 并将水培蔬菜放入放置箱 内, 然后通过移动机构与位置调节机构的相互配合, 使得收集筒 位于抓取机构正下方, 接着 通过升降电动推杆的伸缩运动带动升降面板移动至合适高度, 再通过抓取气缸的伸缩运动对 二号抓取半环位置进行调节, 从而。
36、将收集筒的抓取柱抓住, 通过调节升降电动推杆将收集筒 移动至高处, 运动至适当位置的抓取机构将收集筒放置 在托槽上, 电动滑板进行移动, 使得 收集筒右侧侧板上的限位卡槽与卡板卡接, 收集筒左 侧侧板上的旋转球与旋转槽相接触, 在 弧形滑轨的辅助作用下, 通过旋转电机带动收集筒 进行旋转, 同时风机从出风口向箱体内部 排送气体, 通过加热管进行加热后对收集筒内的 水培蔬菜根部进行烘干, 烘干完毕后, 通过 旋转电机将收集筒位置调节适当, 再通过开合 气缸的伸缩运动将两块开合板之间间隙调整至 最大, 收集筒内的根部便落入下方的研磨 机构内, 通过研磨电机带动研磨辊筒进行转动, 从 而实现对被切除。
37、的根部的研磨, 研磨到 一定程度的根部从筛板上开设的筛孔内落入收集箱中, 本发明可以解决现有水培蔬菜收 获以及对根部进行再处理过程中存在的人工依赖程度高、 人 工成本高、 工作效率低、 存在 安全隐患、 处理复杂等问题, 可以实现水培蔬菜自动化收获、 再处理的功能。 0020 与现有技术相比, 本发明具有以下优点: 0021 1.本发明可以解决现有水培蔬菜收获以及对根部进行再处理过程中存在的人工 依赖程度 高、 人工成本高、 工作效率低、 存在安全隐患、 处理复杂等问题, 可以实现水培蔬 菜自动化 收获、 再处理的功能, 具有自动化程度高、 人工成本低、 工作效率高、 无安全隐患 与操作简 便。
38、等优点; 0022 2.本发明设置有收割装置, 无需人工进行切除与分拣, 操作简单, 降低了劳动强 度, 且 消除了人工进行切除时存在的安全隐患, 保证了工作的安全性; 0023 3.本发明设置有抓取装置, 无需人工对收集筒进行搬运, 降低了劳动强度, 减少了 工作 量, 提高了工作效率; 0024 4.本发明设置有烘干机构, 可实现多角度烘干, 使得烘干更均匀, 工作效果更理 想。 说 明 书 4/8 页 8 CN 108029335 A 8 附图说明 0025 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 0026 图1是本发明的立体结构示意图; 0027 图2是本发明底板与剪切机构之间的配合。
39、立体结构示意图; 0028 图3是本发明顶板、 位置调节机构与抓取机构之间的配合立体结构示意图; 0029 图4是本发明底板与移动机构之间的配合立体结构示意图(除托板与限位支架 外); 0030 图5是本发明收集筒、 托板与限位支架之间的配合立体结构示意图; 0031 图6是本发明烘干研磨装置与底板之间的剖视图; 0032 图7是本发明烘干研磨装置与底板之间的配合立体结构示意图; 0033 图8是本发明图7的S向局部放大示意图; 0034 图9是本发明顶板与分拣机构之间的配合立体结构示意图; 0035 图10是本发明图5的N向局部放大示意图。 具体实施方式 0036 为了使本发明实现的技术手段。
40、、 创作特征、 达成目的与功效易于明白了解, 下面结 合具 体图示, 进一步阐述本发明。 0037 如图1至图10所示, 一种农业水培蔬菜收割再处理机器人, 包括底板1、 顶板2、 支撑 气缸3、 收割装置4、 辅助装置5、 抓取装置6与烘干研磨装置7, 所述底板1上安装有支撑 气缸 3, 支撑气缸3顶端安装有顶板2, 顶板2上从左往右安装有收割装置4与抓取装置6, 收割装 置4下端安装有辅助装置5, 且辅助装置5与烘干研磨装置7从左往右依次安装在底 板1上; 其中: 0038 所述收割装置4包括分拣机构41、 剪切机构42与放置箱43, 分拣机构41安装在顶板 2 上, 分拣机构41下端安装。
41、有剪切机构42与放置箱43, 且剪切机构42与放置箱43均安装在 底板1上; 通过剪切机构42将水培蔬菜的根部切除, 根部切除后的水培蔬菜被分拣机构41 分拣至放置箱43内, 无需人工进行切除与分拣, 降低了劳动强度, 且消除了人工进行切除时 存在的安全隐患, 保证了工作的安全性。 0039 所述辅助装置5包括移动机构51与收集筒52, 移动机构51安装在底板1下端, 移动 机 构51上端与收集筒52紧贴; 通过移动机构51带动收集筒52进行移动, 收集筒52则用来盛 装被切除的根部, 无需人工移动位置, 减少了人工成本, 提高了工作效率。 0040 所述抓取装置6包括位置调节机构61与抓取机。
42、构62, 位置调节机构61安装在顶板2 上 端, 位置调节机构61下端安装有抓取机构62; 通过位置调节机构61对抓取机构62位置进 行调节, 在移动至合适位置后, 抓取机构62将收集筒52抓取, 再根据工作需要将收集筒52 移动至指定位置, 无需人工对收集筒52进行搬运, 降低了劳动强度, 减少了工作量, 提高了 工作效率。 0041 所述烘干研磨装置7包括箱体71、 烘干机构72与研磨机构73, 箱体71安装在底板1 上, 箱体71内安装有烘干机构72与研磨机构73, 箱体71侧壁中部开设有进料口, 箱体71侧 壁 下端开设有出料口; 通过烘干机构72对清洗过的根部进行烘干, 烘干过后通过。
43、研磨机构 说 明 书 5/8 页 9 CN 108029335 A 9 73 对根部进行研磨, 无需人工进行复杂操作, 降低了劳动强度, 提高了工作效率。 0042 所述分拣机构41包括电动滑块411、 安装板412、 升降气缸413、 工作板414、 分拣支 链 415与导引滑轨416, 顶板2上开设有滑槽, 电动滑块411通过滑动配合方式安装在滑槽 内, 电动滑块411下端安装有安装板412, 安装板412下端安装有升降气缸413, 升降气缸413 数 量为二, 两个升降气缸413对称安装在安装板412左右两侧, 升降气缸413另一端与工作 板 414相连接, 工作板414上均匀安装有两个。
44、分拣支链415, 分拣支链415通过滑动配合方式 与 导引滑轨416相连接, 导引滑轨416数量为二, 两个导引滑轨416对称安装在工作板414前 后两侧; 通过电动滑块411带动整个分拣机构41移动至合适位置后, 再通过升降气缸413的 伸缩运动将分拣支链415调节至合适高度, 分拣支链415将去除根部后的水培蔬菜进行分 拣, 并放入放置箱内, 无需人工进行分拣, 减少了工作量, 降低了人工成本, 提高了工作效 率。 0043 所述分拣支链415包括调节板4151、 调节电动推杆4152、 固定环架4153、 连接杆 4154 与分拣环4155, 工作板414上均匀开设有调节滑槽, 调节板4。
45、151通过滑动配合方式安 装在 调节滑槽内, 调节板4151数量为二, 两块调节板4151之间安装有调节电动推杆4152, 调节 电动推杆4152的中部与固定环架4153相连接, 固定环架4153安装在工作板414上, 调 节板 4151下端与连接杆4154相连接, 且位置相互对应的两个连接杆4154之间安装有分拣 环4155, 分拣环4155中部为可伸缩结构; 通过调节电动推杆4152的伸缩运动带动调节板 4151进行相 应运动, 从而控制分拣环4155的直径大小, 实现对水培蔬菜的分拣功能, 无需 人工分拣, 降 低了劳动强度, 提高了工作效率。 0044 所述剪切机构42包括固定架421。
46、、 刀片422、 伸缩架423、 剪切气缸424、 固定座425、 支撑柱426、 支撑板427与限位架428, 固定架421安装在底板1上, 固定架421数量为二, 两个 固定架421之间相向安装有刀片422, 刀片422数量为二, 固定架421顶端开设有滑动 槽, 刀 片422通过滑动配合方式安装在滑动槽内, 且两个刀片422之间连接有伸缩架423, 伸缩架 423数量为二, 两个伸缩架423对称安装在刀片422左右两侧, 伸缩架423内壁上安 装有剪切 气缸424, 剪切气缸424中部安装有固定座425, 固定座425与固定架421顶端相连 接, 两个固 定架421之间安装有支撑柱426。
47、, 支撑柱426安装在底板1上, 支撑柱426数量 为四, 四个支撑 柱426呈正方形排列, 支撑柱426顶端安装有支撑板427, 且位于左上方与 右下方的支撑板 427上安装有限位架428; 将种植槽放置在支撑板427上, 并通过限位架428 对种植槽位置进 行固定, 再通过剪切气缸424的伸缩运动带动刀片422对水培蔬菜根部进行 剪切, 无需人工 进行剪切, 提高了工作效率, 消除了在人工剪切过程中存在的安全隐患。 0045 所述移动机构51包括安装架511、 移动电机512、 丝杠513、 移动块514、 直线导轨 515、 托板516与限位支架517, 底板1上开设有移动槽, 移动槽下。
48、端安装有安装架511, 安装 架 511安装在底板1下端, 安装架511内壁上安装有移动电机512, 移动电机512输出轴通过 联 轴器与丝杠513一端相连接, 丝杠513另一端通过轴承安装在安装架511内壁上, 丝杠513 中部安装有移动块514, 移动块514下端通过滑动配合方式与直线导轨515相连接, 直线导 轨515安装在安装架511上, 移动块514上端安装有托板516, 托板516上安装有限位支架 517, 且限位支架517内壁呈圆弧状结构; 通过移动电机512转动带动丝杠513进行转动, 在 直线导轨515的辅助作用下, 移动块514带动安装在托板516上的限位支架517进行往复。
49、直 线运动, 实现对工作位置的调节, 无需人工移动位置, 减少了工作量, 降低了人工成本。 说 明 书 6/8 页 10 CN 108029335 A 10 0046 所述收集筒52包括壳体521、 侧板522、 开合板523、 开合架524、 开合气缸525、 支撑 环架526、 开合滑块527、 抓取柱528、 限位卡槽529、 安装柱530与旋转球531, 壳体521 紧贴在 限位支架517上, 壳体521左右两端安装有侧板522, 壳体521上开设有开合滑槽, 开合滑槽 数量为二, 且两个开合滑槽对称布置, 且每个开合滑槽内均通过滑动配合方式安装 有开合 板523, 开合板523前后两端均安装有开合架524, 开合架524上开设有滑动口, 滑动 口内通 过滑。