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1、10申请公布号CN104192311A43申请公布日20141210CN104192311A21申请号201410431751922申请日20140828B64D35/0020060171申请人西北工业大学地址710072陕西省西安市友谊西路127号72发明人谷良贤胡寒栋龚春林孙晓峰74专利代理机构西北工业大学专利中心61204代理人陈星54发明名称一种锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置57摘要本发明公开了一种锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置，包括支撑机构、动力机构、锥齿轮转向机构、连杆传动机构、头部及转动连接臂机构、飞行器头体连接机构；动力机构、锥齿轮转向机构和飞行器头体连接机构固定在支撑。
2、机构的底座上，动力机构沿着机体轴线排列，连杆传动机构推动头部及转动连接臂机构围绕支撑机构的球形套筒内的球头转动；当飞行器头部外壳进行偏转时，飞行器计算机发出信号，动力机构收到控制信号，动力机构驱动锥齿轮转向机构旋转，锥齿轮转向机构将旋转运动转化为连杆传动机构的直线运动，头部及转动连接臂机构围绕着球形套筒转动，实现飞行器头部偏转。偏转驱动装置结构简单、紧凑，特别适用于小型飞行器。51INTCL权利要求书1页说明书4页附图3页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书4页附图3页10申请公布号CN104192311ACN104192311A1/1页21一种锥齿轮推杆式飞行。
3、器头部偏转驱动装置，其特征在于包括支撑机构、动力机构、锥齿轮转向机构、连杆传动机构、头部及转动连接臂机构、飞行器头体连接机构，动力机构、锥齿轮转向机构和飞行器头体连接机构固定在支撑机构的底座上，两套动力机构沿机体轴线排列，连杆传动机构推动头部及转动连接臂机构围绕支撑机构的球形套筒内的球头转动；当飞行器头部外壳偏转时，飞行器计算机发出信号，动力机构收到控制信号，动力机构驱动锥齿轮转向机构旋转，锥齿轮转向机构将旋转运动转化为连杆传动机构的直线运动，头部及转动连接臂机构围绕球形套筒转动，实现飞行器头部正负15度的偏转角，头部在偏转方位角0360度内偏转。权利要求书CN104192311A1/4页3一。
4、种锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置技术领域0001本发明涉及一种飞行器头部偏转驱动装置，具体地说,涉及一种锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置。背景技术0002飞行器头部偏转控制装置，是飞行器头部相对飞行器机身向任意方向偏转一定的角度，在飞行器头部上产生相应的气动力，即飞行器的控制力，从而产生相对飞行器质心的控制力矩，使飞行器产生相应的姿态角，最终产生机动过载。飞行器头部偏转控制装置可实现飞行器在偏航和俯仰通道上运动。0003在目前公开的技术文献中，飞行器头部偏转驱动机构有四种类型压电陶瓷式、磁致伸缩式、液气压式和旋转斜盘式。0004压电陶瓷式美国文献“管射智能压缩偏转适应弹药”BLAM的研制。
5、计划采用压电陶瓷偏转驱动机构实现头部的偏转。其在飞行器内部配置了多根压电陶瓷棒，环绕弹体间隔嵌置。压电陶瓷棒几乎与飞行器机身轴线平行，它们的长度能够根据所受到压力的变化而变化，使得飞行器头部进行偏转，获得良好的气动特性。0005磁致伸缩式美国文献“磁致伸缩导弹导引系统”MMGS是利用可动“DROOPSNOOT”来设计飞行器导引系统。一个球铰链接头及一组磁致伸缩驱动器组成偏转驱动机构。三个性能相同的磁致伸缩棒或者四个相同的磁致伸缩棒，相隔90放置在飞行器机身中环绕弹体间隔120放置，传感器会判定“DROOPSNOOT”所需要偏转的角度，从而产生改变飞行器飞行路径的控制力。0006液气压式三个液压。
6、伸缩机构相隔120布置或者四个液压伸缩机构相隔90布置，并且与三脚转动架和底部支座铰接，三脚转动架通过球形铰链与三脚支架相连接。当液压伸缩机构均处于未伸缩状态时，飞行器头部处于未偏转的状态。当飞行器头部需要进行偏转时，飞行器机载计算机给液压伸缩机构传输指令，使三个液压伸缩机构通过伸长或者缩短一定的距离，带动三脚转动架转动，使飞行器头部偏转到需要的位置。在文献“弹头偏转机构的设计与仿真分析”西北工业大学2012届硕士研究生毕业论文中描述了液压式机构。0007旋转斜盘式英国的便携式防空系统MANPADS是一种小型、轻便的肩扛便携式防空系统。飞行器尾部有四个相互垂直的安定翼面，没有传统舵面。飞行器头。
7、部的偏转驱动机构由两个可相对转动的斜盘组成，每个斜盘倾角为2度，通过轴承连接。斜盘转动通过两个稀土永磁电动机驱动，飞行器头部偏转的角度根据自动驾驶仪指令确定。在文献“斜盘式偏转机构方案仿真研究”计算机仿真，2008，第25卷第10期2326中描述了旋转斜盘式机构。0008压电陶瓷式和磁致伸缩式材料造价非常昂贵，且产生的形变比较小，需要较为复杂的放大机构，还要求非常严格的使用条件。液气压式偏转驱动机构虽然能够提供较大的力矩，但需要附带气、液结构，且受环境温度的影响较大；旋转斜盘式，容易造成飞行器说明书CN104192311A2/4页4头部偏转情况下的耦合，而且能够承载的侧向过载比较小。发明内容0。
8、009为了避免现有技术存在的不足，本发明提出一种锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置。0010本发明解决其技术问题所采用的技术方案是包括支撑机构、动力机构、锥齿轮转向机构、连杆传动机构、头部及转动连接臂机构、飞行器头体连接机构，动力机构、锥齿轮转向机构和飞行器头体连接机构固定在支撑机构的底座上，两套动力机构沿机体轴线排列，连杆传动机构推动头部及转动连接臂机构围绕支撑机构的球形套筒内的球头转动；当飞行器头部外壳偏转时，飞行器计算机发出信号，动力机构收到控制信号，动力机构驱动锥齿轮转向机构旋转，锥齿轮转向机构将旋转运动转化为连杆传动机构的直线运动，头部及转动连接臂机构围绕球形套筒转动，实现飞行器头部。
9、正负15度的偏转角，头部在偏转方位角0360度内偏转。0011有益效果0012本发明提出的锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置，能实现飞行器头部最大可达正负15度的偏转角，头部在偏转方位角0360内偏转。根据对系统静态特性和动态特性的仿真分析得知，偏转驱动装置能准确地实现给定的飞行器头部偏转角，而且满足飞行器控制对其快速性的要求。0013本发明锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置的结构和工作原理简单，使用的元器件为常规元器件，有利于降低飞行器控制方案的费用；通过合理设计偏转机构，可获得比较大的飞行器头部偏转角；结构可承受较大的轴向力，承载侧向力性能良好；装置采用电机驱动的方式，安装方便、紧凑，结构。
10、简单，适用于小型飞行器，不需要附带气、液结构；装置接构采用电机驱动方式可在较小的空间内安装，与液压式结构相比反应速度较快；电机直径与飞行器直径接近，可充分利用飞行器展向空间。附图说明0014下面结合附图和实施方式对本发明一种锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置作进一步详细说明。0015图1为本发明偏转驱动装置的俯视图及剖视图剖面线位置示意图。0016图2A、图2B、图2C为本发明偏转驱动装置示意图。0017图3A、图3B为本发明偏转驱动装置的锥齿轮转向机构示意图。0018图4为本发明偏转驱动装置的连杆传动机构示意图。0019图5为本发明偏转驱动装置的头部及转动连接臂机构示意图。0020图中002。
11、11头部外壳2安装设备板3球形套筒4转动连接臂5转动连接臂卡块6第二推杆上7第二推杆下8第一推杆中9第一推杆下10球铰帽11波纹壳体12第二套筒基座13第一套筒基座14第二杠杆15第一杠杆16转轴17螺母18第一侧壁推杆19第二侧壁推杆20第三侧壁推杆21第四侧壁推杆22伺服电机23减速箱24底座25支架盖板26底座支架27主锥齿轮第一轴承说明书CN104192311A3/4页528主锥齿轮轴29主锥齿轮齿轮30主锥齿轮第二轴承31从锥齿轮第一轴承32从锥齿轮第二轴承33从锥齿轮轴34从锥齿轮齿轮35直线轴承支撑架36直线轴承具体实施方式0022本实施例是一种锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置。
12、。0023参阅图1图5，本实施例锥齿轮推杆式飞行器头部偏转驱动装置，由支撑机构、动力机构、锥齿轮转向机构、连杆传动机构、头部及转动连接臂机构和飞行器头体连接机构组成；支撑机构包括底座24、第一套筒基座13、第二套筒基座12和球形套筒3；第一套筒基座13、第二套筒基座12和球形套筒3之间通过螺钉连接，其中第一套筒基座13作为第一杠杆15的转心支撑，第二套筒基座12作为第二杠杆14的转心支撑，球形套筒3中的球头作为转动连接臂4的球铰心。动力机构、锥齿轮转向机构和飞行器头体连接机构安装在支撑机构中的底座24上。动力机构有两套，每套包括伺服电机22和减速箱23，伺服电机22输出轴与减速箱23通过螺钉相。
13、连接，减速箱23安装在支撑机构的底座24上；分别为第一动力机构和第二动力机构，两套动力机构沿飞行器机体轴线排列。锥齿轮转向机构包括支架盖板25、底座支架26、主锥齿轮第一轴承27、主锥齿轮轴28、主锥齿轮齿轮29、主锥齿轮第二轴承30、从锥齿轮第一轴承31、从锥齿轮第二轴承32、从锥齿轮轴33、从锥齿轮_齿轮34；主锥齿轮组件包括主锥齿轮第一轴承27、主锥齿轮轴28、主锥齿轮齿轮29、主锥齿轮第二轴承30；从锥齿轮组件包括从锥齿轮第一轴承31、从锥齿轮第二轴承32、从锥齿轮轴33、从锥齿轮齿轮34；从锥齿轮组件和主锥齿轮组件组成一对锥齿轮转向机构，锥齿轮转向机构将旋转运动转化为连杆传动机构的直。
14、线运动，从锥齿轮轴33上直接加工一个圆柱齿轮，从锥齿轮轴33上的圆柱齿轮带动连杆传动机构中的第一侧壁推杆18、第二侧壁推杆19、第三侧壁推杆20、第四侧壁推杆21，组成齿轮齿条转动副，将垂直飞行器机体轴线的转动转化为平行于飞行器机体轴线的直线运动，主锥齿轮组件和从锥齿轮组件固定在支架盖板25、底座支架26上。其中主锥齿轮组件有两个，分别为第一锥齿轮组件和第二锥齿轮组件，从锥齿轮组件有四个，分别为第一从锥齿轮组件、第二从锥齿轮组件、第三从锥齿轮组件和第四从锥齿轮组件。动力机构的第一动力机构与第一主锥齿轮组件相连，第二动力机构与第二主锥齿轮组件相连。第一锥齿轮组件与第一从锥齿轮组件和第三从锥齿轮组。
15、件形成啮合，第二锥齿轮组件与第二从锥齿轮组件和第四从锥齿轮组件形成啮合。连杆传动机构由第二推杆上6、第二推杆下7、第一推杆中8、第一推杆下9、球铰帽10、第二杠杆14、第一杠杆15、转轴16、螺母17、第一侧壁推杆18、第二侧壁推杆19、第三侧壁推杆20和第四侧壁推杆21组成，其中第二推杆上6、第一推杆中8、第一推杆下9组成第一推杆和第三推杆，第二推杆上6、第二推杆下组成第二推杆和第四推杆。第一推杆、第三推杆、球铰帽10、第一杠杆15、转轴16、螺母17、第一侧壁推杆18和第三侧壁推杆20组成第一组连杆传动机构，第二推杆、第四推杆、第二杠杆14、转轴16、螺母17、第二侧壁推杆19和第四侧壁推。
16、杆21组成第二组连杆传动机构。锥齿轮转向机构中第一从锥齿轮组件中的圆柱齿轮与第一侧壁推杆18形成啮合，第三从锥齿轮组件中的圆柱齿轮与第三侧壁推杆20形成啮合，第一侧壁推杆18和第三侧壁推杆20通过转轴16和螺母17推动第一杠杆15围绕着转心转动，第一杠杆15的转动带动着第一推杆和第三推杆平行于飞行器机体轴线的直线运动，第一杠杆15和第一推杆、第三推杆之间由球铰帽10连接。锥齿轮转向机构中第二从锥齿轮组件中的圆柱说明书CN104192311A4/4页6齿轮与第二侧壁推杆19形成啮合，第四从锥齿轮组件中的圆柱齿轮与第四侧壁推杆21形成啮合，第二侧壁推杆19和第四侧壁推杆21通过转轴16和螺母17推。
17、动第二杠杆14围绕着转心转动，第二杠杆14的转动带动着第二推杆和第四推杆平行于飞行器机体轴线的直线运动，第二杠杆14和第一推杆、第三推杆之间由球铰帽10连接。连杆传动机构将锥齿轮转向机构中从锥齿轮组件中圆柱齿轮的转动转化成为四个推杆的平行于飞行器机头轴线的直线运动。头部及转动连接臂机构包括头部外壳1、安装设备板2、转动连接臂4和转动连接臂卡块5组成，两个转动连接臂4、两个转动连接臂卡块5通过螺栓固连成为一个整体，头部及转动连接臂机构围绕支撑机构中的球形套筒3中的球头转动，转动连接臂4和转动连接臂卡块5之间形成球铰槽，头部外壳1与转动连接臂4通过螺钉固连,安装设备板2通过螺栓与转动连接臂4固连。。
18、连杆传动机构中的第一推杆、第二推杆、第三推杆、第四推杆将推动头部及转动连接臂机构围绕支撑机构中的球形套筒3的球头转动，推动头部外壳1的偏转。飞行器头体连接装置包括波纹壳体11，波纹壳体11与底座24和飞行器头部外壳1通过螺钉连接，其保证头部外壳1相对底座24偏转，并保证头部外壳1和底座24之间有一个相对光滑的表面，同时波纹壳体11起到限制头部外壳1扭转的作用。0024当飞行器的头部外壳1偏转角为0且偏转方位角为0时，伺服电机19处于初始状态，当飞行器的头部外壳1偏转角或者偏转方位角中一个不为0时，则称电机处于偏转状态。0025以飞行器的头部外壳1从偏转角为0且偏转方位角为0偏转到偏转角为15且偏转方位角为120为例，伺服电机19处于初始状态时，头部外壳1偏转角度为0且偏转方位角为0，当飞行器的头部外壳1需要进行偏转时，飞行器计算机发出信号，动力机构收到控制信号，动力机构驱动主锥齿轮轴28旋转，锥齿轮转向机构将旋转运动转化为连杆传动机构的直线运动，推杆飞行器头部及转动连接臂机构围绕着球形套筒3转动，实现飞行器头部19达到偏转角为15,且偏转方位角为120状态。说明书CN104192311A1/3页7图1图2A图2B说明书附图CN104192311A2/3页8图2C图3A说明书附图CN104192311A3/3页9图3B图4图5说明书附图CN104192311A。