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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710259499.1 (22)申请日 2017.04.20 (71)申请人 吴国平 地址 315700 浙江省宁波市象山县丹西街 道蓬莱路125号 (72)发明人 吴国平 (51)Int.Cl. A01G 25/09(2006.01) (54)发明名称 一种市政园林用机器人 (57)摘要 本发明公开了一种市政园林用机器人， 包括 机架， 所述机架上设有四组行走机构， 四组所述 行走机构分别设于机架两侧的前后位置处， 其特 征在于， 所述行走机构包括空心轴和实心轴， 所 述。
2、空心轴套设于实心轴外圈， 所述空心轴与实心 轴之间通过轴承连接， 所述空心轴外圈通过轴承 连接于机架的侧壁上， 所述空心轴的外圈位于机 架外侧处固连第一支撑臂， 所述实心轴的两端长 出空心轴， 所述实心轴的外圈位于机架外侧处设 有第二支撑臂， 所述第一支撑臂与第二支撑臂分 别位于空心轴轴线的两侧。 本发明通过四组行走 机构， 可实现机器人的行走和跑跳， 且能适应复 杂地形， 各个行走机构可独立调节， 相互配合， 具 有多种行走方式， 机架可通过行走机构的调节来 升降高度， 具有实用性。 权利要求书1页 说明书4页 附图11页 CN 107006344 A 2017.08.04 CN 10700。
3、6344 A 1.一种市政园林用机器人， 包括机架， 所述机架上设有四组行走机构， 四组所述行走机 构分别设于机架两侧的前后位置处， 其特征在于， 所述行走机构包括空心轴和实心轴， 所述 空心轴套设于实心轴外圈， 所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接， 所述空心轴外圈通过 轴承连接于机架的侧壁上， 所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂， 所述实心 轴的两端长出空心轴， 所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂， 所述第一支撑 臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧， 所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第 三支撑臂， 所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂， 所述第三支撑臂的。
4、另一 端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连， 所述空心轴上位于机架内侧处设有第一 齿轮， 所述机架的侧壁上设有第一电机， 所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮， 所述 实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮， 所述机架的侧壁上还设有第二电机， 所述第 二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮； 所述机架上端的中部位置设有旋转装置和洒水装置， 所述旋转装置包括设于机架上的 旋转轴， 所述旋转轴上设有安装架， 所述安装架上方设有第一联接单元， 所述第一联接单元 通过第一连接轴转动连接一洒水装置安装板， 所述洒水装置安装板下方还设有滑动轴安装 架， 所述滑动轴安装架上设有滑动轴， 所述滑动轴上设有滑。
5、套， 所述安装架侧边设有举升臂 安装架， 所述举升臂安装架上设有举升臂， 所述举升臂上端设有第二联接单元， 所述第二联 接单元通过两个第二连接轴转动连接于滑套的两侧， 所述洒水装置安装板上设有所述洒水 装置； 所述洒水装置包括底座、 转筒以及中轴， 所述底座设于洒水装置安装板上， 所述底座设 有通水孔， 所述转筒通过中轴可转动地连接于所述底座上， 所述转筒为中空结构， 所述转筒 的外端面以轴心所在处为圆心均布有四个外圆孔， 所述转筒靠近底座的内端面以轴心所在 处为圆心均布有四个内圆孔， 所述外圆孔和内圆孔均一一对应同轴设置， 每一外圆孔通过 软管连接与其错位90 的内圆孔。 2.根据权利要求1。
6、所述的底座， 其特征在于： 所述底座具有四个连接于其内侧壁上的支 撑臂， 四个所述支撑臂之间围构成所述通水孔， 四个所述支撑臂的连接处设有中心孔， 所述 中心孔用于穿入所述中轴。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 107006344 A 2 一种市政园林用机器人 技术领域 0001 本发明涉及机器人技术领域， 特别是指一种市政园林用机器人。 背景技术 0002 现有技术的机器人的行走可通过多种方式进行实现， 但是在灵活性上均存在不足 之处， 无法适应复杂地形， 容易倾翻； 另外现有的机器人仅可安装简单的洒水装置， 在角度 调整和水流调整上存在困难。 发明内容 0003 本发明所要解决的。
7、技术问题是提供一种市政园林用机器人， 以解决现有技术中机 器人无法适应复杂地形， 且机器人上安装的洒水装置不便于调整角度和水流的技术问题。 0004 为解决上述技术问题， 本发明的实施例提供一种市政园林用机器人， 包括机架， 所 述机架上设有四组行走机构， 四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处， 所述行 走机构包括空心轴和实心轴， 所述空心轴套设于实心轴外圈， 所述空心轴与实心轴之间通 过轴承连接， 所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上， 所述空心轴的外圈位于机架 外侧处固连第一支撑臂， 所述实心轴的两端长出空心轴， 所述实心轴的外圈位于机架外侧 处设有第二支撑臂， 所述第一支撑臂。
8、与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧， 所述第一 支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂， 所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第 四支撑臂， 所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连， 所述 空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮， 所述机架的侧壁上设有第一电机， 所述第一电机 通过齿轮啮合传动于第一齿轮， 所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮， 所述机 架的侧壁上还设有第二电机， 所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮； 0005 所述机架上端的中部位置设有旋转装置和洒水装置， 所述旋转装置包括设于机架 上的旋转轴， 所述旋转轴上设有安装架， 所述安装架上方设有第一。
9、联接单元， 所述第一联接 单元通过第一连接轴转动连接一洒水装置安装板， 所述洒水装置安装板下方还设有滑动轴 安装架， 所述滑动轴安装架上设有滑动轴， 所述滑动轴上设有滑套， 所述安装架侧边设有举 升臂安装架， 所述举升臂安装架上设有举升臂， 所述举升臂上端设有第二联接单元， 所述第 二联接单元通过两个第二连接轴转动连接于滑套的两侧， 所述洒水装置安装板上设有所述 洒水装置； 0006 所述洒水装置包括底座、 转筒以及中轴， 所述底座设于洒水装置安装板上， 所述底 座设有通水孔， 所述转筒通过中轴可转动地连接于所述底座上， 所述转筒为中空结构， 所述 转筒的外端面以轴心所在处为圆心均布有四个外圆。
10、孔， 所述转筒靠近底座的内端面以轴心 所在处为圆心均布有四个内圆孔， 所述外圆孔和内圆孔均一一对应同轴设置， 每一外圆孔 通过软管连接与其错位90 的内圆孔。 0007 进一步的， 所述底座具有四个连接于其内侧壁上的支撑臂， 四个所述支撑臂之间 围构成所述通水孔， 四个所述支撑臂的连接处设有中心孔， 所述中心孔用于穿入所述中轴。 说 明 书 1/4 页 3 CN 107006344 A 3 0008 本发明的上述技术方案的有益效果如下： 0009 上述方案中， 本发明通过四组行走机构， 可实现机器人的行走和跑跳， 且能适应复 杂地形， 各个行走机构可独立调节， 相互配合， 具有多种行走方式， 。
11、机架可通过行走机构的 调节来升降高度， 具有实用性； 由于在机架上方设有洒水装置， 水流依次通过底座上的通水 孔和软管喷洒出去， 由于软管为扭曲状， 水流即会以旋转的流向从软管喷射出， 并产生旋转 反作用力， 而使转筒相对于底座产生转动， 形成喷洒面积较大的旋转喷射的水流， 提高了作 业效率， 且不需要额外的电机来驱动转筒的旋转， 节能环保， 减轻了设备重量； 由于设有可 调节角度的旋转装置， 因此可方便调节洒水装置的洒水角度， 提高了自由度， 更便于作业。 附图说明 0010 图1为本发明的立体图一。 0011 图2为本发明的行走机构的立体图。 0012 图3为本发明的行走机构的着地点的示意。
12、图。 0013 图4为本发明的行走机构的行走时的变化示意图一。 0014 图5为本发明的行走机构的行走时的变化示意图二。 0015 图6为本发明的行走机构的行走时的变化示意图三。 0016 图7为本发明的行走机构在用于机架高度调整时的变化示意图。 0017 图8为本发明的立体图二。 0018 图9为本发明的旋转装置的立体图。 0019 图10为本发明的洒水装置的剖视图。 0020 图11为本发明的洒水装置的转筒的俯视图。 0021 图12为本发明的洒水装置的底座的立体图。 具体实施方式 0022 为使本发明要解决的技术问题、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合附图及具 体实施例进行详细描述。。
13、 0023 为方便说明， 图1中左侧方向为前， 右侧方向为后。 0024 如图1至图6所示， 本发明实施例提供一种市政园林用机器人， 包括水平设置的机 架1， 所述机架1上设有四组行走机构2， 四组所述行走机构2分别设于机架1两侧的前后位置 处， 位置分别为机架1的左前侧、 右前侧、 左后侧、 右后侧， 类似于汽车四轮安装位置， 所述行 走机构2包括空心轴21和实心轴22， 所述空心轴21套设于实心轴22外圈， 所述空心轴21与实 心轴22之间通过轴承(未图示)连接， 轴承连接为现有技术， 在此不作赘述， 通过轴承连接可 实现空心轴21与实心轴22同轴设置相可相对转动， 互不影响， 所述空心轴。
14、21外圈通过轴承 连接于机架1的侧壁上， 所述空心轴21与实心轴22水平设置， 所述空心轴21的外圈位于机架 1外侧处固连第一支撑臂23， 所述实心轴22的两端长出空心轴21， 所述实心轴22的外圈位于 机架1外侧处设有第二支撑臂24， 所述第一支撑臂23与第二支撑臂24分别位于空心轴21轴 线的两侧， 所述第一支撑臂23的外端部通过转轴3连接有第三支撑臂25， 所述第二支撑部24 的外端部通过转轴3连接有第四支撑臂26， 所述第三支撑臂25的另一端部与所述第四支撑 臂26的另一端部通过转轴3相连， 所述空心轴21上位于机架1内侧处设有第一齿轮27， 所述 说 明 书 2/4 页 4 CN 1。
15、07006344 A 4 机架1的侧壁上设有第一电机4， 所述第一电机4通过齿轮啮合传动于第一齿轮27， 所述实心 轴22位于机架1内侧处的端部设有第二齿轮28， 所述机架1的侧壁上还设有第二电机5， 所述 第二电机5通过齿轮啮合传动于第二齿轮28。 第一支撑臂23、 第二支撑臂24、 第三支撑臂25、 第四支撑臂26组成了一个四边形的行走机构， 第三支撑臂25和第四支撑臂26的连接处为着 地点6(如图3所示)， 因此可将第三支撑臂25和第四支撑臂26与地面相接触的端部做成圆弧 形， 使行走机构与地面相接触时更顺畅。 所述实心轴22由铝合金制成。 0025 下面介绍一种运动方式， 如图4所示，。
16、 行走机构的初始位置为图中实线位置所示， 四个行走机构2通过第一电机4驱动空心轴21转动从而带动第一支撑臂23沿逆时针方向转 动至图示位置， 第二电机5不转动从而第二支撑臂24保持不动， 因此着地点6向后侧的斜下 方运动， 因此给了机架一个向前向上的驱动力， 如图5所示， 接着第一电机4顺时针转动从而 带动第一支撑臂23沿顺时针方向转动至图示位置， 第二电机5逆时针转动从而带动第二支 撑臂24沿逆时针方向转动至图示位置， 着地点6向前侧的斜上方运动， 着地点6离地， 使机架 腾空离地， 如图6所示， 然后第一电机4逆时针转动从而带动第一支撑臂23沿逆时针方向转 动至图示位置， 第二电机5顺时针。
17、转动从而带动第二支撑臂24沿顺时针方向转动至图示位 置， 着地点6向前向斜下方运动， 着地点与地面接触， 完成一个运动周期， 这个步骤能使机器 人跳跃前进。 其他类似行走， 跑步的步骤在此不再赘述。 0026 由4个支撑臂组成的四边形的行走机构， 只要通过电机控制了第一支撑臂和第二 支撑臂的位置， 那着地点的位置即是确定的， 因此可实现准确的运动。 0027 如图7所示， 行走机构2还可以通过将第一电机4顺时针转动， 第二电机5逆时针转 动， 来使着地点6上移， 将上移后6的着地点作为运动的起始点， 这样就可以实现机架1的离 地高度调节了。 0028 如图8和图9所示， 所述机架1上端的中部位。
18、置设有旋转装置8和洒水装置7， 所述旋 转装置8包括设于机架1上的旋转轴81， 所述旋转轴81上设有安装架82， 所述安装架82上方 设有第一联接单元83， 所述第一联接单元83通过第一连接轴84转动连接一洒水装置安装板 85， 所述洒水装置安装板85下方还设有滑动轴安装架86， 所述滑动轴安装架86上设有滑动 轴87， 所述滑动轴87上设有滑套88， 所述安装架82侧边设有举升臂安装架89， 所述举升臂安 装架89上设有举升臂90， 所述举升臂90上端设有第二联接单元91， 所述第二联接单元91通 过两个第二连接轴92转动连接于滑套88的两侧， 第二连接轴92不穿透滑套88， 因此不与滑 动。
19、轴87相干涉。 举升臂90的举升运动可通过电机传动， 在此不再赘述。 旋转轴可旋转从而带 动洒水装置的转动， 通过举升臂的升降来调整洒水装置的俯仰角， 因此可实现洒水装置的 无死角转动， 从而提高洒水效率。 0029 如图10至图12所示， 所述洒水装置7包括底座71、 转筒72以及中轴73， 所述底座71 设于洒水装置安装板85上， 所述底座71设有通水孔711， 所述转筒72通过中轴73可转动地连 接于所述底座71上， 所述转筒72为中空结构， 所述转筒72的外端面以轴心所在处为圆心均 布有四个外圆孔721， 所述转筒72靠近底座71的内端面以轴心所在处为圆心均布有四个内 圆孔722， 所。
20、述外圆孔721和内圆孔722均一一对应同轴设置， 每一外圆孔721通过软管74连 接与其错位90 的内圆孔722。 0030 所述底座71具有四个连接于其内侧壁上的支撑臂712， 四个所述支撑臂712之间围 构成所述通水孔711， 四个所述支撑臂712的连接处设有中心孔713， 所述中心孔713用于穿 说 明 书 3/4 页 5 CN 107006344 A 5 入所述中轴73。 所述转筒72的上端面和下端面设有中心轴孔723用于穿过所述中轴73。 0031 实施时可在机架上设置储水箱和水泵， 将储水箱中需要喷洒的农药或化肥等通过 水泵增压， 然后与底座相连， 水流依次通过底座上的通水孔和软管。
21、喷洒出去， 由于软管为扭 曲状， 水流即会以旋转的流向从软管喷射出， 并产生旋转反作用力， 而使转筒相对于底座产 生转动， 形成喷洒面积较大的旋转喷射的水流， 提高了作业效率， 且不需要额外的电机来驱 动， 节能环保， 减轻了设备重量。 0032 以上所述是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人员 来说， 在不脱离本发明所述原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也 应视为本发明的保护范围。 说 明 书 4/4 页 6 CN 107006344 A 6 图1 说 明 书 附 图 1/11 页 7 CN 107006344 A 7 图2 说 明 书 附 。
22、图 2/11 页 8 CN 107006344 A 8 图3 说 明 书 附 图 3/11 页 9 CN 107006344 A 9 图4 说 明 书 附 图 4/11 页 10 CN 107006344 A 10 图5 说 明 书 附 图 5/11 页 11 CN 107006344 A 11 图6 说 明 书 附 图 6/11 页 12 CN 107006344 A 12 图7 说 明 书 附 图 7/11 页 13 CN 107006344 A 13 图8 说 明 书 附 图 8/11 页 14 CN 107006344 A 14 图9 说 明 书 附 图 9/11 页 15 CN 107006344 A 15 图10 图11 说 明 书 附 图 10/11 页 16 CN 107006344 A 16 图12 说 明 书 附 图 11/11 页 17 CN 107006344 A 17 。