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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811004186.2 (22)申请日 2018.08.30 (71)申请人 武汉古奥基因科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新技术开 发区光谷大道35号银久科技产业园一 期6幢4层3号房 (72)发明人 袁晓辉 廖宇航 李东野 (74)专利代理机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通合伙) 42242 代理人 廉海涛 (51)Int.Cl. A01K 61/17(2017.01) A01K 61/95(2017.01) (54)发明名称 一种失活鱼卵剔除装。
2、置和方法 (57)摘要 本发明涉及一种失活鱼卵剔除装置， 能够实 时采集和识别孵化槽中的失活鱼卵， 并能够高效 的将识别的失活鱼卵剔除， 包括孵化槽、 位于所 述孵化槽的上方的图像采集装置和吸取装置， 所 述孵化槽用于放入鱼卵并用于后续的培育过程， 所述图像采集装置用于采集所述孵化槽中的鱼 卵图像； 通过双目视觉系统能够高效获取失活鱼 卵的坐标， 减少人工操作， 提高工作效率； 通过设 置三轴滑台和吸取软管， 代替人工拾取失活鱼 卵， 精度更高， 不易产生误差操作， 同时进一步提 高失活鱼卵剔除过程的自动化程度； 通过使用图 像采集装置， 能够进一步获取孵化槽中鱼卵数 量， 失活鱼卵占比等其他。
3、数据， 为孵化率分析提 供精确的数据支持。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 108834962 A 2018.11.20 CN 108834962 A 1.一种失活鱼卵剔除装置， 其特征在于， 包括： 孵化槽(1)， 所述孵化槽(1)用于存放鱼卵； 图像采集装置(2)， 所述图像采集装置(2)位于所述孵化槽(1)的上方， 用于采集所述孵 化槽(1)中的鱼卵图像； 吸取装置(3)， 所述吸取装置(3)包括三轴滑台(3.1)， 所述三轴滑台(3.1)固定在三轴 滑台(3.1)上的吸取软管(3.2)和与所述吸取软管(3.2)连接的泵(3.3)。 2.根据权利要求1所述的一种失活鱼卵剔除装。
4、置， 其特征在于， 所述剔除装置还包括扰 流装置， 所述扰流装置安装在所述孵化槽(1)的内部。 3.根据权利要求2所述的一种失活鱼卵剔除装置， 其特征在于， 所述扰流装置为设置在 所述孵化槽(1)底部的机械搅拌桨和驱动所述机械搅拌桨转动的旋转电机。 4.根据权利要求2所述的一种失活鱼卵剔除装置， 其特征在于， 所述扰流装置为垂直设 置在所述孵化槽(1)中的孵化网片(4.1)， 所述孵化网片的中心对称轴处设有旋转轴(4.2)， 所述旋转轴(4.2)连接有旋转电机(4.3)。 5.根据权利要求2所述的一种失活鱼卵剔除装置， 其特征在于， 所述扰流装置包括设置 在所述孵化槽一侧的至少一个进水管(4.。
5、4)和至少一个带防逃逸装置的出水管(4.5)。 6.根据权利要求5所述的一种失活鱼卵剔除装置， 其特征在于， 所述防逃逸装置为设置 在所述出水口处的柔性网筛(4.6)。 7.根据权利要求1所述的一种失活鱼卵剔除装置， 其特征在于， 所述图像采集装置(2) 为双目CCD相机。 8.一种失活鱼卵剔除方法， 其特征在于， 包括以下步骤： S100， 将待孵化的鱼卵放入孵化槽中； S200， 采集孵化槽中的鱼卵图像， 由于失活鱼卵和活卵的颜色不同， 根据图像识别结果 获得当前鱼卵图像中每个失活鱼卵的位置坐标； S300， 依次驱动吸取软管到各个失活鱼卵的坐标， 并将该坐标处的失活鱼卵剔除； S400，。
6、 开启扰流装置， 使得孵化槽中的鱼卵位置发生变化后关闭扰流装置,静置直至孵 化槽中的鱼卵不再发生位移； S500， 重复S200至S400， 直至孵化槽中所有的失活鱼卵剔除完成。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 108834962 A 2 一种失活鱼卵剔除装置和方法 技术领域 0001 本发明涉及鱼类养殖领域， 尤其涉及一种失活鱼卵剔除装置和方法。 背景技术 0002 鱼类的养殖对温度要求较高， 从受精到孵化受水温影响， 在此期间许多鱼卵会因 为诸多因素变成失活鱼卵， 如果不能及时排除失活鱼卵， 常常会引起传染， 从而影响其他正 常鱼卵， 严重时会导致周边一片鱼卵均失去活性， 严重影。
7、响孵化率。 0003 传统的失活鱼卵剔除方法需要人工在低温环境中进行长时间重复机械操作， 缺陷 十分明显： 0004 1)人工操作效率低、 速度慢且操作误差较大， 无法快速、 及时剔除死卵， 容易造成 污染事故， 影响孵化率； 0005 2)需要人工在4-8摄氏度低温环境下长时间重复机械操作， 人工成本高。 发明内容 0006 本发明针对现有技术中存在的技术问题， 提供一种失活鱼卵剔除装置和方法， 能 够实时采集和识别孵化槽中的失活鱼卵， 并能够高效的将识别的失活鱼卵剔除。 0007 本发明解决上述技术问题的技术方案如下： 一种失活鱼卵剔除装置， 包括： 0008 孵化槽， 所述孵化槽用于存放。
8、鱼卵； 0009 图像采集装置， 所述图像采集装置位于所述孵化槽的上方， 用于采集所述孵化槽 中的鱼卵图像； 0010 吸取装置， 所述吸取装置包括三轴滑台， 所述三轴滑台包括X轴移动组件、 Y轴移动 组件和Z轴移动组件， 固定在所述Z轴移动组件上的吸取软管和与所述吸取软管连接的泵。 0011 进一步的， 所述剔除装置还包括扰流装置， 所述扰流装置安装在所述孵化槽的内 部， 用于防止孵化槽中的鱼卵粘结影响失活鱼卵的识别， 同时能够根据需要改变鱼卵的位 置， 实时对孵化中的鱼卵进行健康监控。 0012 优选的， 所述扰流装置为设置在所述孵化槽底部的机械搅拌桨和驱动所述机械搅 拌桨转动的旋转电机。。
9、 0013 优选的， 所述扰流装置还可以为垂直设置在所述孵化槽中的孵化网片， 所述孵化 网片的中心对称轴处设有旋转轴， 所述旋转轴连接有旋转电机。 0014 优选的， 所述扰流装置还可以配置为包括设置在所述孵化槽一侧的至少一个进水 管和至少一个带防逃逸装置的出水口； 所述防逃逸装置为设置在所述出水口处的柔性网 筛。 0015 优选的， 所述图像采集装置为双目CCD相机。 0016 同时， 本申请还涉及一种失活鱼卵剔除方法， 包括以下步骤： 0017 S100， 将待孵化的鱼卵放入孵化槽中； 0018 S200， 采集孵化槽中的鱼卵图像， 由于失活鱼卵和活卵的颜色不同， 根据图像识别 说 明 书。
10、 1/3 页 3 CN 108834962 A 3 结果获得当前鱼卵图像中每个失活鱼卵的位置坐标； 0019 S300， 依次驱动吸取软管到各个失活鱼卵的坐标， 并将该坐标处的失活鱼卵剔除； 0020 S400， 开启扰流装置， 使得孵化槽中的鱼卵位置发生变化后关闭扰流装置,静置直 至孵化槽中的鱼卵不再发生位移； 0021 S500， 重复S200至S400， 直至孵化槽中所有的失活鱼卵剔除完成。 0022 本发明的有益效果是： 0023 1)通过双目视觉系统能够高效获取失活鱼卵的坐标， 减少人工操作， 0024 提高工作效率； 0025 2)通过设置三轴滑台和吸取软管， 代替人工拾取失活鱼卵。
11、， 精度更高， 不易产生误 差操作， 同时进一步提高失活鱼卵剔除过程的自动化程度； 0026 3)通过使用图像采集装置， 能够进一步获取孵化槽中鱼卵数量， 失活鱼卵占比等 其他数据， 为孵化率分析提供精确的数据支持。 附图说明 0027 图1为本发明一种失活鱼卵剔除装置示意图； 0028 图2为本发明中扰流装置的第二实施例剖面图； 0029 图3为本发明中扰流装置的第三实施例剖面图。 具体实施方式 0030 以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述， 所举实例只用于解释本发明， 并 非用于限定本发明的范围。 0031 实施例1 0032 如图1所示， 一种失活鱼卵剔除装置， 包括孵化槽1、 位。
12、于所述孵化槽的上方的图像 采集装置2和吸取装置3， 所述孵化槽1用于放入鱼卵并用于后续的培育过程， 所述图像采集 装置2用于采集所述孵化槽1中的鱼卵图像； 所述吸取装置3包括三轴滑台3.1、 吸取软管3.2 和泵3.3， 所述三轴滑台3.1包括X轴移动组件、 Y轴移动组件和Z轴移动组件， 所述吸取软管 3.2固定在所述Z轴移动组件上， 所述泵3.3与所述吸取软管3.2连接并用于配合所述吸取软 管3.2剔除失活鱼卵； 0033 其中所述图像采集装置2为双目CCD相机； 0034 所述剔除装置还包括扰流装置， 所述扰流装置安装在所述孵化槽1的内部， 用于防 止孵化槽1中的鱼卵粘结； 所述扰流装置为。
13、设置在所述孵化槽底部的机械搅拌桨和驱动所 述机械搅拌桨转动的旋转电机。 0035 实施例2 0036 如图2所示， 本实施例与实施例1的区别在于， 所述扰流装置还可以为垂直设置在 所述孵化槽中的孵化网片4.1， 所述孵化网片4.1的中心对称轴处设有旋转轴4.2， 所述旋转 轴4.2连接有旋转电机4.3。 0037 实施例3 0038 如图3所示， 本实施例与实施例1的区别在于， 所述扰流装置还可以配置为包括设 置在所述孵化槽1一侧的至少一个进水管4.4和至少一个带防逃逸装置的出水口4.5； 所述 说 明 书 2/3 页 4 CN 108834962 A 4 防逃逸装置为设置在所述出水口处的柔性。
14、网筛4.6。 0039 实施例4 0040 一种失活鱼卵剔除方法， 包括以下步骤： 0041 S100， 将待孵化的鱼卵放入孵化槽中； 0042 S200， 采集孵化槽中的鱼卵图像， 由于失活鱼卵和活卵的颜色不同， 根据图像识别 结果获得当前鱼卵图像中每个失活鱼卵的位置坐标； 0043 S300， 依次驱动吸取软管到各个失活鱼卵的坐标， 并将该坐标处的失活鱼卵剔除； 0044 S400， 开启扰流装置， 使得孵化槽中的鱼卵位置发生变化后关闭扰流装置,静置直 至孵化槽中的鱼卵不再发生位移； 0045 S500， 重复S200至S400， 直至孵化槽中所有的失活鱼卵剔除完成。 0046 以上所述仅为本发明的较佳实施例， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精神和 原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 108834962 A 5 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 6 CN 108834962 A 6 图2 图3 说 明 书 附 图 2/2 页 7 CN 108834962 A 7 。