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1、10申请公布号CN104202725A43申请公布日20141210CN104202725A21申请号201410418171622申请日20140822H04W4/04200901H04W24/0020090171申请人百度在线网络技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层72发明人蒋方胜74专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人胡彬路凯54发明名称室内指纹采集方法、装置和设备57摘要本发明实施例提供一种室内指纹采集方法、装置和设备。该方法包括控制采集设备的行走装置在待测区域内移动；控制采集设备的测距器工作，测量采集设备周边物体与采集设备之间的相。
2、对距离；根据相对距离确定待测区域的轮廓地图；根据待测区域的预设基本点的经纬度坐标和轮廓地图，确定待测区域中测量点的经纬度坐标；控制采集设备的信号接收装置接收采集设备在测量点处的无线信号；根据测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到测量点的指纹信息。本方案中室内指纹的采集在采集设备移动过程中自动完成，且无需人工预先规划路径，提高了采集效率，节省了人力成本；在移动过程中实时对测量点进行定位和无线信号采集，因此提高了室内指纹的精度。51INTCL权利要求书2页说明书8页附图3页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书8页附图3页10申请公布号CN104202725ACN1。
3、04202725A1/2页21一种室内指纹采集方法，其特征在于，包括控制采集设备的行走装置在待测区域内移动；控制采集设备的测距器工作，测量所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离；根据所述相对距离确定所述待测区域的轮廓地图；根据所述待测区域的预设基本点的经纬度坐标和所述轮廓地图，确定所述待测区域中测量点的经纬度坐标；控制采集设备的信号接收装置接收采集设备在所述测量点处的无线信号；根据所述测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到所述测量点的指纹信息。2根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制采集设备的行走装置在待测区域内移动，包括控制采集设备的行走装置在待测区域内按设定移动步长移动，并。
4、记录移动路径；根据记录的移动路径和所述测量点的位置控制所述采集设备的移动。3根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到所述测量点的指纹信息包括根据所述测量点的无线信号，识别所述无线信号的发射设备标识和信号强度；将所述测量点的发射设备标识和信号强度与所述测量点的经纬度坐标对应记录，得到所述测量点的指纹信息。4根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述测距器包括360度激光测距器。5一种室内指纹采集装置，其特征在于，包括移动控制模块，用于控制采集设备的行走装置在待测区域内移动；测距控制模块，用于控制采集设备的测距器工作，测量所述采集设备周边物体与。
5、所述采集设备之间的相对距离；轮廓地图确定模块，用于根据所述相对距离确定所述待测区域的轮廓地图；测量点坐标确定模块，用于根据所述待测区域的预设基本点的经纬度坐标和所述轮廓地图，确定所述待测区域中测量点的经纬度坐标；信号采集控制模块，用于控制采集设备的信号接收装置接收采集设备在所述测量点处的无线信号；指纹信息确定模块，用于根据所述测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到所述测量点的指纹信息。6根据权利要求5所述的装置，其特征在于，移动控制模块包括记录单元，用于控制采集设备的行走装置在待测区域内按设定移动步长移动，并记录移动路径；移动单元，用于根据记录的移动路径和所述测量点的位置控制所述采集设备的移。
6、动。7根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，指纹信息确定模块包括识别单元，用于根据所述测量点的无线信号，识别所述无线信号的发射设备标识和信号强度；指纹信息确定单元，用于将所述测量点的发射设备标识和信号强度与所述测量点的经纬度坐标对应记录，得到所述测量点的指纹信息。权利要求书CN104202725A2/2页38一种指纹采集设备，其特征在于，包括行走装置、测距器、信号接收装置以及如权利要求57任一所述的室内指纹采集装置。9根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述测距器包括360度激光测距器。权利要求书CN104202725A1/8页4室内指纹采集方法、装置和设备技术领域0001本发明实施例涉。
7、及信息技术领域，尤其涉及一种室内指纹采集方法、装置和设备。背景技术0002目前，随着无线网络的广泛普及和移动智能终端的迅猛发展，基于位置的服务受到越来越多的关注，在紧急救援、医疗保健、社交网络、导航和监控等领域已获得广泛的应用并展示出巨大的市场前景。0003在室内环境中，特别是热点区域，如超市、展厅、医院、会馆、剧院、图书馆和监狱等地，人们对室内位置信息的需求也越来越强烈，以实现导航定位、和人员物资监控等全方位的智能服务。实现无线定位是以室内指纹为基础，其中，室内指纹由室内多个位置处的无线信号状态来表示。例如，可以在室内多点分别采集各点所能扫描到的WIFIWIRELESSDELITY，无线保真。
8、接入设备标识，以WIFI标识集合作为该点的指纹。更精确点，也可以进一步获取各点WIFI信号的强度，将各WIFI标识及其信号强度的集合作为该点的指纹。0004现有的室内指纹采集技术，一般需要首先在室内规划路径，移动设备按照规划路径行进过程中，在预定的采集点推算和预估经纬度坐标，同时采集无线信号，形成室内指纹。0005上述室内指纹采集技术存在的缺陷在于需要人工预先进行路径规划，因而人工准备工作多，灵活性较差，且采集效率低；此外经纬度坐标需进行推算或预估，导致室内指纹的精度低。发明内容0006本发明实施例提供一种室内指纹采集方法、装置和设备，以实现室内指纹的自动采集，提高采集效率，并提高室内指纹的精。
9、度。0007第一方面，本发明实施例提供了一种室内指纹采集方法，包括0008控制采集设备的行走装置在待测区域内移动；0009控制采集设备的测距器工作，测量所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离；0010根据所述相对距离确定所述待测区域的轮廓地图；0011根据所述待测区域的预设基本点的经纬度坐标和所述轮廓地图，确定所述待测区域中测量点的经纬度坐标；0012控制采集设备的信号接收装置接收采集设备在所述测量点处的无线信号；0013根据所述测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到所述测量点的指纹信息。0014第二方面，本发明实施例还提供了一种室内指纹采集装置，包括0015移动控制模块，用于控制。
10、采集设备的行走装置在待测区域内移动；0016测距控制模块，用于控制采集设备的测距器工作，测量所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离；说明书CN104202725A2/8页50017轮廓地图确定模块，用于根据所述相对距离确定所述待测区域的轮廓地图；0018测量点坐标确定模块，用于根据所述待测区域的预设基本点的经纬度坐标和所述轮廓地图，确定所述待测区域中测量点的经纬度坐标；0019信号采集控制模块，用于控制采集设备的信号接收装置接收采集设备在所述测量点处的无线信号；0020指纹信息确定模块，用于根据所述测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到所述测量点的指纹信息。0021第三方面，本发明。
11、实施例还提供了一种指纹采集设备，包括行走装置、测距器、信号接收装置以及本发明实施例所提供的室内指纹采集装置。0022本发明实施例提供的室内指纹采集方法、装置和设备，通过控制采集设备在待测区域内移动，并在采集设备移动过程中，通过采集设备的测距器测量采集设备自身与测距器所能感知到的位于待测区域内的物体之间的距离，能够得到待测区域的轮廓地图；并且在采集设备移动过程中，基于所述轮廓地图，通过获取测量点对应的位置坐标和无线信号，通过无线信号可识别无线接入设备信息，进而作为测量点的指纹信息。由于室内指纹的采集是在采集设备移动过程中自动完成的，且无需人工预先规划路径，因此提高了采集效率，同时节省了人力成本；。
12、由于在移动过程中，实时对测量点进行定位和无线信号采集，因此提高了室内指纹的精度。附图说明0023为了更清楚地说明本发明，下面将对本发明中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。0024图1A为本发明实施例一提供的一种室内指纹采集方法的流程图；0025图1B为本发明实施例一中适用的待测区域实例的示意图；0026图1C为采用本发明实施例一提供的室内指纹采集方法而呈现的图1B中待测区域的轮廓地图；0027图1D为采用本发明实施例一提供的室内指纹采集方法而呈现的另一待测。
13、区域的轮廓地图；0028图2为本发明实施例二提供的一种室内指纹采集方法的流程图；0029图3为本发明实施例三提供的一种室内指纹采集方法的流程图；0030图4为本发明实施例四提供的一种室内指纹采集装置的结构示意图；0031图5为本发明实施例五提供的一种指纹采集设备的结构示意图。具体实施方式0032为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案作进一步详细描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所。
14、获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图说明书CN104202725A3/8页6中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。0033实施例一0034请参阅图1A，为本发明实施例一提供的一种室内指纹采集方法的流程图。本实施例的方法适用于对某个室内场所内的指纹采集，可由配置在室内指纹采集设备中的室内指纹采集装置来实现此方法。该采集设备一般需配置有行走装置、测距器和信号接收设备。室内指纹采集装置可以由软件实现，配置在采集设备的处理器中，控制行走装置、测距器和信号接收设备的动作。0035如图1所示，所述方法包括0036110、控制采集设备的行走装置在待测区域内。
15、移动；0037本操作具体是控制采集设备的行走装置在待测区域内移动，从而带动采集设备在待测区域内移动。0038行走装置可以有多种实现方式，可以采用曲轴和多个连杆方式实现，也可以采用轮腿式方式实现，还可以采用其他机械方式实现，本实施例对此不进行限制，只要能带动采集设备移动即可。0039行走装置在待测区域内移动可以有多种实现方式，例如采用周期性地移动和停止方式，其中在一个周期内，可以预先设定移动时间和停止时间。0040本操作中的待测区域是针对特定的室内环境而言的，如超市、展厅、医院、会馆、剧院和图书馆等。该区域范围可以按照预先设定的规则确定，例如以较为密集的人群出现区域作为待测区域，或者以需要重点监。
16、控的区域作为待测区域等。0041120、控制采集设备的测距器工作，测量所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离；0042本操作具体是在采集设备在待测区域内移动的过程中，通过控制采集设备的测距器处于工作状态，也即处于测距状态，从而使测距器对所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离进行测量。0043本操作中通常采用非接触式的测距器，以超声波测距器为例对测距原理进行说明。超声波测距器的测距原理一般采用渡越时间法TIMEOFFLIGHT，TOF，具体地，首先测出超声波从采集设备发射到遇到采集设备周边物体返回所经历的时间，再乘以超声波的传播速度就得到二倍的采集设备与采集设备周边物体之间的。
17、第一距离，将所述第一距离的一半作为所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离。0044所述测距器优选采用360度激光测距器。0045360度激光测距器在工作时向采集设备周边物体发射出一束很细的激光，由光电元件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，从而计算出从采集设备到所述采集设备的周边物体之间的相对距离。由于激光具有良好的单色性和方向性，因此可以提高测距精度。所述360度激光测距器具有宽的测量范围，可以通过自身旋转测量采集设备与360度范围内的周边物体之间的相对距离。0046130、根据所述相对距离确定所述待测区域的轮廓地图；0047需要说明的是，操作120是在采集设。
18、备在待测区域内移动的过程中完成的，也即采集设备通常会移动到待测区域的不同位置，相应的周边物体也不同，因此通过采集设备在待测区域内移动，配合测距器测距，可以获得采集设备与待测区域内所包含的物体之间说明书CN104202725A4/8页7的相对距离，从而可以确定待测区域的轮廓地图。可以理解的是，所述待测区域的轮廓地图至少包括下述一种待测区域的边界轮廓，以及待测区域所包含的物体自身的轮廓。0048下面通过两个实例进行说明。0049示例一0050请参阅图1B和图1C。将采集设备置于如图1B所示的待测区域中，其中采集设备11在所述行走装置的带动下在该待测区域内移动，测距器测量所述采集设备11周边物体与所。
19、述采集设备11之间的相对距离，根据所述相对距离确定的该待测区域的轮廓地图可以如图1C所示。图1C中采用二维点云数据示出了如图1B所示的待测区域的轮廓地图。0051可以理解的是，在该示例中，所述待测区域的轮廓地图包括待测区域的边界轮廓。0052示例二0053请参阅图1D，将采集设备置于另一待测区域中，该待测区域中包含有“桌子”和“椅子”等物体。其中采集设备在所述行走装置的带动下在该待测区域内移动，测距器测量所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离，根据所述相对距离确定的该待测区域的轮廓地图可以如图1D所示。其中，轮廓地图的第一段轮廓如D1所示和第二段轮廓如D2所示对应该待测区域中的物体“。
20、桌子”所占据的地面二维空间的边缘。0054可以理解的是，在该示例中，所述待测区域的轮廓地图包括待测区域所包含的物体自身的轮廓。0055优选地，控制采集设备的测距器工作，测量所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离的操作与根据所述相对距离确定所述待测区域的轮廓地图的操作并行执行。换言之，在采集设备的移动过程中，在通过测距器测量所述相对距离时，执行基于所述相对距离确定所述待测区域的轮廓地图的操作。也即，在采集设备的移动过程中，测量到当前时刻对应的所述相对距离即可开始构建所述轮廓地图的操作，并不影响测距器测量下一时刻对应的所述相对距离，从而可以提高轮廓地图的构建效率。0056当然，也可以在采。
21、集设备移动结束后，对测距器测得的所述相对距离进行集中处理，从而得到所述待测区域的轮廓地图，本实施例对此不进行限制，只要能得到所述待测区域的轮廓地图即可。0057140、根据所述待测区域的预设基本点的经纬度坐标和所述轮廓地图，确定所述待测区域中测量点的经纬度坐标；0058本操作具体是基于操作130中的所述轮廓地图，通过所述待测区域的预设基本点的经纬度坐标，确定测量点的经纬度坐标。0059所述预设基本点可以作为待测区域的参考点，可以在待测区域内或待测区域外，作用类似于二维平面坐标系中的原点，可以通过确定测量点与所述预设基本点之间的相对距离，得到所述测量点的经纬度坐标。该预设基本点可以通过GPSGL。
22、OBALPOSITIONINGSYSTEM，全球定位系统等方式进行定位，或预知室内某些点的经纬度坐标，也可作为预设基本点。0060其中测量点即为采集室内指纹的具体的采集点。所述测量点可以预先指定，也可以在采集设备移动过程中随机确定。例如，控制采集设备周期性地移动和停止，周期性地移动和停止的次数为500，将前序预设数量的采集设备处于停止状态对应的位置作为测量点。0061150、控制采集设备的信号接收装置接收采集设备在所述测量点处的无线信号；说明书CN104202725A5/8页80062本操作具体是通过控制信号接收装置工作，也即处于正常接收信号的状态，接收采集设备在所述测量点处的无线信号。006。
23、3在大多数场所，会布设近距离无线通信接入点，供移动终端接入，典型的WIFI无线接入设备，室内的大多数区域同时覆盖在一个或多个无线接入设备的无线信号覆盖范围内，所以可同时接收到多个无线接入设备的信号。通过无线信号可识别无线接入设备的标识等信息，进而作为该位置的指纹信息。0064与操作140对应，操作150可以有多种实施方式。示例性地，如果所述测量点是预先指定的，则可以将信号接收装置置于所述预先指定的位置，然后接收所述无线信号。如果在采集设备周期性地移动和停止过程中，将前序预设数量的采集设备处于停止状态对应的位置作为测量点，则可以在采集设备处于所述位置时，接收无线信号。0065需要说明的是，待测区。
24、域内测量点的经纬度坐标的确定操作与所述测量点处的无线信号的接收操作是分开独立进行的，本实施例对操作140和操作150的顺序不进行限制，只要能确定测量点的经纬度坐标和无线信号即可。0066160、根据所述测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到所述测量点的指纹信息。0067本实施例的技术方案，通过控制采集设备在待测区域内移动，并在采集设备移动过程中，通过采集设备的测距器测量采集设备自身与测距器所能感知到的位于待测区域内的物体之间的距离，能够得到待测区域的轮廓地图；并且在采集设备移动过程中，基于所述轮廓地图，通过获取测量点对应的位置坐标和无线信号，通过无线信号可识别无线接入设备信息，进而作为测量点。
25、的指纹信息。由于室内指纹的采集是在采集设备移动过程中自动完成的，且无需人工预先规划路径，因此提高了采集效率，同时节省了人力成本；由于在移动过程中，实时对测量点进行定位和无线信号采集，因此提高了室内指纹的精度。0068实施例二0069请参阅图2，为本发明实施例二提供的一种室内指纹采集方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，提供了控制采集设备的行走装置在待测区域内移动这一操作的优选方案。0070该优选方法包括0071210、控制采集设备的行走装置在待测区域内按设定移动步长移动，并记录移动路径；0072本操作具体是在采集设备的行走装置的移动过程中，控制所述行走装置的移动步长，带动采集设备按所述设。
26、定移动步长移动，并记录移动路径。0073移动步长的选取影响待测区域的轮廓地图的精度。移动步长设定的越小，测得的所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离的数据组数越密集，从而得到的待测区域所包含的物体的轮廓越精确；移动步长设定的越大，测得的所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离的数据组数越稀疏，从而会降低得到的待测区域所包含的物体的轮廓的精度。0074通过记录移动路径，可以避免采集设备在待测区域内走重复路径，可以提高待测区域的轮廓地图的构建效率。0075220、根据记录的移动路径和所述测量点的位置控制所述采集设备的移动。说明书CN104202725A6/8页90076本操作具体。
27、是根据记录的移动路径和所述测量点的位置控制采集设备进行移动，以遍历待测区域内的各测量点，在遍历过程中，得到测量点的经纬度坐标和无线信号，通过无线信号可识别无线接入设备的标识等信息，进而作为测量点的指纹信息。0077本实施例的技术方案，通过控制采集设备的行走装置的移动步长，能够提高待测区域的轮廓地图的精度；通过记录移动路径，可以避免采集设备在待测区域内走重复路径，从而提高了待测区域的轮廓地图的构建效率；并通过记录的移动路径和测量点的位置控制采集设备的移动，能够使采集设备自动遍历待测区域内的各测量点，在遍历过程中，得到测量点的经纬度坐标和无线信号，通过无线信号可识别无线接入设备信息，进而作为测量点。
28、的指纹信息。实现了室内指纹的自动采集。由于采集设备的移动是针对各测量点进行的，因此可以提高室内指纹采集效率。0078实施例三0079请参阅图3，为本发明实施例三提供的一种室内指纹采集方法的流程图。本实施例在上述各实施例的基础上，提供了根据所述测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到所述测量点的指纹信息的优选方案。0080该优选方法包括0081310、根据所述测量点的无线信号，识别所述无线信号的发射设备标识和信号强度；0082本操作具体是在通过采集设备的信号接收装置接收采集设备在所述测量点处的无线信号之后，执行识别操作。0083其中所述无线信号的发射设备是指无线信号的接入设备，用于发射无线信号。。
29、所述无线信号的发射设备标识用于识别所述无线信号的发射设备，所述标识可以包括设备型号、预先配置的接入名、设备的IP地址和/或位置分布信息等。以WIFI无线信号为例，WIFI无线信号的发射设备可以为WIFI无线路由器。0084320、将所述测量点的发射设备标识和信号强度与所述测量点的经纬度坐标对应记录，得到所述测量点的指纹信息。0085本操作具体是根据所述测量点的发射设备标识、信号强度和对应的经纬度坐标，形成多个“测量点”，从而得到所述指纹信息。0086需要说明的是，仅以测量点的无线信号的信号强度和经纬度坐标确定室内指纹，得到的室内指纹的准确性较低，原因在于所述信号强度会随发射设备的变化而变化，所。
30、述发射设备的变化是指发射设备型号的更换、发射设备类型的变更、以及发射设备数量的增加或减少等。换言之，待测区域内的同一测量点对应的无线信号的信号强度与发射设备密切相关，因此通过“测量点”可以提高指纹信息的准确度，基于“测量点”对应的指纹信息进行室内无线定位，可以提高定位的准确性。0087本实施例的技术方案，在接收到测量点的无线信号之后，通过识别所述无线信号的发射设备标识和信号强度，并根据所述测量点的发射设备标识和信号强度与对应的经纬度坐标，能够得到测量点的指纹信息。由于测量点的信号强度是随无线信号的发射设备的变化而动态变化的，因此将所述测量点的发射设备标识和信号强度与对应的经纬度坐标作为指纹信息。
31、，提高了指纹信息的准确性。说明书CN104202725A7/8页100088实施例四0089请参阅图4，为本发明实施例四提供的一种室内指纹采集装置的结构示意图。该装置包括移动控制模块410、测距控制模块420、轮廓地图确定模块430、测量点坐标确定模块440、信号采集控制模块450和指纹信息确定模块460。0090其中，移动控制模块410用于控制采集设备的行走装置在待测区域内移动；测距控制模块420用于控制采集设备的测距器工作，测量所述采集设备周边物体与所述采集设备之间的相对距离；轮廓地图确定模块430用于根据所述相对距离确定所述待测区域的轮廓地图；测量点坐标确定模块440用于根据所述待测区域。
32、的预设基本点的经纬度坐标和所述轮廓地图，确定所述待测区域中测量点的经纬度坐标；信号采集控制模块450用于控制采集设备的信号接收装置接收采集设备在所述测量点处的无线信号，通过无线信号可识别无线接入设备的标识等信息，进而作为测量点的指纹信息；指纹信息确定模块460用于根据所述测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到所述测量点的指纹信息。0091本实施例的技术方案，通过控制采集设备在待测区域内移动，并在采集设备移动过程中，通过采集设备的测距器测量采集设备自身与测距器所能感知到的位于待测区域内的物体之间的距离，能够得到待测区域的轮廓地图；并且在采集设备移动过程中，基于所述轮廓地图，通过获取测量点对应的。
33、位置坐标和无线信号，通过无线信号可识别无线接入设备信息，进而作为测量点的指纹信息。由于室内指纹的采集是在采集设备移动过程中自动完成的，且无需人工预先规划路径，因此提高了采集效率，同时节省了人力成本；由于在移动过程中，实时对测量点进行定位和无线信号采集，因此提高了室内指纹的精度。0092在上述方案中，所述移动控制模块410优选包括记录单元和移动单元。0093其中，记录单元用于控制采集设备的行走装置在待测区域内按设定移动步长移动，并记录移动路径；移动单元用于根据记录的移动路径和所述测量点的位置控制所述采集设备的移动。0094在上述方案中，指纹信息确定模块460优选包括识别单元和指纹信息确定单元。0。
34、095其中，识别单元用于根据所述测量点的无线信号，识别所述无线信号的发射设备标识和信号强度；指纹信息确定单元用于将所述测量点的发射设备标识和信号强度与所述测量点的经纬度坐标对应记录，得到所述测量点的指纹信息。0096本发明实施例提供的室内指纹采集装置可执行本发明任意实施例所提供的室内指纹采集方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。0097实施例五0098请参阅图5，为本发明实施例五提供的一种指纹采集设备的结构示意图，所述设备包括行走装置510、测距器520、信号接收装置530以及本发明任意实施例提供的室内指纹采集装置540。0099其中，所述行走装置510与所述室内指纹采集装置540连接，。
35、用于带动所述指纹采集设备在待测区域内移动；具体地，所述行走装置510可以在室内指纹采集装置540的移动控制模块的控制下，带动所述指纹采集设备在待测区域内移动。0100所述测距器520与所述室内指纹采集装置540连接，用于测量所述指纹采集设备周边物体与所述指纹采集设备之间的相对距离；具体地，所述测距器520可以在室内指纹采集装置540的测距控制模块的控制下，测量所述指纹采集设备周边物体与所述指纹采集说明书CN104202725A108/8页11设备之间的相对距离。0101所述室内指纹采集装置540用于根据所述相对距离确定所述待测区域的轮廓地图；还用于根据所述待测区域的预设基本点的经纬度坐标和所述。
36、轮廓地图，确定所述待测区域中测量点的经纬度坐标。0102所述信号接收装置530与所述室内指纹采集装置540连接，用于接收所述指纹采集设备在测量点处的无线信号；具体地，所述信号接收装置530可以在室内指纹采集装置540的信号采集控制模块的控制下，接收所述指纹采集设备在测量点处的无线信号。0103所述室内指纹采集装置540还用于根据所述测量点的无线信号和对应的经纬度坐标，得到所述测量点的指纹信息。具体地，通过无线信号可识别无线接入设备的标识等信息，进而作为测量点的指纹信息。0104本实施例的技术方案，通过行走装置带动指纹采集设备在待测区域内移动，并在指纹采集设备移动过程中，通过测距器测量指纹采集设。
37、备自身与测距器所能感知到的位于待测区域内的物体之间的距离，能够得到待测区域的轮廓地图；并且在采集设备移动过程中，基于所述轮廓地图，通过获取测量点对应的位置坐标，并通过信号接收装置接收测量点处的无线信号，通过无线信号可识别无线接入设备信息，进而作为测量点的指纹信息。由于室内指纹的采集是在指纹采集设备移动过程中自动完成的，且无需人工预先规划路径，因此提高了采集效率，同时节省了人力成本；由于在移动过程中，实时对测量点进行定位和无线信号采集，因此提高了室内指纹的精度。0105在上述方案中，所述测距器520优选包括360度激光测距器。0106最后应说明的是以上各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；实施例中优选的实施方式，并非对其进行限制，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。说明书CN104202725A111/3页12图1A图1B说明书附图CN104202725A122/3页13图1C图1D图2图3说明书附图CN104202725A133/3页14图4图5说明书附图CN104202725A14。