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1、(10)授权公告号 CN 202026599 U (45)授权公告日 2011.11.09 CN 202026599 U *CN202026599U* (21)申请号 201120059149.9 (22)申请日 2011.03.09 A01D 34/00(2006.01) G05D 1/02(2006.01) A01D 101/00(2006.01) (73)专利权人 台州天宸智能电器有限公司 地址 317525 浙江省台州市温岭市大溪镇兴 潘路 (72)发明人 李健 (74)专利代理机构 台州蓝天知识产权代理有限 公司 33229 代理人 周绪洞 (54) 实用新型名称 超声波避障智能割草。
2、机 (57) 摘要 本新型涉及一种能够自动避开障碍物的超声 波避障智能割草机。现有智能割草机因采用碰撞 避让结构， 容易损坏， 又因其体积较大， 造价高， 维 修成本高。 本新型一种超声波避障智能割草机， 包 括有底盘及依次固接在底盘上的中盖及上盖， 在 该底盘上设有行走装置、 割草装置及主控电路板， 其行走装置和割草装置与主控电路板相连， 其底 盘前部两侧还设有行走万向轮， 其中， 上盖的上部 两侧设有探头安装孔， 该探头安装孔内设有通过 信号线与超声波处理单元相连的超声波探头， 超 声波处理单元与底盘螺接固定并与主控电路板相 连。 当机器靠近障碍物时可以提前感知， 并且提前 做出避让或绕行。
3、的动作， 避免了与障碍物发生碰 撞而导致其内部的损坏， 降低维修成本。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书 1 页 说明书 2 页 附图 2 页 CN 202026604 U1/1 页 2 1. 一种超声波避障智能割草机， 包括有底盘及依次固接在底盘上的中盖及上盖， 在该 底盘上设有行走装置、 割草装置及主控电路板， 其行走装置和割草装置与主控电路板相连， 其底盘前部两侧还设有行走万向轮， 其特征在于 ： 所述上盖的上部两侧设有探头安装孔， 该 探头安装孔内设有通过信号线与超声波处理单元相连的超声波探头， 所述超声波处理单元 与底盘螺。
4、接固定并与主控电路板相连。 2. 根据权利要求 1 所述的超声波避障智能割草机， 其特征在于 ： 所述探头安装孔内螺 接固定一探头固定座， 所述超声波探头设置在该探头固定座上。 3. 根据权利要求 1 所述的超声波避障智能割草机， 其特征在于 ： 所述超声波处理单元 一侧的底盘上设有一通孔， 所述信号线通过该通孔与超声波处理单元相连。 权 利 要 求 书 CN 202026599 U CN 202026604 U1/2 页 3 超声波避障智能割草机 技术领域 0001 本实用新型涉及一种智能割草机， 特指一种能够自动避开障碍物的超声波避障智 能割草机。 背景技术 0002 现有的智能割草机具有。
5、自动行走功能， 在与障碍物接触后能够绕行、 在设定范围 内进行割草作业， 同时， 具有自动返回充电功能， 具备一定爬坡能力， 适合于家庭庭院、 公共 绿地等场所进行草坪修剪维护。 0003 因此有人设计出名为 “智能割草机” ( 中国专利号 200720191733.3、 授权公告号 CN 201127182Y)， 其主要在底盘上安装有行走轮、 行走电机和割草电机， 行走电机带动行走轮 转动， 同时， 在底盘上还安装有碰撞信号处理装置， 该装置包括微动开关、 电路控制板盒可 沿底盘移动并按压下微动开关的推板， 微动开关与电路控制板相连， 推板盒底盘之间设置 有弹性部件。 该专利产品遇到障碍物时。
6、， 障碍物给推板外力， 推板运动到一定距离后按压下 微动开关， 电路控制板得到信号后， 给行走电机下达避让障碍物的指令， 外力消失后， 推板 在弹性部件的作用下复位。 0004 上述专利产品只能在碰撞到障碍物后才能做出避让的动作， 这种发生碰撞之后才 做出避让的智能割草机， 不仅会让其内部结构受损， 虽然有弹性部件的缓冲， 但结构受损依 然存在， 而且， 因为采用碰撞避让结构， 其智能割草机体积较大， 配合件多， 造价较高， 同时， 受损后的维修成本也较高。 实用新型内容 0005 本实用新型的目的是针对现有技术所存在的上述问题， 特提供一种体积小巧， 造 价成本低， 能够自行探测前方障碍物且。
7、自行避让的超声波避障智能割草机。 0006 为解决上述技术问题， 本实用新型一种超声波避障智能割草机， 包括有底盘及依 次固接在底盘上的中盖及上盖， 在该底盘上设有行走装置、 割草装置及主控电路板， 其行走 装置和割草装置与主控电路板相连， 其底盘前部两侧还设有行走万向轮， 其中， 上述上盖的 上部两侧设有探头安装孔， 该探头安装孔内设有通过信号线与超声波处理单元相连的超声 波探头， 上述超声波处理单元与底盘螺接固定并与主控电路板相连。 0007 作为优化， 上述探头安装孔内螺接固定一探头固定座， 上述超声波探头设置在该 探头固定座上。 如此设计， 能够将超声波探头稳定的固定在上盖中， 并且保。
8、证超声波探头具 有良好的探测范围。 0008 作为优化， 上述超声波处理单元一侧的底盘上设有一通孔， 上述信号线通过该通 孔与超声波处理单元相连。如此设计， 可充分利用内部空间， 方便内部布线。 0009 本实用新型的有益效果是， 当机器靠近物体时， 可以提前感知， 并且提前做出避让 或绕行的动作。 本实用新型左侧和右侧各设有一个超声波探头， 当机器靠近障碍物60-80CM 时， 机器发出的超声波通过障碍物返回， 机器收到传回的反馈信号， 机器减速， 并且倒退， 转 说 明 书 CN 202026599 U CN 202026604 U2/2 页 4 向与障碍物相反的方向继续工作。超声波探头发。
9、射角为 55 95， 灵敏度可调， 并根据 实际需要进行调整， 以免因灵敏度过高而发生错误操作。避免了与障碍物发生碰撞而导致 其内部的损坏， 降低其维修成本。 附图说明 0010 下面结合附图对本实用新型超声波避障智能割草机作进一步说明 ： 0011 图 1 是本实用新型立体结构爆炸图 ； 0012 图 2 是图 1 的 M 部局部放大示意图。 0013 图中， 1 为底盘， 2 为上盖， 3 为中盖， 4 为主控电路板， 5 为探头安装孔， 6 为信号线， 7 为超声波处理单元， 8 为超声波探头， 9 为探头固定座， 10 为通孔。 具体实施方式 0014 实施方式一 ： 如图 1 和 2。
10、 所示， 一种超声波避障智能割草机， 包括有底盘 1 及依次 固接在底盘 1 上的中盖 3 及上盖 2， 在该底盘 1 上设有行走装置、 割草装置及主控电路板 4， 其行走装置和割草装置与主控电路板 4 相连， 其底盘 1 前部两侧还设有行走万向轮， 其中， 上述上盖2的上部两侧设有探头安装孔5， 该探头安装孔5内设有通过信号线6与超声波处 理单元 7 相连的超声波探头 8， 上述超声波处理单元 7 与底盘 1 螺接固定并与主控电路板 4 相连。 0015 上述探头安装孔5内螺接固定一探头固定座9， 上述超声波探头8设置在该探头固 定座 9 上。 0016 上述超声波处理单元 7 一侧的底盘 。
11、1 上设有一通孔 10， 上述信号线 6 通过该通孔 10 与超声波处理单元 7 相连。 0017 上述超声波处理单元 7 对超声波探头 8 探测障碍物后的反馈信号进行处理， 并传 给主控电路板 4， 主控电路板 4 接收信号后作出避让。 0018 在实际工作当中， 超声波探头 8 探测前方 55 95的范围， 当超声波避障智能 割草机靠近障碍物60-80CM时， 发出的超声波通过障碍物返回， 超声波探头8将返回信号传 给超声波处理单元 7， 超声波处理单元 7 将处理后的信号反馈给主控电路板 4， 主控电路板 4 控制行走装置减速， 并且倒退， 转向与障碍物相反的方向继续工作。 说 明 书 CN 202026599 U CN 202026604 U1/2 页 5 图 1 说 明 书 附 图 CN 202026599 U CN 202026604 U2/2 页 6 图 2 说 明 书 附 图 CN 202026599 U 。