使无人飞行器飞行的方法.pdf

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1、10申请公布号CN104062979A43申请公布日20140924CN104062979A21申请号201410100027822申请日2014031813382098520130319EPG05D1/10200601G05B19/04220060171申请人波音公司地址美国伊利诺伊州72发明人L富克S斯威尼74专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司11245代理人赵蓉民54发明名称使无人飞行器飞行的方法57摘要本发明涉及响应于紧急状况的无人飞行器（UAV）飞行的方法。一种使无人飞行器飞行的方法，该方法包括使用形成所述无人飞行器部分的控制器实施的步骤，所述步骤包括定义多个紧急状况；将每个紧。

2、急状况与优先级关联；将每个紧急状况与目标关联；感测所述无人飞行器的多个操作参数从而检测是否存在多个紧急状况中的一个；当检测到一个或多个紧急状况时为具有最高关联优先级的所检测到的紧急状况生成航线，其中该航线根据与具有最高关联优先级的紧急状况关联的目标生成；以及指示所述无人飞行器沿生成的所述航线飞行。30优先权数据51INTCL权利要求书2页说明书8页附图4页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书8页附图4页10申请公布号CN104062979ACN104062979A1/2页21一种使无人飞行器飞行的方法，所述方法包括使用形成所述无人飞行器的部分的控制器而实施的步骤。

3、，所述步骤包括定义多个紧急状况；将每个紧急状况与一个优先级关联；将每个紧急状况与一个目标关联；感测所述无人飞行器的多个操作参数从而检测是否存在所述多个紧急状况中的一个；当检测到一个或多个所述紧急状况时为具有最高关联优先级的检测到的紧急状况生成航线，其中所述航线根据与具有所述最高关联优先级的所述紧急状况关联的所述目标生成；以及指示所述无人飞行器沿所述已生成航线飞行。2根据权利要求1所述方法，还包括以下步骤存储多个飞行终点；以及确定可能在其着陆的所述多个飞行终点的一个可用子组，其中生成航线的步骤包括生成在所述可用子组中的一个飞行终点终止的航线。3根据权利要求2所述方法，还包括以下步骤将每个所述已存。

4、储飞行终点与等级关联，其中生成在所述可用子组的一个中终止的航线的步骤包括选择与最高等级关联的所述可用子组的所述飞行终点；以及生成在所述已选择飞行终点的一个终止的航线。4根据任一个前述权利要求所述方法，其中所述无人飞行器包括用于提供推力的发动机；所述操作参数包括所述发动机的输出转速；以及所述多个紧急状况中的一个是发动机故障。5根据权利要求4所述方法，其中所述发动机故障的所述紧急状况与所述最高优先级关联。6根据权利要求4或5所述方法，其中与所述发动机故障的所述紧急状况关联的所述目标是到飞行终点最有效的滑翔航线。7根据任一个前述权利要求所述方法，其中所述无人飞行器包括用于供电的装置；所述操作参数包括。

5、由用于供电的所述装置提供的电流水平；所述方法包括定义阈值电流的步骤；以及所述多个紧急状况中的一个是所述电流水平低于所述阈值电流。8根据任一个前述权利要求所述方法，其中所述无人飞行器包括已存储资源；所述操作参数包括所述已存储资源量；所述方法包括定义已存储资源的阈值量的步骤；以及所述多个紧急状况中的一个是所述已存储资源量低于所述阈值量。9根据权利要求8所述方法，其中定义阈值量的步骤包括权利要求书CN104062979A2/2页3确定飞行终点；生成在所述已确定飞行终点中终止的航线；以及确定实现所述航线所需要的已存储资源的最小量。10根据任一个前述权利要求所述方法，其中所述无人飞行器包括用于从远程站接。

6、收控制信号的通信系统；所述操作参数包括所述控制信号的强度；所述方法包括定义阈值信号强度的步骤；以及所述多个紧急状况中的一个是所述控制信号的所述强度低于所述阈值信号强度。11一种用于无人飞行器的紧急响应系统，包括用于接收所述无人飞行器的多个操作参数的输入端；处理器，所述处理器配置为使用所述操作参数检测何时存在一个或多个紧急状况；确定与所述紧急状况关联的优先级；确定与所述最高优先级关联的所述紧急状况关联的目标；基于所述已确定目标生成航线；以及用于输出所述已生成航线的输出端。12一种包括根据权利要求11所述的紧急响应系统的UAV。权利要求书CN104062979A1/8页4使无人飞行器飞行的方法技术。

7、领域0001本发明涉及响应紧急状况的无人飞行器（UAV）飞行的方法。背景技术0002UAV通常由远程操作员经无线通信控制。经常是当UAV的部件故障或一些功能性损失时，所述无人飞行器不能对其飞行计划执行合适的改变。0003此外，现有技术中不考虑多个故障发生的可能性。发明内容0004根据本发明的第一方面提供使无人飞行器飞行的方法，该方法包括使用形成无人飞行器部分的控制器实施的步骤，所述步骤包括定义多个紧急状况；将每个紧急状况与优先级关联；将每个紧急状况与目标关联；感测无人飞行器的多个操作参数从而检测是否存在多个紧急状况中的一个；当检测到一个或多个紧急状况时为具有最高关联优先级的所检测到的紧急状况生。

8、成航线，其中该航线根据与具有最高关联优先级的紧急状况关联的目标生成；以及指示无人飞行器沿所生成的航线飞行。0005根据本发明的第二方面提供用于无人飞行器的紧急响应系统，包括输入，该输入用于接收无人飞行器的多个操作参数；处理器，该处理器被配置为使用操作参数检测何时存在一个或多个紧急状况；确定与紧急状况关联的优先级；确定与最高优先级关联的紧急状况关联的目标；基于所确定目标生成航线；以及输出，该输出用于输出所生成航线。0006进一步地，本发明包括根据下列实施方式的实施例0007实施例1使无人飞行器飞行的方法，该方法包括使用形成无人飞行器部分的控制器实施的步骤，所述步骤包括0008定义多个紧急状况；0。

9、009将每个紧急状况与优先级关联；0010将每个紧急状况与目标关联；0011感测无人飞行器的多个操作参数从而检测是否存在多个紧急状况中的一个；0012当检测到一个或多个紧急状况时0013为具有最高关联优先级的所检测到的紧急状况生成航线，其中该航线根据与具有最高关联优先级的紧急状况关联的目标生成；以及0014指示无人飞行器沿所生成的航线飞行。0015实施例2如条款1所述方法，还包括以下步骤0016存储多个飞行终点；以及0017确定可能在其着陆的多个飞行终点的可用子组，0018其中生成航线的步骤包括生成在可用子组中的一个终止的航线。0019实施例3如条款2所述方法，还包括以下步骤0020将每个所存。

10、储飞行终点与等级关联；说明书CN104062979A2/8页50021其中生成在可用子组的一个中终止的航线的步骤包括0022选择与最高等级关联的可用子组的飞行终点；以及0023生成在所选择飞行终点的一个终止的航线。0024实施例4如任一个前述实施例所述方法，其中0025无人飞行器包括用于提供推力的发动机；0026操作参数包括发动机的输出转速或速度（SPEED）；以及0027多个紧急状况中的一个是发动机故障。0028实施例5如实施例4所述方法，其中发动机故障的紧急状况与最高优先级关联。0029实施例6如实施例4或5所述方法，其中与发动机故障的紧急状况关联的目标是相对于飞行终点最有效的滑翔航线。0。

11、030实施例7如任一个前述实施例所述方法，其中0031无人飞行器包括用于供电的装置；0032操作参数包括由用于供电的装置提供的电流水平；0033该方法包括定义阈值电流的步骤；以及0034多个紧急状况中的一个是电流水平低于阈值电流。0035实施例8如实施例7所述方法，其中电流水平低于阈值电流的紧急状况与第二最高优先级关联。0036实施例9如实施例7或8所述方法，其中与电流水平低于阈值电流的紧急状况关联的目标是最快返回到飞行终点。0037实施例10如任一个前述实施例所述方法，其中0038无人飞行器包括已存储资源；0039操作参数包括已存储资源量；0040该方法包括定义已存储资源的阈值量的步骤；以及。

12、0041多个紧急状况中的一个是已存储资源量低于阈值量。0042实施例11如实施例10所述方法，其中已存储资源量低于阈值量的紧急状况与第三最高优先级关联。0043实施例12如实施例10或11所述方法，其中定义阈值量的步骤包括0044确定飞行终点；0045生成在所确定飞行终点中终止的航线；以及0046确定实现该航线所需要的已存储资源的最小量。0047实施例13如实施例10到12中任一个所述方法，其中与已存储资源量低于阈值量的紧急状况关联的目标是最经济的返回到飞行终点。0048实施例14如任一个前述实施例所述方法，其中0049无人飞行器包括用于从远程站接收控制信号的通信系统；0050操作操作参数包括。

13、控制信号强度；0051该方法包括定义阈值信号强度的步骤；以及0052多个紧急状况中的一个是控制信号强度低于阈值信号强度。0053实施例15如实施例14所述方法，其中控制信号强度低于阈值信号强度的紧急状况与最低优先级关联。说明书CN104062979A3/8页60054实施例16如实施例15或16中任一个所述方法，其中与控制信号强度低于阈值信号强度的紧急状况关联的目标是最经济的返回到飞行终点。0055实施例17用于无人飞行器的紧急响应系统，包括0056输入，该输入用于接收无人飞行器的多个操作参数；0057处理器，该处理器被配置为0058使用操作参数检测何时存在一个或多个紧急状况；0059确定与紧。

14、急状况关联的优先级；0060确定与最高优先级关联的紧急状况关联的目标；0061基于所确定目标生成航线；以及0062输出，该输出用于输出所生成航线。0063实施例18如实施例17所述紧急响应系统，被配置为实施如权利要求1到16中的任一个所述方法。0064实施例19无人飞行器包括如实施例17或18所述紧急响应系统。附图说明0065连同附图阅读时通过参考本发明的例子而更好地理解本发明并展示如何实施相同的方法0066图1示出用于UAV的飞行控制系统的紧急响应模块示意图；0067图2示出实现紧急响应方法的流程图；0068图3示出UAV；以及0069图4示出选择飞行终点方法的流程图。具体实施方式0070在。

15、流程图中，菱形框表示通过依赖于决策结果来更改方法路径的决策。如果菱形框中的状况为真，则所述方法沿标记为“T”的路径前进。如果菱形框中的状况为假，则所述方法沿标记为“F”的路径前进。在决策框155中，通过用户是否选择最快或最经济恢复方式来确定路径的选择。0071图1示出紧急响应模块5的示意表示，以及其怎样与UAV的常规飞行管理和引导系统30交互。0072紧急响应模块5形成UAV的部分。0073紧急响应模块5包括诊断和优先化系统10；以及航线计算引擎20。0074如图3所示，紧急响应模块5用来控制UAV，该UAV具有发动机1；燃料箱2；电源3例如电池；以及通信系统4。0075这可通过使用紧急响应模。

16、块5直接向UAV的飞行管理和引导系统30提供信号来实现。这样的信号包括指示UAV应继续其正常操作，例如继续遵循预定飞行计划的正常执行新号。0076另外或代替地，所述信号包括指示UAV应停止正常操作并执行紧急响应，例如遵循紧急响应模块5提供的紧急航线飞行的紧急执行信号。紧急航线由航线计算引擎20提供。说明书CN104062979A4/8页70077诊断和优先化系统10被配置为接收表示UAV操作参数的信号。操作参数包括发动机1的转速或速度；燃料箱2中燃料量；由电源3提供的电流大小；电池电量；通信系统4接收的信号强度。0078诊断和优先化系统10监控操作参数从而检测UAV系统中的紧急状况。0079紧。

17、急状况可以包括以下的组合00801发动机故障；00812电源故障；00823航程限制；和/或00834通信丢失。0084发动机故障在发动机1的转速或速度低于阈值发动机转速或速度时确立。阈值发动机转速或速度可以确定为由飞行管理和引导系统30命令的转速或速度。0085电源3的故障例如低电量。作为选择，电源3是由内燃机驱动的发电机。电源3的故障随着由电源提供的电流小于阈值电流而被确立（例如0安培）。0086低电量在电池中存储电量的水平低于阈值电池电量时而被确立。阈值电池电量确定为低于其可以导致电池劣化或阈值电压的水平。0087作为选择，阈值电池电量可以参考航程以下面讨论的方式确定。这在由电动机而不是。

18、内燃机供以动力的UAV中是优选的。0088航程限制涉及已存储资源例如电池电量或可用燃料何时不足以允许UAV实现沿希望航线飞行。航程限制紧急状况的例子可以是低燃料量。当UAV由电动机而不是内燃机供以动力时，航程限制和电源故障可以是相同紧急状况。低燃料量在燃料箱2中燃料量低于燃料阈值量时而被确立。参考燃料阈值量航程的确定会在下面讨论。0089通信丢失在控制信号强度低于阈值信号强度时而被确立。阈值信号强度确定为信噪比足以使得能够通信的强度。0090更好地，一旦所需要状态（例如低通信信号）在预定最小时期为真，则诊断和优先化系统10检测紧急状况。这样，所监控操作参数中暂时且短暂的波动将没必要触发一个动作。

19、。0091更好地，诊断和优先化系统10检测紧急状况移除，从而将UAV返回到其在检测到任何紧急状况之前的状态。0092诊断和优先化系统10被配置为检测与优先级关联的每个紧急状况。优先级定义紧急状况的相对重要性。0093更好地，发动机故障有高于电源3故障、航程限制和通信丢失的优先级。更好地，电源3故障有高于航程限制的优先级。更好地，通信丢失有低于发动机故障、电源3故障和航程限制的优先级。0094诊断和优先化系统10产生一个或多个输出，该输出包括正常执行信号；紧急执行信号；指示提供紧急航线的航线计算引擎20所使用的目标的信号；和/或指示所希望飞行终点的信号。0095诊断和优先化系统10被配置为检测与。

20、目标关联的每个紧急状况。所述目标为UAV在检测到紧急状况之后怎样飞行提供约束。特别地，其可以为航线计算引擎20形成输入，由此为计算航线的算法定义约束。说明书CN104062979A5/8页80096更好地，发动机故障与确定到飞行终点的最有效滑翔航线（即，最大化航程的航线），即使得UAV在最短可能时间内滑翔到飞行终点的航线的目标关联。0097更好地，电源3故障与确定到飞行终点的最快供能航线，即使得UAV在最短可能时间内到达飞行终点（依靠推进装置或其他方式）的航线的目标关联。0098然而在一些情况下，例如当UAV由电动机而不是内燃机供以动力时，低电池电量状况确定最有效航线，即需要源自电池的最少电量。

21、的航线的目标关联。0099更好地，航程限制与确定最经济航线，例如在发动机驱动UAV中燃烧最少量燃料，或在电动机驱动UAV中使用最低电池电量的航线的目标关联。0100更好地，通信丢失与确定最经济航线的目标或确定最快机动航线的目标中的一个关联。最优选地，通信丢失与确定最经济航线的目标关联。目标可以由用户设定。0101诊断和优先化系统10或外部数据库存储多个飞行终点。0102图4显示从所存储多个飞行终点中选择飞行终点的优选方法。0103每个所存储的飞行终点与类别关联。0104例如，所存储飞行终点包括最高类别飞行终点配备有用于接收UAV的合适基础设施的具有合适跑道的机场；较低类别飞行终点具有合适跑道但。

22、没有合适UAV基础设施的机场；以及最低类别飞行终点除UAV可以安全着陆的跑道之外的终点。0105图4中第一步骤310是基于涉及最高优先级紧急状况的目标而计算UAV的额定航程。0106如果目标是最有效滑翔航线（对于发动机故障），那么额定航程作为UAV的最大滑翔航程而被计算。0107如果目标是最快机动航线（对于电源3故障），那么额定航程作为UAV在最大速度操作时的航程而被计算。0108如果目标是最经济航线（对于低燃料量和通信丢失），那么额定航程作为UAV的最大航程而被计算。0109在步骤315中，一旦已计算额定航程，则到达额定航程花费的时间可被计算。0110在步骤320中，将到达额定航程花费的时间。

23、与估计电池可用时间比较。0111如果到达额定航程花费的时间小于估计电池可用时间，那么在步骤324中额定航程用作UAV的估计航程。0112如果到达额定航程花费的时间大于估计电池可用时间，那么在步骤328中，UAV的估计航程作为UAV可以在从估计电池可用时间和给定当前目标所确定的剩余时间中行进的距离来计算。0113下个步骤330，与最高类别（例如图4中类别A）关联并在UAV估计航程内的任何飞行终点可从所存储的多个飞行终点中被确定。0114如果确定与最高类别关联的至少一个飞行终点，那么在步骤335中，选择最接近、最快到达或使用最少量的已存储资源可到达的与最高类别关联的飞行终点。0115如果没发现什么。

24、，那么在步骤340中，与下个最高类别（例如图中类别B）关联并在UAV估计航程内的任何飞行终点可从所存储的多个飞行终点中被确定。0116如果确定与该类别关联的至少一个飞行终点，那么在步骤345中选择与该类别关联的最接近飞行终点。说明书CN104062979A6/8页90117如果没发现什么，那么降序为每个类别重复步骤340的过程，直到在步骤350中与最低类别关联并在UAV估计航程内的任何飞行终点从所存储的多个飞行终点中被确定。0118如果确定与最低类别关联的至少一个飞行终点，那么在步骤355中选择与最低类别关联的最接近飞行终点。0119在优选实施例中，如果与最低类别关联的至少一个飞行终点不可从所。

25、存储的多个飞行终点中被确定，那么在步骤360中，UAV在不是所存储飞行终点中的飞行终点执行飞行终止。这可以包括选择接近UAV当前位置的飞行终点，或选择远离（例如在最大可实现距离）位置或区域（例如居民区）的飞行终点。0120可选地，UAV在飞行终止期间展开降落伞6，或进入强制失速、螺旋俯冲或其他机动情况。因此，UAV用可预测方式终止飞行。0121同样可选地，在步骤360中UAV向用户传输撞击点。撞击点在飞行终止前预测。0122航线计算引擎20被配置为接收来自诊断和优先化系统10的飞行终点和目标。0123可选地，航线计算引擎20也被配置为接收指示燃料箱2中燃料量的输入信号。0124可选地，航线计算。

26、引擎20也被配置为接收提供以下内容的输入信号任何禁飞区的位置和范围；涉及周围地区的数据；大气数据；和/或终止地点。0125航线计算单元20生成在UAV当前位置与由诊断和优先化系统10提供的飞行终点之间的航线。航线的计算受到由诊断和优先化系统10提供的目标影响。0126航线通过确定考虑任何障碍物或禁飞区的最短路径来计算。0127可选地，提供警报输出以便指示UAV的通信系统4向远程操作员传输警报。这可以在除通信丢失紧急状况之外的每个紧急状况中利用。0128图2显示使用图1的诊断和优先化系统10执行的实施例的流程图。在图2中考虑以下紧急状况发动机故障（见步骤110）；电源故障（见步骤120）；航程限。

27、制（见步骤130）；结合资源储备的航程限制（见步骤140）；通信丢失（见步骤150）。然而不必要考虑所有这些状况，并且具有这些状况的任何组合的实施例都是设想的。0129如图2所见，诊断和优先化系统10估计飞行参数100，从而循序并以优先级顺序确立每个紧急状况。0130即在步骤110中，诊断和优先化系统10首先估计所需要的飞行参数100以便确立是否存在与最高优先级关联的紧急状况。0131如果没有检测到与最高优先级关联的紧急状况，那么在步骤120中诊断和优先化系统10估计所需要的飞行参数100以便确立是否存在与下个最高优先级关联的紧急状况。0132如果没有检测到与最低优先级关联的紧急状况，那么在步。

28、骤160中诊断和优先化系统10确定这是否为新状态，即先前是否存在紧急状况但现在不存在（例如如果紧急状况仅暂时检测到）。如果这是新状态，那么诊断和优先化系统10确定正常状况存在。在此情况下，系统在步骤201中向UAV的飞行管理和引导系统30提供正常执行信号。然后返回到步骤100的方法。0133如果无紧急状况不是新状态，那么UAV可以继续其目前路径。0134无论如何，计算到飞行终点的航线。这用于确定资源需求（例如燃料或电池）。该航线用来计算是否符合步骤130和140中的航程限制状况。飞行终点使用图4的方法和与航程限制关联的目标，即最经济航线来选择。在该步骤中，航线优选作为到用户定义类别飞说明书CN。

29、104062979A7/8页10行终点中的飞行终点的航线来计算。0135因此诊断和优先化系统10继续循序并以优先级降序确立是否存在每个紧急状况。0136如果确立紧急状况存在，则诊断和优先化系统10在步骤111、121、131、141和151中检查这是否为紧急状况的新检测，或是否先前已检测到所述紧急状况。0137如果不是新紧急状况，重复估计飞行参数100的过程。0138如果在步骤111、121、131、141和151中检测到新紧急状况，诊断和优先化系统10在步骤115、125、135、145和151中确定与所检测紧急状况关联的目标。在先前没有检测到紧急状况时，或在先前检测的紧急状况具有较高优先的。

30、情况下检测到新紧急状况。0139在步骤105中，诊断和优先化系统10向航线计算引擎20提供所确定的目标。在步骤118、128、138、148和158中的每个步骤所述方法可以确定飞行终点。这使用上述描述方法完成。在步骤108中向航线计算引擎20提供飞行终点，然后该航线计算引擎20使用目标计算航线。所计算航线转到UAV的飞行管理和引导系统30中来执行。重复估计飞行参数100的过程。0140如图2示出的优选实施例，当检测到紧急状况时，系统不估计所需要的飞行参数100以便确立是否存在与较低优先级关联的紧急状况。然而系统估计所需要的飞行参数100以便确立是否存在与较高优先级关联的紧急状况。0141例如，。

31、如果存在低燃料量紧急状况，则步骤130中该方法检测该状况并进行到步骤131，步骤131（如果该紧急状况不是新紧急状况）要么直接将该方法返回到步骤100，要么（如果该紧急状况是新紧急状况）经步骤131、135、138、105和108进行回步骤100。在步骤100后，具有较高优先的紧急状况再次在步骤110和120中被估计，但当存在低燃料量紧急状况时该方法不进行到步骤140。0142如果当检测到紧急状况时，第一次检测到具有较高关联优先级的进一步紧急状况，则诊断和优先化系统10确定与新检测紧急状况关联的目标，然后向策略计算引擎20提供所确定目标。重复估计飞行参数100的过程，但此时不估计较低优先的紧急。

32、状况。0143因此，当检测到紧急状况时，系统连续监控具有较高优先级的紧急状况，如果检测到其中一个则提供新指令。因此新指令覆盖了任何现有指令。0144可选地，未在图2中示出，当通信丢失检测到并且是新状况时，诊断和优先化系统10检查是否需要通信以完成剩余的现有任务。更好地，已存储预定的飞行计划包括元数据，该元数据表示对于飞行的至少一部分，人类操作员应能与UAV通信（例如，这允许操作员接收直播流视频数据，或操作员控制UAV或其上装置）。0145如果不需要通信，那么所述方法返回步骤100。如果需要通信，那么所述方法转到步骤155，其中目标的用户设定可被核查以便确定哪个目标用于计算紧急航线。0146检测。

33、航程限制紧急状况的方式是使用回航安全燃料量（BINGOFUEL）的常规概念。即将燃料箱2中燃料量与燃料阈值量（回航安全燃料量）比较。当燃料箱2中存储的燃料量降至阈值时可以确定低燃料量紧急状况。0147对于紧急响应模块5更复杂、可选、可替换的途径是计算飞行到飞行终点所需要的已存储资源量。已存储资源是燃料箱2中存储的燃料，或当UAV由电池供电的电机驱动时的电池电量。更好地，航线计算引擎20基本连续计算飞行到终点所需要的资源量（燃料说明书CN104062979A108/8页11或电池电量）。例如，图2中步骤165和168中所计算的。0148该资源计算量与资源存储量进行比较（燃料箱2中存储的燃料或电池。

34、中存储的电量）。更好地，这也包括安全因素，以便当已存储资源大于飞行到飞行终点所需要的资源量时，通过固定“保留”量来检测到航程限制的紧急状况。0149图2中，保留限制的紧急状况作为额外状况显示在步骤140中。当已存储资源量小于飞行到飞行终点所需要的资源量加上固定“保留”量时，检测到该紧急状况。与航程限制一样，该紧急状况与确定最经济航线的目标关联。然而，在此情况下不考虑与最低类别关联的飞行终点。0150可替换地，当飞行到飞行终点所需要的资源量大于燃料箱2中存储燃料量的预定百分比时，检测到低燃料量紧急状况。0151更好地，航线计算引擎20估计执行飞行计划或紧急航线所需要的燃料。说明书CN104062979A111/4页12图1说明书附图CN104062979A122/4页13图2说明书附图CN104062979A133/4页14图3说明书附图CN104062979A144/4页15图4说明书附图CN104062979A15。