智能售货商用机器人技术领域
本发明涉及售货技术领域，特别是涉及智能售货商用机器人。
背景技术
随着人们生活节奏的加快以及人工成本的提高，办公自动化已逐步融入现实生活
中，售货机作为一种能够有效节省人力成本的便捷设备逐步被推广应用，它24小时全天候
服务，随时随地满足消费者的要求，越来越多的受到市场的广泛青睐。
传统售货机的取货口设于商品陈列柜的下方，消费者需要蹲下拿取商品，不符合
消费者的习惯，并且商品直接从高处掉落至下方的接货箱内，在掉落过程中易碎的商品容
易被损坏，带给消费者的消费体验较差。
发明内容
基于此，有必要提供一种可以带给消费者更好消费体验的智能售货商用机器人。
一种智能售货商用机器人，其特征在于，包括并排设置的商品陈列柜和控制柜，所
述控制柜包括设于其中部的取货口以及与所述取货口相通的接货箱，所述商品陈列柜包括
货架机构和取货机构，所述货架机构包括货架托盘和设于所述货架托盘上的推货装置，所
述取货机构包括传送装置，所述传送装置可移动至所述货架托盘处承接由所述推货装置从
所述货架托盘上推出的商品，且将承接的商品送入所述接货箱。
上述智能售货商用机器人中的货架托盘上设置推货装置，并且可以摆放商品，在
消费者指定所要购买的商品时，取货机构中的传送装置移动至指定商品所在的货架托盘
处，然后推货装置将商品推入传送装置内，传送装置承接商品后将商品传送至设于控制柜
内的接货箱，消费者可以通过设于控制柜中部与接货箱相通的取货口拿取商品，不需要蹲
下以后拿取购买的商品，商品也不会从高处掉落而存在损坏的风险，如此带给消费者更好
的消费体验。
在其中一个实施例中，所述控制柜还包括控制器，所述商品陈列柜还包括设于所
述货架托盘与所述传送装置对接处的出货检测器，所述出货检测器用于检测所述对接处是
否有商品，所述控制器用于在所述对接处有商品时控制所述推货装置停止推货。
在其中一个实施例中，所述出货检测器的数量为两个，两个所述出货检测器沿所
述推货装置的推货方向错位设置，两个所述出货检测器中的一个检测到所述对接处有商品
时，所述控制器控制所述推货装置停止推货；且所述出货检测器包括出货检测发射端和出
货检测接收端，所述出货检测发射端用于沿所述对接处发射检测光线，所述出货检测接收
端用于接收所述检测光线，当所述出货检测接收端未接收到所述检测光线时，所述控制器
控制所述推货装置停止推货。
在其中一个实施例中，所述商品陈列柜内沿其高度方向设置有多排所述货架托盘
和所述推货装置，所述取货机构还包括升降装置，所述升降装置用于带动所述传送装置在
多排所述货架托盘之间移动并可与其中一个对接，所述升降装置包括设于所述传送装置升
降路径上且与所述接货箱对应的出货点，承接商品后的所述传送装置在所述升降装置的带
动下移动至所述出货点时，停止升降且与所述接货箱相通。
在其中一个实施例中，所述商品陈列柜与所述控制柜的并排连接处设有与所述出
货点对应的出货口，所述出货口可连通所述传送装置与所述接货箱，且所述出货口与所述
接货箱之间向下倾斜设置商品滑动轨道。
在其中一个实施例中，所述传送装置包括框架及设于所述框架上的同步带传动组
件，所述框架与所述升降装置连接，所述同步带传动组件的传动方向与所述推货装置推出
商品的方向垂直设置。
在其中一个实施例中，所述传送装置还包括传送检测器，所述传送检测器用于检
测所述出货口处是否有商品，所述控制器在检测到所述出货口处有商品时控制所述传送装
置停止传送。
在其中一个实施例中，所述推货装置包括推板、推货轨道及驱动组件，所述驱动组
件带动所述推板沿所述推货轨道移动。
在其中一个实施例中，所述控制柜还包括自动开关门，所述自动开关门对应所述
取货口设置，且包括门板和驱动组件，所述驱动组件带动所述门板打开或封闭所述取货口。
在其中一个实施例中，所述商品陈列柜还包括广告灯箱，所述广告灯箱设于所述
传送装置远离所述推货装置的一侧，且可随所述传送装置移动。
附图说明
图1为本发明一实施例中智能售货商用机器人的结构示意图；
图2为图1所示智能售货商用机器人中货架机构和传动装置的结构示意图；
图3为图2所示智能售货商用机器人的局部结构示意图；
图4为图1所示智能售货商用机器人中升降装置的结构示意图；
图5为图1所示智能售货商用机器人中自动开关门的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中
给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文
所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透
彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上
或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、
“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的
技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具
体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相
关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1～3所示，本发明一个实施例中的智能售货商用机器人100包括并排设置的
商品陈列柜10和控制柜30，控制柜30包括设于其中部的取货口32以及与取货口32相通的接
货箱33，商品陈列柜10包括货架机构12和取货机构14，货架机构12包括货架托盘121和设于
货架托盘121上的推货装置123，取货机构14包括传送装置141，传送装置141可移动至货架
托盘121处承接由推货装置123从货架托盘121上推出的商品，且将承接的商品送入接货箱
33。
上述智能售货商用机器人100中的货架托盘121上设置推货装置123，并且可以摆
放商品，在消费者指定所要购买的商品时，取货机构14中的传送装置141移动至指定商品所
在的货架托盘121处，然后推货装置123将商品推入传送装置141内，传送装置141承接商品
后将商品传送至设于控制柜30内的接货箱33，消费者可以通过设于控制柜30中部与接货箱
33相通的取货口32拿取商品，不需要蹲下以后拿取购买的商品，商品也不会从高处掉落而
存在损坏的风险，如此带给消费者更好的消费感受。
在一个实施例中，推货装置123包括推板1232、推货轨道1234及驱动组件1236，驱
动组件1236带动推板1232沿推货轨道1234移动，以推出商品。可选地，驱动组件1236为同步
带传动组件，在推货轨道1234的首尾两端相对设置主动轮和从动轮，同步带套设于主动轮
与从动轮外，并且与推板1232连接，以带动推板1232移动。
如图1～4所示，在一个实施例中，商品陈列柜10内沿其高度方向设置有多排货架
托盘121和推货装置123，取货机构14还包括升降装置143，升降装置143带动传送装置141在
多排货架托盘121之间移动并可与其中一个对接，升降装置143包括设于传送装置141升降
路径上且与接货箱33对应的出货点145，承接商品后的传送装置141在升降装置143的带动
下移动至出货点145时，停止升降且与接货箱33相通。在消费者指定所要购买的商品时，升
降装置143带动传送装置141移动至指定商品对应的货架托盘121处承接推货装置123推出
的商品，承接商品后的传送装置141在升降装置143的带动下移动至取货点145后停止升降，
并且同时可与接货箱33相通，以将承接的商品传送至接货箱33内，如此消费者便可以通过
设于控制柜30中部的取货口32拿取商品。
在一个实施例中，传送装置141包括框架1412及设于框架1412上的同步带传动组
件1414，框架1412与升降装置143连接，同步带传动组件1414的传动方向与推货装置123推
出商品的方向垂直设置，同步带传动组件1414将从一个方向推出的商品沿另一个方向传送
至接货箱33。
具体地，在三维坐标系中，同步带传动组件1414的传动方向沿X方向设置，推货装
置123的推板1232沿Y方向移动，升降装置143带动同步带传动组件1414沿Z轴升降，全方位
配合，实现商品的自动出货。
进一步地，升降装置143包括机械手1432、升降轨道1434和驱动组件1436，驱动组
件1436带动机械手1432沿升降轨道1434上升或下降，机械手1432用于安装传送装置141，在
传送装置141的升降路径上还设有起点146和终点147，取货点145位于起点146和终点147之
间，传送装置141移动至取货点145、起点146、终点147时停止升降，如此控制升降装置143带
动传送装置141移动的过程。
在一个实施例中，商品陈列柜10与控制柜30并排连接处设有与出货点145对应的
出货口50，出货口50可连通传送装置141与接货箱33，并且出货口50与接货箱33之间向下倾
斜设置商品滑动轨道52，如此从传送装置141传送至出货口50处的商品轻易通过向下倾斜
设置的商品滑动轨道52进入接货箱33，使商品的传送更加可靠。
在一个实施例中，控制柜30还包括控制器(图未示)，商品陈列柜10还包括设于货
架托盘121与传送装置141对接处的出货检测器16，出货检测器16用于检测对接处是否有商
品，控制器用于在对接处有商品时控制推货装置123停止推货。在出货检测器16检测到对接
处有商品时，控制器便可以控制推货装置123停止推货，防止推货装置123移动过多而推出
多个商品，提高推货过程的准确性。
具体地，出货检测器16的数量为两个，两个出货检测器16沿推货装置123的推货方
向错位设置，当两个出货检测器16中的一个检测到对接处有商品时，控制器控制推货装置
停止推货，通过沿推货方向错位设置的两个出货检测器16更加准确地检测货架托盘121上
商品的推送情况。并且，出货检测器16包括出货检测发射端和出货检测接收端，出货检测发
射端用于沿对接处发出检测光线，出货检测接收端用于接收检测光线，当出货检测接收端
未接收到检测光线时，控制器控制推货装置123停止推货，当商品被推送至对接处时出货检
测发射端发出的检测光线被阻挡，出货检测接收端无法接收到检测光线，此时表示商品已
到达对接处，通过检测光线是否被接收判断对接处是否存在商品。
进一步地，取货机构14还包括传送检测器148，传送检测器148用于检测出货口50
处是否有商品，控制器用于在检测到出货口50处有商品时控制传送装置141停止传送，表示
商品的传送已完成，通过传送检测器148监控商品的传送情况。具体地，传送检测器148包括
传送检测发射端和传送检测接收端，传送检测发射端在出货口50处沿垂直传送装置141的
传送方向发射检测光线，传送检测接收端用于接收检测光线，在传送检测接收端未接收到
检测光线时，控制器控制传送装置停止传送，若商品经过出货口50，检测光线被阻挡，传送
检测接收端无法接收到检测光线，如此通过检测光线检测商品是否到达出货口50处。
在一个实施例中，商品陈列柜10还包括广告灯箱18，广告灯箱18设于传送装置141
远离货架托盘121的一侧，且可随传送装置141移动，起到宣传效果。
如图1和5所示，在一个实施例中，控制柜30还包括显示屏34和投币口36，投币口36
设于显示屏34与取货口32之间，通过显示屏34显示出货信息等，投币口36用于收取现金。
在一个实施例中，控制柜30还包括自动开关门38，自动开关门38对应取货口32设
置，且包括门板381和驱动组件383，驱动组件383带动门板381打开或封闭取货口32，通过自
动开关门38选择性的开启或关闭取货口32，保护取货口32，防止灰尘等积累在取货口32，对
商品的拿取产生不便。
具体地，驱动组件383包括带传动组件，通过带传动组件平稳的带动门板381移动。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实
施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并
不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来
说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护
范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。