自动擦洗机.pdf

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摘要
申请专利号:

CN201410308538.9

申请日:

2014.06.26

公开号:

CN104107005A

公开日:

2014.10.22

当前法律状态:

授权

有效性:

有权

法律详情:

授权|||实质审查的生效IPC(主分类):A47L 1/02申请日:20140626|||文件的公告送达IPC(主分类):A47L 1/02收件人:节金旗文件名称:发明专利申请公布通知书|||公开

IPC分类号:

A47L1/02

主分类号:

A47L1/02

申请人:

节金旗

发明人:

节金旗

地址:

463816 河南省上蔡县洙湖镇苏庄村4组29号

优先权:

专利代理机构:

代理人:

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内容摘要

自动擦洗机属于擦洗工具领域。电源、水泵、真空泵构成它的辅助部件;单片机构成它的控制部件;擦块、定向触手、转向触手构成它的擦洗部件。擦块内安装有擦模块、滚筒和封盖等元件,封盖关闭可把滚筒封闭在擦块内,水泵供水可冲洗滚筒;封盖打开滚筒露出,步进电机带动滚筒转动可进行擦洗。定向触手和转向触手均安装在擦块上,它们由模块、气缸、电磁阀、真空感受器、吸盘等元件构成;电磁阀可控制气缸及吸盘被真空泵抽真空或被注入空气,从而可使擦洗部件产生运动或吸附在光滑的表面上。擦洗部件的表面分布有触碰按键可感知触碰现象。擦洗部件接受擦模块、定向模块、转向模块的控制,这些模块与单片机相连,受单片机程序软件的控制,从而实现自动擦洗。

权利要求书

1.  依据自动擦洗机的实施方式制作的擦洗工具,其特征在于:擦洗工具是依据自动擦洗机的实施方式制作的,利用单片机程序来控制擦洗部件、完成窗户的擦洗工作。

2.
  根据权力要求所述的实施方式制作的自动擦洗机的擦洗部件,其特征在于:它是由擦块、定向触手、转向触手组成;擦块主要有弹片按键、擦壳、擦块主体、封盖、滚筒、圆筒体、擦模块等组成;擦块的表面分布有弹片按键,可以产生触碰信号;封盖关闭可把滚筒封闭在擦块主体内,外部的水泵供水可冲洗滚筒,封盖打开,滚筒露出,步进电机带动滚筒旋转可进行擦洗;定向触手有定向触手臂和吸盘组成,转向触手有水平臂、垂直臂和吸盘组成,定向触手和转向触手的表面分布有弹片按键,可以产生触碰信号;定向触手和转向触手主要有定向模块、转向模块、气缸、电磁阀、真空感受器等元件构成;电磁阀可以控制外部的真空泵抽取气缸或吸盘内的空气也可以控制大气进入气缸或吸盘内,气缸活塞的运动使定向(转向)触手产生伸缩运动,吸盘可吸附在玻璃等光滑物体的表面;真空感受器可以感知吸盘里的气体是不是被抽空,定向触手与擦块圆筒体内的气缸活塞杆末端相连、转向触手通过擦块上的步进电机与擦块相连;擦模块、定向模块、转向模块分别与弹片按键、电磁阀、步进电机、单片机、真空感受器等相连,这样通过单片机的程序软件可控制擦洗部件产生自动化的擦洗动作。

3.
  根据权力要求所述的擦洗部件的擦块,其特征在于:它是有擦壳、擦块主体、封盖、滚筒、圆筒体、擦弹片按键、擦块端弹片按键、擦模块等组成;封盖关闭可把滚筒封闭在擦块主体内,外部的水泵供水可冲洗滚筒,封盖打开,滚筒露出,步进电机带动滚筒旋转可进行擦洗,该步进电机安装在圆筒体上,该步进电机与滚筒连接的转轴上安装有一个活动针,活动针位置的移动可以使滚筒带动封盖一起旋转,也可以使滚筒单独旋转,活动针位置的移动是用擦壳内的微型直线步进电机来带动的,在擦块主体上安装有金属弹片电极和金属针,金属弹片电极可以感知封盖的位置,金属针可以感知擦块是不是与平面接触;圆筒体内安装有一个气缸和四个电磁阀;在擦壳的表面安装有弹片按键,弹片按键可以触发触碰信号;擦模块位于擦壳内,擦模块与弹片按键,步进电机、电磁阀、金属弹片、金属针等相连,擦模块也与单片机相连,由单片机程序控制擦块。

4.
  根据权力要求所述的擦洗部件的定向触手和转向触手,其特征在于:定向触手有定向触手臂和吸盘组成,转向触手有水平臂、垂直臂和吸盘组成,定向触手和转向触手的表面分布有弹片按键,可以产生触碰信号;定向触手和转向触手主要有定向模块、转向模块、气缸、电磁阀、真空感受器等元件构成;电磁阀可以控制外部的真空泵抽取气缸或吸盘内的空气也可以控制大气进入气缸或吸盘内,气缸活塞的运动使定向触手或转向触手产生伸缩运动,吸盘可吸附在玻璃等光滑物体的表面;真空感受器可以感知吸盘里的气体是不是被抽空,定向模块位于定向触手臂内,转向模块位于转向触手垂直臂内,定向模块、转向模块分别与弹片按键、电磁阀、真空感受器、单片机等相连,这样通过单片机的程序软件可控制定向触手和转向触手。

5.
  根据权力要求所述的擦洗部件的真空感受器,其特征在于:由密封盖、底座、密封帽、金属弹片、+电极、-电极等组成,底座上的导气管可与密闭的容器相连,当密闭的容器里的空气被抽空后,真空感受器的密封帽在外部大气压的作用下挤压底座上安装的金属弹片使之与底座上安装的-电极接触,由于金属弹片与底座上安装的+电极相连,从而引发电信号。

6.
  根据权力要求所述的擦洗部件的吸盘,其特征在于:吸盘可分为四层,外层是弹片按键,次外层是台状外壳,中层是吸盘软胶,内层是半球状空间,弹片按键安装在台状外壳的表面,呈嵌入式安装,弹片按键可引发触碰信号;台状外壳呈倒立圆桶状,开口向下,上底部的表面固定安装一个圆管、圆管在接近吸盘上底部表面的位置开有几个小孔、小孔可以让弹片按键的电线穿过圆管与定向模块相连、台状外壳上底部的表面还开有三个孔,中间是一个大孔、一边的小孔为进气孔、和抽气孔、大孔用来让活塞杆镙丝杆穿过;抽气孔是吸盘软胶管的出口孔,进气孔是吸盘软胶进气管出口孔;吸盘软胶呈圆锥状,其内部为半球空间、吸盘软胶由软胶构成,有弹性;吸盘软胶带有三个软胶管和一个安装孔、这三个软胶管分别是软胶吸气管,软胶进气管,电线密封软胶管,软胶进气管位于半球空间内部与电磁阀连接,当吸盘软胶与所接触的平面形成封闭的空间时,电磁阀可以控制外部气体通过软胶进气管进入吸盘内,半球空间是吸盘软胶所形成的内部空间,里面安装有吸盘支架;在吸盘支架上安装有一个电磁阀和一个正极弹性金属片和一个负极弹性金属片;吸盘支架上面有一个圆孔,镙丝杆穿过圆孔后,通过镙母压紧的方法使吸盘支架和吸盘 软胶与台状外壳固定在一起,电磁阀可以控制吸盘通过软胶进气管与外部的气体进行气体交换,正极弹性金属片弯曲成一个圆弧形,当它被挤压时可以与负极弹性金属片接触而引发触碰信号。

7.
  根据权力要求所述的擦洗部件的定向模块、转向模块、擦模块,其特征在于:这些模块为集成线路板,电路结构是有并行输入串行输出移位寄存器74HC165、串行输入并行输出移位寄存器74HC595、0。4K的电阻、0。2K的电阻、10K的电阻、光电隔离器TLP521-4、三极管9014、二极管IN4148、104电容。接插件COAX-F、插针COAX-M等基本的电子元件组成,这些模块可以把与之相连的按键的触碰信号传递给单片机,也可以把单片机的控制信号传递给与之相连的被控元件,如电磁阀、步进电机等。

说明书

自动擦洗机
1.技术领域:本发明属于擦洗工具领域。 
2.背景技术:在家政服务方面,尤其窗户玻璃清洗方面,有的工具自动化水平低,对于减小劳动强度降低安全风险帮助不大。 
3.发明内容:本发明的目的在于提出一种自动化水平较高的窗户玻璃擦洗工具,以减小劳动强度降低安全风险。 
本发明的目的是这样实现的:本发明有辅助部件,控制部件,擦洗部件三部分组成。辅助部件有电源,水泵,真空泵;电源有不同规格的低压范围,可为水泵,真空泵,控制部件,擦洗部件供电;水泵可通过导管向擦洗部件循环供水,以便冲洗抹布;真空泵可通过导管向擦洗部件内的气缸元件及吸盘元件抽气。控制部件采用单片机,通过程序软件来控制与之相连的辅助部件和擦洗部件。擦洗部件有擦块,定向触手,转动触手组成。擦块有擦壳、擦块主体、滚筒、圆筒体、封盖、擦模块、擦端弹片按键、擦弹片按键等组成。擦块主体的侧面安装有金属弹片电极和金属针,金属弹片电极可以感知封盖的位置,金属针可以感知擦块是否与平面接触;滚筒和封盖位于擦块主体内,封盖关闭可以把滚筒封闭在擦块主体内,当辅助部件的水泵通过导管向擦块循环供水时,可以冲洗滚筒上的抹布;封盖打开滚筒及抹布露出,以便擦洗。滚筒内部安装有一个圆筒体,圆筒体内安装有一个气缸,该气缸带有四个电磁阀,有的电磁阀通过导管与外部辅助部件的真空泵相通,有的电磁阀与大气相通,气缸活塞杆的末端用以连接外部的定向触手;在圆筒体的一端安装有步进电机,该步进电机可以带动滚筒转动,也可以带动封盖转动;当带动封盖转动时,要靠滚筒轴上安装的活动针来连接,当活动针使封盖与滚筒壁连接在一起时,步进电机和滚筒及封盖一起转动,不连接时封盖则不转动;活动针位置的移动由软绳带动,软绳的移动是擦壳内安装的微型直线步进电机引起的。擦壳上部安装一个步进电机,该步进电机用以连接转向触手。擦壳内还安装有一个擦模块(集成线路板),擦模块与擦块上安装的弹片按键、弹片电极、金属针、步进电机、直线步进电机、电磁阀等相连,它可以把擦(端)弹片按键或弹片电极的触碰信号传递给单片机,也可以把单片机的控制信号传递给步进电机或电磁阀来控制步进电机和电磁阀。弹片按键是具有一定形状的导电金属薄弹片,有正极负极之分,正极在外力的作用下可以接触负极,无外力则不接触。弹片按键安装在擦壳的表面,弹片按键可以发送触碰信号。定向触手有一个垂直臂和一个吸盘。垂直臂与擦块内安装的气缸活塞杆的末端相连并垂直安装。定向触手垂直臂壳体内安装有一个气缸和四个电磁阀,一个定向模块(集成线路板),及其它元件,壳体上安装有弹片按键;在该气缸活塞杆的末端安装有一个吸盘,该吸盘通过导管连带有两个电磁阀,其中一个电磁阀安装在吸盘内,另一个安装在定向触手壳体内,在壳体内安装的电磁阀连接一个真空感应器,该感应器可以感应吸盘内被封闭空间的气体是不是被抽空。在吸盘的表面和内部也安装有弹片按键,可以发送触碰信号。应该说明的是有的电磁阀与大气相通,有的电磁阀通过导管与辅助部件的真空泵相通;定向触手吸盘上的按键,电磁阀及真空感受器均通过电线与定向模块相连,定向模块可以把相连相应元件的电信号传递给单片机也可以把单片机的控制信号传递给相应的元件。转向触手与定向触手的结构相似功能相近,所不同的是它有一个水平臂,水平臂内有一个气缸,四个电磁阀及一个转向模块(集成线路板),水平臂内气缸活塞杆的末端与擦块上部安装的步进电机的转轴相连,步进电机可以带动转向触手旋转。转向触手的垂直臂与水平臂相连成90度。转向触手的垂直臂与定向触手的结构相似、所不同的是定向触手内安装有定向模块而转向触手的垂直臂内未安装摸块,其它如气缸,电磁阀,吸盘,弹片按键等元件均相同,其连接关系也相同,这里不再重复。应当重复说明的是转向触手的弹片按键、电磁阀、真空感应器也都与转向模块相连,转向模块与外部的单片机连接,转向模块接受单片机的控制。 
由于实行上述方案,通过各模块与单片机建立连接,就可以通过编写程序来实现智能控制,用机器来代替人的劳动,并降低安全风险。 
4.附图说明:本发明的具体结构由以下的附图和实施例给出。 
图1是擦洗部件(局部剖视图)与辅助部件(平面图)和控制部件(平面图)的相应联系关系示意图; 
图2擦弹片按键主视图;图3擦弹片按键俯视图;图4擦弹片按键左视图; 
图5擦弹片按键后视图;图6擦正极弹片按键俯视图;图7擦负极弹片按键俯视图;图8擦分组按键部分按键左视图;图8擦分组按键部分按键右视图;图9擦分组按键部分按键右视图;图10擦分组按键部分按键右视图;图11擦端弹片按键主视图;图12擦端弹片按键后视图;图13擦块端弹片按键俯视图;图14擦块端弹片按键左视图;图15擦块端弹片按键右视图;图16擦块端弹片按键负极按键主视图;图17擦块端弹片按键正极端下按键主视图;图18擦块端弹片按键正极端上按键主视图; 
图19是擦壳的俯视图;图20是擦壳的主视图;图21是擦壳的左视图;图22是擦壳的后视图;图23是擦壳的仰视图;图24是擦壳(沿步进电机1-4-3轴向剖切且剖切面过滚筒1-7的中心轴线)剖视图;图25是凸出块(沿擦壳1-4的上表面剖切)剖切块主视图;图26是凸出块(沿擦壳1-4的上表面剖切)剖切块仰视图;图27是凸出块(沿擦壳1-4的上表面剖切)剖切块左视图;图28是凸出块(沿擦壳1-4的上表面剖切)剖切块后视图; 
图29是擦块主体的俯视图;图30是擦块主体侧面1-3-2的仰视图;图31是擦块主体的主视图;图32是擦块主体侧面1-3-2的左视图;图33是擦块主体的仰视图;图34是擦块主体的左视图;图35是关于图34的C-C向剖视图; 
图36是封盖的主视图;图37是封盖的仰视图;图38是封盖的俯视图;图39是封盖的右视图;图40是薄形圆片1-6-5的附视图;图41是薄形圆片1-6-5的左视图;图42是薄形圆片1-6-5的仰视图; 
图43是滚筒的主视图;图44是滚筒的俯视图;图45是滚筒沿中心轴(剖切)的剖视图; 
图46是圆筒体的主视图;图47是圆筒体内部空间主视图;图48是圆筒体内部空间左视图;图49是圆筒体内部空间右视图;图50是圆筒体内部空间俯视图;图51是圆筒体内部空间仰视图;图52是圆筒体俯视图;图53是圆筒体仰视图;图54是固定支架1-8-14和导管连接块1-8-15主视图;图55是固定支架1-8-14和导管连接块1-8-15左视图;图56是固定支架1-8-14和导管连接块1-8-15俯视图;图57是筒状外壳俯视图;图58是筒状外壳仰视图;图59是筒状外壳沿中心轴(剖切)的剖视图;图60是支架1-8-21右视图;图61是支架1-8-21仰视图; 
图62是定向弹片按键俯视图;图63是定向负极弹片按键俯视图;图64是定向正极弹片按键俯视图;图65是定向正极弹片按键仰视图;图66是定向弹片按键主视图;图67是定向弹片按键左视图;图68是定向负极弹片按键左视图;图69是定向正极弹片按键左视图;图70是定向触手臂主视图;图71是U形壳仰视图;图72是定向触手臂仰视图;图73是定向触手臂右视图;图74是定向触手臂左视图;图75是定向触手臂的底壳和支架层后视图;图76是定向触手臂的底壳和支架层主视图;图77是定向触手臂的底壳和支架层俯视图;图78是定向触手臂的支架俯视图;图79是定向触手臂的支架仰视图;图80是定向触手臂的支架主视图;图81是定向触手臂的支架后视图;图82是定向触手臂的导管连接层仰视图;83是定向触手臂的导管连接层左视图;84是定向触手臂的导管连接层右视图; 
图85是定向吸盘主视图;图86是定向弹片按键主视图;图87是定向弹片按键俯视图;图88是定向负弹片按键主视图;图89是定向负弹片按键俯视图;图90是定向台状外壳主视图;图91是定向台状外壳俯视图;图92是定向台状外壳仰视图;图93是定向吸盘软胶主视图;图94是定向吸盘软胶俯视图;图95是定向吸盘软胶仰视图;图96是定向吸盘内部支架主视图;图97是定向吸盘内部支架俯视图;图98是定向吸盘内部支架仰视图;图99是定向吸盘内部支架左视图;图100是定向吸盘仰视图; 
图101是转向触手臂主视图;图102是转向触手臂弹片按键主视图;图103是转向触手臂弹片按键右视图;图104是转向触手臂弹片按键左视图;图105是转向触手臂(负)弹片按键右视图;图106是转向触手臂(负)弹片按键主视图;图107是转向触手臂(负)弹片按键俯视图;图108是转向触手臂(正)弹片按键俯视图;图109是转向触手臂外壳右视图;图110是转向触手臂上部外壳右视图;图111是转向触手臂上部外壳左视图;图112是转向触手臂上部外壳主视图;图113是转向触手臂上部外壳后视图;图114是转向触手臂上部外壳俯视图;图115是转向触手臂上部外壳仰视图;图116是转向触手臂下部外壳主视图;图117是转向触手臂下部外壳左视图;图118是转向触手臂下部外壳仰视图;图119是转向触手臂下部外壳俯视图;图120是转向触手 臂支架层主视图;图121是转向触手臂支架层后视图;图122是转向触手臂支架层右视图;图123是转向触手臂支架层左视图;图124是转向触手臂支架层俯视图;图125是转向触手臂支架层仰视图;图126是转向触手臂支架3-1-3和支架3-2-1俯视图;图127是转向触手臂支架3-1-3和支架3-2-1左视图;图128是转向触手臂支架3-1-3和支架3-2-1主视图;图129是图128的A向剖视图;图130是转向触手臂水平臂导管连接层3-1-5右视图;图131是转向触手臂水平臂导管连接层3-1-5主视图;图132是转向触手臂水平臂导管连接层3-1-5仰视图;图133是转向触手臂水平臂导管连接层3-1-5俯视图;图134是转向触手臂水平臂导管连接层3-1-5后视图;图135是转向触手臂水平臂导管连接层3-1-5左视图;图136是转向触手臂垂直臂导管连接层3-2-4主视图;图137是转向触手臂水平臂导管连接层3-2-4俯视图;图138是转向触手臂水平臂导管连接层3-2-4仰视图;图139是转向触手臂水平臂导管连接层3-2-4左视图;图140是转向触手臂水平臂导管连接层3-2-4右视图; 
图141是转向吸盘3-3主视图;图142是转向吸盘弹片按键主视图;图143是转向吸盘弹片按键俯视图;图144是转向吸盘负弹片按键主视图;图145是转向吸盘负弹片按键俯视图;图146是转向吸盘圆台状外壳主视图;图147是转向吸盘圆台状外壳俯视图;图148是转向吸盘圆台状外壳仰视图;图149是转向吸盘软胶主视图;图150是转向吸盘软胶俯视图;图151是转向吸盘软胶仰视图;图152是转向吸盘内部支架主视图;图153是转向吸盘内部支架俯视图;图154是转向吸盘内部支架仰视图;图155是转向吸盘内部支架左视图;图156是转向吸盘3-3仰视图 
图157是真空感受器主视图;图158是真空感受器俯视图;图159是真空感受器仰视图;图160是真空感受器左视图;图161是真空感受器右视图;图162是真空感受器与+电极和-电极俯视图;图163是真空感受器底座俯视图;图164是关于图163中A-A向剖视图;图165是金属弹片04-4与+电极04-5的主视图;图166是金属弹片04-4与负电极04-6的俯视图;图167是金属弹片04-4与负电极04-6的左视图;图168是金属弹片04-4与负电极04-6的仰视图;图169是密封帽仰视图;图170是密封帽主视图;图171是密封盖仰视图;图172是密封盖俯视图; 
图173是定向模块2-1-5的电路图; 
图174是转向模块3-1-2的电路图; 
图175是擦模块1-5的电路图; 
图176是单片机的电路图; 
图177是市场上流通的步进电机图片; 
图178是市场上流通的微型电磁阀图片; 
图179是市场上流通的微型气缸图片; 
5.具体实施方式
图例:C1单片机平面图、C2真空泵平面图、C3水泵平面图、C4擦洗部件剖视图、C5水槽平面图、C6电源平面图、1擦块、2定向触手、3转向触手、1-1擦弹片按键、1-2擦块端弹片按键、1-3擦块主体、1-4擦壳、1-5擦模块、1-6封盖、1-7滚筒、1-8圆筒体、1-4-1擦壳镙钉、1-4-2隔离板、1-4-3步进电机、1-4-5镙钉、1-4-4镙钉、1-4-6轴套、1-4-7压板、3-1转向触手水平臂、3-1-1转向触手水平臂气缸、1-4-8圆管、1-4-9镙钉、1-4-10负极弹片、1-4-11凸出块、1-4-12正极弹片a、1-4-13正极弹片b、1-4-14正极弹片c、1-4-15套管、1-4-16微型直线步进电机、2-1-1定向触手圆管、1-4-18接线端子、1-4-19滑块、1-4-20软绳、1-4-21小孔、1-4-22安装孔、1-3-2侧面、1-3-3锣钉、1-3-4凸起、1-3-5凹槽、1-3-6中心孔、1-8-9圆筒体内气缸、1-8-2电线、1-8-3吸气管、1-8-4水管、1-3-7半圆形凹槽、1-3-8正极c、1-3-9负极o2、1-3-10金属针、1-3-11金属针安装孔、1-3-12半圆形凹槽、1-3-13正金属弹片d、1-3-14负金属弹片o3、1-3-16金属针、1-3-17侧面、1-3-18正极e、1-3-19负极o4、1-6-1封盖侧面壁金属片、1-3-20台状凸起、1-3-21台状突起内空心体、1-3-22圆孔、1-3-23圆孔、1-6-1金属半圆环片、1-6-2封盖侧壁、1-6-3圆环壁、1-6-4小孔、1-6-5薄形园片、1-6-6针、1-6-7针、1-6-8金属弹片、1-6-9金属弹片、1-6-10圆孔、1-6-11软绳圆孔、1-7-1中心轴、1-7-5中心轴孔、1-7-2小孔、1-8-1滚筒步进电机、1-7-3锲状体、1-7-4镙钉孔、1-8-5镙钉孔、1-8-6筒底、1-8-7筒壁、1-8-8筒盖、1-8-9气缸、1-8-10电磁阀、1-8-11凹槽、1-8-12进水管孔、1-8-13出水管孔、1-8-14固定支架、 1-8-21固定支架、1-8-15电磁阀导管连接块、1-8-16镙钉、1-8-24镙钉、1-8-17中心孔、1-8-18镙钉孔、1-8-19镙钉孔、1-8-20连通管、1-8-21固定支架、1-8-22连通管、1-8-23管口、1-8-24锣钉、1-8-25锣钉、1-8-26线孔、1-8-27孔、1-8-20-1孔、1-8-20-2孔、2-1定向触手臂、2-2定向吸盘、2-1-2外壳、2-1-3支架、2-1-A正弹片按键、2-1-B负弹片按键、2-1-5定向模块、2-1-4气缸、2-1-1定向触手圆管、2-1-6电磁阀、2-1-6-1电磁阀、2-1-6-2电磁阀、2-1-6-3电磁阀、2-1-6-4电磁阀、2-1-7导管连接层、2-1-8连通导管、2-1-9镙钉、2-1-10锣钉、2-1-11真空感受器、2-1-12真空感受器电磁阀、2-1-13底壳、2-1-14镙钉、2-1-23镙钉、2-1-15圆孔、2-1-16小圆孔、2-1-17圆管、2-1-18孔、2-1-19孔、2-1-20管口、2-1-21管道、2-1-22套筒管、2-2-1弹片按键、2-2-2台状外壳、2-2-3吸盘软胶、2-2-4半球空间、2-2-A正极弹片按键、2-2-B负极弹片按键、2-2-5圆管、2-2-6小孔、2-2-7大孔、2-2-8进气孔、2-2-9抽气孔、2-2-10软胶吸气管、2-2-11软胶进气管、2-2-12电磁阀、2-2-13电线密封软胶管、2-2-14软胶安装孔、2-2-15正极弹性金属片、2-2-16负极弹性金属片、2-2-17吸盘支架、2-2-18圆孔、3-1-1转向触手水平臂气缸、3-2垂直臂、3-3转向吸盘、3-1转向触手水平臂、3-A正极弹片按键、3-B负极弹片按键、3-1-2转向模块、3-1+2弹片按键、3-1*2外壳、3-1*2-1上部外壳、3-1*2-2下部外壳、3-1#2支架层、3-1*2-3镙钉、3-1-3水平臂支架、3-2-1垂直臂支架、3-1-4电磁阀、3-1-4-1电磁阀、3-1-4-2电磁阀、3-1-4-3电磁阀、3-1-4-4电磁阀、3-1-5导管连接层、3-1-6圆筒套管、3-2-2气缸、3-2-3电磁阀、3-2-3-1电磁阀、3-2-3-2电磁阀、3-2-3-3电磁阀、3-2-3-4电磁阀、3-2-4导管连接层、3-1-7连通管道、3-1-8镙钉、3-2-5连通管道、3-2-6镙钉、3-1-9孔、3-1-10孔、3-2-7孔、3-2-8孔、3-1-11管道、3-2-9管道、3-1-12管口、3-1-13孔、3-1-14孔、3-2-10管口、3-2-11真空感受器、3-2-12真空感受器电磁阀、3-2-13分支管口、3-2-15圆筒套管、3-2-16孔、3-2-17孔、3-1-13锣钉、3-3转向吸盘、3-3-1弹片按键、3-3-2台状外壳、3-3-3吸软胶、3-3-4半球空间、3-3-A正极弹片按键、3-3-B负极弹片按键、3-3-5圆管、3-3-6小孔、3-3-7大孔、3-3-8进气孔、3-3-9抽气孔、3-3-10吸盘软胶管、3-3-11吸盘软胶进气管、3-3-14安装孔、3-3-13电线密封软胶管、3-3-12电磁阀、3-3-17吸盘支架、3-3-15正极弹性金属片、3-3-16负极弹性金属片、3-3-18圆孔、04真空感受器、04-1密封盖、04-2底座、04-3密封帽、04-4金属弹片、04-5(+电极)、04-6(-电极)、04-2-6镙钉孔(镙钉)、04-2-1圆柱形空心、04-2-3导管、04-2-4导管、04-2-2台阶、04-2-5凹坑、04-1-1镙钉孔、 
实施例:参考图1;该图为是擦洗部件与辅助部件和控制部件的相应联系关系示意图;C1为单片机平面图、C2为真空泵平面图、C3为水泵平面图、C4为擦洗部件局部剖视图、C5为水槽平面图、C6为电源平面图;其中擦洗部件由三个大的组件组成,即擦块1,定向触手2,转向触手3。 
擦块1又有许多小部件构成,它们是擦弹片按键1-1;擦块端弹片按键1-2;擦壳1-4;擦块主体1-3;擦模块1-5;封盖1-6;滚筒1-7;圆筒体1-8。 
参考图2~18;擦弹片按键和擦块端弹片按键分布在擦块的表面,是有薄弹性金属片依照一定的形状弯折组合而成,它分为正极弹片和负极弹片,擦正极弹片标注为1-1-A,擦负极弹片标注为1-1-B,擦块端正极弹片标注为1-2-A,擦块端负极弹片标注为1-2-B。正弹片按键分成几组,每组的引出线均同擦模块1-5相连;擦弹片按键分为左键(Ja3)、左键上(Ja5)、右键(Ja4)、右键上(Ja6)四组,擦块端弹片按键分为端上(Ja8)和端下(Ja7)两组;负弹片按键连接在一起,其公共引出线(Jx0)与模块1-5的共用低电平相连;分组的好处是可以区分不同位置的弹片按键所发的信号;擦弹片按键1-1和擦块端弹片按键1-2呈嵌入式安装在擦块主体1-3和擦壳1-4的表面,当擦块1接触到别的物体时,首先弹片按键被挤压而引发触碰信号。 
参考图19~28;擦壳1-4是壳状体,外观似方形,内部被挖空,下端开口。擦壳1-4可套在擦块主体1-3上,通过镙钉1-4-1与擦块主体1-3固定连接在一起。擦壳1-4内部安装一个隔离板1-4-2,隔离板1-4-2上部安装有擦模块1-5和一个步进电机1-4-3。擦模块和步进电机通过镙钉1-4-4镙钉1-4-5固定在隔离板1-4-2上。在步进电机1-4-3的上方擦壳被开一个方形孔,步进电机的转轴露出在擦壳1-4的上表面。步进电机的转轴上安装一个轴套1-4-6,轴套1-4-6的上方有一个压板1-4-7。轴套1-4-6与步进电机的转轴固定连接,轴套1-4-6上开有一个圆孔和一个方孔,园孔的一侧安装一个圆管1-4-8,圆孔和圆管的开口方向均与步进电机转轴垂直,圆孔用以和转向触手3的水平臂3-1内的气缸3-1-1活塞杆末端相连,圆管1-4-8 与转向触手3的水平臂活动连接,圆管1-4-8不但是转向触手3和擦块1间电线和导气管连接的通道,同时也可以防止转向触手3以其水平臂气缸活塞杆为轴线的扭转。轴套1-4-6的侧表面安装有一个(负极性)薄金属弹片o1(1-4-10),随着轴套的旋转它可与凸出块1-4-11上安装的(正极性)薄金属弹片a(1-4-12),(正极性)薄金属弹片b(1-4-13),(正极性)薄金属弹片c(1-4-14)分别接触,这些(极性)金属弹片通过电线同擦模块1-5相连,这样轴套位置的变动就可通过极性薄金属弹片的触发信号来感知。压板1-4-7不影响步进电机转轴的旋转,起防护作用,压板通过镙钉1-4-9与擦壳1-4上的凸出块1-4-11固定连接;压板上开有孔,是擦壳1-4上的电线与导气管通向外部的安装孔1-4-22。隔离板1-4-2下部安装有一个套管1-4-15和一个微型直线步进电机1-4-16。该套管的一端与擦壳1-4连接在一起,它可以让定向触手2上的圆管2-1-1在其中滑动,它是擦块1与定向触手2间电线和导气管连接的通道,同时它也可以防止定向触手2进行不正当的扭转。微型直线步进电机1-4-16通过镙钉固定在隔离板1-4-2上,它的接线端子1-4-18上的电线穿过隔离板上的小孔与上部的擦模块1-5连接在一起。该直线步进电机上有一个滑块1-4-19可以在滑块轨道上左右滑动,滑块1-4-19上连接一个软绳1-4-20。软绳1-4-20穿过擦壳1-4侧壁上的小孔1-4-21通向外部,它将与封盖1-6内的一个薄形圆片1-6-5相连,在软绳的带动下可以使薄形圆片1-6-5产生相对位置的移动。 
参考图29至35;擦块主体1-3呈圆拄状,它的一部分被劈去,内部被挖空,是由筒壁和侧面组成的壳状体。擦块主体1-3的一个侧面1-3-17与筒壁连在一起,另一个侧面1-3-2通过镙钉1-3-3与筒壁连接。侧面1-3-2上设有凸起1-3-4,凸起与筒壁上的凹槽1-3-5相对应,便于固定连接。侧面1-3-2上开有6个圆孔和镙钉孔,其中的中心孔1-3-6是圆筒体1-8内气缸1-8-9缸体末端镙纹的安装孔,直径较小的孔是镙钉孔1-8-5,其余的圆孔分别是圆筒体1-8内电线孔1-8-2,吸气管孔1-8-3,水管孔1-8-4。侧面1-3-2的内侧壁被挖去一个半圆形的凹槽1-3-7,凹槽1-3-7内安装有两个金属弹片电极,一个正极金属弹片c(1-3-8)(ja1),一个负极金属弹片o2(1-3-9)(jx0),正极金属弹片c(1-3-8)上连有一个金属针1-3-10,该金属针可以沿金属针安装孔1-3-11滑动。当金属针1-3-10被挤压时,正极金属弹片c发生形变而与负极金属弹片o2接触而引发触碰信号,信号通过与金属弹片相连的电线传递给擦模块1-5。与筒壁相连的侧面1-3-17的内表面上也开有一个半圆形的凹槽1-3-12,凹槽1-3-12内安装有两个金属弹片电极,一个正极金属弹片d(ja2)(1-3-13),一个负极金属弹片o3(jx0)(1-3-14)。正极金属弹片d上连有一个金属针1-3-15,该金属针可以沿金属针安装孔1-3-16滑动。正极金属弹片d和负极金属弹片o3的电线也分别同擦模块1-5相连。侧面1-3-17内表面还嵌入安装有两个金属弹片电极,一个正极金属弹片e(jb4)(1-3-18),一个负极金属弹片o4(jx0)(1-3-19)。正极金属弹片e和负极金属弹片o4也分别通过电线同擦模块1-5相连。正极金属弹片e和负极金属弹片o4可与封盖1-6的侧面壁紧密接触。在封盖1-6的侧面壁上有一个金属半园环片1-6-1,当封盖1-6旋转到一定的位置时,金属片1-6-1可使正极金属弹片e和负极金属弹片o4连通。根据金属片1-6-1连通而引发的触发信号可以感知封盖1-6的相对位置。在侧面1-3-17内表面有一个台状凸起1-3-20,台状凸起1-3-20内中间部位被挖空而形成圆柱形空心体1-3-21。封盖1-6可以绕台状凸起1-3-20旋转,滚筒1-7的旋转轴也被安装在圆柱形空心体1-3-21内。在台状凸起1-3-20上还有圆孔1-3-22和圆孔1-3-23,软绳1-4-20可以穿过圆孔。 
参考图36~42;封盖1-6是一个壳状体,位于擦块主体1-3的内部;它的一头可以套在台状凸起1-3-20上,另一头可以套在圆筒体1-8上。封盖1-6的侧面壁1-6-2的外侧有一个金属半园环片1-6-1,当封盖1-6转到一定的位置时,金属半园环片1-6-1可以连通擦块主体1-3上的正极金属弹片e和擦块主体1-3上的负极金属弹片o4。侧面壁1-6-2的内侧有一个圆环壁1-6-3,圆环壁1-6-3上开有许多小孔1-6-4。在圆环壁1-6-3的内侧有一个薄形圆片1-6-5,它的上面有两个针1-6-6(1-6-7),两个金属弹片1-6-8(1-6-9),一个圆孔1-6-10和两个软绳圆孔1-6-11;圆孔可以让滚筒1-7的中心轴1-7-1穿过,软绳圆孔1-6-11用以安装连接软绳,软绳穿过圆孔1-3-22和圆孔1-3-23与擦壳1-4内的软绳1-4-20相连,金属弹片1-6-8和金属弹片1-6-9可为软绳1-4-20提供反作用力;软绳1-4-20拉紧时随着薄形圆片1-6-5位置的移动,两个针1-6-6(1-6-7)就可以穿过圆环壁1-6-3上的小孔1-6-4和滚筒1-7上的小孔1-7-2,进而使封盖1-6和滚筒1-7连接在一起,滚筒1-7就可以带动封盖1-6转动;软绳1-4-20不拉紧时,滚筒1-7就不带动封盖1-6转动;如此这样封盖1-6的位置状态就可以调整。 
参考图43~45;滚筒1-7呈圆筒状,是有筒壁和底面组成。在滚筒1-7的底面上有一个中心轴1-7-1 和很多小孔1-7-2。中心轴1-7-1有一个中心轴孔1-7-5用来安装滚筒步进电机1-8-1的转轴,小孔1-7-2的大小与薄形圆片1-6-5上的两个针1-6-6(1-6-7)直径相当,薄形圆片1-6-5上的两个针1-6-6(1-6-7)可以穿过小孔1-7-2。当滚筒步进电机1-8-1转动时就可以带动滚筒转动。在滚筒1-7的筒壁上有一个契状体1-7-3,契状体1-7-3上有镙钉孔1-7-4。锲状体1-7-3的作用是可以固定抹布且方便更换抹布。 
参考图46~61;圆筒体1-8是由滚筒步进电机与筒状外壳和内部空间组成。筒状外壳有筒底1-8-6,筒壁1-8-7,筒盖1-8-8组成;内部空间是元件的安装空间,里面有一个气缸1-8-9,四个电池阀1-8-10,固定支架1-8-14(1-8-21)及其附属结构。在筒底1-8-6上通过镙钉1-8-25安装有滚筒步进电机1-8-1,滚筒步进电机1-8-1的接线端子上的电线可穿过筒底1-8-6上的线孔1-8-26进入圆筒体1-8内部,在筒底1-8-6还有一个镙钉孔1-8-19,该孔用以安装镙钉1-8-16。在筒壁1-8-7的外表面开有一个凹槽1-8-11,凹槽1-8-11的两端各有一个小孔,一个进水管孔1-8-12和一个出水管孔1-8-13,孔上安装有水管,水管位于圆筒体1-8的内部可通向外部与水泵相连。圆筒体1-8的内部的气缸1-8-9和四个电池阀1-8-10是通过固定支架1-8-14(1-8-21)和电磁阀导管连接块1-8-15以及镙钉1-8-24来连接安装的。固定支架1-8-14和导管连接块1-8-15是一个整体,内部开通有连通管道1-8-20;连通管道1-8-20是气缸与电磁阀间的气体流通的通道。四个电磁阀1-8-10是全称,它包含四个电磁阀;在四个电磁阀1-8-10中电磁阀1-8-10-1和电磁阀1-8-10-2的接线标号为(J6,JX0)和(J5,JX0)、电磁阀1-8-10-3和电磁阀1-8-10-4的接线标号为(J5,JX0)和(J6,JX0);在四个电磁阀1-8-10中,电磁阀1-8-10-1和电磁阀1-8-10-2是控制空气进入气缸1-8-9的;电磁阀1-8-10-3和电磁阀1-8-10-4用来控制外部的真空泵抽取气缸1-8-9内的空气;电磁阀1-8-10-3和电磁阀1-8-10-4的进气口分别与连通管道1-8-20对接;电磁阀1-8-10-3和电磁阀1-8-10-4的出气口分别与支架1-8-21上的孔1-8-20-1和孔1-8-20-2对接;孔1-8-20-1和孔1-8-20-2通过支架1-8-21内的管道1-8-22与管口1-8-23相通;管道1-8-22位于支架1-8-21内,是支架1-8-21的一部分;管口1-8-23用来通过管道与外部的真空泵相连。筒盖1-8-8是一个圆形片,上面开有几个圆孔。筒盖1-8-8上中间部位的孔1-8-17是气缸1-8-9缸体的安装孔,气缸1-8-9缸体的镙纹穿过该孔后固定在擦块主体1-3的侧面1-3-2上;镙钉孔1-8-18是镙钉1-8-12的安装孔,镙钉1-8-12固定在侧面1-3-2上;其余孔1-8-27是水管,导气管,电线的通道孔;滚筒步进电机1-8-1和电池阀1-8-10的电线穿过该通道孔后与擦壳1-4内的擦模块1-5连接;水管和导气管穿过该通道孔后分别与外部的水泵和真空泵相连。 
定向触手2有定向触手臂2-1和定向吸盘2-2两部分组成。 
参考图62~84;定向触手臂2-1可分为三层,外层是弹片按键,中层是U形壳和底壳,内层是支架层。弹片按键分为正弹片按键和负弹片按键两种,弹片按键分布在U形壳2-1-2的表面,也是有薄弹性金属片依照一定的形状弯折组合而成,正极弹片按键标注为2-1-A,负极弹片按键标注为2-1-B;定向触手臂2-1正极弹片按键分组相连,共分为左、中、右三组,每组的标号分别为jc7、jc6、jc8,每组的公共引出线分别与定向模块2-1-5的输出端口jc7、jc6、jc8相连;负极弹片按键连接在一起,其公共引出线jx0与模块2-1-5的共用低电平相连;分组的好处是可以区分不同位置的弹片按键所发的信号;弹片按键呈嵌入式安装在外壳2-1-2的表面,当定向触手臂2-1接触到别的物体时,首先弹片按键被挤压而引发触碰信号。U形壳2-1-2是一个壳状体,其截面的形状是半圆和长方形的组合体,内部被挖空。U形壳2-1-2通过镙钉2-1-14固定在支架2-1-3上,U形壳2-1-2的表面用来安装弹片按键。底壳2-1-13呈长方形,它通过四个镙钉2-1-23固定在支架2-1-3上;底壳2-1-13的中间部位有一个圆孔2-1-15,下边有一个小圆孔2-1-16;圆孔2-1-15上固定一个圆管2-1-17,圆管2-1-17是定向触手2与擦块1间电线及导气管连通的管道;小圆孔2-1-16是圆筒体1-8内气缸1-8-9活塞杆末端的安装孔,通过镙纹固定连接,它可使定向触手2与擦块1连接起来。支架层是支架2-1-3以及支架上安装元件的全称,支架上安装的元件有气缸2-1-4,四个电磁阀2-1-6,定向模块2-1-5,两个导管连接层2-1-7,一个真空感受器2-1-11,一个真空感受器电磁阀2-1-12,一个套筒管2-1-22。导管连接层2-1-7是一个块状结构,内部开通有连通管道2-1-8。连通管道2-1-8是气缸与电磁阀间的气体流通的通道。当导管连接层2-1-7通过镙钉2-1-9固定在支架2-1-3上时,气缸2-1-4和四个电磁阀2-1-6也被固定下来。四个电磁阀2-1-6是全称,它包含四个电磁阀。在四个电磁阀2-1-6中,电磁阀2-1-6-1和电磁阀2-1-6-2是控制空气进入气缸2-1-4的,它们的接线标号分别为(jx4,jx0)、(jx3,jx0);电磁阀2-1-6-3和电磁阀2-1-6-4用来控制外部的真空泵抽取气缸2-1-4内的空气,它们的接线标号 分别为(jx3,jx0)、(jx4,jx0);电磁阀2-1-6-3和电磁阀2-1-6-4的进气口分别与连通管道2-1-8对接;电磁阀2-1-6-3和电磁阀2-1-6-4的出气口分别与支架2-1-3上的孔2-1-18和孔2-1-19对接;孔2-1-18和孔2-1-19通过支架2-1-3内的管道与管口2-1-21和真空感受器电磁阀2-1-12的一端管口相通;管口2-1-20和管口2-1-23也是支架2-1-3内的管道开口,管口2-1-20和管口2-1-23相通,管口2-1-23只有通过真空感受器电磁阀2-1-12和真空感受器2-1-11才能与管口2-1-21相通,管口2-1-20用来连接定向吸盘2-2的软胶吸气管2-2-10,管口2-1-21用来通过管道与外部的真空泵相连,真空感受器2-1-11的一端与真空感受器电磁阀2-1-12相连,另一端通过管道口2-1-23与定向吸盘2-2的软胶吸气管2-2-10相通;真空感受器2-1-11可以感知定向吸盘2-2内的气体是不是被抽空,其接线标号为(jc2,jx0);真空感受器电磁阀2-1-12的作用是可以控制抽取吸盘内的气体,其接线标号为(jx1,jx0)。真空感受器2-1-1和电磁阀2-1-12通过镙钉固定在支架上。定向模块2-1-5位于气缸的上方,通过镙钉2-1-10固定在支架2-1-3上。定向触手2上的弹片按键,电磁阀,真空感受器电磁阀以及真空感受器都通过电线与定向模块2-1-5相连。 
参考图85~100;定向吸盘2-2可分为四层,外层是弹片按键2-2-1,次外层是台状外壳2-2-2,中层是吸盘软胶2-2-3,内层是半球空间2-2-4。弹片按键也是按照一定规则弯曲成一定的几何形状,可分为正极弹片按键2-2-A和负极弹片按键2-2-B;正极弹片按键分组组合成左、中、右三组,负极弹片按键呈圆环状只有一组,每组都通过电线与定向模块2-1-5连接起来。正极弹片按键电线的标号分别为jc4、jc3、jc5,负极弹片按键电线的标号为jx0;弹片按键安装在台状外壳的表面,呈嵌入式安装。台状外壳2-2-2呈倒立圆桶状,开口向下,上底部的表面固定安装一个圆管2-2-5,圆管2-2-5在接近吸盘上底部表面的位置开有几个小孔2-2-6,小孔2-2-6可以让弹片按键的电线穿过圆管与定向模块2-1-5相连。台状外壳2-2-2上底部的表面还开有三个孔,中间是一个大孔2-2-7,一边的小孔为进气孔2-2-8和抽气孔2-2-9;大孔2-2-7用来让定向触手臂2-1内气缸2-1-4活塞杆的末端穿过;抽气孔2-2-9是吸盘软胶管2-2-10的出口孔,进气孔2-2-8是吸盘软胶进气管2-2-11的出口孔。吸盘软胶2-2-3呈圆锥状,其内部为半球空间2-2-4。吸盘软胶2-2-3由软胶构成,有弹性,与接触的平面有很好的附着性,可以形成密闭的空间,当密闭空间的气体被抽空后就吸附在平面上。吸盘软胶2-2-3带有三个软胶管和一个安装孔2-2-14;这三软胶管分别是软胶吸气管2-2-10,软胶进气管2-2-11,电线密封软胶管2-2-13。软胶管2-2-10可弯曲有弹性通过定向触手臂2-1上的管口2-1-20与真空感受器2-1-11和电磁阀2-1-12相通。软胶进气管2-2-11位于半球空间2-2-4的内部与电磁阀2-2-12连接,当吸盘软胶2-2-3与所接触的平面形成封闭的空间时,电磁阀2-2-12可以控制外部气体通过软胶进气管2-2-11进入吸盘内。电线密封软胶管2-2-13位于圆管2-2-5内,它增加了软胶的厚度,它不是空心而是以软胶实心填充,它可以让吸盘内的电线穿过且并不因为电线而漏气。安装孔2-2-14可以让气缸2-1-4活塞杆末端镙纹杆穿过。半球空间2-2-4是吸盘软胶2-2-3所形成的内部空间,里面安装有吸盘支架2-2-17;在吸盘支架上安装有一个电磁阀2-2-12和一个正极弹性金属片2-2-15和一个负极弹性金属片2-2-16。吸盘支架2-2-17上面有一个圆孔2-2-18。气缸2-1-4活塞杆末端镙纹杆穿过圆孔2-2-18后,通过镙母压紧的方法使吸盘支架2-2-17和吸盘软胶2-2-3与台状外壳2-2-2固定在一起。电磁阀2-2-12可以控制吸盘2-2通过软胶进气管2-2-11与外部的气体进行气体交换,电磁阀2-2-12的电线标号为(jx2,jx0)。正极弹性金属片2-2-15弯曲成一个圆弧形,当它被挤压时可以与负极弹性金属片2-2-16接触而引发触碰信号,正极弹性金属片2-2-15和负极弹性金属片2-2-16的电线标号为(jc1,jx0)。弹性金属片以及电磁阀2-2-12的电线穿过电线密封软胶管2-2-13和圆管2-2-5后与定向模块2-1-5相连。 
转向触手3是由三部分组成,它们是水平臂3-1,垂直臂3-2,转向吸盘3-3。 
参考图101~140;转向触手的水平臂3-1和垂直臂3-2结合在一起构成转向触手臂,其结合角度为90度。水平臂3-1内安装有气缸3-1-1;气缸3-1-1的活塞杆末端与步进电机1-4-3的轴套1-4-6相连;当步进电机1-4-3旋转时就可以带动转向触手3旋转。水平臂3-1和垂直臂3-2的结构也可分为三层,外层是弹片按键3-1+2、中层是外壳3-1*2、内层是支架层3-1#2。弹片按键3-1+2是水平臂3-1和垂直臂3-2的弹片按键的全称,弹片按键3-1+2也分为正弹片按键和负弹片按键两种,是有薄弹性金属片依照一定的形状弯折组合而成,正极弹片按键标注为3-A,负极弹片按键标注为3-B;正极弹片按键分组相连,共分为左、中、右三组,每组的公共引出线与转向模块3-1-2相连,其引出线的标号分别为jd1,jd3,jd2,;负极弹片按键连接在一起,其公共引出线js0与转向模块3-1-2的共用低电平相连;弹片按键3-1+2呈嵌入式安装在外壳3-1*2的表面。外壳3-1*2是水平臂3-1外壳与垂直臂3-2外壳的全称,是由水平臂3-1外壳与垂直臂 3-2外壳结合在一起而形成的整体,它分为上下两部分,上部外壳标号为3-1*2-1,下部分外壳标号为3-1*2-2;外壳3-1*2通过镙钉3-1*2-3固定在支架层3-1#2上;外壳3-1*2上可以安装弹片按键3-1+2。支架层3-1#2是水平臂支架3-1-3和垂直臂支架3-2-1以及支架上安装元件的全称,水平臂支架3-1-3和垂直臂支架3-2-1结合在一起而形成统一的整体。水平臂支架3-1-3上安装的元件有气缸3-1-1、四个电磁阀3-1-4、转向模块3-1-2、两个导管连接层3-1-5;垂直臂支架3-2-1安装的元件有气缸3-2-2、四个电磁阀3-2-3、两个导管连接层3-2-4、一个真空感受器3-2-11、一个真空感受器电磁阀3-2-12。导管连接层3-1-5是一个块状结构,内部开通有连通管道3-1-7。连通管道3-1-7是气缸3-1-1与电磁阀间的气体流通的通道。当导管连接层3-1-5通过镙钉3-1-8固定在水平臂支架3-1-3上时,气缸3-1-1和四个电磁阀3-1-4也被固定下来。导管连接层3-2-4也是一个块状结构,内部开通有连通管道3-2-5。连通管道3-2-5是气缸3-2-2与电磁阀间的气体流通的通道。当导管连接层3-2-4通过镙钉3-2-6固定在垂直臂支架3-2-1上时,气缸3-2-2和四个电磁阀3-2-3也被固定下来。电磁阀3-1-4-1和电磁阀3-1-4-2是控制空气进入气缸3-1-1的,电磁阀3-1-4-1和电磁阀3-1-4-2的电线标号分别为(js6,js0)和(js5,js0),它们通过孔(3-1-13)和孔(3-1-14)安装在支架3-1-3上;电磁阀3-2-3-1和电磁阀3-2-3-2是控制空气进入气缸3-2-2的,电磁阀3-2-3-1和电磁阀3-2-3-2的电线标号分别为(js4,js0)和(js3,js0),它们通过孔(3-2-16)和孔(3-2-17)安装在支架3-2-1上;。电磁阀3-1-4-3和电磁阀3-1-4-4用来控制外部的真空泵抽取气缸3-1-1内的空气,电磁阀3-1-4-3和电磁阀3-1-4-4的电线标号分别为(js5,js0)和(js6,js0);电磁阀3-1-4-3和电磁阀3-1-4-4的进气口分别与连通管道3-1-7对接;电磁阀3-1-4-3和电磁阀3-1-4-4的出气口分别与水平臂支架3-1-3的孔3-1-9和孔3-1-10对接。电磁阀3-2-3-3和电磁阀3-2-3-4用来控制外部的真空泵抽取气缸3-2-2内的空气,电磁阀3-2-3-3和电磁阀3-2-3-4的电线标号分别为(js3,js0)和(js4,js0);电磁阀3-2-3-3和电磁阀3-2-3-4的进气口分别与连通管道3-2-5对接;电磁阀3-2-3-3和电磁阀3-2-3-4的出气口分别与垂直臂支架3-2-1的孔3-2-7和孔3-2-8对接。孔3-1-9和孔3-1-10与管道3-1-11相通;孔3-2-7和孔3-2-8与管道3-2-9相通;管道3-1-11位于水平臂支架3-1-3内,是水平臂支架3-1-3的一部分;管道3-2-9位于垂直臂支架3-2-1内,是垂直臂支架3-2-1的一部分;管道3-1-11与管道3-2-9相连通,呈“T”形;管道3-1-11的端口为管口3-1-12;管道3-2-9有一个隔离分支管口3-2-10和一个相通分支管口,该相通分支管口和真空感受器电磁阀3-2-12一端的管口对接,隔离分支管口3-2-10可通过真空感受器3-2-11和真空感受器电磁阀3-2-12间接相通;隔离分支管口3-2-10也不与管口3-1-12相通,隔离分支管口3-2-10用来连接转向吸盘3-3的软胶吸气管3-3-10;管口3-1-12用来通过管道与外部的真空泵相连。圆筒套管3-1-6是水平臂支架3-1-3的一部分,它可以与擦壳1-4上的圆管1-4-8滑动连接,是擦块1与转向触手3间电线连接的通道,同时它也可以防止水平臂3-1的扭转。圆筒套管3-2-15是垂直臂支架3-2-1的一部分,它可以与转向吸盘3-3的圆管3-3-5滑动连接,是转向吸盘3-3与垂直臂3-2间电线连接的通道,同时它也可以防止转向触手3可能发生的不正当的扭转。真空感受器3-2-11的一端与真空感受器电磁阀3-2-12相连,另一端通过管道与分支管口3-2-10相通;真空感受器3-2-11可以感知转向吸盘3-3内的气体是不是被抽空;真空感受器电磁阀3-2-12的作用是可以控制抽取吸盘内的气体。真空感受器3-2-11和真空感受器电磁阀3-2-12通过镙钉固定在支架上,真空感受器3-2-11和真空感受器电磁阀3-2-12的电线标号分别为(jd7,js0)、(js1,js0)。转向模块3-1-2位于气缸3-1-1的上方,通过镙钉3-1-13固定在水平臂支架3-1-3上。转向触手3上的弹片按键,电磁阀,真空感受器电磁阀以及真空感受器都通过电线与转向模块3-1-2相连。 
参考图141~156;转向吸盘3-3的结构和功能与定向吸盘2-2的结构和功能基本相同,区别在于 
各部件的标号不同;现根据定向吸盘2-2的结构和功能的描述对转向吸盘3-3的结构和功能进行重复 
性说明: 
转向吸盘3-3可分为四层,外层是弹片按键3-3-1,次外层是台状外壳3-3-2,中层是吸盘软胶3-3-3,内层是半球空间3-3-4。弹片按键也是按照一定规则弯曲成一定的几何形状,可分为正极弹片按键3-3-A和负极弹片按键3-3-B;正极弹片按键分组组合成左、中、右三组,负极弹片按键呈圆环状只有一组,每组都通过电线与转向模块3-1-2连接起来。正极弹片按键电线的标号分别为jd5、jd6、jd4,负极弹片按键电线的标号为js0;弹片按键安装在台状外壳的表面,呈嵌入式安装。台状外壳3-3-2呈倒立圆桶状,开口向下,上底部的表面固定安装一个圆管3-3-5,圆管3-3-5在接近吸盘上底部表面的位置开有几个小孔3-3-6, 小孔3-3-6可以让弹片按键的电线穿过圆管与转向模块3-1-2相连。台状外壳3-3-2上底部的表面还开有三个孔,中间是一个大孔3-3-7,一边的小孔为进气孔3-3-8和抽气孔3-3-9;大孔3-3-7用来让转向触手臂3-2内气缸3-2-2活塞杆的末端穿过;抽气孔3-3-9是吸盘软胶管3-3-10的出口孔,进气孔3-3-8是吸盘软胶进气管3-3-11的出口孔。吸盘软胶3-3-3呈圆锥状,其内部为半球空间3-3-4。吸盘软胶3-3-3由软胶构成,有弹性,与接触的平面有很好的附着性,可以形成密闭的空间,当密闭空间的气体被抽空后就吸附在平面上。吸盘软胶3-3-3带有三个软胶管和一个安装孔3-3-14;这三个软胶管分别是软胶吸气管3-3-10,软胶进气管3-3-11,电线密封软胶管3-3-13。软胶管3-3-10可弯曲有弹性通过转向触手臂3-2上的管口3-2-10与真空感受器3-2-11和电磁阀3-2-12相通。软胶进气管3-3-11通向半球空间3-3-4的内部与电磁阀3-3-12连接,当吸盘软胶3-3-3与所接触的平面形成封闭的空间时,电磁阀3-3-12可以控制外部气体通过软胶进气管3-3-11进入吸盘内。电线密封软胶管3-3-13位于圆管3-3-5内,它增加了软胶的厚度,它不是空心而是以实心填充以保正密封性,它可以让吸盘内的电线穿过。安装孔3-3-14可以让气缸3-2-2活塞杆末端镙纹杆穿过。半球空间3-3-4是吸盘软胶3-3-3所形成的内部空间,里面安装有吸盘支架3-3-17;在吸盘支架上安装有一个电磁阀3-3-12和一个正极弹性金属片3-3-15和一个负极弹性金属片3-3-16。吸盘支架3-3-17上面有一个圆孔3-3-18。气缸3-2-2活塞杆末端镙纹杆穿过圆孔3-3-18后,通过镙母压紧的方法使吸盘支架3-3-17和吸盘软胶3-3-3与台状外壳3-3-2固定在一起。电磁阀3-3-12可以控制吸盘3-3通过软胶进气管3-3-11与外部的气体进行气体交换,电磁阀3-3-12的电线标号为(js2,js0)。正极弹性金属片3-3-15弯曲成一个圆弧形,当它被挤压时可以与负极弹性金属片3-3-16接触而引发触碰信号,正极弹性金属片3-3-15和负极弹性金属片3-3-16的电线标号为(jd8,js0)。弹性金属片以及电磁阀3-3-12的电线穿过电线密封软胶管3-3-13和圆管3-3-5后与转向模块3-1-2相连。 
参考图157~172;真空感受器04是擦洗机内的一个小元件,它的功能是当与其连接的密闭容器形成真 
空时可以触发电信号。真空感受器04由下列组件组成:密封盖04-1、底座04-2、密封帽04-3、金属 
弹片04-4、+电极04-5、-电极04-6。 
真空感受器的底座04-2是一个长方体和一个半园环的组合体,圆环的直经小于长方体的长和宽,长方体的四个角设有四个镙钉孔04-2-6(与孔相配的镙钉标号也为04-2-6);该底座的中间部位是一个圆柱形空心04-2-1;底座04-2上有导管04-2-3和导管04-2-4与圆柱形空心04-2-1相通;在底座壁上安装有+电极04-5和-电极04-6。在圆柱形空心04-2-1内有一个小的台阶04-2-2,台阶04-2-2上有一个圆柱形凹坑04-2-5;金属弹片04-4安装在台阶04-2-2的下方与+电极04-5密切接触(实际上可使金属弹片04-4和+电极04-5做成一个整体固定在底座上即可),-电极04-6从台阶04-2-2内伸出后弯折90度后位于凹坑04-2-5的上方,当金属弹片04-4被挤压时可与-电极04-6接触从而形成回路引发触碰信号。密封帽04-3呈半球状,内部是空的,它的材料是用有弹性的软胶制成,它可以扣在底座上,当被压紧时就与圆柱形空心04-2-1形成密闭的空间。密封盖04-1呈长方形,中间被挖空的部位刚好能套住密封帽04-3;它的四个角有四个镙钉孔04-1-1,可通过镙钉04-2-6与底座压紧联接。当圆柱形空心04-2-1内的空气被抽空后,外面的大气压迫密封帽04-3使金属弹片04-4与-电极04-6接触而引发触碰信号。 
定向模块2-1-5是一个集成线路板,它可以让与之相连按键的触碰信号传递给单片机也可以把单片机 
的控制信号传递给相应的元件。 
参考图173;定向模块2-1-5的基本元件有:一个并行输入串行输出移位寄存器74HC165、一个串行输入并行输出移位寄存器74HC595、0。4K的电阻8个、0。2K的电阻8个、10K的电阻8个、2个光电隔离器TLP521-4、8个三极管9014、8个二极管IN4148、一个104电容。16个接插件COAX-F、5个插针COAx-M。移位寄存器74HC165有16个管脚,其中3、4、5、6、11、12、13、14脚各自并接一个COAX-F和一个10K的上拉电阻,上拉电阻的另一端与第16脚相连,COAX-F作为输出端,COAX-F的标号为:JC1、JC2、JC3、JC4、JC5、JC6、JC7、JC8。第16脚串接一个电容104后与第8脚相连,第8脚连一个COAX-F,COAX-F的标号为Jx0。第9脚连一个插针COAX-M,插针COAX-M的标号为JP3。7。第1脚连一个插针COAX-M,插针COAX-M的标号为JP1。7。第2脚与第15脚相连后连一个插针COAX-M,插针COAX-M的标号为JP3。5。移位寄存器74HC595也有16个管脚,光电隔离器TLP521-4有8个管脚。移位寄存器74HC595的第15、1、2、3、脚与一个光电隔离器TLP521-4的第2、4、6、8脚分别相连;第 4、5、6、7脚与另一个光电隔离器TLP521-4的第2、4、6、8脚相连。两个光电隔离器TLP521-4的第1、3、5、7脚各自连一个0。4K的上拉电阻,上拉电阻的另一端并接后与寄存器74HC595的第16脚相连,寄存器74HC595的第16脚并接一个插针COAX-M,插针COAX-M的标号为JPVCC。两个光电隔离器TLP521-4的第9、11、13、15脚分别各自的三极管IN4148的基极相连;两个光电隔离器TLP521-4的第10、12、14、16脚分别与0。2K的上拉电阻相连,上拉电阻的另一端并接后与一个COAX-F相连,该COAX-F的标号为J3+;每个三极管1N4148的发射极与一个二极管IN4148的正极相连后并接一个引出线,每个引出线连一个COAX-F,COAX-F的标号为JX1、JX2、JX3、JX4、JX5、JX6、JX7、JX8;每个二极管IN4148的负极并接后与标号为J3+的COAX-F相连;每个三极管的集电极相并接,其引出线与一个COAX-F相连,COAX-F的标号为JX0。移位寄存器74HC595的第12、14脚各连一个插针COAX-M,插针COAX-M的标号为JP3。0和JP3。4。移位寄存器74HC595第11脚的引出线与插针JP3。5相连。移位寄存器74HC595的第8脚和第13脚相连后其引出线与标号为JX0的COAX-F相连。定向模块2-1-5的JX0接低电平即负极,J3+接高电平即正极,JP3。7、JP1。7、JP3。5、JP3。0、JP3。4。和JPVCC与单片机中央处理器的对应管脚相连,如JP3。7与单片机中央处理器的3。7管脚相连,依此类推。JC1至JC8可与定向触手上的按键相连,JX1至JX8可与定向触手上的电磁阀相连,下面为定向模块2-1-5接线对应表格。 


转向模块3-1-2也是一个集成线路板,转向模块3-1-2的电路结构和功能与定向模块2-1-5完全相同,只是元件的标注代号有所不同,这样便于区分连接关系并方便编写程序; 
图174是转向模块3-1-2的电路图 
下面列出转向模块3-1-2与定向模块2-1-5间元件标注代号的对应表,而省略转向模块3-1-2电路结构的描术。注:表格中的管脚与元件间不一定直接相连,也可能间接相连,这里表明一种对应关系。 


下面为转向模块3-1-2接线对应表格。 

参考图175;擦模块1-5也是一个集成线路板,擦模块1-5的电路结构是相当于把两个定向模块2-1-5 的电路结构组合在一起而形成的;擦模块1-5的主要元件刚好是定向模块2-1-5的二倍,相比之下元件之间的连接方法基本相同,元件的标注代号不同,个别连线合并在一起;这样节省了线路扩大了功能。例如每个74HC595和TLP521-4的连接方法完全相同,但两个74HC595的第11脚合并后与一个标号为JP35的COAX-M连在一起而不是分别和一个COAX-M相连,等等。这里不再描述擦模块1-5电路结构,只是列出擦模块1-5与定向模块2-1-5间元件标注代号的对比表如下: 


下面是擦模块1-5接线对应表格。 



参考图176;图176是单片机的电路图,该单片机与擦模块1-5、定向模块2-1-5、转向模块3-1-2相连,是擦洗机的指挥控制中心。该单片机电路图的中央处理器可采用52系列的双列直插中央处理器,由于存儲容量要求较大可用ST89C516RD+代替,该处理器40个管脚,双列直插型,价位较便宜。该处理器连接的元件按其功能可分成不同的功能模块,这些模块有:晶体振荡器、复位电路、一个EPROM存储器、一个蜂鸣器、电源匹配电容模块、并入串出移位寄存器74HC165、TFT液晶屏、一个16脚的单排针插座(header16)等等。处理器P0口、P1口、P3口各管脚均连接一个10K的上拉电阻,上拉电阻的另一端并接后与该处理器第40脚相连;该处理器P2口分别与按键K1、K2、K3、K4、K5、K6、K7、K8的一端相连,按键的另一端连接公共接地端;该处理器第20脚为公共接地端。晶体振荡器是由晶振Y1(11。0592MHZ)和两个33PF的电容C14、C15串接而形成的;C14、C15相连的公共端接地,C14、C15另两端分别与晶振Y1的两端相连后再分别与处理器的第18脚、第19脚连接。复位电路由按键S1、10UF的电容C11、10K的电阻R4组成的;SI和C11的一端相连后与接处理器的第40脚相连,另一端相连后分别与处理器的第9脚和电阻R4的一端相连,R4的另一端接地。EPROM存储器U4采用M24C02RDW6存储器,U4的第1、2、3、7、4脚并接后与一个104电容C19的一端相连,C19的另一端与处理器的第8脚相连;U4的第6脚串接一个10K的电阻R10后与U4的第8脚相连;U4的5脚串接一个10K的电阻R9后与U4的第8脚相连;U4的第4脚接地;U4的第6、5脚分别与处理器的第21脚、第22脚连接。蜂鸣器的一端与处理器的第40脚相连,另一端与一个0。1K的电阻R7串接后与U4的第17脚相连。电源匹配电容模块是由一个插座J1、一个稳压器U1、一个1N4148三极管D1、一个发光管DS1、一个IK电阻R1、12个电容104(C3~C10、C12、C13、C16、C17)、2个220UF的电容C1和C2组成;稳压器U1有三个接线端Vin、Vout、GND,U1的Vin、Vout与三极管D1的两端并接;J1与电容C4、C2并接后一端与Vin并接,另一端与GND并接;电容C3、C1、C6、C10、C7、C8、C5、C12、C10、C13、C17的一端分别与Vout并接,另一端分别与GND端并接;发光管DS1的一端与Vout并接,另一端与一个1K的电阻R1串接后与GND并接,GND端接地。并入串出移位寄存器74HC165有16个管脚,其中3、4、5、6、11、12、13、14脚各自并接一个按键SW-PB(S2~S9)和一个10K的上拉电阻;上拉电阻的另一端与74HC165第16脚相连,按键SW-PB(S2~S9)的另一端并接后与74HC165第8脚相连,第8脚接地;104电容C18的一端与74HC165的第16脚相连,另一端与74HC165的第8脚相连;并入串出移位寄存器74HC165的第1脚、第2脚、第9脚、第16脚分别与处理器的第1脚、第15脚、第13脚、第40脚相连。单排针插座(header20)JP1有20个管脚,该插座用以接TFT液晶屏,其中的2脚与一个502可调电阻R2串连后与自己的18脚相连,502可调电阻R2的另一个管脚与JP1的第3脚相连,JP1的第1脚与第20脚与处理器的第20脚相连,第2、19脚也分别与处理器的40脚相连,单排针插座JP1第4~17脚分别对应连接处理器的第27脚、第26脚、第28脚、第39脚、第38脚、第37脚、第36脚、第35脚、第34脚、第33脚、第32脚、第12脚、第13脚、第14脚。单排针插座JP12(header16)与擦块模块1-5、定向模块3-1-2、转向模块2-1-5相连。单排针插座JP12分别和处理器的第2脚、第3脚、第4脚、第5脚、第6脚、第7脚、第8脚、第10脚、第11脚、第12脚、第14脚、第15脚、第16脚、第17脚相连。TFT液晶屏是单片机的一个独立元件,这里只是应用、没必要作具体的说明。 
参考图177~179;由于步进电机、电磁阀、气缸在这里是作为一个独立的部件来应用的、因此这里不作具体的说明,仅仅展示一下它们在市场上流通的相关图片。 

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1、10申请公布号CN104107005A43申请公布日20141022CN104107005A21申请号201410308538922申请日20140626A47L1/0220060171申请人节金旗地址463816河南省上蔡县洙湖镇苏庄村4组29号72发明人节金旗54发明名称自动擦洗机57摘要自动擦洗机属于擦洗工具领域。电源、水泵、真空泵构成它的辅助部件;单片机构成它的控制部件;擦块、定向触手、转向触手构成它的擦洗部件。擦块内安装有擦模块、滚筒和封盖等元件,封盖关闭可把滚筒封闭在擦块内,水泵供水可冲洗滚筒;封盖打开滚筒露出,步进电机带动滚筒转动可进行擦洗。定向触手和转向触手均安装在擦块上,它们。

2、由模块、气缸、电磁阀、真空感受器、吸盘等元件构成;电磁阀可控制气缸及吸盘被真空泵抽真空或被注入空气,从而可使擦洗部件产生运动或吸附在光滑的表面上。擦洗部件的表面分布有触碰按键可感知触碰现象。擦洗部件接受擦模块、定向模块、转向模块的控制,这些模块与单片机相连,受单片机程序软件的控制,从而实现自动擦洗。51INTCL权利要求书2页说明书23页附图26页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书23页附图26页10申请公布号CN104107005ACN104107005A1/2页21依据自动擦洗机的实施方式制作的擦洗工具,其特征在于擦洗工具是依据自动擦洗机的实施方式制作的,。

3、利用单片机程序来控制擦洗部件、完成窗户的擦洗工作。2根据权力要求所述的实施方式制作的自动擦洗机的擦洗部件,其特征在于它是由擦块、定向触手、转向触手组成;擦块主要有弹片按键、擦壳、擦块主体、封盖、滚筒、圆筒体、擦模块等组成;擦块的表面分布有弹片按键,可以产生触碰信号;封盖关闭可把滚筒封闭在擦块主体内,外部的水泵供水可冲洗滚筒,封盖打开,滚筒露出,步进电机带动滚筒旋转可进行擦洗;定向触手有定向触手臂和吸盘组成,转向触手有水平臂、垂直臂和吸盘组成,定向触手和转向触手的表面分布有弹片按键,可以产生触碰信号;定向触手和转向触手主要有定向模块、转向模块、气缸、电磁阀、真空感受器等元件构成;电磁阀可以控制外。

4、部的真空泵抽取气缸或吸盘内的空气也可以控制大气进入气缸或吸盘内,气缸活塞的运动使定向转向触手产生伸缩运动,吸盘可吸附在玻璃等光滑物体的表面;真空感受器可以感知吸盘里的气体是不是被抽空,定向触手与擦块圆筒体内的气缸活塞杆末端相连、转向触手通过擦块上的步进电机与擦块相连;擦模块、定向模块、转向模块分别与弹片按键、电磁阀、步进电机、单片机、真空感受器等相连,这样通过单片机的程序软件可控制擦洗部件产生自动化的擦洗动作。3根据权力要求所述的擦洗部件的擦块,其特征在于它是有擦壳、擦块主体、封盖、滚筒、圆筒体、擦弹片按键、擦块端弹片按键、擦模块等组成;封盖关闭可把滚筒封闭在擦块主体内,外部的水泵供水可冲洗滚。

5、筒,封盖打开,滚筒露出,步进电机带动滚筒旋转可进行擦洗,该步进电机安装在圆筒体上,该步进电机与滚筒连接的转轴上安装有一个活动针,活动针位置的移动可以使滚筒带动封盖一起旋转,也可以使滚筒单独旋转,活动针位置的移动是用擦壳内的微型直线步进电机来带动的,在擦块主体上安装有金属弹片电极和金属针,金属弹片电极可以感知封盖的位置,金属针可以感知擦块是不是与平面接触;圆筒体内安装有一个气缸和四个电磁阀;在擦壳的表面安装有弹片按键,弹片按键可以触发触碰信号;擦模块位于擦壳内,擦模块与弹片按键,步进电机、电磁阀、金属弹片、金属针等相连,擦模块也与单片机相连,由单片机程序控制擦块。4根据权力要求所述的擦洗部件的定。

6、向触手和转向触手,其特征在于定向触手有定向触手臂和吸盘组成,转向触手有水平臂、垂直臂和吸盘组成,定向触手和转向触手的表面分布有弹片按键,可以产生触碰信号;定向触手和转向触手主要有定向模块、转向模块、气缸、电磁阀、真空感受器等元件构成;电磁阀可以控制外部的真空泵抽取气缸或吸盘内的空气也可以控制大气进入气缸或吸盘内,气缸活塞的运动使定向触手或转向触手产生伸缩运动,吸盘可吸附在玻璃等光滑物体的表面;真空感受器可以感知吸盘里的气体是不是被抽空,定向模块位于定向触手臂内,转向模块位于转向触手垂直臂内,定向模块、转向模块分别与弹片按键、电磁阀、真空感受器、单片机等相连,这样通过单片机的程序软件可控制定向触。

7、手和转向触手。5根据权力要求所述的擦洗部件的真空感受器,其特征在于由密封盖、底座、密封帽、金属弹片、电极、电极等组成,底座上的导气管可与密闭的容器相连,当密闭的容器里的空气被抽空后,真空感受器的密封帽在外部大气压的作用下挤压底座上安装的金属弹片使之与底座上安装的电极接触,由于金属弹片与底座上安装的电极相连,从而引发电信号。权利要求书CN104107005A2/2页36根据权力要求所述的擦洗部件的吸盘,其特征在于吸盘可分为四层,外层是弹片按键,次外层是台状外壳,中层是吸盘软胶,内层是半球状空间,弹片按键安装在台状外壳的表面,呈嵌入式安装,弹片按键可引发触碰信号;台状外壳呈倒立圆桶状,开口向下,上。

8、底部的表面固定安装一个圆管、圆管在接近吸盘上底部表面的位置开有几个小孔、小孔可以让弹片按键的电线穿过圆管与定向模块相连、台状外壳上底部的表面还开有三个孔,中间是一个大孔、一边的小孔为进气孔、和抽气孔、大孔用来让活塞杆镙丝杆穿过;抽气孔是吸盘软胶管的出口孔,进气孔是吸盘软胶进气管出口孔;吸盘软胶呈圆锥状,其内部为半球空间、吸盘软胶由软胶构成,有弹性;吸盘软胶带有三个软胶管和一个安装孔、这三个软胶管分别是软胶吸气管,软胶进气管,电线密封软胶管,软胶进气管位于半球空间内部与电磁阀连接,当吸盘软胶与所接触的平面形成封闭的空间时,电磁阀可以控制外部气体通过软胶进气管进入吸盘内,半球空间是吸盘软胶所形成的。

9、内部空间,里面安装有吸盘支架;在吸盘支架上安装有一个电磁阀和一个正极弹性金属片和一个负极弹性金属片;吸盘支架上面有一个圆孔,镙丝杆穿过圆孔后,通过镙母压紧的方法使吸盘支架和吸盘软胶与台状外壳固定在一起,电磁阀可以控制吸盘通过软胶进气管与外部的气体进行气体交换,正极弹性金属片弯曲成一个圆弧形,当它被挤压时可以与负极弹性金属片接触而引发触碰信号。7根据权力要求所述的擦洗部件的定向模块、转向模块、擦模块,其特征在于这些模块为集成线路板,电路结构是有并行输入串行输出移位寄存器74HC165、串行输入并行输出移位寄存器74HC595、0。4K的电阻、0。2K的电阻、10K的电阻、光电隔离器TLP5214。

10、、三极管9014、二极管IN4148、104电容。接插件COAXF、插针COAXM等基本的电子元件组成,这些模块可以把与之相连的按键的触碰信号传递给单片机,也可以把单片机的控制信号传递给与之相连的被控元件,如电磁阀、步进电机等。权利要求书CN104107005A1/23页4自动擦洗机00011技术领域本发明属于擦洗工具领域。00022背景技术在家政服务方面,尤其窗户玻璃清洗方面,有的工具自动化水平低,对于减小劳动强度降低安全风险帮助不大。00033发明内容本发明的目的在于提出一种自动化水平较高的窗户玻璃擦洗工具,以减小劳动强度降低安全风险。0004本发明的目的是这样实现的本发明有辅助部件,控制。

11、部件,擦洗部件三部分组成。辅助部件有电源,水泵,真空泵;电源有不同规格的低压范围,可为水泵,真空泵,控制部件,擦洗部件供电;水泵可通过导管向擦洗部件循环供水,以便冲洗抹布;真空泵可通过导管向擦洗部件内的气缸元件及吸盘元件抽气。控制部件采用单片机,通过程序软件来控制与之相连的辅助部件和擦洗部件。擦洗部件有擦块,定向触手,转动触手组成。擦块有擦壳、擦块主体、滚筒、圆筒体、封盖、擦模块、擦端弹片按键、擦弹片按键等组成。擦块主体的侧面安装有金属弹片电极和金属针,金属弹片电极可以感知封盖的位置,金属针可以感知擦块是否与平面接触;滚筒和封盖位于擦块主体内,封盖关闭可以把滚筒封闭在擦块主体内,当辅助部件的水。

12、泵通过导管向擦块循环供水时,可以冲洗滚筒上的抹布;封盖打开滚筒及抹布露出,以便擦洗。滚筒内部安装有一个圆筒体,圆筒体内安装有一个气缸,该气缸带有四个电磁阀,有的电磁阀通过导管与外部辅助部件的真空泵相通,有的电磁阀与大气相通,气缸活塞杆的末端用以连接外部的定向触手;在圆筒体的一端安装有步进电机,该步进电机可以带动滚筒转动,也可以带动封盖转动;当带动封盖转动时,要靠滚筒轴上安装的活动针来连接,当活动针使封盖与滚筒壁连接在一起时,步进电机和滚筒及封盖一起转动,不连接时封盖则不转动;活动针位置的移动由软绳带动,软绳的移动是擦壳内安装的微型直线步进电机引起的。擦壳上部安装一个步进电机,该步进电机用以连接。

13、转向触手。擦壳内还安装有一个擦模块集成线路板,擦模块与擦块上安装的弹片按键、弹片电极、金属针、步进电机、直线步进电机、电磁阀等相连,它可以把擦端弹片按键或弹片电极的触碰信号传递给单片机,也可以把单片机的控制信号传递给步进电机或电磁阀来控制步进电机和电磁阀。弹片按键是具有一定形状的导电金属薄弹片,有正极负极之分,正极在外力的作用下可以接触负极,无外力则不接触。弹片按键安装在擦壳的表面,弹片按键可以发送触碰信号。定向触手有一个垂直臂和一个吸盘。垂直臂与擦块内安装的气缸活塞杆的末端相连并垂直安装。定向触手垂直臂壳体内安装有一个气缸和四个电磁阀,一个定向模块集成线路板,及其它元件,壳体上安装有弹片按键。

14、;在该气缸活塞杆的末端安装有一个吸盘,该吸盘通过导管连带有两个电磁阀,其中一个电磁阀安装在吸盘内,另一个安装在定向触手壳体内,在壳体内安装的电磁阀连接一个真空感应器,该感应器可以感应吸盘内被封闭空间的气体是不是被抽空。在吸盘的表面和内部也安装有弹片按键,可以发送触碰信号。应该说明的是有的电磁阀与大气相通,有的电磁阀通过导管与辅助部件的真空泵相通;定向触手吸盘上的按键,电磁阀及真空感受器均通过电线与定向模块相连,定向模块可以把相连相应元件的电信号传递给单片机也可以把单片机的控制信号传递给相应的元件。转向触手与定向触手的结构相似功能相近,所不同的是它有一个水平臂,水平臂内有一个气缸,四说明书CN1。

15、04107005A2/23页5个电磁阀及一个转向模块集成线路板,水平臂内气缸活塞杆的末端与擦块上部安装的步进电机的转轴相连,步进电机可以带动转向触手旋转。转向触手的垂直臂与水平臂相连成90度。转向触手的垂直臂与定向触手的结构相似、所不同的是定向触手内安装有定向模块而转向触手的垂直臂内未安装摸块,其它如气缸,电磁阀,吸盘,弹片按键等元件均相同,其连接关系也相同,这里不再重复。应当重复说明的是转向触手的弹片按键、电磁阀、真空感应器也都与转向模块相连,转向模块与外部的单片机连接,转向模块接受单片机的控制。0005由于实行上述方案,通过各模块与单片机建立连接,就可以通过编写程序来实现智能控制,用机器来。

16、代替人的劳动,并降低安全风险。00064附图说明本发明的具体结构由以下的附图和实施例给出。0007图1是擦洗部件局部剖视图与辅助部件平面图和控制部件平面图的相应联系关系示意图;0008图2擦弹片按键主视图;图3擦弹片按键俯视图;图4擦弹片按键左视图;0009图5擦弹片按键后视图;图6擦正极弹片按键俯视图;图7擦负极弹片按键俯视图;图8擦分组按键部分按键左视图;图8擦分组按键部分按键右视图;图9擦分组按键部分按键右视图;图10擦分组按键部分按键右视图;图11擦端弹片按键主视图;图12擦端弹片按键后视图;图13擦块端弹片按键俯视图;图14擦块端弹片按键左视图;图15擦块端弹片按键右视图;图16擦块。

17、端弹片按键负极按键主视图;图17擦块端弹片按键正极端下按键主视图;图18擦块端弹片按键正极端上按键主视图;0010图19是擦壳的俯视图;图20是擦壳的主视图;图21是擦壳的左视图;图22是擦壳的后视图;图23是擦壳的仰视图;图24是擦壳沿步进电机143轴向剖切且剖切面过滚筒17的中心轴线剖视图;图25是凸出块沿擦壳14的上表面剖切剖切块主视图;图26是凸出块沿擦壳14的上表面剖切剖切块仰视图;图27是凸出块沿擦壳14的上表面剖切剖切块左视图;图28是凸出块沿擦壳14的上表面剖切剖切块后视图;0011图29是擦块主体的俯视图;图30是擦块主体侧面132的仰视图;图31是擦块主体的主视图;图32是。

18、擦块主体侧面132的左视图;图33是擦块主体的仰视图;图34是擦块主体的左视图;图35是关于图34的CC向剖视图;0012图36是封盖的主视图;图37是封盖的仰视图;图38是封盖的俯视图;图39是封盖的右视图;图40是薄形圆片165的附视图;图41是薄形圆片165的左视图;图42是薄形圆片165的仰视图;0013图43是滚筒的主视图;图44是滚筒的俯视图;图45是滚筒沿中心轴剖切的剖视图;0014图46是圆筒体的主视图;图47是圆筒体内部空间主视图;图48是圆筒体内部空间左视图;图49是圆筒体内部空间右视图;图50是圆筒体内部空间俯视图;图51是圆筒体内部空间仰视图;图52是圆筒体俯视图;图5。

19、3是圆筒体仰视图;图54是固定支架1814和导管连接块1815主视图;图55是固定支架1814和导管连接块1815左视图;图56是固定支架1814和导管连接块1815俯视图;图57是筒状外壳俯视图;图58是筒状外壳仰视图;图59是筒状外壳沿中心轴剖切的剖视图;图60是支架1821右视图;图61是支架1821仰视图;说明书CN104107005A3/23页60015图62是定向弹片按键俯视图;图63是定向负极弹片按键俯视图;图64是定向正极弹片按键俯视图;图65是定向正极弹片按键仰视图;图66是定向弹片按键主视图;图67是定向弹片按键左视图;图68是定向负极弹片按键左视图;图69是定向正极弹片按。

20、键左视图;图70是定向触手臂主视图;图71是U形壳仰视图;图72是定向触手臂仰视图;图73是定向触手臂右视图;图74是定向触手臂左视图;图75是定向触手臂的底壳和支架层后视图;图76是定向触手臂的底壳和支架层主视图;图77是定向触手臂的底壳和支架层俯视图;图78是定向触手臂的支架俯视图;图79是定向触手臂的支架仰视图;图80是定向触手臂的支架主视图;图81是定向触手臂的支架后视图;图82是定向触手臂的导管连接层仰视图;83是定向触手臂的导管连接层左视图;84是定向触手臂的导管连接层右视图;0016图85是定向吸盘主视图;图86是定向弹片按键主视图;图87是定向弹片按键俯视图;图88是定向负弹片。

21、按键主视图;图89是定向负弹片按键俯视图;图90是定向台状外壳主视图;图91是定向台状外壳俯视图;图92是定向台状外壳仰视图;图93是定向吸盘软胶主视图;图94是定向吸盘软胶俯视图;图95是定向吸盘软胶仰视图;图96是定向吸盘内部支架主视图;图97是定向吸盘内部支架俯视图;图98是定向吸盘内部支架仰视图;图99是定向吸盘内部支架左视图;图100是定向吸盘仰视图;0017图101是转向触手臂主视图;图102是转向触手臂弹片按键主视图;图103是转向触手臂弹片按键右视图;图104是转向触手臂弹片按键左视图;图105是转向触手臂负弹片按键右视图;图106是转向触手臂负弹片按键主视图;图107是转向触。

22、手臂负弹片按键俯视图;图108是转向触手臂正弹片按键俯视图;图109是转向触手臂外壳右视图;图110是转向触手臂上部外壳右视图;图111是转向触手臂上部外壳左视图;图112是转向触手臂上部外壳主视图;图113是转向触手臂上部外壳后视图;图114是转向触手臂上部外壳俯视图;图115是转向触手臂上部外壳仰视图;图116是转向触手臂下部外壳主视图;图117是转向触手臂下部外壳左视图;图118是转向触手臂下部外壳仰视图;图119是转向触手臂下部外壳俯视图;图120是转向触手臂支架层主视图;图121是转向触手臂支架层后视图;图122是转向触手臂支架层右视图;图123是转向触手臂支架层左视图;图124是转。

23、向触手臂支架层俯视图;图125是转向触手臂支架层仰视图;图126是转向触手臂支架313和支架321俯视图;图127是转向触手臂支架313和支架321左视图;图128是转向触手臂支架313和支架321主视图;图129是图128的A向剖视图;图130是转向触手臂水平臂导管连接层315右视图;图131是转向触手臂水平臂导管连接层315主视图;图132是转向触手臂水平臂导管连接层315仰视图;图133是转向触手臂水平臂导管连接层315俯视图;图134是转向触手臂水平臂导管连接层315后视图;图135是转向触手臂水平臂导管连接层315左视图;图136是转向触手臂垂直臂导管连接层324主视图;图137是转。

24、向触手臂水平臂导管连接层324俯视图;图138是转向触手臂水平臂导管连接层324仰视图;图139是转向触手臂水平臂导管连接层324左视图;图140是转向触手臂水平臂导管连接层324右视图;0018图141是转向吸盘33主视图;图142是转向吸盘弹片按键主视图;图143是转向吸盘弹片按键俯视图;图144是转向吸盘负弹片按键主视图;图145是转向吸盘负弹片按键俯视图;图146是转向吸盘圆台状外壳主视图;图147是转向吸盘圆台状外壳俯视图;图148是转向吸盘圆台状外壳仰视图;图149是转向吸盘软胶主视图;图150是转向吸盘软胶说明书CN104107005A4/23页7俯视图;图151是转向吸盘软胶仰。

25、视图;图152是转向吸盘内部支架主视图;图153是转向吸盘内部支架俯视图;图154是转向吸盘内部支架仰视图;图155是转向吸盘内部支架左视图;图156是转向吸盘33仰视图0019图157是真空感受器主视图;图158是真空感受器俯视图;图159是真空感受器仰视图;图160是真空感受器左视图;图161是真空感受器右视图;图162是真空感受器与电极和电极俯视图;图163是真空感受器底座俯视图;图164是关于图163中AA向剖视图;图165是金属弹片044与电极045的主视图;图166是金属弹片044与负电极046的俯视图;图167是金属弹片044与负电极046的左视图;图168是金属弹片044与负电。

26、极046的仰视图;图169是密封帽仰视图;图170是密封帽主视图;图171是密封盖仰视图;图172是密封盖俯视图;0020图173是定向模块215的电路图;0021图174是转向模块312的电路图;0022图175是擦模块15的电路图;0023图176是单片机的电路图;0024图177是市场上流通的步进电机图片;0025图178是市场上流通的微型电磁阀图片;0026图179是市场上流通的微型气缸图片;5具体实施方式0027图例C1单片机平面图、C2真空泵平面图、C3水泵平面图、C4擦洗部件剖视图、C5水槽平面图、C6电源平面图、1擦块、2定向触手、3转向触手、11擦弹片按键、12擦块端弹片按键。

27、、13擦块主体、14擦壳、15擦模块、16封盖、17滚筒、18圆筒体、141擦壳镙钉、142隔离板、143步进电机、145镙钉、144镙钉、146轴套、147压板、31转向触手水平臂、311转向触手水平臂气缸、148圆管、149镙钉、1410负极弹片、1411凸出块、1412正极弹片A、1413正极弹片B、1414正极弹片C、1415套管、1416微型直线步进电机、211定向触手圆管、1418接线端子、1419滑块、1420软绳、1421小孔、1422安装孔、132侧面、133锣钉、134凸起、135凹槽、136中心孔、189圆筒体内气缸、182电线、183吸气管、184水管、137半圆形凹槽。

28、、138正极C、139负极O2、1310金属针、1311金属针安装孔、1312半圆形凹槽、1313正金属弹片D、1314负金属弹片O3、1316金属针、1317侧面、1318正极E、1319负极O4、161封盖侧面壁金属片、1320台状凸起、1321台状突起内空心体、1322圆孔、1323圆孔、161金属半圆环片、162封盖侧壁、163圆环壁、164小孔、165薄形园片、166针、167针、168金属弹片、169金属弹片、1610圆孔、1611软绳圆孔、171中心轴、175中心轴孔、172小孔、181滚筒步进电机、173锲状体、174镙钉孔、185镙钉孔、186筒底、187筒壁、188筒盖、1。

29、89气缸、1810电磁阀、1811凹槽、1812进水管孔、1813出水管孔、1814固定支架、1821固定支架、1815电磁阀导管连接块、1816镙钉、1824镙钉、1817中心孔、1818镙钉孔、1819镙钉孔、1820连通管、1821固定支架、1822连通管、1823管口、1824锣钉、1825锣钉、1826线孔、1827孔、18201孔、18202孔、21定向触手臂、22定向吸盘、212外说明书CN104107005A5/23页8壳、213支架、21A正弹片按键、21B负弹片按键、215定向模块、214气缸、211定向触手圆管、216电磁阀、2161电磁阀、2162电磁阀、2163电磁阀。

30、、2164电磁阀、217导管连接层、218连通导管、219镙钉、2110锣钉、2111真空感受器、2112真空感受器电磁阀、2113底壳、2114镙钉、2123镙钉、2115圆孔、2116小圆孔、2117圆管、2118孔、2119孔、2120管口、2121管道、2122套筒管、221弹片按键、222台状外壳、223吸盘软胶、224半球空间、22A正极弹片按键、22B负极弹片按键、225圆管、226小孔、227大孔、228进气孔、229抽气孔、2210软胶吸气管、2211软胶进气管、2212电磁阀、2213电线密封软胶管、2214软胶安装孔、2215正极弹性金属片、2216负极弹性金属片、221。

31、7吸盘支架、2218圆孔、311转向触手水平臂气缸、32垂直臂、33转向吸盘、31转向触手水平臂、3A正极弹片按键、3B负极弹片按键、312转向模块、312弹片按键、312外壳、3121上部外壳、3122下部外壳、312支架层、3123镙钉、313水平臂支架、321垂直臂支架、314电磁阀、3141电磁阀、3142电磁阀、3143电磁阀、3144电磁阀、315导管连接层、316圆筒套管、322气缸、323电磁阀、3231电磁阀、3232电磁阀、3233电磁阀、3234电磁阀、324导管连接层、317连通管道、318镙钉、325连通管道、326镙钉、319孔、3110孔、327孔、328孔、31。

32、11管道、329管道、3112管口、3113孔、3114孔、3210管口、3211真空感受器、3212真空感受器电磁阀、3213分支管口、3215圆筒套管、3216孔、3217孔、3113锣钉、33转向吸盘、331弹片按键、332台状外壳、333吸软胶、334半球空间、33A正极弹片按键、33B负极弹片按键、335圆管、336小孔、337大孔、338进气孔、339抽气孔、3310吸盘软胶管、3311吸盘软胶进气管、3314安装孔、3313电线密封软胶管、3312电磁阀、3317吸盘支架、3315正极弹性金属片、3316负极弹性金属片、3318圆孔、04真空感受器、041密封盖、042底座、04。

33、3密封帽、044金属弹片、045电极、046电极、0426镙钉孔镙钉、0421圆柱形空心、0423导管、0424导管、0422台阶、0425凹坑、0411镙钉孔、0028实施例参考图1;该图为是擦洗部件与辅助部件和控制部件的相应联系关系示意图;C1为单片机平面图、C2为真空泵平面图、C3为水泵平面图、C4为擦洗部件局部剖视图、C5为水槽平面图、C6为电源平面图;其中擦洗部件由三个大的组件组成,即擦块1,定向触手2,转向触手3。0029擦块1又有许多小部件构成,它们是擦弹片按键11;擦块端弹片按键12;擦壳14;擦块主体13;擦模块15;封盖16;滚筒17;圆筒体18。0030参考图218;擦弹。

34、片按键和擦块端弹片按键分布在擦块的表面,是有薄弹性金属片依照一定的形状弯折组合而成,它分为正极弹片和负极弹片,擦正极弹片标注为11A,擦负极弹片标注为11B,擦块端正极弹片标注为12A,擦块端负极弹片标注为12B。正弹片按键分成几组,每组的引出线均同擦模块15相连;擦弹片按键分为左键JA3、左键上JA5、右键JA4、右键上JA6四组,擦块端弹片按键分为端上JA8和端下JA7两组;负弹片按键连接在一起,其公共引出线JX0与模块15的共用低电平相连;分组的好处是可以区分不同位置的弹片按键所发的信号;擦弹片按键11和擦块端弹片按键12呈嵌入式安装在擦块主体13和擦壳14的表面,当擦块1接触到别的物体。

35、时,说明书CN104107005A6/23页9首先弹片按键被挤压而引发触碰信号。0031参考图1928;擦壳14是壳状体,外观似方形,内部被挖空,下端开口。擦壳14可套在擦块主体13上,通过镙钉141与擦块主体13固定连接在一起。擦壳14内部安装一个隔离板142,隔离板142上部安装有擦模块15和一个步进电机143。擦模块和步进电机通过镙钉144镙钉145固定在隔离板142上。在步进电机143的上方擦壳被开一个方形孔,步进电机的转轴露出在擦壳14的上表面。步进电机的转轴上安装一个轴套146,轴套146的上方有一个压板147。轴套146与步进电机的转轴固定连接,轴套146上开有一个圆孔和一个方孔。

36、,园孔的一侧安装一个圆管148,圆孔和圆管的开口方向均与步进电机转轴垂直,圆孔用以和转向触手3的水平臂31内的气缸311活塞杆末端相连,圆管148与转向触手3的水平臂活动连接,圆管148不但是转向触手3和擦块1间电线和导气管连接的通道,同时也可以防止转向触手3以其水平臂气缸活塞杆为轴线的扭转。轴套146的侧表面安装有一个负极性薄金属弹片O11410,随着轴套的旋转它可与凸出块1411上安装的正极性薄金属弹片A1412,正极性薄金属弹片B1413,正极性薄金属弹片C1414分别接触,这些极性金属弹片通过电线同擦模块15相连,这样轴套位置的变动就可通过极性薄金属弹片的触发信号来感知。压板147不影。

37、响步进电机转轴的旋转,起防护作用,压板通过镙钉149与擦壳14上的凸出块1411固定连接;压板上开有孔,是擦壳14上的电线与导气管通向外部的安装孔1422。隔离板142下部安装有一个套管1415和一个微型直线步进电机1416。该套管的一端与擦壳14连接在一起,它可以让定向触手2上的圆管211在其中滑动,它是擦块1与定向触手2间电线和导气管连接的通道,同时它也可以防止定向触手2进行不正当的扭转。微型直线步进电机1416通过镙钉固定在隔离板142上,它的接线端子1418上的电线穿过隔离板上的小孔与上部的擦模块15连接在一起。该直线步进电机上有一个滑块1419可以在滑块轨道上左右滑动,滑块1419上。

38、连接一个软绳1420。软绳1420穿过擦壳14侧壁上的小孔1421通向外部,它将与封盖16内的一个薄形圆片165相连,在软绳的带动下可以使薄形圆片165产生相对位置的移动。0032参考图29至35;擦块主体13呈圆拄状,它的一部分被劈去,内部被挖空,是由筒壁和侧面组成的壳状体。擦块主体13的一个侧面1317与筒壁连在一起,另一个侧面132通过镙钉133与筒壁连接。侧面132上设有凸起134,凸起与筒壁上的凹槽135相对应,便于固定连接。侧面132上开有6个圆孔和镙钉孔,其中的中心孔136是圆筒体18内气缸189缸体末端镙纹的安装孔,直径较小的孔是镙钉孔185,其余的圆孔分别是圆筒体18内电线孔。

39、182,吸气管孔183,水管孔184。侧面132的内侧壁被挖去一个半圆形的凹槽137,凹槽137内安装有两个金属弹片电极,一个正极金属弹片C138JA1,一个负极金属弹片O2139JX0,正极金属弹片C138上连有一个金属针1310,该金属针可以沿金属针安装孔1311滑动。当金属针1310被挤压时,正极金属弹片C发生形变而与负极金属弹片O2接触而引发触碰信号,信号通过与金属弹片相连的电线传递给擦模块15。与筒壁相连的侧面1317的内表面上也开有一个半圆形的凹槽1312,凹槽1312内安装有两个金属弹片电极,一个正极金属弹片DJA21313,一个负极金属弹片O3JX01314。正极金属弹片D上连。

40、有一个金属针1315,该金属针可以沿金属针安装孔1316滑动。正极金属弹片D和负极金属弹片O3的说明书CN104107005A7/23页10电线也分别同擦模块15相连。侧面1317内表面还嵌入安装有两个金属弹片电极,一个正极金属弹片EJB41318,一个负极金属弹片O4JX01319。正极金属弹片E和负极金属弹片O4也分别通过电线同擦模块15相连。正极金属弹片E和负极金属弹片O4可与封盖16的侧面壁紧密接触。在封盖16的侧面壁上有一个金属半园环片161,当封盖16旋转到一定的位置时,金属片161可使正极金属弹片E和负极金属弹片O4连通。根据金属片161连通而引发的触发信号可以感知封盖16的相对。

41、位置。在侧面1317内表面有一个台状凸起1320,台状凸起1320内中间部位被挖空而形成圆柱形空心体1321。封盖16可以绕台状凸起1320旋转,滚筒17的旋转轴也被安装在圆柱形空心体1321内。在台状凸起1320上还有圆孔1322和圆孔1323,软绳1420可以穿过圆孔。0033参考图3642;封盖16是一个壳状体,位于擦块主体13的内部;它的一头可以套在台状凸起1320上,另一头可以套在圆筒体18上。封盖16的侧面壁162的外侧有一个金属半园环片161,当封盖16转到一定的位置时,金属半园环片161可以连通擦块主体13上的正极金属弹片E和擦块主体13上的负极金属弹片O4。侧面壁162的内侧。

42、有一个圆环壁163,圆环壁163上开有许多小孔164。在圆环壁163的内侧有一个薄形圆片165,它的上面有两个针166167,两个金属弹片168169,一个圆孔1610和两个软绳圆孔1611;圆孔可以让滚筒17的中心轴171穿过,软绳圆孔1611用以安装连接软绳,软绳穿过圆孔1322和圆孔1323与擦壳14内的软绳1420相连,金属弹片168和金属弹片169可为软绳1420提供反作用力;软绳1420拉紧时随着薄形圆片165位置的移动,两个针166167就可以穿过圆环壁163上的小孔164和滚筒17上的小孔172,进而使封盖16和滚筒17连接在一起,滚筒17就可以带动封盖16转动;软绳1420不。

43、拉紧时,滚筒17就不带动封盖16转动;如此这样封盖16的位置状态就可以调整。0034参考图4345;滚筒17呈圆筒状,是有筒壁和底面组成。在滚筒17的底面上有一个中心轴171和很多小孔172。中心轴171有一个中心轴孔175用来安装滚筒步进电机181的转轴,小孔172的大小与薄形圆片165上的两个针166167直径相当,薄形圆片165上的两个针166167可以穿过小孔172。当滚筒步进电机181转动时就可以带动滚筒转动。在滚筒17的筒壁上有一个契状体173,契状体173上有镙钉孔174。锲状体173的作用是可以固定抹布且方便更换抹布。0035参考图4661;圆筒体18是由滚筒步进电机与筒状外壳。

44、和内部空间组成。筒状外壳有筒底186,筒壁187,筒盖188组成;内部空间是元件的安装空间,里面有一个气缸189,四个电池阀1810,固定支架18141821及其附属结构。在筒底186上通过镙钉1825安装有滚筒步进电机181,滚筒步进电机181的接线端子上的电线可穿过筒底186上的线孔1826进入圆筒体18内部,在筒底186还有一个镙钉孔1819,该孔用以安装镙钉1816。在筒壁187的外表面开有一个凹槽1811,凹槽1811的两端各有一个小孔,一个进水管孔1812和一个出水管孔1813,孔上安装有水管,水管位于圆筒体18的内部可通向外部与水泵相连。圆筒体18的内部的气缸189和四个电池阀1。

45、810是通过固定支架18141821和电磁阀导管连接块1815以及镙钉1824来连接安装的。固定支架1814和导管连接块1815是一个整体,内部开说明书CN104107005A108/23页11通有连通管道1820;连通管道1820是气缸与电磁阀间的气体流通的通道。四个电磁阀1810是全称,它包含四个电磁阀;在四个电磁阀1810中电磁阀18101和电磁阀18102的接线标号为J6,JX0和J5,JX0、电磁阀18103和电磁阀18104的接线标号为J5,JX0和J6,JX0;在四个电磁阀1810中,电磁阀18101和电磁阀18102是控制空气进入气缸189的;电磁阀18103和电磁阀18104。

46、用来控制外部的真空泵抽取气缸189内的空气;电磁阀18103和电磁阀18104的进气口分别与连通管道1820对接;电磁阀18103和电磁阀18104的出气口分别与支架1821上的孔18201和孔18202对接;孔18201和孔18202通过支架1821内的管道1822与管口1823相通;管道1822位于支架1821内,是支架1821的一部分;管口1823用来通过管道与外部的真空泵相连。筒盖188是一个圆形片,上面开有几个圆孔。筒盖188上中间部位的孔1817是气缸189缸体的安装孔,气缸189缸体的镙纹穿过该孔后固定在擦块主体13的侧面132上;镙钉孔1818是镙钉1812的安装孔,镙钉181。

47、2固定在侧面132上;其余孔1827是水管,导气管,电线的通道孔;滚筒步进电机181和电池阀1810的电线穿过该通道孔后与擦壳14内的擦模块15连接;水管和导气管穿过该通道孔后分别与外部的水泵和真空泵相连。0036定向触手2有定向触手臂21和定向吸盘22两部分组成。0037参考图6284;定向触手臂21可分为三层,外层是弹片按键,中层是U形壳和底壳,内层是支架层。弹片按键分为正弹片按键和负弹片按键两种,弹片按键分布在U形壳212的表面,也是有薄弹性金属片依照一定的形状弯折组合而成,正极弹片按键标注为21A,负极弹片按键标注为21B;定向触手臂21正极弹片按键分组相连,共分为左、中、右三组,每组。

48、的标号分别为JC7、JC6、JC8,每组的公共引出线分别与定向模块215的输出端口JC7、JC6、JC8相连;负极弹片按键连接在一起,其公共引出线JX0与模块215的共用低电平相连;分组的好处是可以区分不同位置的弹片按键所发的信号;弹片按键呈嵌入式安装在外壳212的表面,当定向触手臂21接触到别的物体时,首先弹片按键被挤压而引发触碰信号。U形壳212是一个壳状体,其截面的形状是半圆和长方形的组合体,内部被挖空。U形壳212通过镙钉2114固定在支架213上,U形壳212的表面用来安装弹片按键。底壳2113呈长方形,它通过四个镙钉2123固定在支架213上;底壳2113的中间部位有一个圆孔211。

49、5,下边有一个小圆孔2116;圆孔2115上固定一个圆管2117,圆管2117是定向触手2与擦块1间电线及导气管连通的管道;小圆孔2116是圆筒体18内气缸189活塞杆末端的安装孔,通过镙纹固定连接,它可使定向触手2与擦块1连接起来。支架层是支架213以及支架上安装元件的全称,支架上安装的元件有气缸214,四个电磁阀216,定向模块215,两个导管连接层217,一个真空感受器2111,一个真空感受器电磁阀2112,一个套筒管2122。导管连接层217是一个块状结构,内部开通有连通管道218。连通管道218是气缸与电磁阀间的气体流通的通道。当导管连接层217通过镙钉219固定在支架213上时,气缸214和四个电磁阀216也被固定下来。四个电磁阀216是全称,它包含四个电磁阀。在四个电磁阀216中,电磁阀2161和电磁阀2162是控制空气进入气缸214的,它们的接线标号分别为JX4,JX0、JX3,JX0;电磁阀2163和电磁阀2164用来控制外部的真空泵抽取气缸214内的空气,它们的接线标号分别为JX3,JX0、JX4,JX0;电磁说明书CN104107005A119/23页12阀2163和电磁阀2164的进气口分别与连通管道218对接;电磁阀2163和电磁阀2164的出气口分别与支架213上的孔2118和孔2119对接;孔2118和孔2119通过支架213内的管道与管口。

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