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将横机的三角座滑架的速度设定为，在折返点附近加速度最大，在从匀速区域至折返点之间使速度和加速度平滑地变化。能够减小横机的振动。

1.  一种横机，利用马达使三角座滑架行进，在针床上的左右的折返点之间往复行进，其特征在于，
设有控制部，该控制部控制上述马达，从而在折返点附近使三角座滑架的加速度为最大，并且在其前后使三角座滑架的加速度平滑地变小而使三角座滑架的速度在其与匀速行进速度之间平滑变化。

2.  如权利要求1所述的横机，其特征在于，使左右的折返点之间的三角座滑架的行程划分为左右的折返区域和中央部的匀速区域，
上述控制部控制上述马达，从而在左右的各折返区域的入口侧和出口侧，三角座滑架的加速度为0，且速度从匀速行进速度开始平滑地变化，在左右的各折返区域的折返点附近加速度为最大，在折返点处速度为0。

3.  如权利要求2所述的横机，其特征在于，上述控制部控制马达，从而相对于左右的各折返区域，以在折返区域的入口侧和出口侧相位为-90°和+90°、在折返点处相位为0°的正弦波状的速度和余弦波状的加速度使三角座滑架行进。

横机
技术领域
本发明涉及一种横机或手套针织机、袜子针织机等三角座滑架在针床上往复移动的针织机。
背景技术
很早以前就周知三角座滑架在针床上往复移动的针织机。在该说明书中，将这种针织机称为横机。横机的高速化需要增加三角座滑架的速度，但是伴随三角座滑架的行进在横机上产生很大的振动，伴随此而产生噪音，由于振动，机体需要高的刚性。为了抑制行进时候的振动，在机械工学上常用的方法是S字控制，从速度0起以小的加速度起动，在最高速度和速度0的位置的中间使加速度变得最大。但是发明人发现以S字控制不能充分抑制横机的振动，使横机的振动为最小的条件是在折返点的附近使加速度为最大，从而得到本发明。
发明内容
本发明的课题在于抑制横机的振动。
本发明是一种横机，利用马达使三角座滑架行进，在针床上的左右的折返点之间往复行进，其特征在于，
设有控制部，该控制部控制上述马达，从而在折返点附近使三角座滑架的加速度为最大，并且在其前后使三角座滑架的加速度平滑地变小而使三角座滑架的速度在其与匀速行进速度之间平滑变化。
在本说明书中，加速度和速度有时作为不具有方向的值使用。虽然加速度为最大的位置优选为折返点，但是只要是其附近即可，例如可以是折返区域的从折返点侧至20％的范围，优选至10％的范围。
优选的是，使左右的折返点之间的三角座滑架的行程划分为左右的折返区域和中央部的匀速区域，
上述控制部控制上述马达，从而在左右的各折返区域的入口侧和出口侧，三角座滑架的加速度为0，且速度从匀速行进速度开始平滑地变化，在左右的各折返区域的折返点附近加速度为最大，在折返点处速度为0。
特别优选的是，上述控制部控制马达，从而相对于左右的各折返区域，以在折返区域的入口侧和出口侧相位为-90°和+90°、在折返点处相位为0°的正弦波状的速度和余弦波状的加速度使三角座滑架行进。
发明效果
在本发明中，如图4A)所示，能够减小伴随三角座滑架往复的振动。该效果根据以最大加速度通过折返点附近而产生，在通常的S字控制中不产生。即，使折返区域的行进时间为一定，且使匀速区域上的速率为一定的情况下，在S字控制中，与以恒定加速度在折返区域上行进的情况相比，振动的程度没有变化。将匀速区域的速率称为匀速行进速度，这是三角座滑架的最大速度。于是，将加速度在折返区域的出入口为0且在折返点处为最大加速度的速度曲线与S字控制下的速度曲线1：1混合(图4B)的话，与以往例相比，振动变小。折返区域的出入口在位置上是相同点，是与匀速区域的边界。从这里开始除去S字控制，以加速度在折返区域的出入口为0且在折返点处为最大加速度的控制下的速度曲线进行控制，如图4)。在发明人的实验中，在横机中，振动在图4A)的速度曲线下为最小。
如果能够减小横机的振动，则能够实现如下效果：
·减小伴随三角座滑架行进的噪音，
·由于能够减小横机各部分的振动，因而能够减小刚性而轻量化，进而横机的设置变得容易，
·由于振动使得横机各部分的磨损以及折损等产生的可能性降低。
·在噪音、振动为现状程度即可的情况下，能够提高编织速度。
附图说明
图1是实施例的横机的框图。
图2是实施例中的三角座滑架的行进控制系统的框图。
图3是表示实施例和比较例中的在三角座滑架的折返点附近的速度曲线的图。
图4是表示实施例A)和比较例B)中的三角座滑架的速度曲线和行进马达的输出扭矩以及三角座滑架的振动加速度的波形图。
图5是表示实施例和比较例(S字控制)下的三角座滑架的速度和加速度的图。
标号说明
2     横机
4、6  针床
8     三角座滑架
10    带
12    行进马达
14    控制部
16    行进控制部
18    伺服控制部
具体实施方式
以下表示用于实施本发明的最佳实施方式，但是本发明不限于此。
实施例
图1～图5表示实施例的横机2及其动作。在各图中，4是前侧的针床、6是后侧的针床，可以是各一个，也可以各2个或各3个，8是三角座滑架，8是三角座滑架，在针床4、6上例如通过一根环形带10往复移动。10是带齿带，但是也可以是链条，并且可以在针床4的前后设置一对。进而，也可以通过直线电动机等使三角座滑架行进。12是行进马达，驱动带10而使三角座滑架8行进。14是横机2的控制部。
如图2所示，行进控制部16从未图示的上位的控制部输入折返点的位置等行进目标，从未图示的传感器输入三角座滑架8的位置x。行进控制部16根据目标位置(折返点)和三角座滑架的当前位置x产生速度指令，输入伺服控制部18中。伺服控制部18利用编码器等检测出行进马达12的转速，对行进马达12进行伺服控制以追随速度指令。也可以不在行进控制部16生成速度指令而在伺服控制部18生成，将距目标位置的剩余距离作为脉冲数从行进控制部16向伺服控制部18输入，伺服控制部18可以根据脉冲数产生速度指令。
在图3中表示三角座滑架8的行进速度曲线。图3的原点是折返点，在图3的左上的图中，在原点的左侧存在匀速区域。在行进行程的左右存在折返区域，但是在图中仅表示一侧的折返区域。三角座滑架8以速度0通过折返点而反转方向，因而如果将图3的上部的速度曲线以原点为中心切开，则成为图3的左下的速度曲线。L是折返区域的宽度，使匀速区域上的三角座滑架的速度设为Vmax，以V＝Vmax·sin(x/L·/2)的速度曲线行进。在该速度曲线中，在折返点处速度为0，在折返点的端部的x＝±L的位置速度为±Vmax，加速度的最大值处于原点(折返点)，速度的变曲点(加速度的一次微分为0的点)在原点以外不存在。速度跟随正弦弧平滑变化，加速度沿着余弦弧平滑变化，在折返区域的出入口处加速度为0，在匀速行进速度±Vmax之间速度平滑地变化。
作为比较例，在图3的右下表示以1：1的比例混合实施例的sin(x/L·π/2)的速度曲线和使用以往例的S字控制的sin(x/L·π)的速度曲线所得到的曲线。加速度的最大值处于x＝±L/2附近(折返区域的中央部)。
在图4表示实施例的速度控制下的振动波形图4A)和比较例的图3的右下的控制下的振动波形图4B)。数据以从上向下的顺序为三角座滑架的速度、行进马达的输出扭矩以及三角座滑架的振动带来的加速度。在匀速区域上的三角座滑架的速度都为1.3m/s，横轴是时间，上下的虚线的间隔是0.5秒。最大加速度在比较例中是18m/s²左右，在实施例中是15m/s²左右，每个行程的行进时间对于实施例和比较例都是相同的。在比较例中比实施例振动大。
发明人除此以外，还对V＝Vmax·sin(x/L·π)下的S字控制、与在折返区域以恒定加速度使速度变化，在折返区域的入口和出口加速度不连续变化的梯形的速度曲线测定振动。在速度为sin(x/L·π)下的S字控制中，制振效果较小，与以往例的从-Vmax至Vmax以恒定加速度改变速度的梯形的速度曲线相比，振动的程度不变。在图4B)的比较例中，三角座滑架的振动比梯形的速度曲线减少，在图4A)的实施例中，振动进一步变小。而且，在图4中，虽然测定三角座滑架的振动，但是如果能够抑制三角座滑架的振动，则横机各部分的振动也被抑制。
在图5中表示实施例和比较例(S字控制)下的速度和加速度的曲线，它们所需行进时间相同。在实施例中，在时刻0以最大加速度通过折返点，例如在时刻0.12秒达到匀速。在S字控制中，在折返点附近加速度小，在加速区域的中间的时刻0.04秒稍过处达到最大加速度，在时刻0.087秒达到匀速。
在实施例中能够减小横机的振动，因而能够减小三角座滑架的行进音，改善劳动环境。而且，由于振动变小，因而能够减小机体的刚性，减小施加在设置场所的地面的力。进而，能够减小施加在三角座滑架或针床等上的力，能够提高耐久性或延长维护间隔。在振动和噪音的程度以现状程度即可的情况下，能够提高三角座滑架的行进速度以提高编织速度。
折返区域上的速度曲线不限于实施例的sin(x/L·π/2)，只要是在折返点处加速度为最大、速度为0，在折返区域的出入口处加速度为0，速度为±Vmax，在折返点以外不存在速度的变曲点的曲线即可。另外，更为严格地说，也不需要在折返点加速度为最大，例如也可以是加速度的最大点从折返点偏移折返区域的宽度L的10％左右。