行驶辅助装置及其相邻车辆检测方法.pdf

行驶辅助装置(1)是根据本车辆(V)周围的摄像结果对本车辆(V)的驾驶员提供各种信息的装置，其特征在于，具备：反射候选区域检测部(34)，其从由摄像头(10)拍摄到的摄像区域内检测亮度为规定阈值以上的高亮度部；规定位置亮度检测部(35)，其对在鸟瞰车辆的状态下将由反射候选区域检测部(34)检测出的高亮度部的位置和摄像头(10)相连接的直线方向上且与本车辆(V)相距规定距离的位置的亮度进行检测；亮度差检测部(36a)，其对由反射候选区域检测部(34)检测出的高亮度部的亮度值与由规定位置亮度检测部(35)检测出的位置的亮度值之差进行检测；以及相邻车辆检测部(36b)，其基于由亮度差检测部(36a)检测出的亮度差来检测摄像区域内的相邻车辆。

权利要求书
1.  一种行驶辅助装置，根据本车辆周围的摄像结果对驾驶员提供各种信息，其特征在于，具备：
摄像部，其装载于上述本车辆，拍摄上述本车辆的后侧方；
感测区域设定部，其根据由上述摄像部拍摄到的摄像数据来设定感测区域，该感测区域用于感测在相邻车道上相邻车辆的存在；
光投射候选对象检测部，其检测以规定阈值以上的亮度投射光的光投射候选对象；
要因判断部，其判断是否存在如下光投射候选对象，该光投射候选对象表示在由上述感测区域设定部设定的感测区域中存在上述相邻车辆；以及
信息提供部，其在由上述要因判断部判断为是上述相邻车辆的投射光的情况下，对上述驾驶员提供存在上述相邻车辆的信息，
其中，上述要因判断部通过对由上述光投射候选对象检测部检测出的光投射候选对象的摄像位置进行检测，来判断是否为上述相邻车辆的投射光。

2.  一种行驶辅助装置，其特征在于，
上述感测区域设定部具备路面反射区域检测部，该路面反射区域检测部从由上述摄像部拍摄到的摄像区域内检测出亮度为规定阈值以上的高亮度区域作为上述感测区域。

3.  根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，
上述光投射候选对象检测部具备规定位置亮度检测部，该规定位置亮度检测部对在鸟瞰车辆的状态下位于将由上述路面反射区域检测部检测出的高亮度区域的位置和上述摄像部相连接的直线方向上并且与上述本车辆相距规定距离的位置进行检测，来作为上述光投射候选对象，并检测该位置的亮度，
上述要因判断部具备：
亮度差检测部，其对由上述路面反射区域检测部检测出的高亮度区域的亮度值与由上述规定位置亮度检测部检测出的位置的亮度值之差进行检测；以及
相邻车辆检测部，其基于由上述亮度差检测部检测出的亮度差在上述感测区域中检测相邻车辆。

4.  根据权利要求2或3所述的行驶辅助装置，其特征在于，
上述摄像部的光轴与将想要检测的区域和上述摄像部相连接的直线所成的角度越小，上述路面反射区域检测部将上述规定阈值调整得越高。

5.  根据权利要求2至4中的任一项所述的行驶辅助装置，其特征在于，
上述路面反射区域检测部限于在由上述感测区域检测部检测出的区域中将检测亮度为规定阈值以上的高亮度区域检测为上述感测区域。

6.  根据权利要求2至5中的任一项所述的行驶辅助装置，其特征在于，
上述规定位置亮度检测部确定如下位置，在实际空间中从所确定的位置朝向上方扫描检测亮度值，该位置在将由上述路面反射区域检测部检测出的高亮度区域的位置和上述摄像部相连接的直线方向上且在与上述本车辆的行驶车道相邻的相邻车道又相邻的隔一车道的邻近车道上。

7.  根据权利要求6所述的行驶辅助装置，其特征在于，
上述规定位置亮度检测部在实际空间中从所确定的上述位置朝向上方扫描检测亮度值，并提取规定值以上的亮度值连续的区间，
在由上述规定位置亮度检测部提取出的亮度值连续的区间 的像素数为规定值以下的情况下，上述相邻车辆检测部判断为检测出相邻车辆。

8.  根据权利要求7所述的行驶辅助装置，其特征在于，
在由上述规定位置亮度检测部提取出的亮度值连续的区间的最低点与所确定的上述位置的距离为规定距离以下的情况下，上述相邻车辆检测部判断为检测出相邻车辆。

9.  一种行驶辅助方法，根据由摄像部拍摄到的本车辆周围的摄像结果对驾驶员提供各种信息，其特征在于，具备以下步骤：
摄像步骤，由装载于上述本车辆的摄像部来拍摄上述本车辆的后侧方；
感测区域设定步骤，根据在上述摄像步骤中拍摄到的摄像数据来设定感测区域，该感测区域用于感测在相邻车道上相邻车辆的存在；
光投射候选对象检测步骤，检测以规定阈值以上的亮度投射光的光投射候选对象；
要因判断步骤，判断是否存在如下光投射候选对象，该光投射候选对象表示在上述感测区域设定步骤中设定的感测区域中存在上述相邻车辆；以及
信息提供步骤，在上述要因判断步骤中判断为是上述相邻车辆的投射光的情况下，对上述驾驶员提供存在上述相邻车辆的信息，
其中，在上述要因判断步骤中，通过对在上述光投射候选对象检测步骤中检测出的光投射候选对象的摄像位置进行检测，来判断是否为上述相邻车辆的投射光。

说明书行驶辅助装置及其相邻车辆检测方法
技术领域
本发明涉及行驶辅助装置及其相邻车辆检测方法。
背景技术
在专利文献1中提出了如下一种行驶辅助装置：与行人的脚相对应地提取在水平方向上并排地配置的一对对象物区域来作为左区域和右区域，通过检测这些区域的亮度变化来检测行人。
专利文献1：日本特开2010-205087号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在检测出的对象物发光的情况下，专利文献1所记载的行驶辅助装置即使检测亮度变化也不能判断该对象物是位于相邻车道还是位于与相邻车道相邻的隔一车道的邻近车道。因此导致相邻车辆(包括二轮车、自行车等)的检测精度下降。
本发明是为了解决这种现有的问题而完成的，其目的在于提供一种能够实现提高对相邻车辆的检测精度的行驶辅助装置及其相邻车辆检测方法。
用于解决问题的方案
在本发明的一个实施方式所涉及的行驶辅助装置中，路面反射区域检测部从由摄像部拍摄到的本车辆的侧后方的摄像区域中检测出亮度为规定阈值以上的高亮度区域。另外，规定位置亮度检测部检测与本车辆相距规定距离的位置的亮度。与该本车辆相距规定距离的位置存在于在鸟瞰车辆的状态下上述高亮度区域的位置与摄像部相连接的直线方向上。并且，亮度差 检测部计算高亮度部的亮度值与距本车辆规定距离的位置的亮度值的亮度差，相邻车辆检测部根据该亮度差来检测相邻车辆。
发明的效果
根据本发明，从摄像区域内检测出亮度为规定阈值以上的高亮度区域，由此检测是相邻车道的其它车辆的光还是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的路面。另外，对在将高亮度区域的位置和摄像部相连接的直线方向上且与本车辆相距规定距离的位置的亮度进行检测。因此，在高亮度区域为其它车辆的光发生反射的路面的情况下，通过对经过发生反射的路面的、相距规定距离的位置进行检测，能够检测其它车辆的光的位置。而且，对高亮度区域的亮度值与相距规定距离的位置的亮度值之差进行检测，根据检测出的亮度差来检测摄像区域内的相邻车辆。因此存在如下趋势：在高亮度区域为其它车辆的光发生反射的路面的情况下，由于在相距规定距离的位置处存在其它车辆的光而存在亮度更高的部分，因此亮度差变大，在高亮度区域不是其它车辆的光发生反射的路面的情况下，亮度差变小。因而，能够根据亮度差判断其它车辆的光的位置，从而能够实现提高对相邻车辆的检测精度。
附图说明
图1是第一实施方式所涉及的行驶辅助装置的概要结构图，示出了行驶辅助装置装载于车辆的情况的例子。
图2是表示图1所示的车辆的行驶状态的鸟瞰图。
图3是表示图1所示的计算机的详细情况的框图。
图4是表示图3所示的规定位置亮度检测部的详细情况的图，图4的(a)示出了由摄像头拍摄到的图像，图4的(b)示出了位置及其上方侧的像素的亮度值。
图5是表示本实施方式所涉及的行驶辅助装置的相邻车辆检测方法的流程图，详细示出了图3所示的规定位置亮度检测部和要因判断部的处理。
图6是表示第二实施方式所涉及的行驶辅助装置的计算机的详细情况的框图。
图7是表示图6所示的规定位置亮度检测部的详细情况的图，图7的(a)示出了由摄像头拍摄到的图像，图7的(b)示出了位置及其上方侧的像素的亮度值。
图8是表示本实施方式所涉及的行驶辅助装置的相邻车辆检测方法的流程图，详细示出了图6所示的规定位置亮度检测部和要因判断部的处理。
图9是表示第三实施方式所涉及的行驶辅助装置的计算机的详细情况的框图。
具体实施方式
[第一实施方式]
首先，基于附图说明本发明的第一实施方式。图1是本实施方式所涉及的行驶辅助装置1的概要结构图，示出了行驶辅助装置1装载于车辆V的情况的例子。图1所示的行驶辅助装置1根据本车辆V的周围的摄像结果对本车辆V的驾驶员提供各种信息，具备摄像头(摄像部件)10、车速传感器20、计算机30以及警报装置40。
图1所示的摄像头10以使光轴从水平线向下倾斜角度θ1的方式被安装在本车辆V的后方的高度h的位置处。摄像头10从该位置拍摄检测区域。车速传感器20检测本车辆V的行驶速度，例如应用感测车辆的转速的传感器等。计算机30基于由摄像头10拍摄到的图像来检测存在于本车辆V的周围的相邻车辆(以 下作为相邻车辆的一例而例举其它车辆)。另外，在本实施方式中，计算机30构成为，不会因其它车辆的光等光照而误检测其它车辆的位置。警报装置40在由计算机30检测出的相邻车辆有可能接触本车辆V的情况下等向本车辆V的驾驶员发出警告。
图2是表示图1所示的车辆的行驶状态的鸟瞰图。如图2所示，摄像头10能够拍摄本车辆V的后侧方。在与本车辆V所行驶的行驶车道相邻的相邻车道上设定用于检测其它车辆的检测区域A1、A2。计算机30检测在检测区域A1、A2内是否存在其它车辆。由此，能够判断在本车辆V变更车道的情况下是否存在接触的可能性。
图3是表示图1所示的计算机30的详细情况的框图。此外，在图3中，为了明确连接关系，还图示了摄像头10、车速传感器20以及警报装置40。
如图3所示，计算机30具备视点变换部31、差分检测部32、移动体检测部(移动体检测部件)33、反射候选区域检测部(反射候选区域检测部件)34、规定位置亮度检测部(规定位置亮度检测部件)35以及要因判断部36。此外，移动体检测部33和反射候选区域检测部34构成本实施方式中的感测区域设定部(感测区域设定部件)。另外，规定位置亮度检测部35构成本实施方式中的光投射候选对象检测部(光投射候选对象检测部件)。
对视点变换部31输入由摄像头10拍摄得到的摄像图像数据，将所输入的摄像图像数据进行视点变换使其成为鸟瞰状态下的鸟瞰图像数据。鸟瞰状态例如是以上空铅垂向下地鸟瞰的虚拟摄像头的视点观察的状态。例如像日本特开2008-219063号公报所记载那样执行该视点变换。
对差分检测部32依次输入利用视点变换部31进行视点变换而得到的鸟瞰图像数据，基于由车速传感器20得到的本车辆V 的行驶速度使所输入的不同时刻的鸟瞰图像数据的位置进行匹配。另外，差分检测部32在使不同时刻的鸟瞰图像数据的位置匹配之后，检测它们的共同部分的差分并生成差分图像数据。
移动体检测部33对由差分检测部32生成的差分图像数据中的相当于检测区域A1、A2的位置的差分值进行检测，通过阈值处理将检测区域A1、A2内分为移动体区域R1和路面区域R2。在此，当检测出移动体区域R1时，在该区域中有可能存在其它车辆，移动体检测部33将该意思作为移动体检测判断数据发送到警报装置40。
在此，在其它车辆的光在路面发生反射的情况下也检测移动体区域R1。即，如图2所示，存在以下情况：在与相邻车道相邻的隔一车道的邻近车道上存在其它车辆，该其它车辆的光在相邻车道的路面发生反射，并将该反射光检测为移动体区域R1。在这种情况下，如果利用警报装置40发出警告，则向本车辆V的驾驶员呈现了错误的信息。因此，在本实施方式中，通过以下结构来防止这种情况。
反射候选区域检测部34从由摄像头10拍摄到的摄像区域内检测亮度为规定阈值以上的高亮度部。具体地说，反射候选区域检测部34限定为在由移动体检测部33检测出的移动体区域R1中检测亮度为规定阈值以上的高亮度部。
当检测出高亮度部时，反射候选区域检测部34首先设定规定阈值。基于在鸟瞰本车辆V的状态下摄像头10的光轴与将摄像头10和要检测的区域(即移动体区域R1)相连接的直线所成的角度θ2来决定规定阈值，角度θ2越小将规定阈值调整得越高。其它车辆的光一般朝前方照射。因此，角度θ2越小，被摄像头10拍摄到的来自其它车辆的光的光量越多。由此，角度θ2越小规定阈值被调整得越高。
当设定了规定阈值时，如果移动体区域R1为规定阈值以上，则反射候选区域检测部34将该移动体区域R1设为反射候选区域R1。此外，根据实验来设定阈值的设定范围和变化率，这里的设定仅表示一例，阈值的设定并不限于上述情况。
另外，实际上有时在反射候选区域R1中包含噪声，因此例如通过对表示反射候选区域R1的二值图像应用开运算(opening)处理能够去除噪声。
当如上述那样设定反射候选区域R1时，反射候选区域检测部34决定反射候选区域R1的代表点P1和代表亮度值P。此时，反射候选区域检测部34在此将代表点P1设为反射候选区域R1的重心位置，将代表亮度值P设为重心位置的亮度。此外，代表点P1和代表亮度值P并不限于上述情况，例如也可以将代表点P1设为反射候选区域R1中的靠近本车辆的点，将代表亮度值P设为反射候选区域R1的平均亮度值、90%等统计值。
规定位置亮度检测部35以在鸟瞰本车辆V的状态下将反射候选区域R1的位置和摄像头10相连接的直线方向为中心、从某个方向角的范围内的隔一车道的邻近车道的区域内确定规定亮度值以上且规定像素数以上的区域，来作为光投射候选区域(考虑将隔一车道的邻近车辆作为光投射候选对象)。在此，在摄像图像的原始图像中将规定的像素数设为3个像素以上，但并不限于此，也可以设定3个像素以上的值。由此，能够首先从光投射候选区域去除来自如路灯那样的非车辆光源的投射光。而且，为了判断光投射候选对象是否为隔一车道的邻近车辆，而在光投射候选区域中的代表位置处朝向实际空间中的上方扫描检测亮度值。
详细地说，规定位置亮度检测部35检测位置P2，该位置P2是在鸟瞰本车辆V的状态下将反射候选区域R1的位置和摄像头 10相连接的直线方向且与隔一车道的邻近车道的大致中心线的交点。接着，规定位置亮度检测部35在实际空间中从位置P2朝向上方扫描检测亮度值。
此外，将位置P2设在与隔一车道的邻近车道的大致中心线的交点的理由是，由于晕影(halation)的影响使拍摄到的亮度高的部分比实际的尺寸大，如果将隔一车道的邻近车道的大致中心线作为基准，则即使隔一车道的邻近车道的其它车辆稍微横向地位移，也能够拍到前灯(headlight)。
图4是表示图3所示的规定位置亮度检测部35的详细情况的图，图4的(a)示出了由摄像头10拍摄到的图像，图4的(b)示出了位置P2及其上方侧的像素的亮度值。
如图4所示，规定位置亮度检测部35在检测位置P2时从位置P2朝向上方扫描检测亮度值。即，求出图4的(a)的附图标记50所示的线上的亮度值。
而且，规定位置亮度检测部35对规定值以上的亮度值连续的区间进行检测。如图4的(b)所示，位置P2的上方第4个像素至第10个像素具有规定值以上的亮度值，形成了连续的区间SE。
接着，要因判断部36求出区间SE的代表亮度值Q。与代表亮度值P同样地，代表亮度值Q既可以是重心(中心)的亮度值，也可以是统计值。然后，要因判断部36计算出代表亮度值P、Q的亮度差。并且，在该亮度差大于阈值TH的情况下，要因判断部36判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光在路面发生反射的区域。另一方面，在亮度差小于等于阈值TH的情况下，要因判断部36判断为反射候选区域R1是来自相邻车道的其它车辆的光的光照，视为存在相邻车辆。
此外，为了更为高精度地检测相邻车道的其它车辆，要因判断部36还执行以下处理。首先，要因判断部36判断区间SE的 像素数是否为规定值以下。在此，提取出的连续的区间SE的像素数为规定值以下的情况可以说是亮度高的部位小、没达到隔一车道的邻近车道的其它车辆的光的大小的情况。在这种情况下，相邻车辆检测部36b判断为区间SE不是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光而是相邻车辆的光，并检测相邻车辆。另一方面，在区间SE的像素数不是规定值以下的情况下，相邻车辆检测部36b判断为区间SE是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光。即，判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光在路面发生反射的区域。
另外，要因判断部36求出由规定位置亮度检测部35检测出的区间SE的最低点P3与位置P2的距离D。然后，要因判断部36判断该距离D是否为规定距离以下。在为规定距离以下的情况下，隔一车道的邻近车道的其它车辆的光的位置过低，能够判断为不是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光。因此，要因判断部36判断为区间SE是相邻车辆的光并检测相邻车辆。另一方面，在距离D不是规定距离以下的情况下，要因判断部36判断为区间SE是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光。即，判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光在路面发生反射的区域。
如上述概要地说明的内容，本实施方式所涉及的行驶辅助装置是根据本车辆周围的摄像结果对驾驶员提供各种信息的行驶辅助装置，具备：摄像部(摄像头10)，其装载于上述本车辆，来拍摄上述本车辆的后侧方；感测区域设定部(移动体检测部33和反射候选区域检测部34)，其根据由上述摄像部拍摄到的摄像数据来设定用于在相邻车道上感测相邻车辆的存在的感测区域；光投射候选对象检测部(规定位置亮度检测部35)，其对以规定阈值以上的亮度投射光的光投射候选对象进行检测；要因 判断部(要因判断部36)，其判断在由上述感测区域设定部设定的感测区域中是否存在表示上述相邻车辆的存在的光投射候选对象；以及信息提供部(警报装置40)，其在由上述要因判断部判断为是上述相邻车辆的投射光的情况下，对上述驾驶员提供存在上述相邻车辆的信息，可以说上述要因判断部通过对由上述光投射候选对象检测部检测出的光投射候选对象的摄像位置(对应于距离D)进行检测，来判断是否为上述相邻车辆的投射光。
接着，说明本实施方式所涉及的行驶辅助装置1的相邻车辆检测方法。图5是表示本实施方式所涉及的行驶辅助装置1的相邻车辆检测方法的流程图，示出了图3所示的规定位置亮度检测部35和要因判断部36的处理的详细情况。
首先，如图5所示，规定位置亮度检测部35以在鸟瞰本车辆V的状态下将反射候选区域R1的位置和摄像头10相连接的直线方向为中心，从某个方向角的范围内的隔一车道的邻近车道的区域内确定规定的亮度值以上的区域，来作为光投射候选区域RS(S1)。
接着，规定位置亮度检测部35判断光投射候选区域RS是否为规定的像素数(像素数的规定值)以上(S2)。而且，在判断为光投射候选区域RS不是像素数的规定值以上的情况下(S2：“否”)，光投射候选区域RS是来自像路灯那样的非车辆光源的投射光的可能性高，因此要因判断部36判断为在光投射候选区域RS中检测出相邻车辆以外的光源(S3)。另一方面，在判断为光投射候选区域RS为像素数的规定值以上的情况下(S2：“是”)，光投射候选区域RS是来自相邻车辆或者隔一车道的邻近车辆的投射光的可能性高，因此为了判断是其中的哪一种情况，规定位置亮度检测部35在光投射候选区域RS中的代表位置处朝向实 际空间中的上方扫描检测亮度值。
另一方面，在判断为光投射候选区域RS为像素数的规定值以上的情况下(S2：“是”)，光投射候选区域RS是从相邻车辆或者隔一车道的邻近车辆的投射光的可能性高，因此为了判断是其中的哪一种情况，规定位置亮度检测部35在光投射候选区域RS中的代表位置处朝向实际空间中的上方扫描检测亮度值(S4)。也就是说，规定位置亮度检测部35从确定为光投射候选区域RS中的代表位置的位置P2朝向实际空间中的上方扫描检测亮度值，并检测具有规定值以上的亮度值的区间SE(S4)。接着，要因判断部36判断区间SE的像素数是否为规定值以下(S5)。
在判断为区间SE的像素数不是规定值以下的情况下(S5：“否”)，即像素数比规定值多，因此区间SE为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光的可能性高，要因判断部36判断为反射候选区域R1为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区域(S3)。之后，图5所示的处理结束。
另一方面，在判断为区间SE的像素数为规定值以下的情况下(S5：“是”)，要因判断部36计算区间SE的最低点P3与所确定的位置P2的距离D(S6)。接着，要因判断部36判断距离D是否为规定距离以下(S7)。该距离D并不限于区间SE，也可以是以摄像头与隔一车道的邻近车辆的光源之间的车宽方向距离来进行设定。另外，也可以将它们相组合来进行设定。例如，如果将高度方向距离(区间SE)固定为70cm，则例如在1m～4.5m的范围内设定车宽方向距离，如果将车宽方向距离固定为6.5m，则在60cm～90cm的范围内设定高度方向距离。但是，这些值是一例，未必仅限于此。通过经过该步骤来判断隔一车道的邻近车辆的光源。
在判断为距离D不是规定距离以下的情况下(S7：“否”)，即 距离D至少具有其它车辆的光程度的高度，因此区间SE为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光的可能性高，要因判断部36判断为反射候选区域R1为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区域(S3)。之后，图5所示的处理结束。
另一方面，在判断为距离D为规定距离以下的情况下(S7：“是”)，要因判断部36检测区间SE的代表亮度值Q(S8)。接着，要因判断部36判断是否为代表亮度值Q>代表亮度值P+阈值TH(S9)。
在判断为代表亮度值Q>代表亮度值P+阈值TH的情况下(S9：“是”)，两个亮度值P、Q的亮度差大于阈值TH，因此要因判断部36判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区域(S3)。之后，图5所示的处理结束。
另一方面，在判断为不是代表亮度值Q>代表亮度值P+阈值TH的情况下(S9：“否)，两个亮度值P、Q的亮度差小于阈值TH，因此要因判断部36判断为反射候选区域R1是相邻车道的其它车辆的光的区域，判断为在相邻车道存在其它车辆(S10)。之后，图5所示的处理结束。此外，这里的阈值TH例如被设定为5～10的亮度级。
此外，在通过步骤S3的处理判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区域的情况下，如图3所示，要因判断部36输出警报抑制信号。由此，在即使本车辆V变更车道也不可能与其它车辆接触的无需警报的情况下能够防止发出警报的情况。
另一方面，在通过步骤S10的处理判断为在相邻车道存在其它车辆的情况下，要因判断部36不输出警报抑制信号，警报装置40利用蜂鸣器、扬声器等向驾驶员通知存在相邻车辆。
如果概要地说明以上内容，则本实施方式所涉及的行驶辅 助方法是一种根据由摄像部(摄像头10)拍摄到的本车辆周围的摄像结果对驾驶员提供各种信息的行驶辅助方法，具备以下步骤：摄像步骤，利用装载于上述本车辆的摄像部来拍摄上述本车辆的后侧方；感测区域设定步骤，根据在上述摄像步骤中拍摄到的摄像数据来设定用于感测在相邻车道上存在相邻车辆的感测区域；光投射候选对象检测步骤，对以规定阈值以上的亮度投射光的光投射候选对象进行检测；要因判断步骤，判断在上述感测区域设定步骤中设定的感测区域中是否存在表示存在上述相邻车辆的光投射候选对象；以及信息提供步骤，在上述要因判断步骤中判断为是上述相邻车辆的投射光的情况下，对上述驾驶员提供存在上述相邻车辆的信息，可以说在上述要因判断步骤中，通过对在上述光投射候选对象检测步骤中检测出的光投射候选对象的摄像位置(对应于距离D)进行检测来判断是否为上述相邻车辆的投射光。
像这样地，根据本实施方式所涉及的行驶辅助装置1及其相邻车辆检测方法，通过从摄像区域内检测亮度为规定阈值以上的反射候选区域R1，来对相邻车道的其它车辆的光或者隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的路面进行检测。另外，对在将反射候选区域R1的位置和摄像头10相连接的直线方向上且与本车辆V相距规定距离的位置的亮度进行检测。因此，在反射候选区域R1为其它车辆的光发生反射的路面的情况下，通过对经过发生反射的路面的、相距规定距离的位置进行检测，能够检测该其它车辆的光的位置。而且，对反射候选区域R1的亮度值P与相距规定距离的位置的亮度值Q的差进行检测，根据检测出的亮度差来检测摄像区域内的相邻车辆。因此，在反射候选区域R1为其它车辆的光发生反射的路面的情况下，由于在相距规定距离的位置处存在其它车辆的光而存在亮度更高的部 分，因此亮度差变大，在反射候选区域R1不是其它车辆的光发生反射的路面的情况下，亮度差处于变小的趋势。因而，能够根据亮度差来判断其它车辆的光的位置，能够实现提高对相邻车辆的检测精度。
另外，摄像头10的光轴与将要检测的区域(即移动体区域R1)和摄像头10相连接的直线所成的角度θ2越小，将规定阈值调整得越高。在此，由于其它车辆的光的光照朝向前方照射，因此位于靠近摄像头10的光轴的位置处的光入射到摄像头10的光量处于变多的趋势。因此，上述角度θ2越小将规定阈值调整得越高，由此能够设定恰当的阈值。
另外，从拍摄到的区域检测可能存在相邻车辆的区域(即移动体区域R1)，限定为在检测出的区域中检测亮度为规定阈值以上的反射候选区域R1。因此，对不需要的区域不执行上述处理，从而能够实现减少处理量。
另外，确定隔一车道的邻近车道上的位置P2，在实际空间中从所确定的位置P2朝向上方扫描检测亮度值。因此，能够进更加准确地拍摄隔一车道的邻近车道上的其它车辆的光的位置。
另外，在实际空间中从所确定的位置P2朝向上方扫描检测亮度值，提取规定值以上的亮度值连续的区间SE，在提取出的连续的区间SE的像素数为规定值以下的情况下，判断为检测出相邻车辆。因此，在提取出的连续的区间SE的像素数小、没达到光的大小的情况下，不会将区间SE误判断为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区间，能够提高检测精度。
另外，在提取出的连续的区间SE的最低点P3与所确定的位置P2的距离为规定距离以下的情况下，判断为检测出相邻车辆。因此，在提取出的连续的区间SE的最低点P3至少没有低到 其它车辆的光的位置的高度且与所确定的位置P2之间的距离近的情况下，不会将区间SE误判断为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光，能够提高检测精度。
[第二实施方式]
接着，说明本发明的第二实施方式。第二实施方式所涉及的行驶辅助装置2及其相邻车辆检测方法与第一实施方式的行驶辅助装置1及其相邻车辆检测方法相同，但部分结构和处理内容不同。下面，说明与第一实施方式的区别。
图6是表示第二实施方式所涉及的行驶辅助装置2的计算机30的详细情况的框图。此外，在图6中，为了明确连接关系还图示了摄像头10和警报装置40。
如图6所示，在第二实施方式的计算机30中，要因判断部36具备亮度差检测部(亮度差检测部件)36a和相邻车辆检测部(相邻车辆检测部件)36b。此外，移动体检测部33和反射候选区域检测部34构成本实施方式中的感测区域设定部(感测区域设定部件)。另外，规定位置亮度检测部35构成本实施方式中的光投射候选对象检测部(光投射候选对象检测部件)。
图7是表示图6所示的本实施方式所涉及的规定位置亮度检测部35的详细情况的图，图7的(a)示出了由摄像头10拍摄到的图像，图7的(b)示出了位置P2及其上方侧的像素的亮度值。
如图7所示，规定位置亮度检测部35在检测出位置P2时，从位置P2朝向上方扫描检测亮度值。即，求出图7的(a)的附图标记50所示的线上的亮度值。
而且，规定位置亮度检测部35对规定值以上的亮度值连续的区间进行检测。如图7的(b)所示，位置P2的上方第4个像素至第10个像素具有规定值以上的亮度值，形成了连续的区间SE1。同样地，位置P2的上方第13个和第14个像素也具有规定值以上 的亮度值，形成了连续的区间SE2。
这样，当由规定位置亮度检测部35检测出规定值以上的亮度值连续的区间SE1、SE2时，相邻车辆检测部36b选择上述区间SE1和SE2中的连续数最大的区间SE1。
接着，亮度差检测部36a求出区间SE1的代表亮度值Q。与代表亮度值P同样地，代表亮度值Q既可以是重心(中心)的亮度值，也可以是统计值。然后，亮度差检测部36a计算出代表亮度值P、Q的亮度差。在该亮度差大于阈值TH的情况下，相邻车辆检测部36b判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光在路面发生反射的区域。另一方面，在该亮度差小于或等于阈值TH的情况下，相邻车辆检测部36b判断为反射候选区域R1是来自相邻车道的其它车辆的光的光照，视为存在相邻车辆。
此外，为了更为高精度地检测相邻车道的其它车辆，相邻车辆检测部36b还执行以下处理。首先，相邻车辆检测部36b判断区间SE1的像素数是否为规定值以下。在此，提取出的连续的区间SE1的像素数为规定值以下的情况可以说是亮度高的部位小、没达到隔一车道的邻近车道的其它车辆的光的大小的情况。在这种情况下，相邻车辆检测部36b判断为区间SE1不是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光而是相邻车辆的光并检测相邻车辆。另一方面，在区间SE1的像素数不是规定值以下的情况下，相邻车辆检测部36b判断为区间SE1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光。即，判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光在路面发生反射的区域。
另外，相邻车辆检测部36b求出由规定位置亮度检测部35检测出的区间SE1的最低点P3与位置P2的距离D。然后，相邻车辆检测部36b判断该距离D是否为规定距离以下。在为规定距离 以下的情况下，隔一车道的邻近车道的其它车辆的光的位置过低，能够判断为不是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光。因此，相邻车辆检测部36b判断为区间SE1是相邻车辆的光并检测相邻车辆。另一方面，在距离D不是规定距离以下的情况下，相邻车辆检测部36b判断为区间SE1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光。即，判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光在路面发生反射的区域。
仍与第一实施方式同样地，第二实施方式所涉及的行驶辅助装置也是根据本车辆周围的摄像结果对驾驶员提供各种信息的行驶辅助装置，具备：摄像部(摄像头10)，其装载于上述本车辆，来拍摄上述本车辆的后侧方；感测区域设定部(移动体检测部33和反射候选区域检测部34)，其根据由上述摄像部拍摄到的摄像数据来设定用于感测在相邻车道上存在相邻车辆的感测区域；光投射候选对象检测部(规定位置亮度检测部35)，其检测以规定阈值以上的亮度投射光的光投射候选对象；要因判断部(要因判断部36)，其判断在由上述感测区域设定部设定的感测区域中是否存在表示存在上述相邻车辆的光投射候选对象；以及信息提供部(警报装置40)，其在由上述要因判断部判断为是上述相邻车辆的投射光的情况下，对上述驾驶员提供存在上述相邻车辆的信息，可以说上述要因判断部通过对由上述光投射候选对象检测部检测出的光投射候选对象的摄像位置(对应于距离D)进行检测，来判断是否为上述相邻车辆的投射光。
接着，说明本实施方式所涉及的行驶辅助装置2的相邻车辆检测方法。图8是表示本实施方式所涉及的行驶辅助装置2的相邻车辆检测方法的流程图，示出了图6所示的规定位置亮度检测部35和要因判断部36的处理的详细情况。
首先，如图8所示，规定位置亮度检测部35以在鸟瞰本车辆 V的状态下将反射候选区域R1的位置和摄像头10相连接的直线方向为中心、从某个方向角的范围内的隔一车道的邻近车道的区域内确定规定的亮度值以上的区域，来作为光投射候选区域RS(S11)。
接着，规定位置亮度检测部35判断光投射候选区域RS是否为规定的像素数(像素数的规定值)以上(S12)。而且，在判断为光投射候选区域RS不是像素数的规定值以上的情况下(S12：“否”)，光投射候选区域RS是来自像路灯那样的非车辆光源的投射光的可能性高，因此要因判断部36判断为在光投射候选区域RS中检测出相邻车辆以外的光源(S13)。另一方面，在判断为光投射候选区域RS为像素数的规定值以上的情况下(S12：“是”)，光投射候选区域RS是来自相邻车辆或者隔一车道的邻近车辆的投射光的可能性高，因此为了判断是其中的哪一种情况，规定位置亮度检测部35在光投射候选区域RS中的代表位置处朝向实际空间中的上方扫描检测亮度值。在此，例如在摄像图像的原始图像中像素数的规定值为3个像素以上。但并不限于此，也可以设定3个像素以上的值。
另一方面，在判断为光投射候选区域RS为像素数的规定值以上的情况下(S12：“是”)，光投射候选区域RS是来自相邻车辆或者隔一车道的邻近车辆的投射光的可能性高，因此为了判断是其中的哪一种情况，规定位置亮度检测部35在光投射候选区域RS中的代表位置处朝向实际空间中的上方扫描检测亮度值(S14)。也就是说，规定位置亮度检测部35从确定为光投射候选区域RS中的代表位置的位置P2朝向实际空间中的上方扫描检测亮度值，对具有规定值以上的亮度值的区间SE1、SE2中的最大的区间进行检测(S14)。接着，相邻车辆检测部36b判断最大区间SE1的像素数是否为规定值以下(S15)。
在判断为最大区间SE1的像素数不是规定值以下的情况下(S15：“否”)，即像素数比规定值多，因此区间SE1为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光的可能性高，相邻车辆检测部36b判断为反射候选区域R1为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区域(S13)。之后，图8所示的处理结束。
另一方面，在判断为最大区间SE1的像素数为规定值以下的情况下(S15：“是”)，相邻车辆检测部36b计算出区间SE1的最低点P3与所确定的位置P2的距离D(S16)。接着，相邻车辆检测部36b判断距离D是否为规定距离以下(S17)。该距离D并不限于区间SE1，也可以利用摄像头与隔一车道的邻近车辆的光源之间的车宽方向距离来进行设定。另外，也可以将它们相组合来进行设定。例如，如果将高度方向距离(区间SE1)固定为70cm，则例如在1m～4.5m的范围内设定车宽方向距离，如果将车宽方向距离固定为6.5m，则在60cm～90cm的范围内设定高度方向距离。但是，这些值是一例，未必仅限于此。通过经由该步骤来判断隔一车道的邻近车辆的光源。
在判断为距离D不是规定距离以下的情况下(S17：“否”)，即，距离D至少具有其它车辆的光的高度，因此区间SE1为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光的可能性高，相邻车辆检测部36b判断为反射候选区域R1为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区域(S13)。之后，图8所示的处理结束。
另一方面，在判断为距离D为规定距离以下的情况下(S17：“是”)，亮度差检测部36a检测作为最大区间的区间SE1的代表亮度值Q(S18)。接着，亮度差计算部36a判断是否为代表亮度值Q>代表亮度值P+阈值TH(S19)。
在判断为代表亮度值Q>代表亮度值P+阈值TH的情况下(S19：“是”)，两个亮度值P、Q的亮度差大于阈值TH，因此相 邻车辆检测部36b判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区域(S13)。之后，图8所示的处理结束。
另一方面，在判断为不是代表亮度值Q>代表亮度值P+阈值TH的情况下(S19：“否)，两个亮度值P、Q的亮度差小于阈值TH，因此相邻车辆检测部36b判断为反射候选区域R1是由相邻车道的其它车辆的光产生的区域，判断为在相邻车道存在其它车辆(S20)。之后，图8所示的处理结束。此外，这里的阈值TH例如被设定为5～10的亮度级。
此外，在通过步骤S13的处理判断为反射候选区域R1是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区域的情况下，如图6所示，要因判断部36输出警报抑制信号。由此，在即使本车辆V变更车道也不可能与其它车辆接触的无需警报的情况下能够防止发出警报的情况。
另一方面，在通过步骤S20的处理判断为在相邻车道存在其它车辆的情况下，要因判断部36不输出警报抑制信号，警报装置40利用蜂鸣器、扬声器等向驾驶员通知存在相邻车辆。
仍与第一实施方式同样地，第二实施方式所涉及的行驶辅助方法也是根据由摄像部(摄像头10)拍摄到的本车辆周围的摄像结果对驾驶员提供各种信息的行驶辅助方法，具备以下步骤：摄像步骤，由装载于上述本车辆的摄像部来拍摄上述本车辆的后侧方；感测区域设定步骤，根据在上述摄像步骤中拍摄到的摄像数据来设定用于感测在相邻车道上存在相邻车辆的感测区域；光投射候选对象检测步骤，对以规定阈值以上的亮度投射光的光投射候选对象进行检测；要因判断步骤，判断在上述感测区域设定步骤中设定的感测区域中是否存在表示存在上述相邻车辆的光投射候选对象；以及信息提供步骤，在上述要因判 断步骤中判断为是上述相邻车辆的投射光的情况下，对上述驾驶员提供存在上述相邻车辆的信息，可以说在上述要因判断步骤中，通过对在上述光投射候选对象检测步骤中检测出的光投射候选对象的摄像位置(对应于距离D)进行检测，来判断是否为上述相邻车辆的投射光。
像这样地，根据本实施方式所涉及的行驶辅助装置2及其相邻车辆检测方法，通过从摄像区域内检测亮度为规定阈值以上的反射候选区域R1，来对相邻车道的其它车辆的光或者隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的路面进行检测。另外，对在将反射候选区域R1的位置和摄像头10相连接的直线方向上且与本车辆V相距规定距离的位置的亮度进行检测。因此，在反射候选区域R1为其它车辆的光发生反射的路面的情况下，通过对经过发生反射的路面的、相距规定距离的位置进行检测，能够检测该其它车辆的光的位置。而且，对反射候选区域R1的亮度值P与相距规定距离的位置的亮度值Q的差进行检测，根据检测出的亮度差来检测摄像区域内的相邻车辆。因此，在反射候选区域R1为其它车辆的光发生反射的路面的情况下，由于在相距规定距离的位置处存在其它车辆的光而存在亮度更高的部分，因此亮度差变大，在反射候选区域R1不是其它车辆的光发生反射的路面的情况下，亮度差处于变小的趋势。因而，能够根据亮度差判断其它车辆的光的位置，能够实现提高对相邻车辆的检测精度。
另外，摄像头10的光轴与将要检测的区域(即移动体区域R1)和摄像头10相连接的直线所成的角度θ2越小，将规定阈值调整得越高。在此，其它车辆的光的光照朝向前方照射，因此位于靠近摄像头10的光轴的位置处的光入射到摄像头10的光量处于变多的趋势。因此，上述角度θ2越小将规定阈值调整得越高， 由此能够设定恰当的阈值。
另外，从拍摄到的区域检测可能存在相邻车辆的区域(即移动体区域R1)，限定为在检测出的区域中检测亮度为规定阈值以上的反射候选区域R1。因此，对不需要的区域不执行上述处理，从而能够实现处理量的减少。
另外，确定隔一车道的邻近车道上的位置P2，在实际空间中从所确定的位置P2朝向上方扫描检测亮度值。因此，能够进更加准确地拍摄隔一车道的邻近车道上的其它车辆的光的位置。
另外，在实际空间中从所确定的位置P2朝向上方扫描检测亮度值来提取规定值以上的亮度值连续的区间SE1、SE2，在提取出的连续的区间SE1的像素数为规定值以下的情况下，判断为检测出相邻车辆。因此，在提取出的连续的区间SE1的像素数小、没达到光的大小的情况下，不会将区间SE1误判断为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的区间，能够提高检测精度。
另外，在提取出的连续的区间SE1的最低点P3与所确定的位置P2的距离为规定距离以下的情况下，判断为检测出相邻车辆。因此，在提取出的连续的区间SE1的最低点P3至少没有低到其它车辆的光的位置的高度且与所确定的位置P2之间的距离近的情况下，不会将区间SE1误判断为隔一车道的邻近车道的其它车辆的光，能够提高检测精度。
[第三实施方式]
接着，说明本发明的第二实施方式。第三实施方式所涉及的行驶辅助装置3及其相邻车辆检测方法与第二实施方式的行驶辅助装置2及其相邻车辆检测方法相同，部分结构和处理内容不同。下面，说明与第二实施方式的区别。
图9是表示第三实施方式所涉及的行驶辅助装置3的计算机30的详细情况的框图。此外，在图9中，为了明确连接关系还图示了摄像头10和警报装置40。
如图9所示，在第三实施方式中，计算机30具备基于光流的移动体检测部(区域检测部件)37来代替视点变换部31、差分检测部32以及移动体检测部33。
基于光流的移动体检测部37用于根据图像内的物体的移动矢量来检测其它车辆，具体地说如日本专利4367475号公报所记载那样检测其它车辆。此时，与第二实施方式所示的移动体检测部33同样地，基于光流的移动体检测部37检测移动体区域R1并发送到反射候选区域检测部34。
此外，反射候选区域检测部34、规定位置亮度检测部35以及要因判断部36的处理内容与第二实施方式相同。移动体检测部33和反射候选区域检测部34构成本实施方式中的感测区域设定部(感测区域设定部件)。规定位置亮度检测部35构成本实施方式中的光投射候选对象检测部(光投射候选对象检测部件)。
像这样地，根据第三实施方式所涉及的行驶辅助装置3及其相邻车辆检测方法，与第二实施方式同样地能够实现提高对相邻车辆的检测精度。另外，能够设定恰当的阈值，能够实现处理量的减少。另外，能够更加准确地拍摄隔一车道的邻近车道上的其它车辆的光的位置，从而能够提高检测精度。
并且，根据第三实施方式，具备基于光流的移动体检测部37，因此即使不存在来自车速传感器20的信号也能够检测移动体区域R1。
以上，基于实施方式说明了本发明，但本发明并不限于上述实施方式，在不脱离本发明的宗旨的范围内既可以施加变更，也可以将各实施方式进行组合。
例如，在上述实施方式中，行驶辅助装置1、2装载于车辆V，但并不限于此，也可以装载于二轮车、自动导航机器人等。另外，相邻车辆可以是二轮车、自行车等。
另外，在上述实施方式中，没有特别提及本车辆V的行驶时的天气，但在雨天时由其它车辆的光引起的路面反射(镜面反射)变大。因而，在雨天时，作为在图5的步骤S7和图8的步骤S17(判断反射候选区域R1是相邻车道的其它车辆的光在路面发生反射还是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光在路面发生反射的步骤)中使用的阈值，能够使用比除雨天以外的其它时候使用的阈值TH小的阈值THR。此时，仅在反射候选区域R1的代表亮度值P与相距规定距离的位置的亮度值Q的亮度差比阈值THR小的情况下判断为反射候选区域R1是相邻车道的其它车辆的光(S8、S18)。由此，能够与本车辆V的行驶时的天气相应地检测相邻车辆。
另一方面，在上述步骤中，在判断为反射候选区域R1的代表亮度值P与相距规定距离的位置的亮度值Q的亮度差为阈值THR以上的情况下，判断为反射候选区域R1是由隔一车道的邻近车道的其它车辆的光引起的镜面反射。在这种情况下，在之后的规定期间内，进行与反射区域候选R1中的镜面反射有关的掩模处理。在这种情况下，在反射候选区域R1相对于本车辆V越靠后(即图2中的角度θ2小)的情况下将该期间设定得越长，另外，与反射候选区域R1相对于本车辆V不是存在于超车车道的情况相比，在反射候选区域R1相对于本车辆V是存在于超车道的情况下，将该期间设定得更长。
产业上的可利用性
如根据以上说明显而易见那样，本发明能够提供一种能够高精度地检测相邻车辆的行驶辅助装置以及行驶辅助方法。
附图标记说明
1：行驶辅助装置；10：摄像头(摄像部件)；20：车速传感器；30：计算机；31：视点变换部；32：差分检测部；33：移动体检测部(区域检测部件)；34：反射候选区域检测部(路面反射区域检测部件)；35：规定位置亮度检测部(规定位置亮度检测部件)；36：要因判断部；36a：亮度差检测部(亮度差检测部件)；36b：相邻车辆检测部(相邻车辆检测部件)；37：基于光流的移动体检测部(区域检测部件)；40：警报装置；V：本车辆。