用于注塑机或压铸机的机械手臂及机械手.pdf

一种用于注塑机或压铸机的机械手臂，其特征在于，包括一竖直设置的立板，立板上滑设有一沿竖直方向上下运动的第一滑块，第一滑块与一动力杆的一端转动连接，立板下部设有一第一驱动装置，第一驱动装置与第一滑块连接，第一驱动装置用于驱动第一滑块在立板上沿竖直方向上下运动；立板底端与一角度补偿杆的一端转动连接，角度补偿杆的另一端与动力杆的中部转动连接。与现有横走式单轴伺服机械手的机械手臂相比，本发明的机械手臂通过立板、第一滑块、动力杆、第一驱动装置和角度补偿杆的联合动作来实现动力杆向外伸出和向内缩回，具有行程短、占用空间小、速度快和造价低的优点。本发明还提供了包括如前所述的机械手臂的机械手。

权利要求书
1.  一种用于注塑机或压铸机的机械手臂，其特征在于，包括一竖直设置的立板，所述立板上滑设有一沿竖直方向上下运动的第一滑块，所述第一滑块与一动力杆的一端转动连接，所述立板下部设有一第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一滑块连接，所述第一驱动装置用于驱动所述第一滑块在所述立板上沿竖直方向上下运动；
所述立板底端与一角度补偿杆的一端转动连接，所述角度补偿杆的另一端与所述动力杆的中部转动连接。

2.  根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一驱动装置为一竖直设置的第一气缸，所述第一气缸的第一气缸杆竖直向上设置，所述第一气缸杆与所述第一滑块固定连接。

3.  根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一滑块与动力杆之间通过一第一轴承转动连接，所述第一轴承的外套与所述第一滑块固定连接，所述第一轴承的内套与所述动力杆固定连接。

4.  根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述立板与角度补偿杆之间通过一第二轴承转动连接，所述第二轴承的外套与所述立板固定连接，所述第二轴承的内套与所述角度补偿杆固定连接。

5.  根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述角度补偿杆与动力杆之间通过一第三轴承转动连接，所述第三轴承的外套与所述动力杆固定连接，所述第三轴承的内套与所述角度补偿杆固定连接。

6.  一种用于注塑机或压铸机的机械手，其特征在于，包括一水平设置的横板以及如权利要求1~5任一项所述的机械手臂；
所述横板上滑设有一沿水平方向来回运动的第二滑块，所述第二滑块与所述立板的中部固定连接，所述横板上设有一第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二滑块连接，所述第二驱动装置用于驱动所述第二滑块在所述横板上沿水平方向来回运动；
所述动力杆的外端与一治具杆转动连接，所述角度补偿杆与所述动力杆连接的一端固设有一主动角度补偿同步轮，所述治具杆与所述动力杆连接的一端固设有一被动角度补偿同步轮，所述主动角度补偿同步轮和被动角度补偿同步轮上套设有一同步带，所述主动角度补偿同步轮和被动角度补偿同步轮的直径相同。

7.  根据权利要求6所述的用于注塑机或压铸机的机械手，其特征在于，所述横板的一端与一竖直设置的固定板固定连接。

8.  根据权利要求6所述的用于注塑机或压铸机的机械手，其特征在于，所述第二驱动装置为一水平设置的第二气缸，所述第二气缸的第二气缸杆水平设置，所述第二气缸杆与所述第二滑块固定连接。

9.  根据权利要求6所述的用于注塑机或压铸机的机械手，其特征在于，所述动力杆与治具杆之间通过一第四轴承转动连接，所述第四轴承的外套与所述动力杆固定连接，所述第四轴承的内套与所述治具杆固定连接。

10.  根据权利要求9所述的用于注塑机或压铸机的机械手，其特征在于，所述主动角度补偿同步轮与所述第三轴承的内套固定连接，所述被动角度补偿同步轮与所述第四轴承的内套固定连接。

说明书用于注塑机或压铸机的机械手臂及机械手
技术领域
本发明涉及一种用于注塑机或压铸机的机械手臂及机械手。
背景技术
目前，采用注塑机或压铸机的机械手存量最大的机型是横走式单轴伺服机械手，这种机械手的机型结构在注塑或压铸生产使用过程中存在以下几点问题：
（1）机械手的手臂行程长、占用空间大、速度慢、造价成本高；
（2）安装时，机械手占用厂房的空间大；
（3）机械手取物周期过长；
（4）机械手放置产品的时候，存在对车间生产人员安全的隐患；
（5）机械手重量过大，往往达到100KG以上，对生产、装配、运输和安装都是一个负担；
（6）机械手的学习使用成本过高，操作过于复杂，传统的横走式单轴伺服机械手的动作控制流程高达12个步骤。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种行程短、占用空间小、取件速度快、成本低的用于注塑机或压铸机的机械手臂。
本发明是这样实现的，一种用于注塑机或压铸机的机械手臂，包括一竖直设置的立板，所述立板上滑设有一沿竖直方向上下运动的第一滑块，所述第一滑块与一动力杆的一端转动连接，所述立板下部设有一第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一滑块连接，所述第一驱动装置用于驱动所述第一滑块在所述立板上沿竖直方向上下运动；
所述立板底端与一角度补偿杆的一端转动连接，所述角度补偿杆的另一端与所述动力杆的中部转动连接。
具体地，所述第一驱动装置为一竖直设置的第一气缸，所述第一气缸的第一气缸杆竖直向上设置，所述第一气缸杆与所述第一滑块固定连接。
具体地，所述第一滑块与动力杆之间通过一第一轴承转动连接，所述第一轴承的外套与所述第一滑块固定连接，所述第一轴承的内套与所述动力杆固定连接。
具体地，所述立板与角度补偿杆之间通过一第二轴承转动连接，所述第二轴承的外套与所述立板固定连接，所述第二轴承的内套与所述角度补偿杆固定连接。
具体地，所述角度补偿杆与动力杆之间通过一第三轴承转动连接，所述第三轴承的外套与所述动力杆固定连接，所述第三轴承的内套与所述角度补偿杆固定连接。
与现有横走式单轴伺服机械手的机械手臂相比，本发明的机械手臂通过立板、第一滑块、动力杆、第一驱动装置和角度补偿杆的联合动作来实现动力杆向外伸出和向内缩回，具有行程短、占用空间小、速度快和造价低的优点。
本发明还提供了一种用于注塑机或压铸机的机械手，包括一水平设置的横板以及如前所述的机械手臂；
所述横板上滑设有一沿水平方向来回运动的第二滑块，所述第二滑块与所述立板的中部固定连接，所述横板上设有一第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二滑块连接，所述第二驱动装置用于驱动所述第二滑块在所述横板上沿水平方向来回运动；
所述动力杆的外端与一治具杆转动连接，所述角度补偿杆与所述动力杆连接的一端固设有一主动角度补偿同步轮，所述治具杆与所述动力杆连接的一端固设有一被动角度补偿同步轮，所述主动角度补偿同步轮和被动角度补偿同步轮上套设有一同步带，所述主动角度补偿同步轮和被动角度补偿同步轮的直径相同。
进一步地，所述横板的一端与一竖直设置的固定板固定连接。
具体地，所述第二驱动装置为一水平设置的第二气缸，所述第二气缸的第二气缸杆水平设置，所述第二气缸杆与所述第二滑块固定连接。
具体地，所述动力杆与治具杆之间通过一第四轴承转动连接，所述第四轴承的外套与所述动力杆固定连接，所述第四轴承的内套与所述治具杆固定连接。
具体地，所述主动角度补偿同步轮与所述第三轴承的内套固定连接，所述被动角度补偿同步轮与所述第四轴承的内套固定连接。
与现有横走式单轴伺服机械手相比，本发明的机械手通过立板、第一滑块、动力杆、第一驱动装置、角度补偿杆、横板、第二滑块、第二驱动装置、治具杆、主动角度补偿同步轮、被动角度补偿同步轮和同步带的联合动作，来实现治具杆上的治具组从模外待机位进入模具内取产品和从模具内离开回到模外待机位放产品，本发明的机械手具有行程短、占用空间小、取物速度快和造价低的优点，还避免了车间生产人员安全隐患，另外，本发明的机械手重量轻，便于生产、装配、运输和安装。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的用于注塑机或压铸机的机械手臂的立体装配图。
图2是本发明实施例提供的用于注塑机或压铸机的机械手的立体装配示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例一
如图1所示，本发明实施例一提供的一种用于注塑机或压铸机的机械手臂，包括一竖直设置的立板1，立板1上固设于至少一第一滑轨11，第一滑轨11上滑设有一沿竖直方向上下运动的第一滑块2，第一滑块2与一动力杆3的一端转动连接，立板1下部设有一第一驱动装置4，第一驱动装置4与第一滑块2连接，第一驱动装置4用于驱动第一滑块2在立板1上沿竖直方向上下运动，立板1底端与一角度补偿杆5的一端转动连接，角度补偿杆5的另一端与动力杆3的中部转动连接。
具体地，所述第一驱动装置4为一竖直设置的第一气缸41，第一气缸41的第一气缸杆竖直向上设置，第一气缸杆与第一滑块2固定连接。
具体地，第一滑块2与动力杆3之间的转动连接方式为：第一滑块2与动力杆3之间通过一第一轴承（未示出）转动连接，第一轴承的外套与第一滑块2固定连接，第一轴承的内套与动力杆3固定连接。
具体地，立板1与角度补偿杆5之间的转动连接方式为：立板1与角度补偿杆5之间通过一第二轴承（未示出）转动连接，第二轴承的外套与立板1固定连接，第二轴承的内套与角度补偿杆5固定连接。
具体地，角度补偿杆5与动力杆3之间的转动连接方式为：角度补偿杆5与动力杆3之间通过一第三轴承（未示出）转动连接，第三轴承的外套与动力杆3固定连接，第三轴承的内套与角度补偿杆5固定连接。
进一步地，所述立板1顶端设有一限位块6，限位块6用于限制第一滑块2向上滑动的极限位置。
本实施例一提供的机械手臂的工作原理为：
（1）当第一气缸41的第一气缸杆向下缩回时，第一气缸杆带动第一滑块2竖直向下运动，动力杆3也随着第一滑块2一起向下运动，动力杆3向外伸出，角度补偿杆5随着动力杆3的运动发生偏转；
（2）当第一气缸41的第一气缸杆向上伸出时，第一气缸杆驱动第一滑块2竖直向上运动，动力杆3也随着第一滑块2一起向上运动，动力杆3向内缩回，角度补偿杆5随着动力杆3的运动发生偏转。
与现有横走式单轴伺服机械手的机械手臂相比，本实施例一的机械手臂通过立板1、第一滑块2、动力杆3、第一驱动装置4和角度补偿杆5的联合动作来实现动力杆3向外伸出和向内缩回，具有行程短、占用空间小、速度快和造价低的优点。
实施例二
如图2所示，本发明实施例二提供的一种用于注塑机或压铸机的机械手，包括一水平设置的横板7以及如实施例一所述的机械手臂；
横板7上固设于至少一第二滑轨71，第二滑轨71上滑设有一沿水平方向来回运动的第二滑块8，第二滑块8与立板1的中部固定连接，横板8上设有一第二驱动装置（未示出），第二驱动装置与第二滑块8连接，第二驱动装置用于驱动第二滑块8在横板7上沿水平方向来回运动；
动力杆3的外端与一治具杆9转动连接，角度补偿杆5与动力杆3连接的一端固设有一主动角度补偿同步轮51，治具杆9与动力杆3连接的一端固设有一被动角度补偿同步轮52，主动角度补偿同步轮51和被动角度补偿同步轮52上套设有一同步带53，主动角度补偿同步轮51和被动角度补偿同步轮52的直径相同
进一步地，所述横板7的一端与一竖直设置的固定板10固定连接。
具体地，所述第二驱动装置为一水平设置的第二气缸，第二气缸的第二气缸杆水平设置，第二气缸杆与第二滑块8固定连接。
具体地，动力杆3与治具杆9之间的转动连接关系为：动力杆3与治具杆9之间通过一第四轴承（未示出）转动连接，第四轴承的外套与动力杆3固定连接，第四轴承的内套与治具杆9固定连接。
具体地，主动角度补偿同步轮51与第三轴承的内套固定连接，被动角度补偿同步轮52与第四轴承的内套固定连接。
本实施例二提供的机械手的工作原理为：
（1）首先，第一气缸41的第一气缸杆向下缩回，第一气缸杆带动第一滑块2竖直向下运动，动力杆3也随着第一滑块2一起向下运动，动力杆3向外伸出，角度补偿杆5随着动力杆3的运动发生偏转，主动角度补偿同步轮51产生转动，主动角度补偿同步轮51通过同步轮53带动被动角度补偿同步轮52同时产生转动，治具杆9由于以上动作而从模外待机位保持水平运动到达模具中心位；
（2）然后，第二气缸的第二气缸杆向外伸出，第二气缸杆驱动第二滑块8和整个机械手臂在第二滑轨71上水平向前运动，治具杆9上的治具组（未示出）工作取得模具上的产品；
（3）接着，第二气缸的第二气缸杆缩回，第二气缸杆带动第二滑块8和整个机械手臂在第二滑轨71上水平向后运动；
（4）再接着，第一气缸41的第一气缸杆向上伸出，第一气缸杆驱动第一滑块2竖直向上运动，动力杆3也随着第一滑块2一起向上运动，动力杆3向内缩回，角度补偿杆5随着动力杆3的运动发生偏转，主动角度补偿同步轮51产生转动，主动角度补偿同步轮51通过同步轮53带动被动角度补偿同步轮52同时产生转动，治具杆9由于以上动作而从模具中心位保持水平运动到达模外待机位，产品随治具杆9到达模外待机位；
（4）最后，治具杆9上的治具组工作放置产品，机械手循环动作生成。
与现有横走式单轴伺服机械手相比，本实施例二的机械手通过立板1、第一滑块2、动力杆3、第一驱动装置4、角度补偿杆5、横板7、第二滑块8、第二驱动装置、治具杆9、主动角度补偿同步轮51、被动角度补偿同步轮52和同步带53的联合动作，来实现治具杆9上的治具组从模外待机位进入模具内取产品和从模具内离开回到模外待机位放产品，本实施例二的机械手具有行程短、占用空间小、取物速度快和造价低的优点，还避免了车间生产人员安全隐患，另外，本实施例二的机械手重量轻，便于生产、装配、运输和安装。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。