以双电荷层电容器及二次电池中的至少一个为电源的自行式输送系统.pdf

具体实施方式

下面，基于附图详细地说明本发明的实施方式，但本发明并不限定于附图所示的方式，而包括满足权利要求书中记载的要件的所有实施方式。

图1所示的有关本发明的实施方式的自行式输送系统包括：沿着例如由磁导引带形成的工厂内的规定路径R，一边检测上述导引带的位置一边自行而搬运输送物的作为自行式载体的无人的自动输送车1、……；设置在规定路径R的中途，由充电端子6A及充电用电源3等构成的充电站2A、2B；设置在充电站2A、2B的位置上的、进行输送物的装卸的未图示的装载升降台或卸载升降台；以及控制各设备的动作并控制作为恒流电源的充电用电源3的控制装置4等。

在充电站2A、2B的设置位置上，如上所述，有装载升降台或卸载升降台，如果自动输送车1来到它们的位置，则自动输送车1停止而被定位，通过装载升降台或卸载升降台进行输送物的装卸作业，利用相当于该作业时间的自动输送车1的停止时间，由充电用电源3进行向自动输送车1上的双电荷层电容器11(参照图2)的充电。

如图2所示，作为自行式载体的自动输送车1在其基体上具备驱动轮15、15及从动轮16、16、驱动驱动轮15、15的马达14及其驱动控制装置13、作为马达14的驱动用电源对驱动控制装置13供给电力的双电荷层电容器11、连接在双电荷层电容器11上的与上述充电端子6A接触结合的受电端子6B、以及进行双电荷层电容器11与驱动控制装置13的连接的开闭的后述的待机电力降低单元12等。

此外，连接在充电用电源3上的充电端子6A能够在由控制装置4控制的气缸5的作用下向接近受电端子6B的方向及远离的方向移动，以使能够与自动输送车1侧的受电端子6B进行接触结合，并且能够解除该结合。另外，接触结合的充电端子6A及受电端子6B也可以是电连接的一对连接器等。

在自动输送车1在充电站2A或2B停止并如图2那样充电端子6A与受电端子6B接触结合的状态下，由控制装置4运算向充电用电源3的指令值，将该指令值提供给充电用电源3，充电电流从充电用电源3经由充电端子6A及受电端子6B供给到双电荷层电容器11。

完成了向双电荷层电容器11的充电的自动输送车1在通过由控制装置4控制的气缸5解除充电端子6A及受电端子6B的接触结合后，将来自双电荷层电容器11的放电电力提供给驱动控制装置13，通过由驱动控制装置13驱动控制的马达14的驱动转矩来驱动驱动轮15、15，所以沿着规定路径R移动。

此外，在图1及图3所示的规定路径R内的储存库部S中，在使作为后行载体的后行自动输送车1B与停止的作为先行载体的先行自动输送车1A碰撞的状态下逐次停止，所以能够尽量减小储存间距，所以空间效率提高。

下面，对进行双电荷层电容器11与驱动控制装置13的连接的开闭的待机电力降低单元12的结构及动作等进行说明。

如图2及图3所示，在后行自动输送车1B(自动输送车1)上，在其前部上安装有作为储存库检测传感器7的限位开关18及缓冲部件19，在先行自动输送车1A(自动输送车1)上，在其后部上安装有卡爪(dog)20。

因而，如图3(a)至图3(b)所示，当后行自动输送车1B与停止的先行自动输送车1A碰撞了时，限位开关18被卡爪20操作而成为检测状态。

另外，储存库检测传感器7并不限定于限位开关18，也可以是光电传感器等。

如图4所示，储存库部待机电力降低用开闭器8由定时继电器21及功率继电器22构成。

即，如图3(b)所示，如果后行自动输送车1B与停止的先行自动输送车1A碰撞而限位开关18成为检测状态，则在定时继电器21的电磁铁的线圈21A上被施加电压，开始时间计测，在经过了设定的一定时间时b接点21B成为非导通状态。

由此，如果储存库检测传感器18成为检测状态后经过一定时间，则功率继电器22的电磁铁的线圈22A上不再被施加电压，所以a接点22B成为非导通状态，双电荷层电容器11与驱动控制装置13(参照图2)的连接被断开，所以能够降低待机电力的消耗。

在储存库部S中停止的自动输送车1、……中，当先行自动输送车1A的运转被再开始而从后行自动输送车1B离开时，限位开关18成为非检测状态，所以定时继电器21的电磁铁的线圈21A上不再被施加电压，b接点21B成为导通状态。

由此，功率继电器22的电磁铁的线圈22A上被施加电压，所以a接点22B成为导通状态，双电荷层电容器11与驱动控制装置13(参照图2)连接，所以能够再开始后行自动输送车1B的运转。

另外，图4所示的配线用断路器17在因过载或短路等的原因而在驱动控制装置13的电路中流过了异常的电流时将电路开放，将来自双电荷层电容器11的电源供给切断。

这里，设置定时继电器21来在经过设定时间后将双电荷层电容器11与驱动控制装置13的连接断开是因为，在作为储存库检测传感器7的限位开关18检测到上述碰撞状态时立即将双电荷层电容器11与驱动控制装置13的连接断开的情况下，每当入库(限位开关18检测上述碰撞状态)时将向驱动控制装置13的电力供给切断，不能在入库解除后立即使自动输送车1行驶，并且功率继电器22的寿命变短。

此外，这是因为，通过设置定时继电器21，在下游工序中发生了故障等的情况下，通过以定时继电器21的设定时间(例如几分钟左右)监视储存库部S中的停止长时间持续的状态，从而在经过设定时间后将功率继电器22打开(off)，有效地降低待机电力的消耗。

如图2及图4所示，在自动输送车1上，安装有设定为通过线路工作时的照度而成为开启、通过线路非工作时的照度而成为关闭的光传感器9，光传感器9例如由太阳电池板24及充放电控制器25构成。

此外，如图4所示，线路非工作时待机电力降低用开闭器10由功率继电器23构成。

即，在线路非工作时，照度较低，所以太阳电池板24没有进行规定电力以上的发电，所以不从充放电控制器25对功率继电器23的电磁铁的线圈23A施加动作电压。

由此，功率继电器23的a接点23B成为非导通状态，所以对功率继电器22的电磁铁的线圈22A不施加动作电压，所以a接点22B成为非导通状态，这样，当通过线路非工作时的照度而光传感器9成为关闭时，双电荷层电容器11与驱动控制装置13(参照图2)的连接被断开，所以能够降低待机电力的消耗。

进而，在线路工作时，太阳电池板24进行规定电力以上的发电，所以从充放电控制器25对功率继电器23的电磁铁的线圈23A施加动作电压。

由此，功率继电器23的a接点23B成为导通状态，所以对功率继电器22的电磁铁的线圈22A施加动作电压，所以a接点22B成为导通状态，这样，当通过线路工作时的照度而光传感器9成为开启时，双电荷层电容器11与驱动控制装置13(参照图2)被连接，所以能够再开始自动输送车1、……的运转。

另外，在没有返送线路等的线路照明的情况下，或者在不能得到一定的照度的情况下，只要通过在这样的部位例如安装照明灯、通过线路工作时的照度使光传感器9成为开启就可以。

此外，也可以代替用于将作为线路非工作时待机电力降低用开闭器10的功率继电器23开闭的光传感器9，而在地面侧集中控制装置(图1及图2所示的控制装置4或与控制装置4分体的装置)上装备与启动停止开关联动而发送表示“工作状态”及“非工作状态”的无线信号的发送机，并且在作为自行式载体的自动输送车1上装备接收来自上述发送机的无线信号的接收机。

在采用了这样的结构的情况下，只要使得例如当作业者在结束作业时按下了地面侧集中控制装置的线路停止开关时，从上述发送机发送表示“非工作状态”的无线信号，当自动输送车1的上述接收机接收到该信号时，功率继电器23的a接点23B成为非导通状态，例如当作业者在开始作业时按下地面侧集中控制装置的线路启动开关时，从上述发送机发送表示“工作状态”的无线信号，当自动输送车1的上述接收机接收到该信号时，功率继电器23的a接点23B成为导通状态就可以。

进而，也可以在从按下地面侧集中控制装置的线路启动开关到按下线路停止开关的期间，从发送机连续地发送表示“工作状态”的无线信号，如果按下线路停止开关，则不从发送机发送表示“工作状态”的无线信号。

在采用了这样的结构的情况下，只要使得当作业者按下线路启动开关时，从上述发送机发送表示“工作状态”的无线信号，在自动输送车1的上述接收机接收到该信号的期间，功率继电器23的a接点23B成为导通状态，当作业者按下地面侧集中控制装置的线路停止开关时，不再从上述发送机发送表示“工作状态”的无线信号，所以在自动输送车1的上述接收机没有接收到表示“工作状态”的无线信号的期间，功率继电器23的a接点23B成为非导通状态就可以。

通过以上那样的使用发送机及接收机的结构，由于在“非工作状态”下双电荷层电容器11与驱动控制装置13(参照图2)的连接被断开，所以也能够降低待机电力的消耗。

以上的说明中的功率继电器22、23也可以是控制继电器等。

在以上的说明中，示出了马达14的驱动用电源是双电荷层电容器11的情况，但马达14的驱动用电源也可以是铅蓄电池、镍氢电池或锂离子电池等的二次电池，也可以是作为马达14的驱动用电源而具备双电荷层电容器11及二次电池两者的结构。

即，马达14的驱动用电源只要是双电荷层电容器11及二次电池中的至少一个就可以。

此外，在以上的说明中，表示了自行式输送系统的自行式载体是沿着导引带移动的自动输送车1的情况，但自行式载体也可以是沿着导轨移动的架空式或落地式结构。