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本发明涉及桥梁检查领域,公开了一种桥梁梁底检查车。该桥梁梁底检查车包括:第一伸缩车体、主车体、第二伸缩车体及行走机构;所述主车体的长度小于桥墩孔的长度,所述第一伸缩车体套设在所述主车体的内侧,所述第二伸缩车体套设在所述主车体的外侧,所述第一伸缩车体及所述第二伸缩车体均能够沿着所述主车体的长轴方向伸缩;所述行走机构固定安装在所述主车体上,桥梁底部设有多个悬挂件,所述行走机构带动所述主车体通过所述悬挂。