一种扫地机器人行走机构技术领域
本发明涉及一种扫地机器人行走机构，属于智能家居技术领域。
背景技术
随着科技技术水平的不断发展和人们生活水平的不断提高，越来
越多的家用电器正朝着智能化的方向发展，诸如近些年来，越来越多
的家庭中出现了扫地机器人，它可以在无需任何控制的情况下，自动
针对地面进行清扫，并且随着扫地机器人使用率的不断提高，生产厂
家也针对现有的扫地机器人不断做着改进与创新，诸如专利号：
201320537462.8；公开了一种扫地机器人，包括主机和尘盒，主机上
设有凹腔，尘盒嵌设在所述凹腔内，尘盒的进灰口和主机的灰尘通道
出灰口对应设置，在凹腔的侧壁上、位于灰尘通道出灰口的两端处，
分别设置一光信号发射器和用于输出灰尘浓度信号给控制单元的一
第一光信号接收器；且尘盒为透明材质。上述技术方案设计的扫地机
器人，将灰尘浓度传感器设置在凹腔侧壁上，用户清洁尘盒时即可同
时清洁了灰尘传感器的光发射元件和光接收元件的透光板，解决了现
有技术无法有效清洁灰尘传感器透光板的问题。
还有专利申请号：201410752789.6，公开了一种智能扫地机器人，
包括：以预设间距设置的多个障碍传感器，且每个所述障碍传感器对
应设置一转向角度，当障碍传感器被触发时，机器人进行转向的角度
与该被触发的障碍传感器对应的转向角度关联。上述技术方案设计的
扫地机器人，检测到障碍物时其转向的角度与被触发的障碍物传感器
预设的转向角度关联，从而可以优化机器人运动路径，提高清洁效率。
不仅如此，专利号：201520042353.8，公开了一种扫地机器人，
该扫地机器人包括：扫地机器人本体，所述扫地机器人本体包括外壳、
边刷组件、驱动电机和弹性结构，所述边刷组件设在所述外壳的底部，
所述驱动电机与所述边刷组件相连且用于驱动所述边刷组件绕所述
边刷组件的旋转轴线转动，所述弹性结构设置成向下弹性地抵压所述
边刷组件。上述技术方案设计的扫地机器人，其机器人本体能够延长
边刷使用寿命，有效地对地面进行清洁，从而提高清扫效果。
由上述现有技术可知，现有扫地机器人的发展可谓是日新月异，
功能也在不断改进与完善，操作也更加智能化，但是现有扫地机器人
在实际的应用过程中，依旧存在着些许不足之处，诸如现有扫地机器
人在不断追求精致小巧的方向上，将产品本身的体积不断做小，以便
能适应更多的狭窄空间，这其中尤指贴地性，需要采用更小的行走轮
实现产品的移动，但是此种设计方向，严重影响了现有扫地机器人的
通过性，即一旦遇到一些相对高点的物体就无法通过，比如地毯等，
现有的扫地机器人就很难通过，进而无法针对地毯表面进行清扫。
发明内容
针对上述技术问题，本发明所要解决的技术问题是提供一种扫地
机器人行走机构，采用了全新行走机构的结构设计，能够大大提高扫
地机器人的通过性，保证扫地机器人的工作效率。
本发明为了解决上述技术问题采用以下技术方案：本发明设计了
一种扫地机器人行走机构，包括设置于扫地机器人本体下表面的行走
机构；所述行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构阵列
分布设置在扫地机器人本体的下表面，其中，各个子行走机构分别包
括预设长度的差位杆和两个电动轮；各个子行走机构中的两个电动轮
与扫地机器人本体中的控制端相连接；各个子行走机构中的差位杆固
定设置在扫地机器人本体下表面对应子行走机构所在的位置，并且各
个子行走机构中的差位杆所在直线不与扫地机器人本体下表面垂直，
各个子行走机构中的差位杆所在直线与扫地机器人本体行走方向所
在直线共面，并且差位杆上对应扫地机器人本体行走方向的一端所在
位置高于其另一端所在位置，且差位杆两端的位置彼此固定，各个子
行走机构中的两个电动轮分别连接对应差位杆的两端，且位于差位杆
两端的下方，而且两个电动轮的所在面共面，该共面与扫地机器人本
体行走方向所在直线相平行，各个子行走机构中的两个电动轮的位置
随对应差位杆的角度设置呈高低之分，两个电动轮中对应扫地机器人
本体行走方向的电动轮的位置高于另一个电动轮的位置。
作为本发明的一种优选技术方案：所述各个子行走机构中的两个
电动轮位置之间的高度差为电动轮直径1/3至1/2。
作为本发明的一种优选技术方案：所述各个子行走机构中差位杆
的长度为电动轮直径的3倍至4倍。
作为本发明的一种优选技术方案：所述各个子行走机构中各个电
动轮为无刷电机驱动轮。
作为本发明的一种优选技术方案：所述各个子行走机构中的差位
杆采用铝合金材料制成。
本发明所述一种扫地机器人行走机构采用以上技术方案与现有
技术相比，具有以下技术效果：
(1)本发明设计的扫地机器人行走机构，针对现有扫地机器人
本体下表面的各个子行走机构，设计全新结构，利用行走方向上前后
高低位置差的电动轮位置设计，能够有效提高针对高低行走面的抓地
效果，大大提高了扫地机器人行走过程中的通过性，能够实现更大范
围的清扫，有效保证了扫地机器人的清扫工作效率；
(2)本发明设计的扫地机器人行走机构中，针对各个子行走机
构中的各个电动轮(3)，进一步设计采用无刷电机驱动轮，使得本发
明设计的扫地机器人行走机构在实际工作过程中，能够实现静音工
作，既保证了所设计扫地机器人行走机构具有高通过性，又能保证其
工作过程不对周围环境造成影响，体现了设计过程中的人性化设计；
(3)本发明设计的扫地机器人行走机构中，针对各个子行走机
构中的差位杆，进一步设计采用铝合金材料制成，在保证差位杆高强
度的同时，有效控制了差位杆的重量，保证了扫地机器人的轻便性。
附图说明
图1是本发明设计扫地机器人行走机构的结构示意图；
图2是本发明设计扫地机器人行走机构中子行走机构的侧视结构示
意图。
其中，1.扫地机器人本体，2.差位杆，3.电动轮。
具体实施方式
下面结合说明书附图针对本发明的具体实施方式作进一步详细
的说明。
如图1所示，本发明设计的一种扫地机器人行走机构，包括设置
于扫地机器人本体1下表面的行走机构；所述行走机构包括至少四个
子行走机构，各个子行走机构阵列分布设置在扫地机器人本体1的下
表面，其中，如图2所示，各个子行走机构分别包括预设长度的差位
杆2和两个电动轮3；各个子行走机构中的两个电动轮3与扫地机器
人本体1中的控制端相连接；各个子行走机构中的差位杆2固定设置
在扫地机器人本体1下表面对应子行走机构所在的位置，并且各个子
行走机构中的差位杆2所在直线不与扫地机器人本体1下表面垂直，
各个子行走机构中的差位杆2所在直线与扫地机器人本体1行走方向
所在直线共面，并且差位杆2上对应扫地机器人本体1行走方向的一
端所在位置高于其另一端所在位置，且差位杆2两端的位置彼此固
定，各个子行走机构中的两个电动轮3分别连接对应差位杆2的两端，
且位于差位杆2两端的下方，而且两个电动轮3的所在面共面，该共
面与扫地机器人本体1行走方向所在直线相平行，各个子行走机构中
的两个电动轮3的位置随对应差位杆2的角度设置呈高低之分，两个
电动轮3中对应扫地机器人本体1行走方向的电动轮3的位置高于另
一个电动轮3的位置。上述技术方案设计的扫地机器人行走机构，针
对现有扫地机器人本体1下表面的各个子行走机构，设计全新结构，
利用行走方向上前后高低位置差的电动轮3位置设计，能够有效提高
针对高低行走面的抓地效果，大大提高了扫地机器人行走过程中的通
过性，能够实现更大范围的清扫，有效保证了扫地机器人的清扫工作
效率。
基于上述设计扫地机器人行走机构技术方案的基础之上，本发明
还进一步设计了如下优选技术方案：针对各个子行走机构中的各个电
动轮3，进一步设计采用无刷电机驱动轮，使得本发明设计的扫地机
器人行走机构在实际工作过程中，能够实现静音工作，既保证了所设
计扫地机器人行走机构所具有的高通过性，又能保证其工作过程不对
周围环境造成影响，体现了设计过程中的人性化设计；并且针对各个
子行走机构中的差位杆2，进一步设计采用铝合金材料制成，在保证
差位杆2高强度的同时，有效控制了差位杆2的重量，保证了扫地机
器人的轻便性。
本发明设计的扫地机器人行走机构在实际应用过程当中，包括设
置于扫地机器人本体1下表面的行走机构；所述行走机构包括至少四
个子行走机构，各个子行走机构阵列分布设置在扫地机器人本体1的
下表面，其中，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆2和两个
无刷电机驱动轮；各个子行走机构中差位杆2的长度为无刷电机驱动
轮直径的3倍至4倍，且差位杆2采用铝合金材料制成；各个子行走
机构中的两个无刷电机驱动轮与扫地机器人本体1中的控制端相连
接；各个子行走机构中的差位杆2固定设置在扫地机器人本体1下表
面对应子行走机构所在的位置，并且各个子行走机构中的差位杆2所
在直线不与扫地机器人本体1下表面垂直，各个子行走机构中的差位
杆2所在直线与扫地机器人本体1行走方向所在直线共面，并且差位
杆2上对应扫地机器人本体1行走方向的一端所在位置高于其另一端
所在位置，且差位杆2两端的位置彼此固定，各个子行走机构中的两
个无刷电机驱动轮分别连接对应差位杆2的两端，且位于差位杆2两
端的下方，而且两个无刷电机驱动轮的所在面共面，该共面与扫地机
器人本体1行走方向所在直线相平行，各个子行走机构中的两个无刷
电机驱动轮的位置随对应差位杆2的角度设置呈高低之分，两个无刷
电机驱动轮中对应扫地机器人本体1行走方向的无刷电机驱动轮的
位置高于另一个无刷电机驱动轮的位置，且各个子行走机构中的两个
无刷电机驱动轮位置之间的高度差为无刷电机驱动轮直径1/3至
1/2。实际应用过程当中，设置于扫地机器人本体1下表面各个子行
走机构中的两个无刷电机驱动轮在扫地机器人本体1中控制端的控
制下进行转动，当将扫地机器人放置在地面上时，各个子行走机构中
位置较低的无刷电机驱动轮与地面相接触，扫地机器人本体1在各子
行走机构中位置较低的无刷电机驱动轮的转动下进行移动，当扫地机
器人前进方向的地面上存在障碍物，且障碍物相对地面的高度差为无
刷电机驱动轮直径1/3至1/2时，沿扫地机器人本体1行走方向位于
其下表面最前方各子行走机构中高位置无刷电机驱动轮会在各子行
走机构中低位置无刷电机驱动轮的控制下，先移动至障碍物的上表
面，此时该各个子行走机构中低位置无刷电机驱动轮在地面上沿扫地
机器人本体1行走方向进行移动，该各个子行走机构中高位置无刷电
机驱动轮在障碍物上表面沿扫地机器人本体1行走方向进行移动，这
样通过该各个子行走机构在地面表面与障碍物表面的移动，共同发力
使得该各个子行走机构中低位置无刷电机驱动轮移动至障碍物表面，
同样设置于扫地机器人1下表面的其余各个子行走机构均采用上述
移动过程移动至障碍物的表面，最终使得扫地机器人本体1在其下表
面各个子行走机构的控制下移动越过障碍物，大大提高了扫地机器人
的通过性，能够实现更大范围的清扫，有效保证了扫地机器人的清扫
工作效率。
上面结合说明书附图针对本发明的实施方式作了详细说明，但是
本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识
范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。