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1、(10)申请公布号 CN 103744162 A (43)申请公布日 2014.04.23 CN 103744162 A (21)申请号 201310691518.X (22)申请日 2013.12.17 G02B 7/04(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H02N 2/04(2006.01) (71)申请人 上海微小卫星工程中心 地址 201203 上海市浦东新区海科路 99 号 (72)发明人 郭崇滨 尹增山 李平付 董磊 陈宏宇 张科科 (74)专利代理机构 上海翼胜专利商标事务所 ( 普通合伙 ) 31218 代理人 孙佳胤 翟羽 (54) 发明名称 自适应调。
2、焦光学系统及调焦方法 (57) 摘要 一种自适应调焦光学系统， 包括光学主体机 构、 电控箱以及自适应调焦机构 ； 光学主体机构 由镜筒和光学镜片组件构成， 用于获取目标的光 学图像信息 ； 电控箱包括依次相连的探测器、 图 像处理器以及控制器， 用于实现调焦控制， 其中， 探测器安装在电控箱与光学主体机构的接口处， 图像处理器用于根据数字图像信息生成离焦判据 信息， 并发送相应控制指令到控制器， 控制器与自 适应调焦机构相连 ； 自适应调焦机构的镜筒支撑 模块与光学主体机构的镜筒之间设有直线导槽， 压电陶瓷驱动模块通过刚性推杆连接到镜筒， 自 适应调焦机构根据接收到的控制信号调节镜筒位 置实。
3、现自适应调焦。 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 4 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (10)申请公布号 CN 103744162 A CN 103744162 A 1/2 页 2 1. 一种自适应调焦机构， 其特征在于， 包括镜筒支撑模块、 锁紧模块以及压电陶瓷驱动 模块 ； 所述镜筒支撑模块与一光学主体机构的镜筒之间设有直线导槽， 用于约束所述镜筒沿 光轴方向移动 ； 所述锁紧模块采用挠性结构， 用于对所述镜筒进行解锁和锁定操作 ； 所述压电陶瓷驱动模块包括压电陶瓷驱动器、 滑动连杆组件以。
4、及末端操纵器， 所述压 电陶瓷驱动器和滑动连杆组件安装在所述镜筒支撑模块上， 所述末端操纵器通过刚性推杆 连接到所述镜筒， 所述压电陶瓷驱动器通过接收外部控制信号来调节所述滑动连杆组件的 运动状态， 从而带动所述末端操纵器滑动， 调节所述镜筒位置实现自适应调焦。 2. 根据权利要求 1 所述的自适应调焦机构， 其特征在于， 所述镜筒支撑模块包括法兰 支架和镜筒支架， 所述法兰支架与外部的电控箱通过螺钉连接。 3. 根据权利要求 1 所述的自适应调焦机构， 其特征在于， 所述滑动连杆组件包括安装 有至少一水平滑块的第一水平导杆、 至少两组分别安装有一竖直滑块的竖直导杆以及设置 在每一相邻两组竖直。
5、导杆之间的铰链， 每一水平滑块与一竖直导杆固定连接并与相应铰链 的一端相连 ； 所述滑动连杆组件一端通过一竖直滑块与所述压电陶瓷驱动器相接触， 另一 端通过端部水平滑块与所述末端操纵器相接触， 通过所述压电陶瓷驱动器驱动与其相接触 的竖直滑块运动， 通过铰链带动相应水平滑块移动， 从而带动所述末端操纵器通过刚性连 杆推动镜筒运动实现调焦。 4. 根据权利要求 3 所述的自适应调焦机构， 其特征在于， 所述滑动连杆组件进一步包 括与所述第一水平导杆安装有相同数量水平滑块的第二水平导杆， 所述第二水平导杆上的 每一水平滑块通过一竖直导杆与所述第一水平导杆上的相应水平滑块固定连接， 所有水平 滑块运。
6、动方向一致。 5. 一种自适应调焦光学系统， 其特征在于， 包括光学主体机构、 电控箱以及如权利要求 1-4 任意一项所述的自适应调焦机构 ； 所述光学主体机构由镜筒和光学镜片组件构成， 用于获取目标的光学图像信息， 其中 所述光学镜片组件安装在所述镜筒内部 ； 所述电控箱包括依次相连的探测器、 图像处理器以及控制器， 用于实现调焦控制， 其 中， 所述探测器安装在所述电控箱与所述光学主体机构的接口处， 用于通过所述光学镜片 组件获取目标的光学图像信息， 并生成数字图像信息发送给所述图像处理器 ； 所述图像处理器用于根据所述数字图像信息生成离焦判据信息， 并发送相应控制指令 到所述控制器 ； 。
7、所述控制器与所述自适应调焦机构相连， 用于在接收到所述控制指令后， 发送相应的 控制信号至所述自适应调焦机构 ； 所述自适应调焦机构的镜筒支撑模块与所述光学主体机构的镜筒之间设有直线导槽， 所述压电陶瓷驱动模块通过刚性推杆连接到所述镜筒， 所述自适应调焦机构根据接收到的 控制信号调节所述镜筒位置实现自适应调焦。 6. 根据权利要求 5 所述的自适应调焦光学系统， 其特征在于， 所述镜筒为采用金属材 料制成的圆柱筒形。 7. 根据权利要求 5 所述的自适应调焦光学系统， 其特征在于， 所述探测器采用 CCD 芯 权 利 要 求 书 CN 103744162 A 2 2/2 页 3 片。 8. 根。
8、据权利要求 5 所述的自适应调焦光学系统， 其特征在于， 所述图像处理器采用 FPGA 芯片并预先嵌入离焦判据算法。 9. 一种自适应调焦方法， 采用权利要求 5 所述的自适应调焦光学系统， 其特征在于， 包 括如下步骤 ： （1） 探测器通过光学主体机构获取图像信息并传送至图像处理器 ； （2） 图像处理器对所述图像信息进行图像处理生成离焦判据信息并传送相应控制指令 至控制器 ； （3） 控制器根据所述控制指令产生相应控制信号并发送至自适应调焦机构中 ； （4） 自适应调焦机构根据接收到的控制信号调节光学主体机构的镜筒的位置实现自适 应调焦。 10. 根据权利要求 9 所述的自适应调焦方法，。
9、 其特征在于， 所述控制信号携带运动指令 或停止指令， 步骤 （4） 进一步包括 ： 在运动指令下， 自适应调焦机构的锁紧模块解锁， 压电 陶瓷驱动模块进行前进或后退运动 ； 在停止指令下， 自适应调焦机构的锁紧模块锁定， 并且 压电陶瓷驱动模块停止运动， 从而调节光学主体机构的镜筒的位置实现自适应调焦。 权 利 要 求 书 CN 103744162 A 3 1/6 页 4 自适应调焦光学系统及调焦方法 技术领域 0001 本发明涉及机电领域， 尤其涉及一种用于微小卫星的自适应调焦光学系统及调焦 方法。 背景技术 0002 现代光学微小卫星具有重量轻、 体积小、 功耗小等特点， 逐步广泛应用于。
10、遥感、 空 间科学试验、 深空探测等方面， 对未来航天领域的发展起到了重要的作用。但是， 光学卫星 在发射过程中可能会因振动导致星载光学系统出现离焦现象。 光学系统离焦是影响成像质 量的重要因素 , 为了获得理想的卫星图像 , 卫星发射后必须重新检查光学系统的焦面位 置 , 必要时对光学系统进行在轨调焦。 0003 现有技术提出了多种手动调焦光学机构， 但这些调焦机构属于地面手动调焦光学 系统， 需要人工操作， 无法实现卫星在轨航天的自适应调焦。 传统的光学卫星多采用电机驱 动、 气缸驱动、 液压驱动等传统的机械调焦机构， 调焦精度不高， 而且导致光学系统体积和 重量都较大， 使得卫星成本较高。
11、， 同时也无法满足现代光学微小卫星重量轻、 体积小、 功耗 小的任务要求， 而且无法在星上实现自适应调焦。中国专利 201310258010.0 提出了一种应 用于光学系统的压电陶瓷直线电机调焦装置， 比传统的机械调焦装置精度高、 重量轻， 但是 该机构活动导轨较多， 并且缺少调焦量程放大机构， 在大口径的光学系统上仍然存在体积 和重量较大的问题， 不具备应用于微小卫星的自适应调焦能力。 发明内容 0004 本发明的目的在于， 针对现有技术中调焦机构调焦精度不高， 无法满足现代光学 微小卫星重量轻、 体积小、 功耗小的任务要求， 不具备应用于微小卫星的自适应调焦能力的 问题， 提供一种自适应调。
12、焦机构， 采用压电陶瓷驱动， 重量轻、 体积小、 调焦精度高。 0005 为实现上述目的， 本发明提供了一种自适应调焦机构， 包括镜筒支撑模块、 锁紧模 块以及压电陶瓷驱动模块 ； 所述镜筒支撑模块与一光学主体机构的镜筒之间设有直线导 槽， 用于约束所述镜筒沿光轴方向移动 ； 所述锁紧模块采用挠性结构， 用于对所述镜筒进行 解锁和锁定操作 ； 所述压电陶瓷驱动模块包括压电陶瓷驱动器、 滑动连杆组件以及末端操 纵器， 所述压电陶瓷驱动器和滑动连杆组件安装在所述镜筒支撑模块上， 所述末端操纵器 通过刚性推杆连接到所述镜筒， 所述压电陶瓷驱动器通过接收外部控制信号来调节所述滑 动连杆组件的运动状态，。
13、 从而带动所述末端操纵器滑动， 调节所述镜筒位置实现自适应调 焦。 0006 本发明的另一目的在于， 针对现有技术中调焦机构调焦精度不高， 无法满足现代 光学微小卫星重量轻、 体积小、 功耗小的任务要求， 不具备应用于微小卫星的自适应调焦能 力的问题， 提供一种自适应调焦光学系统， 采用计算机图像处理技术与精密机械智能控制 技术， 能够很好地实现星载光学系统的自适应调焦， 具有智能性强、 调焦精度高、 范围大， 调 焦机构自重小、 体积小， 可应用于微小卫星， 能够促使微小卫星在光学系统离焦后进行自适 说 明 书 CN 103744162 A 4 2/6 页 5 应调焦， 获得理想的卫星图像。。
14、 0007 为实现上述目的， 本发明提供了一种自适应调焦光学系统， 包括光学主体机构、 电 控箱以及本发明所述的自适应调焦机构 ； 所述光学主体机构由镜筒和光学镜片组件构成， 用于获取目标的光学图像信息， 其中所述光学镜片组件安装在所述镜筒内部 ； 所述电控箱 包括依次相连的探测器、 图像处理器以及控制器， 用于实现调焦控制， 其中， 所述探测器安 装在所述电控箱与所述光学主体机构的接口处， 用于通过所述光学镜片组件获取目标的光 学图像信息， 并生成数字图像信息发送给所述图像处理器 ； 所述图像处理器用于根据所述 数字图像信息生成离焦判据信息， 并发送相应控制指令到所述控制器 ； 所述控制器与。
15、所述 自适应调焦机构相连， 用于在接收到所述控制指令后， 发送相应的控制信号至所述自适应 调焦机构 ； 所述自适应调焦机构的镜筒支撑模块与所述光学主体机构的镜筒之间设有直线 导槽， 所述压电陶瓷驱动模块通过刚性推杆连接到所述镜筒， 所述自适应调焦机构根据接 收到的控制信号调节所述镜筒位置实现自适应调焦。 0008 为实现上述目的， 本发明还提供了一种自适应调焦方法， 采用本发明所述的自适 应调焦光学系统， 包括如下步骤 ：（1） 探测器通过光学主体机构获取图像信息并传送至图 像处理器 ；（2） 图像处理器对所述图像信息进行图像处理生成离焦判据信息并传送相应控 制指令至控制器 ；（3） 控制器根。
16、据所述控制指令产生相应控制信号并发送至自适应调焦机 构中 ； （4） 自适应调焦机构根据接收到的控制信号调节光学主体机构的镜筒的位置实现 自适应调焦。 0009 本发明的优点在于 ： 本发明采用计算机图像处理技术与精密机械智能控制技术， 能够很好地实现星载光学系统的自适应调焦， 具有智能性强、 调焦精度高、 范围大， 调焦机 构自重小、 体积小等优点。 本发明提供的自适应调焦光学系统可应用于微小卫星， 能够实现 星上根据图像反馈信息自适应控制调焦 ； 调焦精度高， 最小调节精度为 ： 1nm ； 焦平面移动 范围大， 最大调节范围为 ： 0.6mm ； 调焦机构采用压电陶瓷驱动， 重量轻、 体。
17、积小 ； 能够促使 微小卫星在光学系统离焦后进行自适应调焦， 获得理想的卫星图像。 附图说明 0010 图 1， 本发明所述的自适应调焦光学系统的立体示意图 ； 图 2， 本发明所述的自适应调焦光学系统的结构示意图 ； 图 3， 本发明所述的自适应调焦机构的结构示意图 ； 图 4， 本发明所述的压电陶瓷驱动模块的滑动连杆组件结构示意图 ； 图 5， 本发明所述的采用自适应调焦光学系统进行自适应调焦方法的流程图 ； 图 6， 本发明所述自适应调焦方法实施例的流程图 ； 图 7， 本发明所述自适应调焦方法中自适应调焦过程的流程图。 0011 【主要组件符号说明】 1、 光学主体机构 ； 11、 镜。
18、筒 ； 12、 光学镜片组件 ； 2、 电控箱 ； 21、 探测器 ； 22、 图像处理器 ； 23、 控制器 ； 3、 自适应调焦机构 ； 31、 压电陶瓷驱动模块 ； 32、 锁紧模块 ； 33、 镜筒支撑模块 ； 331、 法兰支架 ； 332、 镜筒支架 ； 311、 压电陶瓷驱动器 ； 312、 滑动连杆组件 ； 313、 末端操纵器 ； 说 明 书 CN 103744162 A 5 3/6 页 6 410、 第一水平导杆 ； 420、 竖直导杆 ； 430、 铰链 ； 440、 第二水平导杆 ； 411， 412， 413， 441， 442， 443、 水平滑块 ； 421， 4。
19、22， 423， 424、 竖直滑块。 具体实施方式 0012 下面结合附图对本发明提供的自适应调焦光学系统及调焦方法的具体实施方式 做详细说明。 0013 参考图 1-2， 其中， 图 1 所示为本发明所述的自适应调焦光学系统的立体示意图， 图 2 所示为本发明所述的自适应调焦光学系统的结构示意图。本发明所述的自适应调焦光 学系统包括光学主体机构 1、 电控箱 2 以及自适应调焦机构 3。随着图像处理技术的发展和 压电陶瓷驱动技术的成熟， 视觉伺服控制技术和压电陶瓷高精机械设计也日趋成熟。 因此， 将精密机械智能控制技术应用于光学系统设计， 利用图像反馈、 传感器、 压电陶瓷及相应的 机械机。
20、构， 进行力位控制， 将光学系统的焦平面调节到目标位置， 就可以方便进行高清晰成 像。 0014 所述光学主体机构 1 由镜筒 11 和光学镜片组件 12 构成， 用于获取目标的光学图 像信息。其中， 所述光学镜片组件 12 安装在所述镜筒 11 内部。所述镜筒 11 为采用金属材 料制成的圆柱筒形， 圆柱筒外部光滑， 内部根据成像要求安装光学镜片组件12。 所述金属材 料优选为铝合金、 镁铝合金、 钛合金等高刚度的金属材料。 0015 所述电控箱 2 包括依次相连的探测器 21、 图像处理器 22 以及控制器 23， 用于实现 调焦控制。 0016 所述探测器 21 安装在所述电控箱 2 与。
21、所述光学主体机构 1 的接口处， 用于通过所 述光学镜片组件 12 获取目标的光学图像信息， 并生成数字图像信息发送给所述图像处理 器 22。优选地， 所述探测器 21 采用 CCD 芯片实现。 0017 所述图像处理器 22 用于根据所述数字图像信息生成离焦判据信息， 并发送相应 控制指令到所述控制器23。 优选地， 所述图像处理器22采用FPGA芯片实现， 预先嵌入了离 焦判据算法， 能够根据探测器 21 生成的数字图像信息生成离焦判据信息， 根据离焦判据信 息产生运动或停止的控制指令并发送到控制器 23。 0018 所述控制器 23 与所述自适应调焦机构 3 连接， 用于在接收到所述控制。
22、指令后， 发 送相应的控制信号至所述自适应调焦机构3。 优选地， 所述控制器23采用ARM处理器， 在接 收到图像处理器 22 的控制指令后， 能够发送控制信号给自适应调焦机构 3 的锁紧模块 32 和压电陶瓷驱动模块 31。所述控制信号携带运动指令或停止指令 ； 在运动指令下， 控制器 23 控制锁紧模块 32 解锁， 并且控制压电陶瓷驱动模块 31 进行前进或后退运动 ； 在停止指 令下， 控制器 23 控制锁紧模块 32 锁定保持光学主体机构 1 的稳定性， 并且控制压电陶瓷驱 动模块 31 停止运动。 0019 所述自适应调焦机构3包括镜筒支撑模块33、 锁紧模块32以及压电陶瓷驱动模。
23、块 31， 所述自适应调焦机构3用于根据接收到的控制信号调节所述镜筒11位置实现自适应调 焦。以下结合附图 3 所示本发明所述的自适应调焦机构的结构示意图， 对所述自适应调焦 机构 3 做详细介绍。 0020 所述镜筒支撑模块 33 与所述光学主体机构 1 的镜筒 11 之间设有直线导槽， 用于 说 明 书 CN 103744162 A 6 4/6 页 7 约束所述镜筒沿光轴方向移动。所述镜筒支撑模块 33 包括法兰支架 331 和镜筒支架 332。 电控箱 2 与法兰支架 331 通过螺钉连接。 0021 所述锁紧模块 32 采用挠性结构， 用于对所述镜筒 11 进行解锁和锁定操作。在控 制。
24、器23的控制下， 当不需要调焦时， 通过挠性锁紧结构将镜筒11锁紧 ； 当需要调焦时， 锁紧 模块 32 解锁， 镜筒 11 可以在调节范围内移动。 0022 所述压电陶瓷驱动模块 31 通过刚性推杆连接到所述镜筒 11， 用于调节所述镜筒 11 位置。所述压电陶瓷驱动模块 31 包括压电陶瓷驱动器 311、 滑动连杆组件 312 以及末端 操纵器 313。所述压电陶瓷驱动器 311 和滑动连杆组件 312 安装在所述镜筒支撑模块 33 上， 所述末端操纵器 313 通过刚性推杆连接到所述镜筒 11。所述压电陶瓷驱动器 311 与控 制器 23 连接， 通过接收控制器 23 的控制信号来调节所。
25、述滑动连杆组件 312 的运动状态， 从 而带动所述末端操纵器 313 滑动， 使得镜筒 11 和内部的光学镜片组件 12 移动， 进而调节所 述镜筒 11 位置， 最终实现调焦。 0023 参见图 4， 本发明所述滑动连杆组件结构示意图， 所述滑动连杆组件 312 包括安装 有至少一水平滑块的第一水平导杆 410、 至少两组分别安装有一竖直滑块的竖直导杆 420 以及设置在每一相邻两组竖直导杆 420 之间的铰链 430， 每一水平滑块与一竖直导杆固定 连接并与相应铰链的一端相连。所述滑动连杆组件 312 一端通过一竖直滑块与所述压电陶 瓷驱动器311相接触， 另一端通过端部水平滑块与所述末。
26、端操纵器313相接触， 通过所述压 电陶瓷驱动器311驱动与其相接触的竖直滑块运动， 通过铰链430带动相应水平滑块移动， 从而带动所述末端操纵器313通过刚性连杆推动镜筒11运动实现调焦。 所述滑动连杆组件 312 通过铰链结构设计， 可以实现放大调焦量程功能， 可根据具体的任务进行增加或减少铰 接结构组数来改变调焦量程放大倍数。 0024 所述滑动连杆组件312进一步包括与所述第一水平导杆410安装有相同数量水平 滑块的第二水平导杆 440， 所述第二水平导杆 440 上的每一水平滑块通过一竖直导杆与所 述第一水平导杆 410 上的相应水平滑块固定连接， 所有水平滑块运动方向一致。第二水平。
27、 导杆 440 及其上水平滑块的安装增强了所述滑动连杆组件 312 的刚性。 0025 参见图 4， 所述滑动连杆组件 312 采用 3 组铰接结构设计， 调节量程被放大 3 倍。 水平滑块 411、 412、 413 和 441、 442、 443 分别安装在两水平导杆 410、 440 上， 竖直滑块 421、 422、 423、 424分别安装在等间距的四根竖直导杆420上。 当滑块421在压电陶瓷驱动器311 作用力的作用下向上运动时， 将驱动水平滑块411向右移动 ； 又由于铰链430的作用将拉动 竖直滑块 422 也向上运动 ； 竖直滑块 422 又驱动水平滑块 412 向右移动，。
28、 同时通过铰链 430 驱动竖直滑块423也向上滑动 ； 同理可知竖直滑块424运动方向向上， 水平滑块413运动方 向向右 ； 水平滑块441、 442、 443分别通过竖直导杆与水平滑块411、 412、 413固联， 运动方向 与水平滑块 411、 412、 413 一致 ； 通过端部水平滑块 413 和 443 使末端操纵器 313 运动， 通过 刚性连杆推动镜筒 11 运动， 实现调焦。水平滑块 441、 442、 443 的安装增强了滑动连杆组件 312 的刚性。 0026 本发明提供的自适应调焦光学系统可应用于微小卫星， 能够促使微小卫星在光学 系统离焦后进行自适应调焦， 获得理。
29、想的卫星图像。这种光学系统满足如下要求 ：（1） 能 够实现星上根据图像反馈信息自适应控制调焦 ；（2） 调焦精度高， 最小调节精度为 ： 1nm ； （3） 焦平面移动范围大， 最大调节范围为 ： 0.6mm ；（4） 调焦机构采用压电陶瓷驱动， 重量轻、 说 明 书 CN 103744162 A 7 5/6 页 8 体积小。本发明采用计算机图像处理技术与精密机械智能控制技术， 能够很好地实现星载 光学系统的自适应调焦， 具有智能性强、 调焦精度高、 范围大， 调焦机构自重小、 体积小等优 点， 这对提高光学卫星成像效果非常有意义。 0027 参考图 5， 本发明所述的采用自适应调焦光学系统。
30、进行自适应调焦方法的流程图。 0028 S510 ： 探测器通过光学主体机构获取图像信息并传送至图像处理器。当卫星光学 系统焦平面发生变化需要调节时， 由光学主体机构获取目标的光学图像信息， 电控箱中的 探测器根据该光学图像信息生成数字图像信息， 并传送至图像处理器。 0029 S520 ： 图像处理器对所述图像信息进行图像处理生成离焦判据信息并传送相应控 制指令至控制器。图像处理器中预先嵌入了离焦判据算法， 能够根据探测器生成的数字图 像信息生成离焦判据信息， 根据离焦判据信息， 若卫星光学系统焦平面离焦则产生运动控 制指令， 若未离焦或焦平面已经调整到位则产生停止控制指令， 相应的控制指令。
31、被传送到 控制器中。 0030 S530 ： 控制器根据所述控制指令产生相应控制信号并发送至自适应调焦机构中。 所述控制信号携带运动指令或停止指令。 0031 S540 ： 自适应调焦机构根据接收到的控制信号调节光学主体机构的镜筒的位置实 现自适应调焦。 0032 在运动指令下， 控制器控制锁紧模块解锁， 并且控制压电陶瓷驱动模块进行前进 或后退运动， 压电陶瓷驱动模块通过其滑动连杆组件使镜筒移动， 焦平面变化， 从而实现调 焦。 在停止指令下， 控制器控制锁紧模块锁定保持光学主体机构的稳定性， 并且控制压电陶 瓷驱动模块停止运动。 0033 以下结合图 1-4， 以及图 6-7 给出本发明提。
32、供的采用自适应调焦光学系统进行调 焦的实施例。 0034 不调焦时， 控制器23断电， 锁紧模块32将镜筒11锁紧固定， 压电陶瓷驱动模块31 断电， 自适应调焦机构 3 保持稳定不动。 0035 如图 6 所示， 需要调焦时， 首先由光学主体机构 1 的光学镜片组件 12 采集光学图 像信息， 实现光学主体成像 （步骤 S61） ， 并映射到探测器 21 芯片上 ； 探测器 21 采集该光学 图像信息并生成数字图像信息 （步骤S62） ； 图像处理器22根据探测器21生成的数字图像信 息进行预处理 （步骤 S63） ， 并对预处理后的图像信息判断是否满足离焦判据计算的初始化 要求 （步骤S6。
33、4） ， 若满足， 则进行离焦判据 （步骤S65） ， 否则返回执行步骤S62 ； 根据步骤S65 的离焦判据判断焦平面是否离焦 （步骤 S66） ， 若离焦， 则进行自适应调焦过程 （步骤 S67） ， 若未离焦或达到调焦目标后结束调焦， 则控制器 23 控制锁紧模块 32 将镜筒 11 锁紧固定， 卫星光学系统进入正常工作状态 （步骤 S68） 。 0036 自适应调焦软件分别被嵌入到探测器21、 图像处理器22以及控制器23中， 并通过 三者协同作用完成调焦控制。步骤 S67 自适应调焦过程进一步如图 7 所示。 0037 参考图 7， 控制器 23 上电， 并完成控制系统初始化 （步骤。
34、 S71-S72） ； 根据运动指令 首先对锁紧模块 32 发送解锁指令控制锁紧模块 32 解锁 （步骤 S73） ， 锁紧模块 32 中的压力 传感器反馈锁紧模块 32 与镜筒 11 的接触力， 当此接触力小于设置阈值时完成解锁 （步骤 S74） ； 控制器 23 对压电陶瓷驱动模块 31 发送运动指令， 压电陶瓷驱动模块 31 上电， 压电陶 瓷驱动器311在电压作用下发生形变驱动滑动连杆组件312运动， 从而推动末端操纵器313 说 明 书 CN 103744162 A 8 6/6 页 9 运动 （步骤 S75-S77） ； 末端操纵器 313 通过刚性连杆推动镜筒 1-1 运动， 使焦。
35、平面变化， 实 现调焦 （步骤 S78-S79） 。 0038 以上所述仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人 员， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也应视为 本发明的保护范围。 说 明 书 CN 103744162 A 9 1/4 页 10 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 103744162 A 10 2/4 页 11 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 103744162 A 11 3/4 页 12 图 5 说 明 书 附 图 CN 103744162 A 12 4/4 页 13 图 6 图 7 说 明 书 附 图 CN 103744162 A 13 。