机器人的线条体安装装置.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 103722564 A (43)申请公布日 2014.04.16 CN 103722564 A (21)申请号 201310472838.6 (22)申请日 2013.10.11 2012-227209 2012.10.12 JP B25J 19/00(2006.01) (71)申请人 发那科株式会社 地址 日本山梨县 (72)发明人 久米宏和 (74)专利代理机构 北京银龙知识产权代理有限 公司 11243 代理人 张敬强 严星铁 (54) 发明名称 机器人的线条体安装装置 (57) 摘要 本发明提供一种线条体安装装置， 其具备将 第一线条体固定在第一部件及第二部件。

2、上的第一 线条体用第一固定部及第一线条体用第二固定 部、 将第二线条体固定在第一部件及第二部件上 的第二线条体用第一固定部及第二线条体用第二 固定部。这些固定部以第一线条体与第二线条体 不会相交， 且在基准姿势下第一线条体用第二固 定部与第二线条体用第二固定部的间隔比第一线 条体用第一固定部与第二线条体用第一固定部的 间隔宽的方式， 使位置偏离地分别配置在机器人 的侧面上。线条体安装装置还在第一线条体用第 二固定部与第二线条体用第二固定部之间具备连 接第二线条体的端部的设备。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 7 页 附图 9 页 (19)中华人民共和国国。

3、家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书7页 附图9页 (10)申请公布号 CN 103722564 A CN 103722564 A 1/2 页 2 1. 一种线条体安装装置， 其在机器人 （100） 上安装多个线条体 （CA） ， 该机器人 （100） 具 有以旋转轴线 （L3） 为中心彼此相对旋转且沿与该旋转轴线正交的第一轴线 （La） 及第二轴 线 （Lb） 分别设置的第一部件 （103） 及第二部件 （104） ， 该多个线条体 （CA） 包括第一线条体 （CA1） 和第二线条体 （CA2） ， 该第一线条体 （CA1） 和第二线条体 （CA2） 分别具有能够在上述。

4、 第一部件与上述第二部件之间移动的可动部 （CA12、 CA22） ， 该线条体安装装置的特征在于， 具备 ： 将上述第一线条体的上述可动部的一端部固定在上述第一部件上的第一线条体 用第一固定部 （21） ； 将上述第一线条体的上述可动部的另一端部固定在上述第二部件上的第一线条体用 第二固定部 （23） ； 将上述第二线条体的上述可动部的一端部固定在上述第一部件上的第二线条体用第 一固定部 （22） ； 以及 将上述第二线条体的上述可动部的另一端部固定在上述第二部件上的第二线条体用 第二固定部 （24） ， 上述第二线条体用第二固定部配置在上述第二部件的基端部， 并且， 上述第一线条体 用第一。

5、固定部、 上述第一线条体用第二固定部、 上述第二线条体用第一固定部及上述第二 线条体用第二固定部以上述第一线条体与上述第二线条体不会相交的方式互相使位置偏 离地分别配置在上述旋转轴线的一端侧的面上， 在上述机器人处于上述第一轴线与上述第二轴线正交的基准姿势时， 上述第一线条体 用第一固定部与上述第二线条体用第一固定部夹着第一轴线互相接近地配置， 另一方面， 上述第一线条体用第二固定部与上述第二线条体用第二固定部以上述第一线条体用第二 固定部与上述第二线条体用第二固定部的间隔比上述第一线条体用第一固定部与上述第 二线条体用第一固定部的间隔宽的方式夹着上述第一轴线配置， 上述线条体安装装置还在上述。

6、第一线条体用第二固定部与上述第二线条体用第二固 定部之间具备连接从上述第二线条体用第二固定部延伸的上述第二线条体的端部的设备 （32） 。 2. 根据权利要求 1 所述的线条体安装装置， 其特征在于， 上述设备是第二线条体用分线盘 （32） ， 还在比上述第二部件的上述第二线条体用分线盘靠前端侧具有连接从上述第一线条 体用第二固定部延伸的上述第一线条体的端部的第一线条体用分线盘 （31） 。 3. 根据权利要求 1 或 2 所述的线条体安装装置， 其特征在于， 上述第一部件是在前后方向上摆动的下部臂 （103） ， 上述第二部件是能旋转地支撑在 上述下部臂的上端部的在上下方向上摆动的上部臂 （。

7、104） ， 该上部臂在前端部具备手腕部 （105） 。 4. 根据权利要求 3 所述的线条体安装装置， 其特征在于， 在上述机器人处于上述基准姿势时， 上述下部臂及上述上部臂分别向铅垂方向及水平 方向延伸， 在该基准姿势下， 上述第一线条体用第二固定部、 上述第二线条体用第二固定部以及 上述设备位于比上述上部臂的最上部 （TP） 靠下方。 5. 根据权利要求 4 所述的线条体安装装置， 其特征在于， 权 利 要 求 书 CN 103722564 A 2 2/2 页 3 在上述机器人处于上述基准姿势时， 上述第二线条体用第二固定部及上述设备位于比 上述第一线条体用第二固定部靠上方。 权 利 要。

8、 求 书 CN 103722564 A 3 1/7 页 4 机器人的线条体安装装置 技术领域 0001 本发明涉及将配线、 配管等线条体安装在机器人上的线条体安装装置。 背景技术 0002 以往， 已知有能弯曲地对多个线条体进行配线的多关节式机器人。 例如， 在国际公 开第 2009 069389 号公报 （WO2009 069389A1） 记载的机器人中， 将多个线条体分为机 器人的驱动所需要的机器人用线条体与安装在机器人前端的枪等所需要的工具用线条体， 利用夹子固定在互相相对旋转的机器人的可动部上。在第二上臂与前臂之间， 从前臂的基 端部向后方突出设置支撑件， 并且从第二上臂的侧面到支撑件。

9、的侧面前后排列地对机器人 用线条体与工具用线条体进行配线， 并分别利用夹子将这些线条体固定在第二上臂的侧面 及支撑件的侧面。 0003 WO2009 069389A1 所记载的机器人由于在从前臂的基端部向后方突出设置的支 撑件的侧面固定各线条体， 因此支撑件侧面上的各线条体的固定部容易互相接近。 因此， 为 了避免前臂动作时的线条体彼此的接触， 需要将线条体弯曲为规定形状地配线， 线条体的 配线麻烦。 发明内容 0004 本发明的一个方案提供一种在机器人上安装多个线条体的线条体安装装置， 机器 人具有以旋转轴线为中心彼此相对旋转且沿与该旋转轴线正交的第一轴线及第二轴线分 别设置的第一部件与第二。

10、部件， 多个线条体包括第一线条体和第二线条体， 分别具有在第 一部件与第二部件之间可动的可动部。 线条体安装装置具备将第一线条体的可动部的一端 部固定在第一部件上的第一线条体用第一固定部、 将第一线条体的可动部的另一端部固定 在第二部件上的第一线条体用第二固定部、 将第二线条体的可动部的一端部固定在第一部 件上的第二线条体用第一固定部、 将第二线条体的可动部的另一端部固定在第二部件上的 第二线条体用第二固定部。 第二线条体用第二固定部配置在第二部件的基端部， 并且， 第一 线条体用第一固定部、 第一线条体用第二固定部、 第二线条体用第一固定部及第二线条体 用第二固定部以第一线条体与第二线条体不。

11、会相交的方式互相使位置偏离地分别配置在 旋转轴线的一端侧的面上， 在机器人处于第一轴线与第二轴线正交的基准姿势时， 第一线 条体用第一固定部与第二线条体用第一固定部夹着第一轴线互相接近地配置， 另一方面， 第一线条体用第二固定部与第二线条体用第二固定部以第一线条体用第二固定部与第二 线条体用第二固定部的间隔比第一线条体用第一固定部与第二线条体用第一固定部的间 隔宽的方式夹着第一轴线配置。 线条体安装装置还在第一线条体用第二固定部与第二线条 体用第二固定部之间具备连接从第二线条体用第二固定部延伸的第二线条体的端部的设 备。本发明的目的、 特征及优点通过参照附图的以下的实施方式的说明而变得更明确。。

12、在 这些附图如下。 说 明 书 CN 103722564 A 4 2/7 页 5 附图说明 0005 图 1A 是表示应用本发明的机器人的基本结构的主视图。 0006 图 1B 是表示应用本发明的机器人的基本结构的右侧视图。 0007 图 1C 是表示应用本发明的机器人的基本结构的左侧视图。 0008 图 1D 是表示应用本发明的机器人的基本结构的后视图。 0009 图 2 是表示本发明的实施方式的线条体安装装置的主要结构的立体图。 0010 图 3 是从图 2 的箭头 III 观察的图。 0011 图 4 是从图 2 的箭头 IV 观察的图。 0012 图 5 是图 2 的 V 部放大图。 。

13、0013 图 6 是图 2 的 VI 部放大图。 0014 图 7A 是上部臂的最大下降状态的右侧视图。 0015 图 7B 是上部臂的最大下降状态的主视图。 0016 图 8A 是上部臂的最大上升状态的右侧视图。 0017 图 8B 是上部臂的最大上升状态的主视图。 0018 图 9 是表示在上部臂的上表面安装了线条体引导装置的例子的右侧视图。具体实 施方式 0019 下面， 参照图1A图9对本发明的实施方式的线条体安装装置进行说明。 首先， 对 应用本实施方式的线条体安装装置的机器人的基本结构进行说明。图 1A 图 1D 是表示本 发明的实施方式的工业用机器人 100 的结构的图。特别地，。

14、 图 1A 是机器人 100 的主视图， 图 1B 是机器人 100 的右侧视图 （从图 1A 的箭头 IB 观察的图） ， 图 1C 是机器人 100 的左侧 视图 （从图 1A 的箭头 IC 观察的图） ， 图 1D 是机器人 100 的后视图 （从图 1C 的箭头 ID 观察 的图） 。在图 1A 图 1D 的机器人 100 上设有作为本实施方式的比较例的线条体安装装置。 另外， 在以下， 以图示的机器人100的姿势为基准 （基准姿势） ， 为了方便， 如图所示那样定义 机器人 100 的前后方向、 左右方向及上下方向。 0020 如图 1A 图 1D 所示， 机器人 100 具有基座 。

15、101、 能以在铅垂方向上延伸的轴线 L1 为中心旋转地设在基座 101 的上方的旋转部 102、 能以在水平方向上延伸的轴线 L2 为中心 旋转地支撑在旋转部 102 上的下部臂 103、 能以在水平方向上延伸的轴线 L3 为中心旋转地 支撑在下部臂 103 的前端部的上部臂 104、 以及设在上部臂 104 的前端部的手腕部 105。如 图 1B 所示， 在基准姿势下， 下部臂 103 沿铅垂方向的第一轴线 La 延伸， 上部臂 104 沿水平 方向的第二轴线 Lb 延伸。因此， 第一轴线 La 与轴线 L3 正交， 第二轴线 Lb 与第一轴线 La 正交。 0021 如图 1A 图 1D。

16、 所示， 在旋转部 102 上沿轴线 L1 安装有伺服马达 106， 旋转部 102 通过伺服马达 106 的驱动而相对于基座 101 旋转。在旋转部 102 上沿轴线 L2 安装有伺服 马达 107， 下部臂 103 通过伺服马达 107 的驱动而相对于旋转部 102 在前后方向上摆动。在 上部臂 104 的基端部沿轴线 L3 安装有伺服马达 108， 上部臂 104 通过伺服马达 108 的驱动 而相对于下部臂 103 在前后方向上摆动。在上部臂 104 的基端部安装有多个 （在图中为三 个） 伺服马达 109， 手腕部 105 通过这些伺服马达 109 的驱动而进行动作。伺服马达 106。

17、 109 是机器人驱动用马达。 0022 在手腕部 105 上， 根据作业内容， 安装有多种终端执行器 130。图 1B 以虚线表示 说 明 书 CN 103722564 A 5 3/7 页 6 终端执行器 130 的一个例子。另外， 虽然省略了图示， 但包括上部臂 104 的直到终端执行器 130 的电缆及电缆配置装置、 转接盒等均称为终端执行器 130。 0023 在机器人100上配置有从基座101到旋转部102、 下部臂103及上部臂104的多个 线条体 CA （以下也称为电缆） 。线条体 CA 是对配线、 配管等的总称， 包括向伺服马达 106 109 的动力线、 各种信号线等配线、 。

18、供给液体、 气体的配管等。 0024 线条体 CA 能够大致分为 ： 包括与机器人驱动用伺服马达 106 109 对应的动力 线、 信号线及终端执行器驱动用的动力线、 信号线的多个基本电缆 CA1（以下称为第一线条 体） ； 以及包括冷却水供给用软管、 冷却水返回用软管、 空气供给用软管及焊接电源电缆的 多个选择电缆 CA2（以下称为第二线条体） 。 0025 这些多个第一线条体 CA1 及多个第二线条体 CA2 分别被捆为一体， 成为第一线条 体束及第二线条体束而在机器人 100 上配线。此时， 为了在机器人 100 进行动作时不会作 用过度的拉力， 线条体 CA1、 CA2 在基座 101。

19、 的安装部、 旋转部 102 的安装部、 下部臂 103 的 安装部以及上部臂 104 的安装部等各区间的机器人 100 的可动部， 架设为可弯曲变形或可 扭曲变形。 0026 即， 如图 1B 所示， 第一线条体 CA1 在机器人 100 的右面， 分别固定在旋转部 102 的 固定部 111、 下部臂 103 的固定部 112 及固定部 113、 上部臂 104 的固定部 114 上。第二线 条体 CA2 在机器人 100 的右面， 分别固定在旋转部 102 的固定部 121、 下部臂 103 的固定部 122 及固定部 123、 上部臂 104 的固定部 124 上。 0027 第一线条。

20、体 CA1 在固定部 114 被固定后， 连接在分线盘 131（图 1A） 上。第二线条 体 CA2 在固定部 124 被固定后， 经由上部臂 104 的上方连接在设于上部臂 104 的左侧面的 分线盘 132 （图 1D） 上。另外， 线条体 CA 的一部分在中途分支而连接在伺服马达 106 109 上。 0028 如图 1A 所示， 旋转部 102 的固定部 111 与下部臂 103 的固定部 112 之间、 以及下 部臂 103 的固定部 113 与上部臂 104 的固定部 114 之间分别是第一线条体 CA1 的可动部 CA11、 CA12。另外， 旋转部 102 的固定部 121 与。

21、下部臂 103 的固定部 122 之间、 以及下部臂 103 的固定部 123 与上部臂 104 的固定部 124 之间是第二线条体 CA2 的可动部 CA21、 CA22。 0029 在图 1A 图 1D 的例子中， 在第一线条体 CA1 的固定部 112 的右方配置第二线条 体 CA2 的固定部 122， 因此第二线条体 CA2 向右方的突出量大。另外， 第二线条体 CA2 经过 上部臂 104 的上方而配置， 因此第二线条体 CA2 向上方的突出量大。在下部臂 103 的上部 前后排列地配置第一线条体 CA1 与第二线条体 CA2， 但固定部 113 与固定部 123、 以及固定 部 1。

22、14 与固定部 124 分别接近， 因此在机器人动作时， 第一线条体 CA1 与第二线条体 CA2 有 可能互相干扰。 0030 因此， 在本实施方式中， 为了抑制线条体 CA 的突出量， 并且防止可动部 CA11、 CA21 及可动部 CA12、 CA22 的线条体彼此干涉， 如下那样构成线条体安装装置。另外， 本实施方式 的线条体安装装置能设在机器人 100 的多个可动部上， 但在以下， 特别地对设在上部臂 104 的基端侧可动部的线条体安装装置的结构进行说明。线条体安装装置以外的机器人 100 的 结构与图 1A 图 1D 所示的结构相同。 0031 图2是表示本实施方式的线条体安装装置。

23、10的主要部分结构的立体图 （从右斜上 方观察基准姿势的上部臂 104 的基端部的图） ， 图 3 是从图 2 的箭头 III 观察的图 （右侧视 说 明 书 CN 103722564 A 6 4/7 页 7 图） ， 图 4 是从图 2 的箭头 IV 观察的图 （主视图） 。 0032 如图 2 图 4 所示， 上部臂 104 具有沿第二轴线 Lb 延伸的臂部 12、 和设在臂部 12 的后端部的大致盒形状的箱 10。在箱 10 的上端部设有臂支撑部 11。在臂支撑部 11 的后 端部朝向前后方向配设有伺服马达 109， 在臂支撑部 11 的前端部支撑臂部 12。箱 10 的右 侧面与下部臂。

24、 103 的上端部的左侧面对置， 轴部 13 在箱 10 与下部臂 103 之间沿轴线 L3 延 伸， 利用轴部 13， 将上部臂 104 可旋转地轴支承在下部臂 103 上。下部臂 103 的上端部以轴 线 L3 为中心形成为圆弧状。 0033 在下部臂 103 的右侧面， 在轴部 13 的正下方分别安装有固定第一线条体 CA1 的下 部固定部 21（与图 1B 的固定部 113 对应） 、 固定第二线条体 CA2 的下部固定部 22（与图 1B 的固定部 123 对应） 。下部固定部 21、 22 具有将第一线条体 CA1 及第二线条体 CA2 分别按 压在下部臂 103 的右侧面而固定的。

25、截面呈状的按压件 21a、 22a， 线条体 CA1、 CA2 在上下 方向上贯通按压件 21a、 22a。 0034 如图 3 所示， 一对下部固定部 21、 22 以在上下方向同一高度、 且夹着第一轴线 La 在前后方向上接近的方式配置， 在第一线条体 CA1 的后方配置第二线条体 CA2。另外， 虽然 省略了图示， 但下部固定部21、 22的下方的另一固定部 （与图1B的固定部111、 112、 121、 122 对应的固定部） 也以第二线条体 CA2 位于第一线条体 CA1 的后方的方式配置。由此， 第一线 条体 CA1 与第二线条体 CA2 不会互相相交， 沿机器人 100 的右侧面。

26、从旋转部 102 配线到下 部固定部 21、 22。 0035 如图 2 所示， 在臂支撑部 11 的右侧面朝向下部臂 103 的上方空间突出设置有托架 15 17。在托架 17 上设有固定第一线条体 CA1 的上部固定部 23。在托架 17 的后方的托 架 15 上设有固定第二线条体 CA2 的上部固定部 24。在托架 15 的前方的托架 16 上设有与 第二线条体 CA2 的端部连接的第二分线盘 32。另外， 也能够一体地形成托架 15 17 的任 一个或两个或全部。 0036 托架15具有从其后端面向上方延伸的板部15a， 第二线条体用的上部固定部24安 装在比第一轴线 La 靠后方的板。

27、部 15a 的后端面 （参照图 3） 。上部固定部 24 具有将第二线 条体 CA2 按压在板部 15a 上而固定的截面呈状的按压件 24a。贯通了下部固定部 22 的第 二线条体 CA2 向上方延伸并向左方弯曲， 且在左右方向上贯通按压件 24a。第二线条体 CA2 的该弯曲部是可动部 CA22。通过了上部固定部 24 的多个第二线条体 CA2 在解开捆的状态 下向前方弯曲， 并连接在第二分线盘 32 上。 0037 图 5 是放大第二分线盘 32 而表示的图 2 的 V 部放大图。如图 5 所示， 托架 16 在 比第一轴线La靠前方具有从臂支撑部11的右侧面向右方且上下方向延伸的板部16。

28、a， 该板 部 16a 构成第二分线盘 32。在第二分线盘 32 的前面安装有总管 33， 在总管 33 的上方安装 有连接器 34。在总管 33 上分别开有例如连接冷却水供给用软管的螺纹部 33a、 连接冷却水 返回用软管的螺纹部 33b、 以及连接空气供给用软管的螺纹部 33c。连接器 34 例如是焊接 电源电缆用连接器。 0038 第二线条体CA2的前端部分别连接在第二分线盘32的后面， 由此， 第二线条体CA2 通过第二分线盘 32 分别连接在螺纹部 33a 33c 与连接器 34 上。另外， 虽然省略了图示， 但在螺纹部 33a 33c 及连接器 34 上连接有软管及电缆， 这些软管。

29、及电缆例如沿上部臂 104 配线到前方的手腕部 105。 说 明 书 CN 103722564 A 7 5/7 页 8 0039 上部固定部 23 用的托架 17 安装在比托架 16 靠下方， 在托架 16 的前方且下方从 臂支撑部 11 向右方延伸。如图 2 所示， 托架 17 的前面向斜下方倾斜， 在该倾斜面上安装有 第一线条体 CA1 的上部固定部 23。上部固定部 23 具有将第一线条体 CA 按压在托架 17 上 而固定的截面呈状的按压件23a。 贯通了下部固定部21的第一线条体CA1向上方延伸且 向前方及左方弯曲， 在左右方向上贯通按压件 23a。第一线条体 CA1 的该弯曲部是可。

30、动部 CA12。 0040 在箱 10 的前面， 在臂部 12 的下方安装有第一分线盘 31。通过了上部固定部 23 的 多个第一线条体 CA1 向下方弯曲， 并被引导到左方的箱 10 内。虽然省略了图示， 但在箱 10 内， 第一线条体 CA 在解开了捆的状态下连接在第一分线盘 31 上。 0041 图 6 是放大第一分线盘 31 而表示的图 2 的 VI 部放大图。在第一分线盘 31 的前 面左右排列地安装有连接器 35、 36， 在连接器 36 的下方安装有连接器 37。在连接器 35 的 下方设有左右一对的接头 38。连接器 35 37 例如是终端执行器用信号线连接器、 终端执 行器驱。

31、动马达用信号线连接器、 终端执行器驱动马达用动力线连接器。接头 38 例如是空气 用接头。 0042 第一线条体CA1的前端部分别连接在第一分线盘31的后面， 由此， 第一线条体CA1 通过第一分线盘 31 连接在连接器 35 37 及接头 38 上。另外， 随然省略了图示， 但在连接 器 35 37 及接头 38 上连接有电缆及软管， 这些电缆及软管例如沿上部臂 104 配线到前方 的手腕部 105。 0043 在如上那样构成的线条体安装装置中， 如图 3 所示， 在机器人 100 的基准姿势下， 第一线条体 CA1 的下部固定部 21 及上部固定部 23 位于第一轴线 La 的前方， 第二。

32、线条体 CA2 的下部固定部 22 及上部固定部 24 位于第一轴线 La 的后方。下部固定部 21、 22 在前后 方向上排列且互相接近。相对于此， 上部固定部 23 的前后方向位置与箱 10 的前端面的位 置大致相等， 上部固定部 24 位于上部臂 104 的后端部。因此， 一对上部固定部 23、 24 的前 后间隔比一对下部固定部 21、 22 的前后间隔宽， 第一线条体 CA1 与第二线条体 CA2 在侧视 中朝向上方而架设为大致 V 字形状。在一对上部固定部 23、 24 之间配置第二分线盘 32。 0044 基准姿势下的机器人100的最上部是上部臂104的臂支撑部11的上端面TP，。

33、 上部 固定部 23、 24、 第一分线盘 31 及第二分线盘 32 位于比该上端面 TP 靠下方。上部固定部 24 与第二分线盘 32 在上下方向的位置大致相等， 上部固定部 23 位于比上部固定部 24 及第二 分线盘 32 靠下方。如图 4 所示， 第一分线盘 31 比上部固定部 23 靠下方， 位于臂部 12 的下 方空间。相对于上部固定部 23、 24 及第二分线盘 32 位于上部臂 104 的右侧， 第一分线盘 31 位于上部臂 104 的左右方向中央部。 0045 接着， 对具有本实施方式的线条体安装装置的机器人100的动作进行说明。 图7A、 图 7B 分别是使上部臂 104 。

34、从基准姿势以规定角度 1（例如 70） 下降的情况的上部臂 104 的基端部附近的右侧视图及主视图。图 8A、 图 8B 分别是使上部臂 104 从基准姿势以 规定角度 2（例如 100） 上升的情况的上部臂 104 的基端部附近的右侧视图及主视图。 1、 2 分别是上部臂 104 距水平线的最大下降角度及最大上升角度。 0046 如图 7A 所示， 在上部臂 104 的最大下降状态下， 第一线条体 CA1 的可动部 CA12 的 曲率半径小， 第二线条体 CA2 的可动部 CA22 的弯曲半径大。另外， 如图 7B 所示， 第一线条 体 CA1 的可动部 CA12 向右方的突出量大， 第二线。

35、条体 CA2 的可动部 CA22 向右方的突出量 说 明 书 CN 103722564 A 8 6/7 页 9 小。 0047 相对于此， 在上部臂 104 的最大上升状态下， 如图 8A 所示， 第一线条体 CA1 的可动 部 CA12 的弯曲半径大， 第二线条体 CA2 的可动部 CA22 的弯曲半径小。另外， 如图 8B 所示， 第一线条体 CA1 的可动部 CA12 向右方的突出量小， 第二线条体 CA2 的可动部 CA22 向右方 的突出量大。 0048 这样， 在上部臂104的最大下降状态与最大上升状态下， 线条体CA1、 CA2的可动部 CA12、 CA22 的弯曲半径及突出量分。

36、别变化， 但在任意的场合， 可动部彼此都充分离开， 两者 不会干涉。 另外， 虽然省略了图示， 但即使在从最大下降状态到最大上升状态的中途的过程 中， 同样地， 可动部彼此也分离， 两者不会干涉。由此， 能够延长线条体 CA1、 CA2 的寿命。 0049 根据本实施方式， 能够起到以下的作用效果。 0050 （1） 本实施方式的线条体安装装置具有将第一线条体CA1的可动部CA12的一端部 及另一端部分别固定在下部臂103及上部臂104上的下部固定部21及上部固定部23、 将第 二线条体 CA2 的可动部 CA22 的一端部及另一端部分别固定在下部臂 103 及上部臂 104 上 的下部固定部。

37、 22 及上部固定部 24 （图 3） 。并且， 将这些固定部 21 24 以第一线条体 CA1 与第二线条体CA2不会相交的方式使位置互相偏离地配置在机器人100的右侧面上， 并且， 以在机器人 100 的基准姿势下， 上部固定部 23、 24 彼此的间隔比下部固定部 21、 22 彼此的 间隔宽的方式， 夹着第一轴线 La 在前后配置上部固定部 23 和上部固定部 24。 0051 由此， 由于从下部固定部21、 22到上部固定部23、 24， 线条体CA1、 CA2的间隔扩大， 因此能够防止线条体 CA1、 CA2 彼此的干涉， 能够防止线条体 CA1、 CA2 的寿命下降。另外， 也 。

38、不需要为了避免线条体 CA1、 CA2 彼此的接触而将线条体 CA1、 CA2 弯曲为规定形状地配线， 线条体 CA1、 CA2 的配线也容易。线条体 CA1、 CA2 的可动部 CA12、 CA22 的全部配置在机器 人 100 的右侧面， 因此还能够缩短线条体 CA1、 CA2 的长度。由于第一线条体 CA1 与第二线 条体 CA2 在左右方向上不重叠地配置， 因此能抑制线条体 CA1、 CA2 向右方的突出量。 0052 （2） 由于在基准姿势下， 将下部固定部 21 与 22 以夹着第一轴线 La 互相接近的方 式配置， 因此从下部固定部 21、 22 到上部固定部 23、 24， 第。

39、一线条体 CA1 与第二线条体 CA2 前后分开地配线为侧视 V 字形状， 能够在上部固定部 23、 24 间的空间配置第二分线盘 32。 0053 （3） 由于在上部固定部 23、 24 间配置第二分线盘 32， 因此与图 1D 的分线盘 132 不 同， 第二分线盘 32 不向机器人 100 的侧方突出地配置。因此， 从上部固定部 24 到第二分线 盘 32 的距离变短， 能够缩短第二线条体 CA2 的长度。由此， 能够减少在第二线条体 CA2 中 流动的电流、 流体的损失。 0054 （4） 由于在第二分线盘 32 的前方配置第一分线盘 31， 因此从第一线条体 CA1 的上 部固定部 。

40、23 到第一分线盘 31 的距离变短， 第一线条体 CA1 的长度也同样变短。 0055 （5） 由于在上部臂 104 的基端部配置分线盘 31、 32， 因此电缆、 软管向上部臂 104 的前端部的终端执行器 130 的配线变得容易。 0056 （6） 由于在基准姿势下， 上部固定部 23、 24 以及分线盘 31、 32 位于比上部臂 104 的 上端面 TP、 即上部臂 104 的最上部靠下方， 因此能够将包括线条体 CA1、 CA2 的机器人整体 的高度抑制为较低。由于部件不会突出到比上部臂 104 的上端面 TP 靠上方， 因此能够在上 端面 TP 的任意位置安装任意的附属部件。 0。

41、057 图 9 是作为附属部件， 安装了沿上部臂 104 引导第二线条体 CA2 的线条体引导装 说 明 书 CN 103722564 A 9 7/7 页 10 置50的例子。 在该例子中， 线条体引导装置50安装在箱10的臂支撑部11的上端面TP上。 在该情况下， 在基准姿势下， 由于第二线条体 CA2 的上部固定部 24 与第二分线盘 32 位于比 第一线条体 CA1 的上部固定部 23 靠上方， 因此能够使第二线条体 CA2 通过上部固定部 23 的上方地配线， 能够缩短第二线条体 CA2 从第二分线盘 32 到线条体引导装置 50 的长度。 0058 （变形例） 0059 在上述实施方。

42、式中， 说明了将以旋转轴线L3为中心相对旋转， 沿与轴线L3正交的 第一轴线 La 及第二轴线 Lb 分别设置的下部臂 103 及上部臂 104 分别作为第一部件及第二 部件来安装线条体安装装置的方式， 但第一部件及第二部件的结构不限定于上述结构。将 第一线条体 CA1 的可动部 CA12 的一端部及另一端部分别固定在下部臂 103 及上部臂 104 上的下部固定部 21（第一线条体用第一固定部） 及上部固定部 23（第一线条体用第二固定 部） 的结构不限定于上述结构。将第二线条体 CA2 的可动部 C22 的一端部及另一端部分别 固定在下部臂 103 及上部臂 104 上的下部固定部 22（。

43、第二线条体用第一固定部） 及上部固 定部 24（第二线条体用第二固定部） 的结构不限定于上述结构。 0060 在上述实施方式中， 将下部固定部 21、 22 与上部固定部 23、 24 以第一线条体 CA1 与第二线条体 CA2 不会相交的方式使位置互相偏离地配置在轴线 CL3 的一端侧的面上， 但 各固定部 21 24 的配置不限定于此。特别地， 只要在机器人 100 的基准姿势下， 以上部固 定部 23、 24 的间隔比下部固定部 21、 22 的间隔宽的方式夹着第一轴线 La 地配置上部固定 部 23、 24， 并且在上部固定部 23、 24 之间配置第二分线盘 32， 则各固定部 21。

44、 24 的配置是 任意的。在上述实施方式中， 在上部臂 104 上安装第一分线盘 31（第一线条体用分线盘） 与第二分线盘 32（第二线条体用分线盘） ， 将线条体 CA1、 CA2 分别连接在这些分线盘 31、 32 上， 但可以代替分线盘 31、 32， 安装其他设备 （例如阀部件等） 。 0061 能任意组合上述实施方式与变形例的一个或多个。 0062 根据本发明， 由于从第一固定部到第二固定部， 第一线条体与第二线条体的间隔 扩大， 因此能够节省为了防止线条体彼此的干涉而将线条体弯曲为规定形状地配线所花的 时间和劳力， 线条体的配线容易。 0063 以上， 根据优选的实施方式说明了本发。

45、明， 但本领域技术人员当然能不脱离后述 的权利要求的公开范围地进行多种修正及改变。 说 明 书 CN 103722564 A 10 1/9 页 11 图 1A 说 明 书 附 图 CN 103722564 A 11 2/9 页 12 图 1B 说 明 书 附 图 CN 103722564 A 12 3/9 页 13 图 1C 说 明 书 附 图 CN 103722564 A 13 4/9 页 14 图 1D 说 明 书 附 图 CN 103722564 A 14 5/9 页 15 图 2 说 明 书 附 图 CN 103722564 A 15 6/9 页 16 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 103722564 A 16 7/9 页 17 图 5 说 明 书 附 图 CN 103722564 A 17 8/9 页 18 图 6 图 7A 图 7B 说 明 书 附 图 CN 103722564 A 18 9/9 页 19 图 8A 图 8B 图 9 说 明 书 附 图 CN 103722564 A 19 。