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1、(10)申请公布号 CN 103838230 A (43)申请公布日 2014.06.04 CN 103838230 A (21)申请号 201410086868.8 (22)申请日 2014.03.11 G05B 23/02(2006.01) (71)申请人 南京景曜智能科技有限公司 地址 210002 江苏省南京市麒麟科技创新园 东麒路 666 号 (72)发明人 黄怡 石飞 (74)专利代理机构 南京知识律师事务所 32207 代理人 蒋海军 (54) 发明名称 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系 统及其故障切换方法 (57) 摘要 本发明公开了一种可扩充冗余度和轴数的数 字舵机控制。
2、系统及其故障切换方法， 属于舵机控 制技术领域。 本发明包括多个基础模块， 基础模块 包括中央控制单元、 驱动模块、 余度开关、 舵机和 速度/位置/电流反馈模块 ； 中央控制单元包括3 个嵌入式 MCU 处理器， MCU#1、 光电隔离模块、 主路 驱动模块、 第一余度开关和第一舵机组成主驱动 电路 ； MCU#2、 光电隔离模块、 备用路驱动模块、 第 二余度开关和第二舵机组成备用驱动电路， 速度 /位置/电流反馈模块检测舵机的状态信号 ； 本发 明的故障切换方法由 MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 用投 票表决、 服从多数的判断方式决定是否出现故障 并进行切换。本发明结构简单、 。
3、控制精度高、 稳定 性好、 抗于扰能力强、 可扩充性好。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 5 页 附图 6 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书5页 附图6页 (10)申请公布号 CN 103838230 A CN 103838230 A 1/1 页 2 1. 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统， 其特征在于 ： 包括 1 128 个基础 模块， 各基础模块通过 CAN 总线连接， 且各基础模块的内部设置相同 ； 其中， 所述的基础模 块包括中央控制单元、 光电隔离模块、 主路驱动模块、 备用路驱动模块、 余度开关、 。
4、舵机、 被 控机构和速度 / 位置 / 电流反馈模块 ； 所述的中央控制单元包括 3 个嵌入式 MCU 处理器， 分别为 MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 ； 该 3 个嵌入式 MCU 处理器均与 CAN 总线相连 ； 所述的余度开关和舵机均设置有 2 个 ； 所述的 MCU#1、 光电隔离模块、 主路驱动模块、 第一余度开关和第一舵机依次相连， 组成 基础模块的主驱动电路， 所述的第一舵机用于驱动被控机构运动 ； 所述的 MCU#2、 光电隔离模块、 备用路驱动模块、 第二余度开关和第二舵机依次相连， 组 成基础模块的备用驱动电路， 所述的第二舵机也用于驱动被控机构运动 ； 所述的速。
5、度 / 位置 / 电流反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号， 该状态信号 包括舵机的转速、 位置和电流信号， 并将检测获得的状态信号经 CAN 总线反馈， 检测获得的 状态信号在所述的 3 个嵌入式 MCU 处理器之间共享。 2. 根据权利要求 1 所述的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统， 其特征在 于 ： 所述的嵌入式 MCU 处理器 MCU#1 和 MCU#2 采用 RS422 串口通信总线与上位机相连。 3. 根据权利要求 2 所述的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统， 其特征在 于 ： 所述的嵌入式 MCU 处理器 MCU#1 实时接收第一舵机的状态信号， MCU#2。
6、 实时接收第二舵 机的状态信号， MCU#3 同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号。 4. 根据权利要求 2 或 3 所述的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统， 其特征 在于 ： 所述的嵌入式MCU处理器MCU#1、 MCU#2和MCU#3共同完成舵机的故障切换控制操作。 5. 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法， 其步骤为 ： （1） 嵌入式 MCU 处理器 MCU#1 和 MCU#2 输出 PWM 信号经光电隔离模块隔离后， 分别输入 主路驱动模块和备用路驱动模块， 主路驱动模块驱动第一舵机控制被控机构运动， 备用路 驱动模块处于不供电状态， 不驱动第二舵机运。
7、动 ； （2） 速度/位置/电流反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号， 该状态信号包括 舵机的转速和位置信号， 并将检测获得的状态信号经 CAN 总线反馈， 检测获得的状态信号 在所述的 3 个嵌入式 MCU 处理器之间共享， MCU#1 实时接收第一舵机的状态信号， MCU#2 实 时接收第二舵机的状态信号， MCU#3 同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号 ； （3） MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 实时将各自接收的步骤 （2） 所述状态信号进行相互比较， 判 断是否出现故障并进行切换。 6. 根据权利要求 5 所述的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换 方。
8、法， 其特征在于 ： 步骤 （3） 所述的故障判断及切换具体操作为 ： MCU#1 将接收的状态信号与 MCU#2 接收的状态信号进行实时比较， 若两者不同， 则 MCU#1将接收的状态信号与MCU#3接收的状态信号进行比较， 若MCU#1与MCU#3接收的状态 信号不相同， 则说明 MCU#1 控制的主驱动电路出现故障， MCU#2 和 MCU#3 控制主驱动电路停 止工作， 备用驱动电路开始工作 ； 若 MCU#1 与 MCU#3 接收的状态信号相同， 则说明 MCU#2 控 制的备用驱动电路出现故障， 系统不作出切换， 并报错备用驱动电路故障。 权 利 要 求 书 CN 10383823。
9、0 A 2 1/5 页 3 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统及其故障切 换方法 技术领域 0001 本发明涉及舵机控制技术领域， 更具体地说， 涉及一种可扩充冗余度和轴数的数 字舵机控制系统及其故障切换方法。 背景技术 0002 舵机作为航空飞行器的重要组成部分， 其性能直接影响飞行器的飞行安全和飞行 品质。为了提高飞行器的安全性必须对舵机进行多余度设计。舵机多余度设计通常分成执 行机构多余度设计和舵机控制器多余度设计。 常规的舵机控制器的指令信号采用模拟量输 入， 模拟量输入形式提高了指令的实时性， 但降低了舵机控制器的抗干扰性能， 容易引入随 机误差。常规的舵机控制器多余度设计中余。
10、度数量及控制轴数是固定的， 并不能根据需要 扩充升级， 这导致系统缺乏灵活性。 而根据飞行器结构的不同， 系统对舵机控制器轴数的要 求较为多样 ； 根据对安全性的不同要求， 对舵机控制器的冗余度要求也不同。 如果舵机控制 器余度数量和轴数不能扩充， 面对不同需求的舵控系统， 每次都需要针对要求重新开发， 产 品的通用性不强， 开发成本高， 开发周期长。 0003 中国专利申请号201010143671.5， 申请日为2010年4月8日， 发明创造名称为 ： 双 余度舵机控制器 ； 该申请案的中央控制单元为 DSP 芯片数字信号处理器， 其多路输出口输 出的 PWM 信号分别经光电隔离单元隔离后。
11、， 分成两组分别输入至由功率驱动芯片和 H 桥电 路构成的两套电路相同的第一套功率驱动单元和第二套功率驱动单元 ； 两套功率驱动单元 的驱动电源和输出至舵机 (M) 的电压由数字信号处理器控制的故障切换单元切换 ； 舵机与 数字信号处理器输入端之间连接有由舵机电流调理装置和舵机位置调理装置组成的舵机 信号调理单元 ； 数字信号处理器与上位机之间设有 RS422 串口通信接口电路单元。该申请 案具有结构简单、 抗干扰能力强和开发成本低的优点 ； 但该申请案的核心控制单元是采用 两个 DSP 芯片完成主路驱动模块和备用路驱动模块两个余度的控制， 在工作过程中， 假设 备用路驱动模块先于主路发生故障。
12、， 而没有第三方做出判断， 则极有可能导致错误的切换， 给系统的安全运行带来隐患。此外， 该申请案采用 H 桥驱动模块， 可以驱动的电机类型为直 流有刷电机。 直流有刷电机使用易磨损的电刷换向， 在换向过程中会产生火花， 使用寿命和 可靠性均小于直流无刷电机。 发明内容 0004 1. 发明要解决的技术问题 0005 本发明的目的在于克服常规舵机控制器余度数量及控制轴数固定， 导致舵机系统 灵活性差， 舵控系统产品通用性不强的不足， 提供了一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机 控制系统及其故障切换方法 ； 本发明提供的舵机控制系统结构简单、 抗干扰能力强、 可靠性 高、 开发成本低、 可扩展性好。。
13、 0006 2. 技术方案 说 明 书 CN 103838230 A 3 2/5 页 4 0007 为达到上述目的， 本发明提供的技术方案为 ： 0008 本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统， 包括 1 128 个基础模 块， 各基础模块通过 CAN 总线连接， 且各基础模块的内部设置相同 ； 其中， 所述的基础模块 包括中央控制单元、 光电隔离模块、 主路驱动模块、 备用路驱动模块、 余度开关、 舵机、 被控 机构和速度 / 位置 / 电流反馈模块 ； 0009 所述的中央控制单元包括 3 个嵌入式 MCU 处理器， 分别为 MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 ； 该 3。
14、 个嵌入式 MCU 处理器均与 CAN 总线相连 ； 所述的余度开关和舵机均设置有 2 个 ； 0010 所述的 MCU#1、 光电隔离模块、 主路驱动模块、 第一余度开关和第一舵机依次相连， 组成基础模块的主驱动电路， 所述的第一舵机用于驱动被控机构运动 ； 0011 所述的 MCU#2、 光电隔离模块、 备用路驱动模块、 第二余度开关和第二舵机依次相 连， 组成基础模块的备用驱动电路， 所述的第二舵机也用于驱动被控机构运动 ； 0012 所述的速度 / 位置 / 电流反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号， 该状态 信号包括舵机的转速、 位置和电流信号， 并将检测获得的状态信号经 CAN。
15、 总线反馈， 检测获 得的状态信号在所述的 3 个嵌入式 MCU 处理器之间共享。 0013 作为本发明更进一步的改进， 所述的嵌入式MCU处理器MCU#1和MCU#2采用RS422 串口通信总线与上位机相连。 0014 作为本发明更进一步的改进， 所述的嵌入式 MCU 处理器 MCU#1 实时接收第一舵机 的状态信号， MCU#2 实时接收第二舵机的状态信号， MCU#3 同时实时接收第一舵机和第二舵 机的状态信号。 0015 作为本发明更进一步的改进， 所述的嵌入式 MCU 处理器 MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 共 同完成舵机的故障切换控制操作。 0016 本发明的一种可扩充冗。
16、余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法， 其步骤 为 ： 0017 （1） 嵌入式 MCU 处理器 MCU#1 和 MCU#2 输出 PWM 信号经光电隔离模块隔离后， 分别 输入主路驱动模块和备用路驱动模块， 主路驱动模块驱动第一舵机控制被控机构运动， 备 用路驱动模块处于不供电状态， 不驱动第二舵机运动 ； 0018 （2） 速度/位置/电流反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号， 该状态信号 包括舵机的转速和位置信号， 并将检测获得的状态信号经 CAN 总线反馈， 检测获得的状态 信号在所述的3个嵌入式MCU处理器之间共享， MCU#1实时接收第一舵机的状态信号， MCU#2 实时。
17、接收第二舵机的状态信号， MCU#3 同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号 ； 0019 （3） MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 实时将各自接收的步骤 （2） 所述状态信号进行相互比 较， 判断是否出现故障并进行切换。 0020 更进一步地， 步骤 （3） 所述的故障判断及切换具体操作为 ： MCU#1 将接收的状态 信号与 MCU#2 接收的状态信号进行实时比较， 若两者不同， 则 MCU#1 将接收的状态信号与 MCU#3 接收的状态信号进行比较， 若 MCU#1 与 MCU#3 接收的状态信号不相同， 则说明 MCU#1 控制的主驱动电路出现故障， MCU#2 和 MCU#。
18、3 控制主驱动电路停止工作， 备用驱动电路开始 工作 ； 若 MCU#1 与 MCU#3 接收的状态信号相同， 则说明 MCU#2 控制的备用驱动电路出现故 障， 系统不作出切换， 并报错备用驱动电路故障。 0021 3. 有益效果 说 明 书 CN 103838230 A 4 3/5 页 5 0022 采用本发明提供的技术方案， 与已有的公知技术相比， 具有如下显著效果 ： 0023 （1） 本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统， 采用控制简单、 灵 活、 动态响应好的全数字式 PWM 控制技术对模拟电路进行控制， 既大幅度降低了系统的开 发成本和功耗， 又提高了系统的控制精度和。
19、稳定性， 同时增强了舵机控制器的通用性， 根据 驱动舵机的不同， 只需对控制程序作相应修正， 系统即能正常运行 ； 0024 （2） 本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统， 基础模块之间通信 采用总线式结构， 可以用基础模块轻易的搭建出更多冗余度或更多控制轴数的系统， 可扩 展性强 ； 0025 （3） 本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统， 其主路驱动模块和 备用路驱动模块均采用三相桥功率驱动模块， 可以驱动直流无刷电机， 使用寿命和可靠性 均比直流有刷电机有所提高 ； 0026 （4） 本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法， 采 用三控制单。
20、元 MCU 对系统状态故障检测结果进行投票表决决定切换的机制， 进一步提高了 余度系统的可靠性。 附图说明 0027 图 1 为本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的原理框图 ； 0028 图 2 为本发明中嵌入式处理器 MCU#1 的线路原理图 ； 0029 图 3 为本发明中嵌入式处理器 MCU#2 的线路原理图 ； 0030 图 4 为本发明中嵌入式处理器 MCU#3 的线路原理图 ； 0031 图 5 为本发明中霍尔传感器信号接收模块的线路原理图 ； 0032 图6中的 （a） 为本发明中主驱动电路给主路驱动模块MSK4301供电的线路原理图 ； 图 6 中的 （b） 为本。
21、发明中主驱动电路的供电线路原理图 ； 0033 图 7 中的 （a） 为本发明中 RS422 通信模块的线路原理图 ； 图 7 中的 （b） 为本发明 中部分光电隔离模块的线路原理图 ； 图 7 中的 （c） 为本发明中电流信号调理及隔离放大模 块的线路原理图 ； 0034 图 8 为本发明中主路驱动模块的线路原理图 ； 0035 图 9 为本发明中使用的三相桥功率驱动模块的引脚图。 具体实施方式 0036 为进一步了解本发明的内容， 结合附图和实施例对本发明作详细描述。 0037 实施例 1 0038 结合附图， 本实施例的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统 （参见图 1） ， 可根据。
22、控制系统的具体需要设置 1 128 个基础模块。各基础模块的内部设置完全相同， 且各基础模块之间通过 CAN 总线连接实现实时通信， 每一个基础模块包括一个轴的双余度 控制和驱动部分， 每一个基础模块既可以作为一个新轴的双余度， 也可以作为另一个轴额 外的双余度。由于 CAN 总线的易于扩展性和系统的模块化， 采用统一的接口和协议 （接口使 用硬件接插件， 协议自定） ， 便可以方便的加入更多的基础模块实现更多余度或更多轴数的 舵机控制系统， 可扩展性强。 说 明 书 CN 103838230 A 5 4/5 页 6 0039 所述的基础模块包括中央控制单元、 光电隔离模块、 主路驱动模块、 。
23、备用路驱动模 块、 余度开关、 舵机、 被控机构和速度 / 位置 / 电流反馈模块， 组成一个双余度数字舵机控 制系统。所述的中央控制单元包括 3 个基于 ARM 核的嵌入式 MCU 处理器， 分别为 MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3（MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 的线路连接图参见图 2、 图 3 和图 4） 。值得说明的 是， MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 为 3 个完全相同的嵌入式 MCU 处理器， 标号 #1、 #2、 #3 仅起区别 作用， 该 3 个嵌入式 MCU 处理器均与 CAN 总线相连。所述的余度开关和舵机均设置有 2 个， 本实施例中主路驱动。
24、模块和备用路驱动模块也为完全相同的驱动模块。 0040 所述的 MCU#1、 光电隔离模块、 主路驱动模块、 第一余度开关和第一舵机依次相连， 组成基础模块的主驱动电路。所述的 MCU#2、 光电隔离模块、 备用路驱动模块、 第二余度开 关和第二舵机依次相连， 组成基础模块的备用驱动电路。其中， 光电隔离模块 （其线路原理 图参见图 7 中的 （b） ） 采用型号为 HCPL-0631 的光电隔离芯片， 该光电隔离芯片的输入端分 别与MCU#1和MCU#2的输出端相连， 其输出端分别与主路驱动模块和备用路驱动模块相连， 用于对嵌入式 MCU 处理器 MCU#1 和 MCU#2 输出的 PWM 。
25、信号进行隔离。本实施例采用控制简 单、 灵活、 动态响应好的全数字式 PWM 控制技术对模拟电路进行控制， 既大幅度降低了系统 的开发成本和功耗， 又提高了系统的控制精度和稳定性。 0041 所述的余度开关为带有光耦的固态继电器， 安装在主路驱动模块和备用路驱动模 块的供电端口与电源之间， 用于受控给主路驱动模块或备用路驱动模块供电 （结合图 6 中 的 （a） 和 （b） ） 。所述的第一舵机和第二舵机均用于驱动被控机构运动。被控机构包括飞行 器上的舵面、 油门、 风门等。本实施例的主路驱动模块和备用路驱动模块采用 M.S.Kennedy 公司生产的型号为MSK4301的三相桥功率驱动模块 。
26、（结合图8和图9） ， 分别驱动第一舵机和 第二舵机运动。由于三相桥模块可以驱动直流无刷电机， 也可以通过使用三相桥中的两相 成为 H 桥以驱动直流有刷电机， 使得本实施例的舵机控制系统更具灵活性。 0042 所述的速度 / 位置 / 电流反馈模块包括位于电机上的霍尔传感器信号接收模块 （参见图 5） 和电流信号调理及隔离放大模块 （参见图 7 中的 （c） ） 。本实施例舵机与嵌入式 MCU 处理器输入端之间连接有舵机电流调理装置和舵机位置调理装置。速度 / 位置 / 电流 反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号， 该状态信号即舵机内部电机的转速、 被控 机构被控运动的位置、 电流信号， 。
27、舵机电流反馈信号经过信号调理和放大后经过光电隔离 的 AD 转换器转换为数字信号反馈至中央控制单元。舵机位置反馈信号通过转换为数字信 号并隔离后反馈至中央控制单元。状态反馈信号经 CAN 总线在所述的 3 个嵌入式 MCU 处理 器之间共享。所述的嵌入式 MCU 处理器 MCU#1 实时接收第一舵机的状态信号， MCU#2 实时 接收第二舵机的状态信号， MCU#3 同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号。 0043 本实施例由嵌入式 MCU 处理器 MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 共同完成舵机的故障切换控 制操作。其故障切换方法具体为 ： 0044 嵌入式 MCU 处理器 MCU。
28、#1 和 MCU#2 输出 PWM 信号经光电隔离模块隔离后， 分别输 入主路驱动模块和备用路驱动模块， 主路驱动模块驱动第一舵机控制被控机构运动， 备用 路驱动模块在主路不出现故障的情况下， 由余度开关控制处于不供电状态， 不驱动第二舵 机运动。 但需说明的是， 由于被控机构被主驱动电路控制的电机驱动后， 会带动备用驱动电 路的电机同步转动， 且主驱动电路和备用驱动电路均采集被控机构上的位置信息， 故在主 驱动电路和备用驱动电路均未出现故障的情况下， 第二舵机仍具有与第一舵机几乎一致的 说 明 书 CN 103838230 A 6 5/5 页 7 位置信号和转速信号。 0045 因此， 本实。
29、施例在主驱动电路正常工作时， 速度/位置/电流反馈模块检测第一舵 机内部电机的转速、 位置、 电流信号， 以及第二舵机内部电机的转速和位置信号 （因为第二 舵机未被驱动， 所以速度 / 位置 / 电流反馈模块无法检测到电流信号） ， 各检测获得的状态 信号均有信号且均在规定的数值范围之内。将检测获得的状态信号经 CAN 总线反馈， MCU#1 实时接收第一舵机的状态信号， MCU#2 实时接收第二舵机的状态信号， MCU#3 同时实时接收 第一舵机和第二舵机的状态信号。MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3 组成 3 个判断单元， MCU#1 将接收 的状态信号与 MCU#2 接收的状态信号。
30、进行实时比较。当判断 MCU#1 和 MCU#2 接收的舵机内 部电机转速、 位置信号几乎无差异时， 说明主驱动电路正常工作。一旦判断 MCU#1 和 MCU#2 接收的信号出现明显差异 （如无信号或超出规定数值范围） ， 则 MCU#1 将接收的状态信号与 MCU#3 接收的状态信号进行比较， 若 MCU#1 与 MCU#3 接收的状态信号不相同， 则说明 MCU#1 控制的主驱动电路出现故障。如前所述， 第一余度开关和第二余度开关安装在主路驱动模 块和备用路驱动模块的供电段 Bus1+ 与电源之间， 用于给主路驱动模块或备用路驱动模块 供电。当主驱动电路出现故障时， MCU#2 和 MCU。
31、#3 同时向第一余度开关发出断开信号， 控制 第一余度开关停止向主路驱动模块供电， 主驱动电路停止工作。与此同时， MCU#2 和 MCU#3 同时向第二余度开关发出关闭信号， 备用驱动电路开始工作。若 MCU#1 与 MCU#3 接收的状 态信号相同， 则说明 MCU#2 控制的备用驱动电路出现故障， 系统不作出切换， 并报错备用驱 动电路故障。 0046 一般采用双控制单元判断切换时， 当主路控制单元检测到的系统状态数据与备用 路不同时， 默认主路出现问题并进行切换， 但这无法排除备用路在主路之前出现故障的情 况。本实施例采用三个控制单元 （MCU#1、 MCU#2 和 MCU#3） 检测。
32、系统状态故障检测结果进行 投票表决决定切换， 当主路MCU#1检测到的数据和备用路MCU#2不同时， 还可以比较是否和 第三个控制单元 MCU#3 检测到的数据是否相同， 从而避免备用路在前发生故障时进行错误 的切换， 进一步提高了系统的可靠性。 0047 本实施例的基础模块中的嵌入式 MCU 处理器 MCU#1 和 MCU#2 采用 RS422 串口通信 总线与上位机相连 （参见图7中的 （a） ） ， 将系统信息实时上传。 即提高了控制指令的稳定性 又增加了向上位机反馈的信息量， 同时简化了接口电路。本实施例将第一个基础模块设置 为主机模块， 其余的基础模块设置为从模块。主机模块负责将搜集。
33、的从模块舵机控制状态 信息反馈至上位机。同时将上位机的多轴指令分送至对应的从模块， 组成一主多从的网络 结构。 0048 实施例 1 中的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统及其故障切换方法， 采用基础模块整体控制及驱动电路双余度设计， 提高了舵控系统的可靠性 ； 采用三控制单 元 MCU 对系统状态故障检测结果进行投票表决决定切换的机制， 进一步提高了余度系统的 可靠性。采用光电隔离技术， 提高了系统控制精度和抗干扰能力 ； 舵机反馈信号 （如电机转 速和舵机位置信号） 采用数字信号通信， 提高了系统的抗干扰能力。 说 明 书 CN 103838230 A 7 1/6 页 8 图 1 说 明 书 附 图 CN 103838230 A 8 2/6 页 9 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 103838230 A 9 3/6 页 10 图 4 图 5 说 明 书 附 图 CN 103838230 A 10 4/6 页 11 图 6 说 明 书 附 图 CN 103838230 A 11 5/6 页 12 图 7 说 明 书 附 图 CN 103838230 A 12 6/6 页 13 图 8 图 9 说 明 书 附 图 CN 103838230 A 13 。