引导机动体沿两点间相同的路线来回运动的导航系统.pdf

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摘要
申请专利号:

CN98104077.2

申请日:

1998.02.04

公开号:

CN1189608A

公开日:

1998.08.05

当前法律状态:

授权

有效性:

有权

法律详情:

专利权的转移IPC(主分类):G01C 21/04变更事项:专利权人变更前权利人:安尼株式会社变更后权利人:通腾全球资产有限公司变更事项:地址变更前权利人:日本神奈川县变更后权利人:荷兰阿姆斯特丹登记生效日:20120601|||授权||||||公开

IPC分类号:

G01C21/04; G01C22/00

主分类号:

G01C21/04; G01C22/00

申请人:

安尼株式会社;

发明人:

府川泰朗

地址:

日本神奈川县

优先权:

1997.01.31 JP 18213/97

专利代理机构:

中国专利代理(香港)有限公司

代理人:

吴增勇;张志醒

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内容摘要

一种导航系统能引导机动体沿起点与目的地间相同路线来回。控制器包括时间选择电路、卫星导航位置探测电路和自主导航位置探测电路。时间选择电路选择从时钟输出的并对应于在操作部分指定的间隔的时间。卫星导航位置探测电路在时间选择电路所选择的时间,从全球定位系统接收器接收无线电波,并根据这无线电波确定机动体的位置。自主导航位置探测电路接收与所选的时间同步的距离传感器和方位传感器的输出。这系统利用存储在硬盘的位置数据引导驾驶员。

权利要求书

1: 一种导航系统,其特征在于包括: 包括存储基于机动体的移动的数据的存储器的存储装置;和 包括用于产生所述数据的数据发生电路的控制装置; 所述控制装置把由所述数据发生装置所产生的所述数据送到所 述存储装置。
2: 根据权利要求1的系统,其特征在于:所述存储器包括硬盘、 磁光盘、和半导体存储器。
3: 一种导航系统,其特征在于包括: 第一存储装置,它包括存储基于机动体在起点和目的地之间的移 动的数据的第一存储器; 用于产生时间数据的时间发生装置; 操作装置,它包括间隔输入装置,后者用于允许所述系统的操作 者输入所希望的相继时间之间的间隔,以便收集所述数据,从而输出 指定的间隔;和 用于控制所述第一存储装置、所述时间发生装置、和所述操作装 置的控制装置; 所述控制装置包括: 时间选择装置,它对所述时间数据和从所述操作装置输出的并代 表所述指定的间隔的信号作出响应,从所述时间数据中选择对应于所 述指定间隔的时间数据,从而输出指定的时间数据; 卫星导航位置探测装置,用来从卫星接收到与所述指定的时间数 据同步的无线电波,根据无线电波的传播延迟时间确定卫星与机动体 之间的距离,并根据所述距离产生代表机动体的起点位置的第一位置 数据;和 自主导航位置探测装置,它包括距离传感器和方位传感器,用来接 收与所述指定时间数据同步的来自每个所述距离传感器和所述方位传 感器的数据,从接收自所述距离传感器的所述数据根据机动体的运行 产生距离数据,从接收自所述方位传感器的所述数据产生机动体的方 位数据,根据所述距离数据和所述方位数据确定机动体运行的轨迹,和 把所述运行轨迹加到所述起点从而输出机动体的第二位置数据; 所述控制装置把所述第一位置数据和所述第二位置数据与所述 指定时间数据一起送到所述第一存储装置。
4: 根据权利要求3的系统,其特征在于进一步包括: 第二存储装置,它包括事先存储基于地图的位置数据的第二存储 器; 所述控制装置还控制所述第二存储装置; 所述控制装置从存储于所述第二存储装置的所述位置数据产生 接近于所述第一位置数据的位置数据,从而输出第三位置数据、从存 储于所述第二存储装置的所述位置数据产生接近于所述第二位置数据 的位置数据,从而输出第四位置数据、把所述第三位置数据和所述第 四位置数据送到所述第一存储装置。
5: 根据权利要求3的系统,其特征在于:所述控制装置进一步包 括数据发生装置,用于根据与所述时间数据同步的和从所述自主导航 位置探测装置输出的所述指定的时间数据和所述距离数据,产生代表 运行距离的数据、代表所述距离所需的时间周期的数据、速度数据、 来回时间数据、片断时间数据和总时间数据,所述控制装置把分别代 表运行距离和时间周期的所述数据、所述速度数据、所述来回时间数 据、所述片断时间数据、所述总时间数据和所述方位数据送到所述第 一存储装置。
6: 根据权利要求3的系统,其特征在于:所述操作装置进一步包 括位置输入装置,它允许所述系统的操作者输入起点和目的地,所述控 制装置从所述位置输入装置接收代表起点的数据和代表目的地的数 据,并把代表起点和目的地的数据分别送到所述第一存储装置。
7: 根据权利要求6的系统,其特征在于:所述操作装置进一步包 括引导位置输入装置,它允许所述系统的操作者输入用于路线引导的 起点和目的地,所述控制装置根据接收的代表用于路线引导的起点和 目的地的位置数据,访问所述第一存储装置,以便确定在所述第一存 储装置中是否存在所述位置数据,如果在所述第一存储装置中存的起 点和目的地与用于路线引导的起点位置和目的地分别相同,则根据机 动体的运行、按照由所述时间数据描述的时间顺序读出所述第一存储 装置中的所述位置数据,并把所述位置数据用作路线引导,或者,如 果在所述第一存储装置中存的起点和目的地分别是用于路线引导的目 的地和起点,则根据机动体的运行、按照时间上最老的数据优先的方 式、读出所述第一存储装置中的所述位置数据,并把所述位置数据用 作路线引导。
8: 根据权利要求7的系统,其特征在于进一步包括报警显示装 置,它对报警信号作出响应而显示报警,所述控制装置进一步控制所 述报警显示装置,并当机动体当前位置偏离用于路线引导的引导位置 多于预先确定的距离时,把所述报警信号送到所述报警显示装置。
9: 根据权利要求3的系统,其特征在于:所述第一存储装置包括 硬盘和磁光盘。
10: 根据权利要求3的系统,其特征在于进一步包括无线电发送装 置,用于接收来自所述第一存储装置的所述数据,执行预选的利用所 述数据进行的调制,并且发送所得到的调制信号。
11: 根据权利要求3的系统,其特征在于进一步包括无线电发送装 置和无线电接收装置,所述无线电发送装置用于接收来自所述第一存 储装置的所述数据,执行预选的利用所述数据进行的调制,并且发送 所得到的调制信号,所述无线电接收装置用于从安装在远处的与所述 系统有相同配置的导航系统的所述无线电发送装置,接收经过预选调 制的信号,并将所述信号解调。
12: 根据权利要求4的系统,其特征在于:所述控制装置进一步包 括数据发生装置,用于根据与所述时间数据同步的和从所述自主导航 位置探测装置输出的所述指定的时间数据和所述距离数据,产生代表 运行距离的数据、代表所述距离所需的时间周期的数据、速度数据、 来回时间数据、片断时间数据和总时间数据,所述控制装置把分别代 表运行距离和时间周期的所述数据、所述速度数据、所述来回时间数 据、所述片断时间数据、所述总时间数据和所述方位数据送到所述第 一存储装置。
13: 根据权利要求4的系统,其特征在于:所述操作装置进一步包 括位置输入装置,它允许所述系统的操作者(原文有错)输入起点和目 的地,所述控制装置从所述位置输入装置接收代表起点的数据和代表 目的地的数据,并把代表起点和目的地的数据分别送到所述第一存储 装置。
14: 根据权利要求13的系统,其特征在于:所述操作装置进一步 包括引导位置输入装置,它允许所述系统的操作者输入用于路线引导 的起点和目的地,所述控制装置根据接收的代表用于路线引导的起点 和目的地的位置数据,访问所述第一存储装置,以便确定在所述第一 存储装置中是否存在所述位置数据,如果在所述第一存储装置中存的 起点和目的地与用于路线引导的起点位置和目的地分别相同,则根据 机动体的运行、按照由所述时间数据描述的时间顺序读出所述第一存 储装置中的所述位置数据,并把所述位置数据用作路线引导,或者, 如果在所述第一存储装置中存的起点和目的地分别是用于路线引导的 目的地和起点,则根据机动体的运行、按照时间上最老的数据优先的 方式、读出所述第一存储装置中的所述位置数据,并把所述位置数据 用作路线引导。
15: 根据权利要求14的系统,其特征在于进一步包括报警显示装 置,它对报警信号作出响应而显示报警,所述控制装置进一步控制所 述显示装置,并当机动体当前位置偏离用于路线引导的引导位置多于 预先确定的距离时,把所述报警信号送到所述报警显示装置。
16: 根据权利要求4的系统,其特征在于:所述第一存储装置包括 硬盘和磁光盘。
17: 根据权利要求4的系统,其特征在于进一步包括无线电发送装 置,后者用于接收来自所述第一存储装置的所述数据,执行预选的利 用所述数据进行的调制,并且发送所得到的调制信号。
18: 根据权利要求4的系统,其特征在于进一步包括无线电发送装 置和无线电接收装置,所述无线电发送装置用于接收来自所述第一存 储装置的所述数据,执行预选的利用所述数据进行的调制,并且发送 所得到的调制信号,所述无线电接收装置用于从安装在远处的与所述 系统有相同配置的导航系统的所述无线电发送装置,接收经过预选调 制的信号,并将所述信号解调。

说明书


引导机动体沿两点间相同的路线 来回运动的导航系统

    本发明涉及导航系统,更准确地说,涉及能引导机动体沿着相距遥远的两点之间相同的路线来回运动的导航系统。

    导航 传统上指实施对船的引导使其准确地沿着所希望的航线航行。今天,由于机动化的进展,用于引导机动车辆的导航系统正引起越来越大的关注。车辆导航系统探测正在运动的机动车辆的当前位置,并把它显示在车载街道图上,以此来引导车辆地驾驶员到所希望的目的地。只需车辆驾驶员指定所要到的目的地,系统就给驾驶员指示从当前位置到达目的地的最好的路线。

    可是,普通的导航系统还有如下的没解决的问题。当车辆驾驶员想重复到相同目的地的运行,系统不能总给驾驶员再次指示到达目的地的最好路线。此外,当车辆驾驶员打算从目的地返回起点时,系统不能总给驾驶员指示同一路线。因此,系统不能提高有效的路线传送。

    因此,本发明的一个目的是提供一种能存储关于机动体从起点到目的地的运行的导航系统,从而使机动体的驾驶员可以按其意愿驾驶着它沿着这两点之间相同的路线来回。

    本发明的导航系统有用于存储机动体的运行数据的存储器,和包括用于产生上述数据的数据产生电路的控制器。控制器把数据产生电路产生的数据送到存储器。

    本发明的导航系统还包括用于存储机动体在起点与目的地之间的运行数据的存储器。时钟产生时间数据。操作部分包括间隔输入电路,它使系统驾驶员可以输入相邻时刻的用于收集数据的时间间隔,从而输出指定的间隔。控制器控制存储器、时钟和操作部分。控制器有时间选择电路、卫星导航位置探测电路和自主导航位置探测电路。时间选择电路对时间数据和从操作部分输出的和代表指定的间隔的信号作出响应,选择对应于时间数据中的时间间隔的时间数据,从而输出指定的时间数据。卫星导航位置探测电路从卫星接收到与指定的时间数据同步的无线电波,根据无线电波的传播延迟时间确定卫星与机动体之间的距离,并根据该距离产生代表机动体起点位置的第一位置数据。自主导航位置探测电路包括距离传感器和方位传感器。该探测电路接收来自每个距离传感器和方位传感器的与所述指定时间数据同步的数据,根据从距离传感器接收到的数据产生机动体运行的距离数据,根据从方位传感器接收到的数据产生机动体的方位数据,根据距离数据和方位数据确定机动体运行的轨迹,和把这运行轨迹加到起点从而输出机动体的第二位置数据。控制器把第一位置数据和第二位置数据与指定时间数据一起送到存储器。

    考虑下面结合附图所进行的详细描述,就会更加清楚本发明的目的和特征,附图中:

    图1是原理上表示体现本发明的导航系统的方框图;

    图2表示在示于图1的实施例中把数据写到硬盘的特殊格式;

    图3到39说明示于图1的实施例的特殊操作;

    图40是原理上表示本发明的图2的特殊格式也适用的另一个实施例的方框图;

    图41是原理上表示本发明的再另一个实施例方框图;和

    图42是原理上表示示于图41的本发明的再另一个实施例方框图。

    参考图1,所述图表示应用于作为机动体特殊形式的机动车辆上的、应用本发明的导航系统。简单地说,这系统或车载系统能把相距遥远的两点之间的运行所需的各类数据存储在硬盘上,并且利用这种数据引导车辆驾驶员沿着相同的路线来回。

    如图1所示,这系统包括GPS(全球定位系统)接收器10、VICS(车辆信息与通信系统)接收器12、测距传感器14、方位传感器、时钟18、控制器20、语音输出装置22、显示控制器24、显示器26、连接器28和34、复制装置30、CD-ROM(小型光盘只读存储器)32、录/放装置装置36、硬盘38和操作部分40。测距传感器14是特殊形式的距离传感器。

    GPS接收器10包括解调电路、PN(伪随机噪声)码发生电路和PN码相关电路,虽然没有特别表示出来。没表示出来的卫星以指定给卫星的特殊PS码和导航信息数据来调制位于1.5GHz频带的载波,从而产生处在1.5GHz频带上的扩展频谱或频率扩展信号。扩展频谱被从卫星发送到解调电路。解调电路把扩展频谱解调,并把解调后的PN码和导航信息数据送到PN码相关电路。相关电路确定解调后的PN码与从PN码发生电路输入的PN码的关系,然后在它的输出端110产生由相关的PN码指定的导航信息数据。在举例说明的实施例中,在输出端110顺序地产生从三个或四个卫星接收到的导航信息数据。输出端110连接到指定给它的控制器20的一个输入端。

    控制器包括计算电路,此电路用于计算装着这系统的机动车辆与个别卫星之间的距离。计算电路根据所计算出来的车辆与卫星之间的距离确定机动车辆的位置。

    VICS接收器12包括无线电信标接收电路、光学信标接收电路、和FM(调频)接收电路,虽然没特别表示出来。一个没表示的无线电信标利用数据和位置信号调制2.4997GHz频带的GMSK(高斯滤波最小频移键控)信号和AM(调幅)信号。无线电信标接收电路接收调制后的GMSK信号和AM信号并把它们解调。解调后的数据和位置信号出现在VICS接收器12的输出端112,此输出端连接到指定给它的控制器20的另一个输入端。控制器20根据从无线电信标接收电路输入的解调后的数据和位置信号,准确地确定车辆的位置。同时,控制器20通过显示控制器24把代表解调后的数据的画面显示在显示器26上。控制器20正确地确定车辆位置这件事表明,它有根据从无线电信标接收到的位置信号修正车辆当前位置的功能。控制器20还有显示车辆当前位置的功能。

    VICS接收器12的光学信标接收电路从没表示出的光学信标接收到由数据和位置信号调制的1,024M位/秒的PAM(脉冲幅度调制)信号。这接收电路把接收到的PAM信号解调,并在接收器12的输出端112产生所得的解调后的数据和位置信号。控制器20根据从光学信标接收电路输入的数据和位置信号,准确地确定车辆的位置。同时,控制器20通过显示控制器24把代表解调后的数据的画面显示在显示器26上。还有,控制器20正确地确定车辆位置这件事表明,它有根据从光学信标接收的位置信号修正车辆当前位置的功能。

    VICS接收器12的FM接收电路从FM广播电台中接收到一种利用L-MSK(电平控制最小频移键控)方案以数据调制的FM信号。这FM接收电路将这数据解调并在输出端112产生解调后的数据。控制器20通过显示控制器24把根据从上述接收电路输入的数据描绘的画面显示在显示器26上。

    测距传感器或距离传感器14产生其周期对应轮子转速即车辆行进速度的脉冲。从测距传感器14输出的脉冲通过信号线114被送到控制器20。控制器20包括计算电路,后者用于对输入脉冲计数并根据脉冲的计数和轮子半径确定驾驶距离或英里数。

    在举例说明的实施例中,方位传感器16由例如光纤陀螺来实现,它能够根据通常称为Sagnac效应的原理来检测相位差。从陀螺输出的相位差信号通过信号线116被送到控制器20。控制器20根据相位差信号确定车辆运行的方向。此外,控制器20有通过使用相位差信号和驾驶距离来确定车辆行进的位置的功能,即有通过航迹推测法或自主导航确定行进位置的功能。

    时钟18包括用于产生时间信号的时钟电路,虽然在图1中没表示出来。从时钟电路输出的时间信号通过信号线120被送到控制器20。控制器20利用例如由时间信号代表的特定时间作为同步信号或触发信号,用于收集一段路程的各种数据。这些特定的时间即数据收集的相继时刻之间的时间间隔通过信号线148被从操作部分40送到控制器20。包括时间数据的各类数据在控制器20的控制下通过连接器34被送到录/放装置36,并写到硬盘38。

    语音输出装置22由例如喇叭来实现,并通过信号线122由来自控制器20的驱动信号来驱动。当例如代表车辆当前位置的记号(此后称为当前记号)偏离代表车辆预料位置的记号(此后称为引导记号)多于预先确定的值时,控制器20输出驱动信号。因此将要看到,控制器20也有探测这一偏离的功能。可以用例如发光二极管代替语音输出装置22,当上述的偏离超过预先确定的值时,它就发光。

    显示控制器24包括图象控制器和图象VRAM(视频随机存取存储器),虽然没有特别表示出来。图象控制器通过控制线126和信号线124从控制器20分别接收到控制信号和图象信号。图象控制器在控制信号的控制下把图象数据写在图象VRAM上。此外,图象控制器当在其输出端130输出显示器26所需的控制信号时,图象控制器从图象VRAM读出画面数据并送到其输出端128。输出端128和130连接到显示器26。

    显示器26是由例如LCD(液晶显示器)实现的监视器。显示器26显示根据画面数据描绘的画面,此画面数据是根据控制信号通过信号线128从显示控制器24接收到的,所述控制信号也是通过控制线130从显示控制器24接收到的。

    连接器28是一种SCSI(小计算机系统接口),它通过控制线132接收来自控制器20的控制信号,并且通过信号线138接收来自复制器30的具有SCSI格式的数据。连接器28把控制信号转换成SCSI格式信号,并在其输出端136输出SCSI格式信号。还有,连接器28把SCSI格式数据转换成具有适合于控制器20的格式的数据。连接器28的输入端132和输出端134分别连接到控制器20的预选输出端和预选输入端。与此类似,连接器28的输出端136和输入端138分别连接到复制器30的输入端和输出端。

    复制器30是CD-ROM驱动器,它用于读出由控制信号的地址指定的CD-ROM32数据,此控制信号是经控制线136从连接器28输入的。从CD-ROM32读出的数据被送到输出端138。预选地图数据事先存储在CD-ROM32。控制器20通过显示控制器24,或者以帧为基础或者把它滚动,把根据地图数据描绘的画面显示在显示器26上。这与存储在将要在后面描述的硬盘38上的位置数据完全符合。

    是另一个SCSI的连接器34通过控制线140从控制器20接收到控制信号,并且通过信号线142从控制器20接收到数据。连接器34把控制信号转换成SCSI格式信号和在其输出端144产生SCSI格式信号。还有,连接器34把数据转换成SCSI格式数据,并在其输出端144产生SCSI格式数据。此外,连接器34把通过信号线146从录/放装置36收到的SCSI格式数据转换成具有适合于控制器20的格式的数据。输入端140和输入/输出端142分别连接到控制器20的预选输出端和预选输入/输出端。输出端144和输入/输出端146分别连接到录/放装置36的输入端和输入/输出端。

    录/放装置36是硬盘驱动器,并且通过控制线144从连接器34接收控制信号。录/放装置36有选择地读出由硬盘38中的控制信号所指定的数据,并在其输出146产生所述数据,或把通过信号线146从连接器34接收的数据写在盘38的地址上,此地址是由通过信号线146从连接器34接收到的控制信号指定的。

    图2表示硬盘38的特殊格式。如图所示,硬盘38有用于存储控制数据的信息的控制数据区90和用于存储数据的数据区92。控制数据区90能存储n个不同的题目,即题目#1到#N和n个不同的目录90b,即目录#1到#N。在举例说明的实施例中,每个题目90a存储代表起点和终点或目的地,并在操作部分40输入的数据。每个目录90b存储着存于相关题目90a上的数据的地址。数据区92存储着包括上述的时间数据的各类数据。控制器20用存储在硬盘38上的这些数据引导车辆驾驶员。

    在举例说明的实施例中,录/放装置36及其记录介质分别用硬盘驱动器和硬盘来实现。另一种办法是,如果希望的话,可用磁光(MO)盘驱动器和MO盘或MD(小盘)来代替硬盘驱动器和硬盘。此外,记录介质甚至可以是半导体存储器。

    再次参考图1,操作部分40是用户接口,它包括:有用于使车辆驾驶员可以输入起点和目的地的按钮的电路;有便于驾驶员输入在起点和目的地之间收集数据的命令的按钮的电路;允许驾驶员选择要收集的数据类型的按钮;有允许驾驶员指定数据收集的相继时间的间隔(秒)的按钮的电路;有允许驾驶员为获得来回时间、片断(split)时间、总时间和其它数据而指定地点的按钮的电路;有允许驾驶员输入是用存储在硬盘38上的数据在相同的路线上来或者回的命令的按钮的电路;和允许驾驶员输入路线引导开始命令的电路。在按钮上输入的数据通过输出端148传送到控制器20。虽然在举例说明的实施例中,是用按钮来实现操作部分或用户接口40的,当然,也可以用鼠标或接触屏这样的电路来实现操作部分或用户接口40。

    在举例说明的实施例中,九个不同的按钮可供驾驶员用来指定要收集的数据类型。用第一按钮,驾驶员可根据存储于CD-ROM32的地图数据指定当前车辆位置。用二维座标(x,y)表示所述位置。在这实施例中,起点的位置数据从基于GPS并由控制器20确定的位置数据导出的。准确地说,控制器20从这样算得的位置数据产生起点位置数据,此位置数据是根据在开始时刻即时钟18送来的时间从GPS接收器10送来的数据和代表从CD-ROM32读出的地图上的位置的数据计算而得的。更准确地说,控制器20选择接近GPS位置数据的道路上的位置,而此GPS位置数据是处于地图数据上的位置数据中的数据。另一种办法是,驾驶员可在操作部分40输入起点特有的电话号码,使得控制器20可确定在CD-ROM32的地图数据上的位置。甚至可以通过包括在操作部分40内的鼠标或接触屏来输入电话号码。

    在举例说明的实施例中,如下所述,除了开始时间的位置数据以外,产生地图数据上的位置数据。这种位置数据是由控制器20在其间隔由驾驶员在操作部分40指定的时刻确定的。准确地说,控制器20在时钟18送入的时间、即在经过指定时间间隔时确定运行的轨迹,把轨迹加到地图数据上的、在一个时间间隔之前确定的位置数据上,然后选择接近地图数据中所获得的位置数据的位置。

    第二个按钮本质上允许驾驶员根据GPS和自主导航两者来选择车辆当前位置。当前位置也用二维座标(x,y)表示。在这情况下,在举例说明的实施例中,代表起点的位置数据是GPS数据。准确地说,在从时钟18送入的时间即开始时间,控制器20根据从GPS接收器10送来的数据产生这种位置数据。

    在举例说明的实施例中,如下所述,控制器20产生除开始时间以外的时间的位置数据。控制器20产生位置数据,此位置数据用在从时钟18送入时间、即在经过指定间隔时间后的时间GPS所确定的位置数据以及由自主导航所确定的运行轨迹加以调整,并且,控制器20把所产生的位置数据加到一个间隔之前产生的位置数据上。

    当车辆处在GPS无线电波达不到的地方,控制器20只能使用从自主导航可得到的运行轨迹所产生的位置数据。即,从自主导航所导出的位置数据可以用作GPS位置数据的补充。自主导航和可归因于轮子磨损的误差可用GPS位置数据修正。此外,控制器20可确定GPS位置数据和自主导航位置数据是否彼此平行移动,并且如果有改变,根据过去的数据利用推算来修正变化。

    第三个按钮允许驾驶员选择驾驶距离或英里数与经过的时间或耐要的时间之间的关系。例如,时间和距离分别用横坐标(x轴)和纵坐标(y轴)表示。对于起点,时间和距离都为零。在这实施例中,时间数据和距离数据由控制器20以指定的时间间隔的时间同步输出。准确地说,控制器20经历在指定的时间间隔从时钟18送来的时间,并把起点的时间减去所述时间,从而产生经历的时间。此外,控制器20根据从测距传感器14送来的数据确定驾驶距离。

    第四个按钮允许驾驶员选择车辆速度。在这实施例中,车辆速度由分别用横坐标(x轴)和纵坐标(y轴)表示的时间和距离来表示。对于起点,时间和距离都为零,因此车辆速度也为零。基本上,控制器20与所指定的间隔的时间同步地产生时间数据和距离数据。准确地说,控制器20把从时钟18送入的时间、即指定间隔的时间的距离数据减去在一个间隔之前的时间产生的距离数据。所得的差代表车辆在指定间隔所走过的距离。虽然系统可能不在指定的间隔例如在直路期间收集数据,但足以确定在相继的数据收集时间之间车辆移动的近似距离。

    第五个按钮允许驾驶员选择来回(lap)时间。如图39所示,假定带有车载系统的车辆从起点A经点B,C,D和E到达终点或目的地F。那么,在这实施例中,上述的来回时间指点A和C之间,点A和D之间或点A和E之间所经历的时间和经过的距离。在这情况下,来回时间和距离分别用横坐标(x轴)和纵坐标(y轴)表示。基本上,控制器20与所指定的间隔的时间同步地产生这些数据。准确地说,控制器20根据从时钟18送入的时间经历例如点A,根据从时钟18送入的下一个时间经历预先指定的例如点C,并把在点A处的时间减去在点C处的时间,从而确定所经历的时间。此外,根据从测距传感器14输出的数据,控制器20确定点A和C之间所运行的距离。

    第六个按钮允许驾驶员选择片断(split)时间。在这实施例中,片断(split)时间指在点A和B之间,点B和C之间,点C和D之间,点D和E之间或点E和F之间所经历的时间和所经过的距离,在这情况下,片断时间和距离分别用横坐标(x轴)和纵坐标(y轴)表示。基本上,控制器20与所指定的间隔的时间同步地产生这些数据。准确地说,控制器20根据从时钟18送入的指定间隔的时间经历例如点A,根据从时钟18送入的下一个时间经历预先指定的地方例如点B,并把在点A处的时间减去在点B处的时间,从而确定点A和B之间所经历的时间。此外,根据从测距传感器14送来的数据,控制器20确定点A和B之间所经历的距离。

    第七个按钮允许驾驶员选择总时间。在举例说明的实施例中,总时间指在如图39所示的两点A和F之间所经历的时间和距离。总时间(时间周期)和距离分别用横坐标(x轴)和纵坐标(y轴)表示。基本上,控制器20与所指定的间隔的时间同步地产生这些数据。准确地说,控制器20根据从时钟18送入的指定间隔的时间经历例如点A,根据从时钟18送入的下一次的时间经历预先选择的点或目的地F,并把在点A处的时间减去在点F处的时间,从而确定总时间。此外,根据从测距传感器14送来的数据,控制器20确定点A和F之间所经历的距离。

    第八个按钮允许驾驶员选择方位和方向。在举例说明的实施例中,方位用如图9所示的坐标数据表示。如图所示,当车辆向北行进,坐标数据是例如(0x,4y),或当车辆向东行进,坐标数据是例如(4x,0y),或当车辆向南行进,坐标数据是例如(0x,-4y),或当车辆向西行进,坐标数据是例如(-4x,0y)。这数据由控制器20与指定的间隔的时间同步地产生。准确地说,控制器20与上述时间同步地根据从方位传感器16送来的数据确定方位。

    第九个按钮允许驾驶员选择时间。基本上,控制器20与所指定的间隔的时间同步地确定这时间。准确地说,控制器20确定从时钟18送入的指定间隔的时间并且把这时间数据送到录/放装置36。

    控制器20包括CPU(中央处理单元),ROM(只读存储器)和作为工作区的RAM(随机存取存储器)。

    控制器20根据通过控制线148从操作部分40的按钮送来的数据、通过信号线110从GPS接收器10送来的GPS数据、通过信号线112从VICS接收器12送来的VICS数据、通过信号线114从测距传感器14送来的数据、通过信号线116从方位传感器16送来的数据、通过信号线120从时钟18送来的数据、通过连接器28从复制器30送来的数据、和通过连接器34从录/放装置器36送来的数据,来控制系统的各种功能。控制器20根据这些数据通过信号线122给语音输出装置22、通过信号线124和控制线126给显示控制器24、通过控制线132给连接器28、和通过控制线140给连接器34送出控制数据和信号数据。

    下面将要描述控制器20如何把运行所需要的和车载系统各部分输出的数据写到硬盘或存储器38上。还有,假定车辆起点A经点B,C,D和E到目的地F,如图39所示。

    假定在起点A车辆处在停止状态。首先,驾驶员按动操作部分40的按钮,以便输入表示起点A的数据和表示目的地F的数据。这些数据通过控制线148送到控制器20。控制器20通过连接器34和录/放装置36把上述数据传送到硬盘38。结果,数据写到硬盘38的例如第一题目90a(题目#1)。如果希望,在车辆已到达目的地F或在从点A到点F的途中,驾驶员可输入表示目的地F的数据。

    在举例说明的实施例中,由驾驶员通过操作部分40的按钮输入的上述数据命令系统收集九种不同类型的数据。如上所述,九种不同的数据是:在地图数据上的位置数据、在GPS和自主导航上的位置数据、代表经历的时间和运行经历的距离的数据、速度数据、来回(lap)时间数据、片断时间数据、总时间数据、方位数据和时间数据。随后,驾驶员操纵操作部分40的按钮,命令系统记录点A和C之间,点A和D之间或点A和E之间的来回(lap)时间,在点A和B之间,点B和C之间,点C和D之间,点D和E之间或点E和F之间的片断(split)时间,以及点A和F之间的总时间。然后,在本实施例中,驾驶员命令系统每秒按照操作部分40的按钮收集一次数据。应该指出,这种操作顺序只是说明性的。此后,驾驶员在操作部分40输入数据收集开始命令。这些数据通过控制线148传送到控制器20。

    控制器20把时钟18在刚输入数据收集开始命令后的时间数据当作代表起动时间的时间数据。在起动时间,控制器20产生九种不同类型的数据,并通过连接器34和录/放装置36把它们发送到硬盘38。这些数据被写到硬盘38的数据区92。在举例说明的实施例中,数据相继地按照地址增加的顺序写到数据区92。控制器20把用于存储上述数据的一个前导地址送到第一目录90b(目录#1)。

    与起点A相关的数据如下。起点A用图3中的一个点来表示,并且根据地图数据上的位置数据用坐标(x2,y12)来表示。至于基于GPS和自主导航的位置数据,起点A也用图4中的一个点来表示,并用坐标(x2,y12)来表示。虽然这两类数据被表示成一致的,但它们有时彼此不同。

    图5,6,7和8示出分别代表在起点A处的速度数据的坐标值、即,来回时间的坐标、片断时间的坐标、和总时间的坐标的点。如图所示,因为车辆处在停止状态,时间和距离都是零。如图9所示,方向数据用有坐标(0x,-4y)的点来表示,因为车辆的轮子向南。假定车辆在1点0分0秒起动。然后,产生表示1点0分0秒的时间数据,并写到硬盘38的数据区92。

    假定在点A起动的车辆用1秒跑过10米到达点B。然后,与这种运行并行,时钟18送出表示1点0分1秒的时间数据给控制器20。对此作出响应,控制器20产生与来回时间和总时间相关的数据以外的七种不同类型的数据。这七种类型的数据通过连接器34和录/放装置36被传送到硬盘38,并以递增的地址顺序被写到数据区92的空地址上。

    点B用图10的点表示,并且根据地图数据上的位置数据用坐标(x2,y10)来表示。至于基于GPS和自主导航的位置数据,点B用图11中的一个点来表示,并用坐标(x3,y10)来表示。图12示出以坐标表示速度数据的点。如图所示,该点表明x是1秒和y是10米,即车辆速度是每秒10米。示于图13的点表示在两点A和B之间的片断时间为1秒,即x是1秒和y是10米。示于图14的点以坐标表示方向数据(4x,-4y),因为轮子现在向东-东南方向。在点B,产生了表示1点0分1秒的时间数据,并把它写到硬盘38的数据区92。

    假定车辆从点B用1秒跑过30米到达点C。然后,与这段运行并行,时钟18送出表示1点0分2秒的时间数据给控制器20。对此作出响应,控制器20产生与总时间相关的数据以外的八种不同类型的数据,并把它们通过连接器34和录/放装置36传送到硬盘38。这些数据也以递增的地址顺序被写到数据区92的空地址上。

    点C用图15的点表示,并且根据地图数据上的位置数据用坐标(x4,y6)来表示。至于基于GPS和自主导航的位置数据,点C用图16中的一个点来表示,并用坐标(x5,y6)来表示。图17示出以坐标表示速度数据的点。如图所示,该点表明x是1秒和y是30米,即车辆速度是每秒30米。示于图18的点表示在两点A和C之间的来回时间为2秒,因为x是2秒和y是40米。同时,示于图19的点表示在两点B和C之间的片断时间为1秒,即x是1秒和y是30米。此外,示于图20的点表示,以坐标表示的方向数据是(0x,-4y),因为轮子再次向南。在点C,产生了表示1点0分1秒的时间数据,并把它写到硬盘38的数据区92。

    假定车辆从点C用1秒跑过另外20米到达点D。然后,与这段运行并行,时钟18送出表示1点0分3秒的时间数据给控制器20。对此作出响应,控制器20产生与总时间相关的数据以外的八种不同类型的数据,并把它们通过连接器34和录/放装置36传送到硬盘38。这些数据也以递增的地址顺序被写到数据区92的空地址上。

    点D用图23的点表示,并且根据地图数据上的位置数据用坐标(x1,y4)来表示。至于基于GPS和自主导航的位置数据,点D用图22中的一个点来表示,并用坐标(x1,y4)表示。图23示出以坐标表示速度数据的点。如图所示,该点表明x是1秒和y是20米,即车辆速度是每秒20米。示于图24的点表示在两点A和D之间的来回时间为3秒,因为x是3秒和y是60米。同时,示于图25的点表示在两点C和D之间的片断时间为1秒,即x是1秒和y是20米。此外,示于图26的点表示,以坐标表示的方向数据是(-4x,-4y),因为轮子现在向西-西南。在点D,产生了表示1点0分3秒的时间数据,并把它写到硬盘38的数据区92。

    假定车辆从点D用1秒跑过10米到达点E。然后,与这段运行并行,时钟18送出表示1点0分秒的时间数据给控制器20。对此作出响应,控制器20产生与总时间相关的数据以外的八种不同类型的数据,并把它们通过连接器34和录/放装置36传送到硬盘38。这些数据也以递增的地址顺序被写到数据区92的空地址上。

    点E用图27的点表示,并且根据地图数据上的位置数据用坐标(x2,y2)来表示。至于基于GPS和自主导航的位置数据,点E用图28中的一个点来表示,并用坐标(x1,y2)表示。图29示出以坐标表示速度数据的点。如图所示,该点表明x是1秒和y是10米,即车辆速度是每秒10米。示于图30的点表示在两点A和E之间的来回时间为4秒,因为x是4秒和y是70米。同时,示于图31的点表示在两点D和E之间的片断时间为1秒,即x是1秒和y是10米。此外,示于图32的点表示,以坐标表示的方向数据是(4x,-4y),因为轮子再次向东-东南。在点E,产生了表示1点0分4秒的时间数据,并把它写到硬盘38的数据区92。

    假定车辆从点E用1秒跑过另外10米到达点F。然后,与这段运行并行,时钟18送出表示1点0分5秒的时间数据给控制器20。对此作出响应,控制器20产生与来回时间相关的数据以外的八种不同类型的数据,并把它们通过连接器34和录/放装置36传送到硬盘38。这些数据也以递增的地址顺序被写到数据区92的空地址上。在这情况下,控制器20送出已存有上述数据的最后地址到硬盘38的第一目录96b。结果,起始地址和终止地址被存储在第一目录96b。

    点F用图33的点表示,并且根据地图数据上的位置数据用坐标(x4,y1)来表示。至于基于GPS和自主导航的位置数据,点F用图34中的一个点来表示,并用坐标(x4,y1)表示。图35示出以坐标表示速度数据的点。如图所示,该点表明x是1秒和y是10米,即车辆速度是每秒10米。示于图36的点表示在两点E和F之间的片断时间为1秒,即x是1秒和y是10米。同时,示于图37的点表示在两点A和目的地F之间的总时间为5秒,因为x是5秒和y是80米。此外,示于图38的点表示,以坐标表示的方向数据是(4x,0y),因为轮子现在向东。在点F,产生了表示1点0分5秒的时间数据,并把它写到硬盘38的数据区92。

    通过上面的程序,与起点A和目的地F之间的路线有关的九种不同的数据与控制数据一起被写到硬盘38上。这些数据被用来引导车辆驾驶员,这将在下面作特别介绍。

    在上面的实施例中,每秒,各类数据被收集和写到硬盘38上。另一种办法是,当预料运行的方向由于例如多弯而经常变化时,这些数据可以按照短于1秒的间隔收集和写到硬盘38上,或当预料运行的方向由于例如路线直而变化小的时候,按照长于1秒的间隔收集和写到硬盘38上。可把对这种运行的控制赋予存储在控制器20的ROM的程序。

    下面将要描述如何利用存储在硬盘38上的数据来引导车辆驾驶员。作为一个例子,假定车辆驾驶员打算沿着相同的路线从点F返回点A。首先,驾驶员操纵操作部分40的按钮,以便输入表示从点F(现在是起点)到点A(现在是目的地)的运行的信息。这种信息被从操作部分40传送到控制器20。对此作出响应,控制器20参考硬盘38上控制数据区90的题目90a,确定这车辆是否曾经在过去在点F和点A之间的路线上运行过。在这特殊情况下,控制器20确定,表示起点A和目的地F的题目被存储在第一题目部90a(题目#1)。此外,控制器20发现,刚在操作部分40输入的题目在方向上与存于硬盘38的题目相反。即控制器20确定,以上述题目存于硬盘38的各类数据可用于引导驾驶员从点F到点A。

    随后,控制器20参考第一目录(目录#1),以便确定与存储着点F和A之间路线有关的数据的地址。控制器20从第一目录90b所指的硬盘38的数据区92的地址读出这些数据,并把它们暂时写到它的RAM。然后,控制器20从CD-ROM32读出表示写到RAM的位置数据的地图数据和它们周围的位置数据。控制器20通过显示控制器24使显示器26显示地图数据。

    此后,控制器20根据存储在它的RAM的点F的位置数据,产生显示这样一种引导符号的数据,此引导符号用于引导处在与点F一致的地图数据位置上的驾驶员。这数据通过显示控制器24被从控制器20送到显示器26。结果,引导符号出现在显示器26的与点F一致的地图数据位置上。此外,控制器20根据通过GPS接收器10接收到的数据,确定车辆的当前位置。此外,控制器20产生用于显示从GPS数据导出的上述位置处的当前位置符号。通过显示控制器24,这数据也被送到显示器26,结果,当前位置也出现在显示器26的地图数据上。

    如果出现在显示器26的引导符号和当前位置符号不一致,驾驶员驾驶车辆直到使这两符号彼此一致。然后,驾驶员按动表示用于引导起动命令的操作部分40的按钮。作为响应,控制器20例如,以时间上最老的数据优先的方式、按顺序参考存储于它的RAM的位置数据、速度数据、距离数据和其它数据。控制器20产生用于把引导符号移动到例如在点F前10米的点E处的数据,并通过显示控制器24把它送到显示器26。结果,引导符号现在出现在显示器26的地图数据上的点E处.这时,车辆仍处在点F,并且当前位置符号也处在显示器26上与点F一致的位置上。

    假定,车辆从点F经点E,D,C和B到点A。那么,控制器20以最老的数据优先的方式按顺序参考存储于它的RAM的位置数据、速度数据、距离数据和其它数据。根据这些数据,控制器20产生用于把引导符号放置在这样位置的数据,在此位置上引导符号与当前位置符号之间的距离为10米。这数据被从控制器20送到显示器26上。因为车辆最后到达点或目的地A,引导符号与当前位置符号最后彼此一致。起点F以外的车辆位置根据GPS数据和自主导航数据来确定。当当前位置符号偏离引导符号大于预先选定值时,控制器20就驱动语音输出装置22,从而产生适当的报警信息。

    上述的特殊操作已经致力于车辆沿着相同的路线从点F到点A的反向运行。除了以时间上的正向顺序使用各类数据外,从点A到点F的正向运行与反向运行基本相同,为了避免冗长,将不再特地描述。

    如上所述,在举例说明的实施例中,与各部分有关的数据相继被写到硬盘38上,并通过上面的部分被用来引导车辆驾驶员。这允许驾驶员准确地沿着任何所希望的路线驾驶车辆而不会出错。

    参考图40,将描述根据本发明的导航系统的另一实施例。这实施例不同于过去的实施例的地方是,它作成手持式导航系统以便于个人携带,以区别于车载导航系统。手持式导航系统能在硬盘上存储各类个人在相距遥远的两点之间行走所需的数据,并且利用所存储的数据引导个人沿着相同的路线往返。

    如图40所示,另一实施例与过去实施例不同的地方在于分别以对步行走距离作出响应的步程传感器50代替测距传感器14,以方位传感器52代替方位传感器16,以控制器54代替控制器20和以信号线160和162代替信号线114和116。在图40中,与示于图1的元件相同的结构元件以相同的标号表示,为避免冗长,将不对其作详细描述。

    在这实施例中,步程传感器或别的距离传感器50属于有球磁铁(ball magnet)和开关的类型。每次携带手持式导航系统的个人,即用户向前走一步,传感器50的球磁铁就接通开关,并产生单个脉冲输出。从传感器50输出的脉冲通过信号线160被送到控制器54。控制器54包括用于对脉冲、即、所走步数计数并通过把这数目乘以预选的系数来计算距离的计算电路。这系数可用下面三种不同方法中的任一种来确定。

    第一种方法是确定用户走完两个界标或在存于CD-ROM32的地图并且是事先已知的两点之间的距离的步数。用上述的距离除以步数得到这系数。把这系数事先写到控制器54内的ROM中。

    第二种方法是把两个界标或在存于CD-ROM 32的地图的两点之间的事先已知的距离存储在控制器54内的ROM中。也用距离除以走过上述距离的步数得到这系数。把这系数写到控制器54内的RAM中。

    第三种方法是确定用户根据GPS数据走过两点之间的距离。用距离除以走过上述距离的步数得到这系数。把这系数也写到控制器54内的RAM中。

    当然,视情况而定,采用球磁铁和开关的实现步程传感器50的电路系统可用采用压敏半导体的电路系统来代替。

    在举例说明的实施例中,方位传感器52用磁通闸门传感器来实现,此磁通闸门传感器包括:troidal铁氧体磁芯、绕在铁氧体芯上的激励线圈和一对彼此垂直的检测线圈。检测线圈输出因外磁场造成的激励线圈的磁通变化。磁通闸门传感器的输出,即相位差信号通过信号线162被送到控制器54。对此作出响应,控制器54确定携带这系统的用户正在走的方向。此外,控制器54有从相位差信号和用户已走过的距离产生轨迹的功能,即自主导航的功能。

    除了示于图1的控制器20的功能外,控制器54有CPU、存储用于执行各种处理过程的程序的ROM、和起着工作区作用的RAM。

    控制器54根据通过控制线148从操作部分40的按钮送入的数据、通过信号线110从GPS接收器10送入的GPS数据、通过信号线112从VICS接收器12送入的VICS数据、通过信号线160从步程传感器50送入的数据、通过信号线162从方位传感器52送入的数据、通过信号线120从时钟18送入的数据、通过连接器28从复制器30送入的数据、和通过连接器34从录/放装置器36送入的数据来控制系统的各种功能。根据这些数据,控制器54把控制数据和信号数据通过信号线122传送给语音输出装置22、通过信号线124和控制线126传送给显示控制器24、通过控制线132传送给连接器28、和通过控制线140传送给连接器34。

    用来写入行走所需的和从系统各部分输出的数据的程序以及在两点之间引导用户的程序基本上与上一个实施例的程序相同,为避免冗长,将不再描述。

    在本实施例中,与携带导航系统的用户走过的各路段有关的数据被写到硬盘38。因而能根据存储在硬盘38上的数据,准确地引导用户沿着所希望的路线行走。要指出的是,在上一个实施例中存储在硬盘38的数据与在这实施例中存储于那里的数据在需要的情况下可彼此代替。

    将参考图41描述本发明的再另一个实施例。如图所示,除了控制器56代替控制器54、操作部分41代替操作部分40、和增加发送器/接收器58和天线72外,这个实施例与示于图40的实施例相似。以这一配置,这实施例能有选择地把存储在它的硬盘38上的引导数据发送给另一个或远处的有相同配置的系统的硬盘38,或从远处的系统的硬盘38接收引导数据,并把它们写在它的硬盘38上。因此这实施例能根据存储在远处系统的硬盘38的数据来引导系统用户沿着所希望的路线行进。

    在图41中,与示于图40的元件相同的结构元件用相同的标号来表示,为避免冗长,将不再描述它们。虽然这实施例基于图40所示的实施例,但如果希望,它可基于图1所示的实施例。

    如图41所示,控制器56和无线电发送器/接收器58用信号线170和控制线172连接在一起。发送器/接收器58和天线72用信号线184连接在一起。

    图42表示发送器/接收器58的一种特殊配置。如图所示,发送器/接收器58包括开关60、并-串联(P/S)转换器62、串-并联(S/P)转换器64、频率调制器66、nFM解调器68和双工器70组成。

    开关60的输入/输出端170和输入端172分别连接到控制器54的输入/输出端170和输出端172。在这特殊配置下,当在控制线172出现(逻辑)1时,开关60把信号线170连接到信号线174,而把信号线170与信号线176断开。当在控制线172出现(逻辑)0时,开关60把信号线170连接到信号线176,而把信号线170与信号线174断开。在这意义上,开关60起着数据选择的作用。

    在上面的配置下,当在控制线172出现1时,从控制器56通过信号线170送来的八位并行数据出现在开关60的输出端174。当在控制线172出现0时,从S/P转换器64通过信号线176送来的八位并行数据出现在开关60的输出端170。开关60的输出端174和输入端176分别连接到P/S转换器62的输入端和S/P转换器64的输出端。

    从控制器56通过信号线170送来的八位并行数据本质上包括控制器56从硬盘38读出的、与在操作部分41指定的段有关的引导数据和代表赋予其它或远处站的识别(ID)号的数据,所述引导数据将被送到所述远处站。与此相似,从S/P转换器64通过信号线176送来的八位并行数据本质上包括控制器56从硬盘38读出的、与所希望的段有关的引导数据和系统的ID号,所述引导数据被指定给所述系统。如果所接收的代表ID号的数据与代表赋予上述系统的ID号的数据一致,控制器56把所接收到的引导数据写在硬盘38上,并允许为了引导目的而使用它们。在举例说明的实施例中,代表ID号的赋予该系统的数据事先被存储在控制器56的ROM中。

    P/S转换器62把加到它的输入端174的八位并行数据转换成串行数据,并把这串行数据通过它的输出端178送到频率调制器66。用于控制P/S转换器的控制信号从控制器56通过控制线172送到P/S转换器62。P/S转换器64把通过信号线186从FM解调器68送来的串行数据变换成八位并行数据,并把这八位并行数据通过它的输出端176送到开关60。这也由通过控制线172从控制器56送来的控制信号控制。

    频率调制器66利用通过信号线178从P/S转换器62接收到的串行数据进行调制。结果,FM信号出现在连接到双工器70的频率调制器66的输出端180处。当然,FM系统只是可应用到这举例举例说明的实施例的一种特殊形式的调制系统。FM解调器68对通过信号线184从双工器70接收到的FM信号进行解调,并在其输出端186产生对应的解调后的信号。输出端186连接到P/S转换器64的输入端186。

    双工器70起滤波器的作用,用来把通过信号线180从频率调制器66加到其上的FM信号传送给输出端182,或把通过信号线182从天线72加到其上的FM信号传送给输出端184。输出端184连接到FM解调器68的输入端184。

    要指出,示于图42的发送器/接收器58的配置可以用任何其它适当的配置代替,只要它能发送和接收数据。

    除了示于图40的操作部分40的功能外,操作部分41还有下面两种功能。一种功能是允许驾驶员用按钮输入引导数据应送到的其它站的ID号。另一种功能是允许驾驶员用另一按钮输入发送命令,以便发送与希望的路段(section)有关的引导数据。还有,如果希望,使用这些按钮的系统可以用利用鼠标或触摩屏的系统代替。

    控制器56包括CPU、存储用于执行各类处理的程序的ROM、和RAM或工作区,另外,控制器56也有示于图40的控制器54的功能。

    控制器56根据通过控制线148从操作部分41的按钮送来的数据、通过信号线110从GPS接收器10送来的GPS数据、通过信号线112从VICS接收器12送来的VICS数据、通过信号线160从步程传感器50送来的数据、通过信号线162从方位传感器52送来的数据、通过信号线120从时钟18送来的数据、通过连接器28从复制器30送来的数据、通过连接器34从录/放装置器36送来的数据、和通过信号线170从发送器/接收器58送来的数据,来控制系统的各种功能。控制器56根据这些数据通过信号线122给语音输出装置22、通过信号线124和控制线126给显示控制器24、通过控制线132给连接器28、通过控制线140与信号线142给连接器34、和通过控制线172与信号线170给发送器/接收器58送出控制数据和信号数据。

    用来把行走所需的和从系统各部分输出的数据写入硬盘或存储器38的程序和在两点之间引导用户的程序基本上与上一个实施例的程序相同,为避免冗长,将不再描述。

    假定,引导数据应从示于图41的系统被送到有相同配置的其它的系统或站。首先,用户用操作部分41的按钮输入指定给其它站的ID号。代表上述ID号的结果数据通过信号线148被送到控制器56,并被写到控制器56的RAM中。然后,用户用操作部分41的另一按钮指定所希望的路段的起点和目的地。所得到的数据也通过信号线148写到控制器56的RAM中。对此作出响应,控制器56访问硬盘38,看看输入数据指定的题目是否出现在硬盘38上。

    如果在硬盘38上有上述的题目,控制器56把这题目所复盖的各类数据从硬盘38的指定区读出,然后把它写到其RAM上。随后,在本实施例中,控制器56相继地以下面的顺序从其RAM读出代表其它站的ID号数据、题目数据和引导数据,并把它们送到发送器/接收器58。发送器/接收器58用输入数据进行频率调制,并由此产生FM信号。通过天线72以无线电波的形式把FM信号送到其它站。

    假定,系统从有相同配置的其它系统接收引导数据。然后,通过天线72接收到的FM信号通过发送器/接收器58被送到控制器56。控制器56确定包括在所接收的数据中的ID号是否与存储在其ROM中的ID号相同。如果所接收的ID号不同于所存储的ID号,控制器56就忽略掉这接收到的ID号后面的数据。如果两个ID号相同,则控制器56把这接收到的ID号后面的数据写在它的RAM上。

    随后,控制器56从它的RAM读出题目,并把它写在硬盘38的预选的题目区,然后,从RAM读出引导数据,并把它们写在硬盘38的预选的数据区。最后,控制器56把已经存储着引导数据的硬盘38的地址写在硬盘38的目录区。

    如上所述,表示在图41的系统允许存储在它的硬盘38上的和与各路段有关的数据被送到和写到远处站的硬盘38上。远处站因而能用所接收的数据引导用户沿着所希望的路线行进。此外,图41的系统能从远处站的硬盘38接收关于各路段的引导数据,并从而利用所接收的数据引导用户。例如,货车司机能通过车载导航系统从处在发货中心的导航系统接收到关于各路段的引导数据。按照它,即使一个没受过训练的人也许能没有任何差错和浪费地把货物运送到各目的地。

    可见,概括地说,本发明提供了一种包括用于存储与各路段有关的数据的存储器,因而能利用所存储的数据引导系统的用户沿着各种路线行进的导航系统。因此,用户能没有差错地准确地在各种路线上行进。

    包括说明书、权利要求书、附图和摘要的1997年1月31日提交的申请号为18213/1997的日本专利申请的全部公开作为一个整体通过参考而被结合在本说明书中。

    虽然已经参考举例举例说明的实施例描述了本发明,但它不限于这些实施例。要认识到,本专业的技术人员能改变或修改这些实施例而不超出本发明的范围和精神。

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一种导航系统能引导机动体沿起点与目的地间相同路线来回。控制器包括时间选择电路、卫星导航位置探测电路和自主导航位置探测电路。时间选择电路选择从时钟输出的并对应于在操作部分指定的间隔的时间。卫星导航位置探测电路在时间选择电路所选择的时间,从全球定位系统接收器接收无线电波,并根据这无线电波确定机动体的位置。自主导航位置探测电路接收与所选的时间同步的距离传感器和方位传感器的输出。这系统利用存储在硬盘的位置。

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