机器人装置、终端装置、机器人装置的远程操作系统以及程序.pdf

一种能从终端装置接收信息的机器人装置(1)，其具备：通信部，其从终端装置(101)接收由终端装置(101)作成的基于机器人装置(1)的作业区域的地图而生成的位置信息和针对机器人装置(1)的控制命令；行走部，其使机器人装置(1)移动；以及控制部，其基于位置信息驱动行走部，基于控制命令执行作业。

权利要求书
1.  一种机器人装置，能从终端装置接收信息，其特征在于，具备：
通信部，其从上述终端装置接收由上述终端装置作成的基于机器人装置的作业区域的地图而生成的位置信息和针对机器人装置的控制命令；
行走部，其使机器人装置移动；以及
控制部，其基于上述位置信息驱动上述行走部，基于上述控制命令执行作业。

2.  根据权利要求1所述的机器人装置，
上述通信部将与执行的作业的结果有关的信息向上述终端装置发送。

3.  根据权利要求1或2所述的机器人装置，
在上述位置信息中还包括与存在于机器人装置的作业区域的障碍物的位置或范围有关的信息。

4.  根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人装置，
在上述位置信息中还包括与禁止机器人装置的作业的位置或范围有关的信息。

5.  一种终端装置，能向机器人装置发送信息，其特征在于，具备：
控制命令生成部，其生成针对上述机器人装置的控制命令；
地图作成部，其作成上述机器人装置的作业区域的地图；
位置信息生成部，其基于上述作业区域的地图生成位置信息；以及
通信部，其将上述控制命令和上述位置信息向上述机器人装置发送。

6.  一种机器人装置的远程操作系统，具备机器人装置和终端装置，其特征在于，
上述机器人装置具备：
通信部，其从上述终端装置接收由上述终端装置作成的基于机器人装置的作业区域的地图而生成的位置信息和针对机器人装置 的控制命令；
行走部，其使机器人装置移动；以及
控制部，其基于上述位置信息驱动上述行走部，基于上述控制命令执行作业，
上述终端装置具备：
控制命令生成部，其生成针对上述机器人装置的控制命令；
地图作成部，其作成上述机器人装置的作业区域的地图；
位置信息生成部，其基于上述作业区域的地图生成位置信息；以及
通信部，其将上述控制命令和上述位置信息向上述机器人装置发送。

7.  一种程序，是使权利要求5所述的终端装置所具备的计算机工作的控制程序，其特征在于，使上述计算机作为上述各部发挥功能。

说明书机器人装置、终端装置、机器人装置的远程操作系统以及程序
技术领域
本发明涉及机器人装置等，特别涉及能自动行走的机器人装置等。
背景技术
以往已知一边在规定的范围内自动行走一边吸入地面的尘埃、异物而进行吸尘的机器人吸尘器。另外，近年来提出了具备通信服务器且与外部装置之间进行通信的机器人吸尘器。例如在专利文献1中记载了包括机器人吸尘器和无线终端装置的远程监视系统。
图15是表示在专利文献1中记载的远程监视系统的概要的示意图。如图所示，该远程管理系统包括机器人吸尘器301和无线终端装置302。在此，无线终端装置302是计算机302a、智能电视机302b、便携电话机/智能电话机302c等能进行无线通信的装置。另外，303是无线连接装置。
机器人吸尘器301具备障碍物检测单元和位置识别单元，通过搜索吸尘范围来制作吸尘地图。在此，障碍物检测单元检测障碍物的有无、位置、大小等障碍物信息，使用红外线传感器等。位置识别单元识别在吸尘范围内的机器人吸尘器301的位置，使用对机器人吸尘器301的上方进行拍摄的上方摄像部或加速度传感器、检测轮内电机的速度的编码器或陀螺仪传感器。
另外，机器人吸尘器301拍摄吸尘范围而生成监视图像。并且，无线终端装置302与机器人吸尘器301连接后从机器人吸尘器301接收监视图像和吸尘地图，并向机器人吸尘器301发送控制命令。通过这样构成，能使机器人吸尘器301在吸尘地图上的特定位置或范围内移动，因此用户能在遥远的地方利用无线终端装置302与机器人吸尘器301连接来对自家的内部进行远程监视。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国公开专利公报“特开2011－233149号公报(2011年11月17日公开)”
发明内容
发明要解决的问题
但是，专利文献1所记载的远程监视系统在执行远程监视前，机器人吸尘器301需要制作吸尘地图。在此，在使用设于机器人吸尘器301的各种传感器制作吸尘地图的情况下，通常该各种传感器的精度存在极限，因此，有时在作成的吸尘地图和实际设置有机器人吸尘器301的场所之间产生误差。在这种情况下，存在即使执行远程监视，也会在用户预料不到的场所进行远程监视的问题。另外，为了不产生上述误差，在使用高精度传感器、高速计算机作成地图的情况下，存在机器人吸尘器301的处理变得复杂的问题。
本申请发明就是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供不进行机器人装置的复杂的处理而能执行用户预想的远程操作的机器人装置等。
用于解决问题的方案
本发明的机器人装置，能从终端装置接收信息，具备：通信部，其从终端装置接收由终端装置作成的基于机器人装置的作业区域的地图而生成的位置信息和针对机器人装置的控制命令；行走部，其使机器人装置移动；以及控制部，其基于位置信息驱动行走部，基于控制命令执行作业。
发明效果
根据本发明，能提供不进行机器人装置的复杂的处理而能执行用户预想的远程操作的机器人装置等。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的机器人装置的远程操作系统100的概要的示意图。
图2是本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的立体图。
图3是本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的仰视图。
图4是本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的操作面板5的示意图。
图5是图3的机器人吸尘器1的AA向视截面的示意图。
图6是本发明的一实施方式的充电座40的立体图。
图7是表示本发明的一实施方式的机器人吸尘器1的主要构成的框图。
图8是表示本发明的一实施方式的终端装置101的主要构成的框图。
图9(a)-(c)是表示在终端装置101中，用户作成机器人吸尘器1的作业区域的地图A1时的用户接口部105的显示的一例的示意图，图9(a)表示作成了作业区域的房屋的配置，图9(b)表示作成了作业区域的房屋的出入口，图9(c)表示作成了基准位置C。
图10是表示在终端装置101中用户作成机器人吸尘器1的作业区域的地图A2时的用户接口部105的显示的一例的示意图，表示作成了作业禁止范围B3。
图11是表示位置信息生成部107基于图9的作业区域的地图A1生成位置信息时的用户接口部105的显示的一例的示意图，表示机器人吸尘器1移动的位置P1被输入的情况。
图12是表示位置信息生成部107基于图9的作业区域的地图A1生成位置信息时的用户接口部105的显示的一例的示意图，表示机器人吸尘器1进行作业的范围P2被输入的情况。
图13是表示位置信息生成部107基于图9的作业区域的地图A1生成位置信息时的用户接口部105的显示的一例的示意图，表示机器人吸尘器1进行作业的范围P3被输入的情况。
图14是表示由本发明的一实施方式的远程操作系统100进行的远程操作的处理的流程图。
图15是表示包括在专利文献1中记载的机器人吸尘器301的远程监视系统的概要的示意图。
具体实施方式
以下作为本发明的机器人装置的一实施方式，参照附图说明机器人吸尘器1。另外，作为本发明的机器人装置的远程操作系统的一实施方式，说明包括机器人吸尘器1和终端装置101的机器人装置的远程操作系统100。
(远程操作系统100的概要)
图1是表示机器人装置的远程操作系统100的概要的示意图。如图所示，机器人装置的远程操作系统100包括与通信网连接的机器人吸尘器1和终端装置101。在本实施方式中，作为通信网的一例，说明采用经由无线LAN基站201连接的房屋203内的LAN(Local Area Network)和英特网202的情况。
机器人吸尘器1是在房屋203内自动行走来进行吸尘的机器人装置。另外，机器人吸尘器1在其内部具备后述的通信部，在能与无线LAN基站201进行无线通信的状态下连接。
房屋203关于其种类没有特别限定，除了用于人居住的建筑物以外，只要是如商务用事务所、店铺、会议室或仓库等具有机器人装置能作业的环境的场所即可。另外，作为一例，说明在作为房屋203的建筑物内的空间内使用机器人吸尘器1的情况，但也可以在房屋外的空间使用机器人吸尘器1。在此，房屋203的一部分或全部是本发明的作业区域的一例。
无线LAN基站201是用于建立无线LAN的连接的中继器，并与机器人吸尘器1连接。另外，无线LAN基站201与英特网202连接。因此，机器人吸尘器1能经由无线LAN基站201与英特网202连接。
英特网202是使用TCP(Transmission Control Protocol：传输控制协议)、IP(Internet Protocol：英特网协议)或HTTP(Hyper Text Transfer Protocol：超文本传输协议))等通信协议以能相互通信的方式连接的计算机网络，与无线LAN基站201和终端装置101连接。
终端装置101是用于远程操作作为管理对象的至少1台机器人吸尘器1的装置，与英特网202连接。例如终端装置101是智能电话机、手写面板终端、便携电话机、PDA(Personal Digital Assistance： 个人数字助理)、高性能远程操作器、PC(Personal Computer：个人计算机)、游戏机、能进行网络连接的TV等。
机器人吸尘器1、无线LAN基站201、英特网202以及终端装置101如上所示被连接，由此机器人吸尘器1和终端装置101能经由无线LAN基站201和英特网202进行双向通信。
此外，在本实施方式中，说明机器人吸尘器1经由无线LAN基站201和英特网202与终端装置101能进行双向通信地连接的情况，但机器人吸尘器1和终端装置101可以不一定经由无线LAN基站201和英特网202连接。例如机器人吸尘器1和终端装置101可以经由无线LAN基站201或英特网202中的任一个连接，而且也可以经由服务器或管理装置连接。另外，机器人吸尘器1和终端装置101可以使用例如Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)等无线电波方式通信。
下面说明机器人吸尘器1的结构。
(机器人吸尘器1的结构)
图2是机器人吸尘器1的立体图。机器人吸尘器1具备俯视为圆形的主体箱体2，是一边自动行走一边进行集尘的装置。在此，将机器人吸尘器1自动行走进行吸尘时的行进方向设为前方并在图2中用箭头示出。另外，将与行进方向相反的方向设为后方。
如图所示，在主体箱体2的上表面2a中设有：盖部3，其将在图5中后述的集尘部30向上方取放时打开关闭；操作面板5，其对机器人吸尘器1进行指示输入；信号接收部9，其接收来自在图6中后述的充电座40的返回信号；以及排气口6，其排出由集尘部30去除了尘埃的空气。
在主体箱体2的侧面2b中设有摄像部7、照明部8以及障碍物检测部10。另外，侧面2b在前后方向分成两部分。并且，侧面2b的前方部构成为相对于主体箱体2的其它部分能向前后方向滑动，发挥作为机器人吸尘器1与障碍物碰撞时的缓冲构件(缓冲器)的功能。
摄像部7设于侧面2b的前方部并以拍摄机器人吸尘器1的周围的图像的方式构成。摄像部7包括例如光学透镜、彩色滤光片、作 为受光元件的CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)等。照明部8对机器人吸尘器1的前方进行照明，能使用例如LED(Light Emitted Diode：发光二极管)。照明部8在使用摄像部7拍摄图像的情况下能对机器人吸尘器1的前方进行照明。
障碍物检测部10包括设于侧面2b的前方正面及其左右、检测墙壁、家具等障碍物或者人已接近的正面距离传感器10a、左障碍物传感器10b以及右障碍物传感器10c(未图示)。另外，障碍物检测部10包括设于侧面2b的前方、检测机器人吸尘器1与障碍物或人发生了碰撞的碰撞传感器10d。正面距离传感器10a、左障碍物传感器10b以及右障碍物传感器10c能广泛地使用例如超音波传感器或红外线传感器等接近传感器。碰撞传感器10d能使用例如设于侧面2b前方的内侧的微动开关。根据来自障碍物检测部10的检测信号，机器人吸尘器1在障碍物或人已接近的情况下能停止或者转换方向，或者在与障碍物或人发生了碰撞的情况下还能立刻停止，因此机器人吸尘器1能安全地执行作业。
此外，在本实施方式中，说明障碍物检测部10包括距离传感器10a、10b、10c和碰撞传感器10d的情况，但障碍物检测部10可以包括距离传感器10a、10b、10c或碰撞传感器10d中的任一个，也可以利用其它传感器检测障碍物。例如能将摄像部7用作其它传感器，可以根据由摄像部7拍摄到的图像检测障碍物。
在图3中示出机器人吸尘器1的仰视图。如图所示，在主体箱体2的底面2c中设有：一对侧刷11，其以与地面垂直的旋转轴旋转；一对驱动轮13、前轮14、后轮15，其以从底面2c突出的方式设置；以及吸入口33，其以开放面与地面面对的方式凹设于底面2c。另外，在吸入口33的内部配置有以与地面平行地被轴支的旋转轴旋转的旋转刷12。机器人吸尘器1通过驱动轮13的两轮向同一方向旋转来进退，通过两轮向相互相反的方向旋转来转换方向。
在图4中示出操作面板5的示意图。如图所示，操作面板5具有：开始和停止按钮51，其指示吸尘的开始和停止；模式选择按钮52，其能选择吸尘的模式；计时器设置按钮53，其设为能设定当前时刻 或者使机器人吸尘器1工作的预约时刻等；显示部54，其显示当前时刻或预约时刻等；垃圾清理灯55，其当检测出集尘部30已满时点亮；以及电池标记56，其示出电池17的充电量。此外，这些仅为例示，操作面板5可以具备实现除此以外的功能的作业部或显示部等。
图5是图3的机器人吸尘器1的A－A向视截面的示意图。在图5中，表示机器人吸尘器1是已与充电座40对接的充电状态。如图所示，机器人吸尘器1在主体箱体2的内部具备集尘部30、电动送风机16以及电池17。
集尘部30具有有底的集尘容器31和设于集尘容器31的上部的过滤器32。在此，当清理集尘容器的尘埃时，能通过将盖部3向从纸面来看的上方打开而从主体箱体2取出集尘部30。此外，在本实施方式中，说明集尘部30包括有底的集尘容器31的情况，集尘部30不限于集尘容器。例如集尘部30可以仅包括袋状集尘袋或集尘用过滤器。
另外，集尘部30与第1吸气路34和第2吸气路35连通。从吸入口33吸入的气流如箭头B1所示在第1吸气路34内向后方流通并向集尘部30流入。流入到集尘部30的气流由过滤器32捕获收集尘埃而从集尘部30流出。之后，如箭头B2所示，在第2吸气路35内向前方流通并向电动送风机16流入。接着，从电动送风机16排出的空气在排气路36内如箭头B3所示向后方流通并从设置在主体箱体2的上表面的排气口6向上方后方排出。此外，在电动送风机16的附近设有未图示的离子发生部22。在这种情况下，从排气口6排出包含离子的气流。
电池17是机器人吸尘器1的电力供给源，当指示吸尘运转时，从电池17供电，电动送风机16、离子发生部22、驱动轮13、旋转刷12以及侧刷11被驱动。由此，机器人吸尘器1在规定的吸尘范围内自动行走并从吸入口33吸入地面F的尘埃。优选电池17是能反复进行充放电的大容量的充电电池。例如使用铅电池、镍氢电池或锂离子电池。另外，在主体箱体2的周面的后端设有进行电池17的充电的充电端子4。
图6表示充电座40的立体图。如图5或图6所示，充电座40是用于对机器人吸尘器1的电池17进行充电的装置。在充电座40中，在与主体箱体2的周面相对的面中的能与机器人吸尘器1的充电端子4接触的位置设有供电端子41。当机器人吸尘器1的充电端子4与充电座40的供电端子41电连接时，来自充电座40所连接的商用电源的电流向机器人吸尘器1流动，能对电池17进行充电。
在充电座40中设有发送表示充电座40的设置场所和供电端子41的位置的返回信号的信号发送部42。机器人吸尘器1在检测到吸尘结束的情况或者电池17的充电量低于规定值的情况下，检测从充电座40发出的返回信号并自动地返回至充电座40的设置场所。例如可以通过检测机器人吸尘器1移动了固定距离或者经过了固定时间来进行吸尘结束的检测。另外，可以通过由操作面板5或终端装置101等受理吸尘结束指示或者吸尘中断指示等提醒向充电座40返回的指示来进行吸尘结束的检测。此外，返回信号使用例如红外线。
另外，充电座40能成为机器人吸尘器1根据从终端装置101接收到的控制命令移动时的基准位置。在后面进行详述，机器人吸尘器1从终端装置101接收与机器人吸尘器1移动的位置或范围有关的位置信息。并且，机器人吸尘器1基于位置信息从充电座40向目标位置或者在目标范围内进行移动。此外，在机器人吸尘器1从充电座40离开的情况下，例如机器人吸尘器1能在返回至充电座40后基于接收到的位置信息移动。另外，即使在机器人吸尘器1从充电座40离开的情况下，如果机器人吸尘器1构成为能检测从充电座40到当前位置为止的相对位置，则可以从当前位置向目标位置或者在目标范围内移动。此外，本发明的基准位置不限于充电座40，只要机器人吸尘器1用任何方法均能检测该位置即可。例如基准位置也可以是与充电座40分开设置的信号发送装置，也可以是在表面形成有根据由摄像部7拍摄到的图像能进行检测的标识符的家具或墙壁等。
此外，在本实施方式中，说明作为向机器人装置供给电力的单元，机器人吸尘器1具备电池17的情况，除了与电池17有关的特征部分以外，可以从商用电源直接向机器人吸尘器1供给电力。另外， 也可以并用电池17和商用电源。
下面说明机器人吸尘器1的构成。
(机器人吸尘器1的构成)
图7是表示机器人吸尘器1的主要构成的框图。以下关于附上了与上述说明相同的附图标记的构成要素，作为具有同样功能的构成要素而省略说明。
机器人吸尘器1主要具备：控制部19、存储部20、通信部18、障碍物检测部10、位置检测部21、摄像部7、照明部8、离子发生部22、操作面板5、信号接收部9、电动送风机16、电池17以及集尘部30。另外，机器人吸尘器1具备侧刷11、旋转刷12和驱动轮13以及它们的驱动部11d、12d、13d。
控制部19设于未图示的控制基板等，基于存储于存储部20的程序或数据或者从操作面板5或终端装置101输入的控制命令进行机器人吸尘器1的各种动作的控制。
存储部20存储有控制部19执行的各种程序和控制部19读出的各种数据等。程序和数据存储于ROM(Read Only Memory)、闪存、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically EPROM)(注册商标)或HDD(Hard Disc Drive)等非易失性存储装置或者RAM(Random Access Memory)等易失性存储装置。
对通信部18赋予IP地址和URL，能使用HTTP经由无线LAN基站201和英特网202在和终端装置101之间进行信息的发送接收。
离子发生部22是产生正离子和/或负离子的装置。例如离子发生部22具有2个离子发生电极，通过对一方离子发生电极施加正的电压、对另一方电极施加负的电压来进行电晕放电，产生正离子和负离子。通过使离子发生部22工作并从机器人吸尘器1的排气口6排出包含离子的气流来得到空气的净化、杀菌、或者除臭或放松效果。
驱动部11d、12d、13d具备未图示的电机及其驱动部，基于来自控制部19的控制信号决定转速等，使侧刷11、旋转刷12和/或驱动轮13驱动。
位置检测部21包括至少1个位置传感器，检测相对于基准位置的机器人吸尘器1的相对位置。例如位置传感器设于驱动轮13的驱动部13d，是检测机器人吸尘器1的速度的编码器、检测机器人吸尘器1的加速度的加速度传感器或者检测机器人吸尘器1的旋转速度的陀螺仪传感器等。
此外，机器人吸尘器1可以具备压缩由摄像部7拍摄到的图像的图像压缩部(未图示)。例如图像压缩部能使用MPEG(Moving Picture Experts Group：动态图像专家组)、AVI(Audio Video Interleaving：音频视频交错)、ASF(Advanced Streaming Format：高级流格式)等压缩技术压缩图像。
下面说明终端装置101的构成。
(终端装置101的构成)
图8是表示终端装置101的主要构成的框图。如图所示，终端装置101具备控制部102、存储部103、通信部104以及用户接口部105。
控制部102设于未图示的控制基板等，基于存储于存储部103的程序或数据或者从用户接口部105输入的指示控制终端装置101。另外，控制部102具备控制命令生成部106、位置信息生成部107以及地图作成部。
控制命令生成部106通过用户的输入生成用于对机器人吸尘器1进行远程操作的控制命令。在此，控制命令是用于对机器人吸尘器1进行远程操作的信息，例如是用于在目标范围内使机器人吸尘器1进行吸尘或者离子的释放等、或者是在目标位置由摄像部7拍摄周围的信息。并且，经由通信部104对机器人吸尘器1发送作成的控制命令。
地图作成部108根据用户的输入制作机器人吸尘器1作业的作业范围的地图。后面详述关于作成作业范围的地图的处理。此外，在作成作业范围的地图时，参照保存于存储部103的各种程序或者数据。另外，作成的作业范围的地图保存于存储部103。
位置信息生成部107生成用于根据用户的输入使机器人吸尘器1移动的位置信息。在此，位置信息是与使机器人吸尘器1移动的位 置或范围有关的信息。后面详述生成位置信息的处理。
存储部103存储有控制部102执行的各种程序和控制部102读出的各种数据等。程序和数据存储于ROM、闪存、EPROM、EEPROM或者HDD等非易失性存储装置或RAM等易失性存储装置。
对通信部104赋予IP地址和URL，能使用HTTP经由无线LAN基站201和英特网202在和机器人吸尘器1之间进行信息的发送接收。
用户接口部105是用户对终端装置101输入指示或者输出终端装置101的输出结果或从机器人吸尘器1发送的作业的结果等并将其向用户传递的部分。例如用户接口部105具有触摸面板，用户通过操作用户接口部105来输入指示。另外，用户接口部105具有使用了例如液晶或有机EL(electroluminescence)的显示装置，能显示文字、图像。
下面，说明终端装置101的位置信息生成部107生成向机器人吸尘器1发送的位置信息的处理。机器人吸尘器1基于发送的位置信息在作业范围内移动。在此，通过用户的输入并基于地图作成部108作成的作业范围的地图生成位置信息。首先，说明地图作成部108作成作业范围的地图的处理。
(作业范围的地图的作成处理)
图9是表示在终端装置101中通过用户的输入地图作成部108作成机器人吸尘器1的作业区域的地图A1时的用户接口部105的显示的一例的示意图。
图9(a)表示作成了作业区域的房屋的配置。用户操作用户接口部105后输入房屋的配置。在图9(a)中，由实线包围的空间表示房屋，地图A1具有房屋R1～R7。例如用户在输入了各房屋的大小和形状后，能通过配置各个房屋来输入房屋的配置。此外，在图9(a)中，为了简化而示出房屋R1到R7的形状是四边形的情况，但不限于此。例如房屋的形状可以是三角形或者圆形，也可以是四边形等的一部分被切掉的形状。另外，房屋的配置可以通过其典型例保存于存储部103，用户参照该典型例来作成。
图9(b)表示作成了房屋的出入口。用户操作用户接口部105 来输入房屋的出入口。在图9(b)中，房屋R1～R7的实线消失的部位表示出入口。
图9(c)表示作成了机器人吸尘器1根据来自终端装置101的控制命令移动时的基准位置C。用户操作用户接口部105来输入基准位置C。在本实施方式中，基准位置C是充电座40的位置。如前所述，机器人吸尘器1能从充电座40接收返回信号而检测充电座40的位置。此外，基准位置C只要是机器人吸尘器1能用任何方法检测该位置的位置即可，不限于充电座40的位置。
用户还可以输入存在于作业区域的障碍物。在图9(c)中，B1和B2表示障碍物。例如障碍物是电子产品或家具等。另外，用户可以输入机器人吸尘器1的作业禁止范围。例如机器人吸尘器1的作业禁止范围是希望防止机器人吸尘器1发生碰撞的范围或者从隐私的观点出发希望限制由机器人吸尘器1所具备的照相机进行拍摄的范围等。
图10表示在地图A2中作成了作业禁止范围B3。用户操作用户接口部105来输入作业禁止范围B3。此外，附上与图9相同的附图标记的部分作为与图9相同的部分而省略说明。
如上所述，地图作成部108通过用户的输入作成作业区域的地图。所作成的地图保存于存储部103，能根据需要进行参照。下面说明基于作成的作业区域的地图生成位置信息的处理。
(位置信息的生成处理)
图11～13是表示位置信息生成部107基于图9(a)-(c)的作业区域的地图A1生成位置信息时的用户接口部105的显示的一例的示意图。
图11表示输入了机器人吸尘器1移动的位置P1的情况。用户操作用户接口部105来输入位置P1。并且，当由用户输入位置P1时，位置信息生成部107生成从基准位置C到位置P1为止的移动路径作为位置信息。在图11中用箭头表示位置信息生成部107生成的移动路径的一例。在此，移动路径以避开地图A1的墙壁和障碍物的方式生成。这样生成位置信息，由此，移动路径不被地图A1所示的作业 区域的墙壁或者障碍物遮挡，能使机器人吸尘器1高效地移动到目标位置。
此外，移动路径可以以沿着房屋的墙壁移动的方式生成。这样生成位置信息，由此即使在地图A1所示的作业区域内存在人，与在房屋的正中移动的情况相比，机器人吸尘器1更不会妨碍人，能降低机器人吸尘器1在移动中与人碰撞的危险。
位置信息生成部107可以生成机器人吸尘器1作业的范围作为位置信息。
图12表示输入了机器人吸尘器1作业的范围P2。在此，范围P2是用竖线画出了影线的范围，表示房屋R3和R4的范围。用户操作用户接口部105来输入范围P2。并且，如果由用户输入范围P2，则位置信息生成部107生成以基准位置C为基准的范围P2的相对位置的范围作为位置信息。在此，可以在位置信息中包括存在于范围P2的障碍物的信息。这样，通过生成位置信息，机器人吸尘器1能避开障碍物且在用户输入的范围内进行作业，因此能高效地作业。
此外，在图10的作业区域的地图A2中输入禁止机器人吸尘器1的作业的场所的情况下，机器人吸尘器1在禁止作业的场所内不进行作业。通过这样生成位置信息，例如在希望防止机器人吸尘器1发生碰撞的场所或者从隐私的观点出发在希望限制由机器人吸尘器1具备的照相机进行拍摄的场所等能禁止机器人吸尘器1的作业，因此提高了用户的便利性。
另外，图12说明了输入房屋R3和R4作为范围P2的情况，但输入的房屋的个数没有限制。另外，输入的范围不一定以房屋为单位，可以输入任意的范围。
图13表示输入了机器人吸尘器1作业的范围P3。在此，范围P3是用竖线画出了影线的范围，表示由用户任意输入的范围。用户操作用户接口部105来输入范围P3。并且，当由用户输入范围P3时，位置信息生成部107生成以基准位置C为基准的范围P3的相对位置的范围作为位置信息。另外，关于在范围P2内说明的项目，在不脱离其宗旨的范围内，作为在生成与范围P3对应的范围的情况下还能 应用的项目而省略说明。
(远程操作系统的处理)
下面，说明由远程操作系统100对机器人吸尘器1进行远程操作的处理。
图14是表示由本发明的一实施方式的远程操作系统100进行的远程操作的处理的流程图。此外，在图10中说明的流程图中，将“步骤”用“S”表示。另外，在文中“S”也是表示“步骤”。
首先，说明在终端装置101中的处理。在S301中，地图作成部108通过用户的输入作成机器人吸尘器1的作业范围的地图。在S302中，位置信息生成部107利用来自用户的输入生成与机器人吸尘器1移动的位置或范围有关的位置信息。在S303中，控制命令生成部106利用来自用户的输入生成针对机器人吸尘器1的控制命令。并且，在S304中，通信部104将生成的位置信息和控制命令向机器人吸尘器1发送。此外，S302的位置信息的生成和S303的控制命令的生成，先进行哪一个都可以。另外，生成的位置信息和控制命令可以对机器人吸尘器1分别单独发送。
下面，说明在机器人吸尘器1中的处理。在S305中，通信部18接收从终端装置101发送的位置信息和控制命令。在S306中，控制部19以基于接收到的位置信息使机器人吸尘器1移动的方式进行控制。另外，在S307中，控制部19以基于接收到的控制命令执行作业的方式控制机器人吸尘器1的各构成要素。并且，在S307中，通信部18将已执行的作业的结果向终端装置101发送。在此，作业的结果是例如全部作业完成、由于在接收到的位置信息中没有包括的障碍物等使作业的一部分无法完成或者在作业的途中电池17的充电耗尽而无法返回至充电座40等。另外，在作业的结果中可以包括例如拍摄到的图像或者集尘到的尘埃的量等信息。
此外，机器人吸尘器1不一定将作业的结果向终端装置101发送。在没有将作业的结果向终端装置101发送的情况下，由远程操作系统100进行的远程操作的处理结束。另外，执行基于S306的位置信息的移动和基于S307的控制命令的作业，先执行哪一个都可 以，另外，也可以同时执行。
下面，说明在终端装置101中的处理。在S309中，通信部104从机器人吸尘器1接收作业的结果。在S310中，用户接口部105显示接收到的作业的结果。并且，用户能确认在用户接口部105中显示的作业的结果。
(远程操作的典型例)
下面，说明由远程操作系统100进行的远程操作的典型例。
(E1)使机器人吸尘器1向特定位置移动而执行拍摄作业。
用户操作终端装置101的用户接口部105，在地图作成部108作成的地图上输入使机器人吸尘器1移动的位置。位置信息生成部107通过用户的输入生成从基准位置起的移动路径作为位置信息。另外，控制命令生成部106通过用户的输入使机器人吸尘器1移动后生成用于由摄像部7进行拍摄的控制命令。并且，通信部104对机器人吸尘器1发送生成的位置信息和控制命令。
机器人吸尘器1基于从终端装置101接收到的位置信息执行移动，基于控制命令执行由摄像部7进行的拍摄。并且，通信部18将拍摄到的图像向终端装置101发送作为作业的结果。通过这样设置，用户例如能从外出地点对机器人吸尘器1进行远程操作来确认房屋203内的特定位置的图像。
此外，机器人吸尘器1也可以在执行由摄像部7进行的拍摄的情况下，可以使机器人吸尘器1在该场所内每次按固定角度旋转，由摄像部7执行多次拍摄后，将拍摄到的多个图像向终端装置101发送。通过这样设置，用户对于目标位置周边也能一次取得图像，因此，能节省对机器人吸尘器1的远程操作重复多次的麻烦，提高了用户的便利性。
另外，在本典型例中，说明了通过由终端装置101进行的远程操作，使机器人吸尘器1执行拍摄的情况，但利用远程操作执行的作业不限于拍摄。例如利用远程操作执行的作业是使电动送风机16、侧刷11以及旋转刷12等驱动的吸尘或者使电动送风机16和离子发生部22等驱动的离子的释放等。在这种情况下，机器人吸尘器1 也可以在以由用户输入的位置为中心的特定范围内执行吸尘或者离子的释放等作业。
(E2)使机器人吸尘器执行特定范围的吸尘作业。
用户操作终端装置101的用户接口部105后，在地图作成部108作成的地图上输入使机器人吸尘器1作业的范围。位置信息生成部107根据用户的输入，作为位置信息生成从与被指定的范围对应的基准位置起的相对位置的范围。在此，也可以在位置信息中包括存在于指定范围内的障碍物的信息。另外，控制命令生成部106根据用户的输入使机器人吸尘器1移动，生成用于使电动送风机16、侧刷11以及旋转刷12等驱动而使机器人吸尘器1吸尘的控制命令。并且，通信部104将生成的位置信息和控制命令对机器人吸尘器1发送。
机器人吸尘器1基于从终端装置101接收到的位置信息和控制命令执行由用户指定的范围的吸尘。并且，通信部18能发送例如在指定范围内吸尘已完成或者由于障碍物而在指定范围的一部分内无法完成吸尘等作为作业的结果。另外，也可以在作业的结果中包括与由集尘部30集尘到的尘埃的量有关的信息。
此外，在本典型例中，说明了利用由终端装置101进行的远程操作使机器人吸尘器1执行吸尘的情况，但由远程操作执行的作业不限于吸尘。例如利用远程操作执行的作业是使电动送风机16和离子发生部22等驱动的离子释放或者由摄像部7进行拍摄等。
(E3)其它典型例
在上述实施方式中，作为机器人装置说明了机器人吸尘器1，但本发明的机器人装置能广泛地包括代替用户进行特定的作业的机器人装置。例如在本发明的机器人装置中包括警卫机器人或者宠物机器人等。
另外，也可以是，在本发明的机器人装置中包括具备例如收纳水的水箱和将该水箱的水向外部释放的释放单元，并对设置在机器人装置的作业区域的植物浇水的机器人。在这种情况下，用户能通过远程操作机器人装置，使机器人装置移动到设置有植物的场所后 让机器人装置进行浇水作业。
另外，也可以是，在本发明的机器人装置中包括具备收纳例如饲料、饵食等的收纳部和将该饲料、饵食等向外部提供的提供单元，并对在机器人装置的作业区域内饲养的家畜、宠物提供饲料、饵食等的机器人。在这种情况下，用户能通过远程操作机器人装置，让机器人装置进行提供饲料、饵食等的作业。
(效果)
如以上所说明的，机器人吸尘器1从终端装置101接收与使机器人装置移动的位置或范围有关的位置信息和针对机器人装置的控制命令、基于位置信息驱动行走部、基于控制命令执行作业，位置信息基于由上述终端装置作成的机器人装置的作业区域的地图来生成，因此，能不进行机器人吸尘器1的复杂处理，来执行用户预想的远程操作。
另外，在机器人吸尘器1将与执行后的作业结果有关的信息向终端装置101发送的情况下，用户能通过操作终端装置101，从例如外出地点确认该作业的结果，能根据需要进一步使机器人吸尘器1执行作业。即，提高了用户的便利性。
另外，在位置信息中包括与存在于机器人吸尘器1的作业区域的障碍物的位置或范围有关的信息的情况下，机器人吸尘器1能一边避开该障碍物一边进行作业，由机器人吸尘器1进行的作业的效率提高。
另外，在位置信息中包括与禁止机器人吸尘器1作业的位置或范围有关的信息的情况下，能在例如希望防止机器人吸尘器1发生碰撞的场所或者从隐私的观点出发希望限制由机器人吸尘器1具备的照相机进行的拍摄的场所等禁止机器人吸尘器1作业。即，提高了用户的便利性。
(其它)
机器人装置或终端装置的控制部的至少一部分可以由形成在集成电路(IC芯片)上的逻辑电路构成为硬件，也可以使用CPU(Central Processing Unit)由软件实现。在由软件实现的情况下， 机器人装置或终端装置具备：执行实现各功能的控制程序的命令的CPU；保存有程序的ROM(read only memory)；展开程序的RAM(random access memory)以及保存程序和各种数据的存储器等存储装置(存储媒体)等。并且，能通过将作为实现上述功能的软件的机器人装置或者终端装置的控制程序的程序代码(执行格式程序、中间代码程序或者源程序)存储为用计算机能读取的存储媒体而向机器人装置或终端装置供给、且该计算机(或CPU、MPU(micro processing unit)))读出并执行存储于存储媒体的程序代码来达到本发明的目的。
作为上述存储媒体，能使用例如磁带或盒式磁带等带类、包括软(注册商标)盘或硬盘等磁盘、CD－ROM、MO、MD、DVD或CD－R等光盘的磁盘类、IC卡(包括存储器卡)或光卡等卡类、掩模ROM、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)或闪存ROM等半导体存储器类或PLD(Programmable logic device)等逻辑电路类等。
另外，可以将机器人装置或终端装置构成为能与通信网络连接，并将上述程序代码经由通信网络供给。作为该通信网络没有特别限定，可以使用例如英特网、内部网、外部网、LAN、ISDN(Integrated Services Digital Network)、VAN(value added network)、CATV通信网、虚拟专用网(virtual private network)、电话线路网、移动体通信网或卫星通信网等。另外，作为构成通信网络的传送媒体没有特别限定，也能使用例如IEEE1395、USB(Universal Serial Bus)、电力线输送、电缆TV线路、电话线或者ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line)线路等有线、或者IrDA或远程操作器这种红外线、Bluetooth(注册商标)、IEEE802.11无线、HDR(High Data Rate)、NFC(Near Field Communication)、DLNA(Digital Living Network Alliance)、便携电话网、卫星线路或地面波数字网等无线。
另外，本发明不限于上述实施方式，能在权利要求所示的范围内进行各种变更，将在不同的实施方式中分别公开的技术方案适当 组合后得到的实施方式也包括在本发明的技术范围内。
(总结)
本发明的机器人装置是能从终端装置接收信息的机器人装置，具备：通信部，其从终端装置接收由终端装置作成的基于机器人装置的作业区域的地图而生成的位置信息和针对机器人装置的控制命令；行走部，其使机器人装置移动；以及控制部，其基于位置信息驱动行走部，基于控制命令执行作业。
另外，也可以是，在本发明的机器人装置中，通信部将与执行的作业的结果有关的信息向终端装置发送。
另外，也可以是，在本发明的机器人装置中，在位置信息中还包括与存在于机器人装置的作业区域的障碍物的位置或范围有关的信息。
另外，也可以是，在本发明的机器人装置中，在位置信息中还包括与禁止机器人装置作业的位置或范围有关的信息。
本发明的终端装置是能向机器人装置发送信息的终端装置，具备：控制命令生成部，其生成针对机器人装置的控制命令；地图作成部，其作成机器人装置的作业区域的地图；位置信息生成部，其基于作业区域的地图生成位置信息；以及通信部，其将控制命令和位置信息向机器人装置发送。
本发明的远程操作系统是具备机器人装置和终端装置的机器人装置的远程操作系统，机器人装置具备：通信部，其从终端装置接收由终端装置作成的基于机器人装置的作业区域的地图而生成的位置信息和针对机器人装置的控制命令；行走部，其使机器人装置移动；以及控制部，其基于位置信息驱动行走部，基于控制命令执行作业，终端装置具备：控制命令生成部，其生成针对机器人装置的控制命令；地图作成部，其作成机器人装置的作业区域的地图；位置信息生成部，其基于作业区域的地图生成位置信息；以及通信部，其将控制命令和位置信息向机器人装置发送。
此外，机器人装置或终端装置也可以利用计算机实现，在这种情况下，使计算机作为上述各部动作，由此，由计算机实现机器人装置或终端装置的机器人装置或终端装置的程序也属于本发明的范围。
工业上的可利用性
本发明的机器人装置、终端装置、机器人装置的远程操作系统和程序可在能自动行走的机器人装置中广泛地应用。
附图标记说明
1  机器人吸尘器
2  箱体
5  操作面板
7  摄像部
8  照明部
11  侧刷
11d  驱动部
12  旋转刷
12d  驱动部
13  驱动轮(行走部)
13d  驱动部(行走部)
18  通信部
19  控制部
20  存储部
22  离子发生部
100  远程操作系统
101  终端装置
102  控制部
103  存储部
104  通信部
105  用户接口部
106  控制命令生成部
107  位置信息生成部
108  地图作成部
201  无线LAN基站
202  英特网
203  房屋(作业区域)