一种抓手机构技术领域
本发明属于取物装置，具体涉及一种抓手机构。
背景技术
目前，公知的抓手机构通常有二爪、三爪或多爪，通过它们对单个或多个物体进行
抓取，主要针对开放空间中块状物体进行抓取。但是，如果当物体处在半封闭容器中，抓手
运动范围有限，并且所抓物体呈现沙状或颗粒状，如沙土、砾石等，普通抓手则是非常难以
实现的。而在实际的生产生活中，很多情况下则往往需要实现此功能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种抓手机构，克服了现有抓手抓取物体时只能在大的范
围或大空间内进行抓取作业的问题。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种抓手机构，包括电机、电机支座、联轴器、
抓手、舵机支架、舵机和拨片机构。
电机支座底部一侧设有支板，用于连接移动平台，电机固定在电机支座内，联轴器
位于电机支座下方，电机的输出轴通过平键与联轴器连接，抓手包括支撑杆、抓手支架和锥
形罩，支撑杆顶部与联轴器固连，底部与抓手支架中心固连，锥形罩与抓手支架固连；拨片
机构包括拨片支架和两个拨片，两个拨片分别固定在拨片支架的两个自由端，且两个拨片
沿锥形罩内壁旋转；舵固定在舵机支架内，舵机支架顶部与抓手支架底部中心固连，舵机的
输出轴穿过舵机支架底部与舵机支架下方的拨片支架中心固连。
所述抓手支架为U形，锥形罩顶点向下，抓手支架的两个自由端与锥形罩的内壁固
连。
所述锥形罩上对称开有两个抓物口，其大小与两个拨片匹配，当拨片转动时，对抓
物口开合。
所述拨片支架为U形，其宽度小于抓手支架的宽度，拨片支架转动时，不对抓手支
架产生干扰。
本发明与现有技术相比，其显著优点在于：
（1）抓手采用锥形罩，通过旋转锥形罩，使其可以在桶状、圆弧状等有限范围的半封闭
容器中进行抓取作业。
（2）通过拨片机构的开合来实现对砂石等颗粒状的抓取、运输和放置。
（3）结构简单，实用性强。
附图说明
图1为本发明抓手机构的立体图。
图2为本发明抓手机构的主视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
结合图1和图2，一种抓手机构，包括电机1、电机支座2、联轴器3、抓手4、舵机支架
5、舵机6和拨片机构7。
电机支座2底部一侧设有支板，用于连接移动平台，电机1通过螺栓固定在电机支
座2内，联轴器3位于电机支座2下方，电机1的输出轴通过平键与联轴器3连接，抓手4包括支
撑杆4-1、抓手支架4-2和锥形罩4-3，支撑杆4-1顶部通过螺栓与联轴器3固连，底部与抓手
支架4-2中心焊接，锥形罩4-3与抓手支架4-2固连；拨片机构7包括拨片支架7-1和两个拨片
7-2，两个拨片7-2分别焊接在拨片支架7-1的两个自由端，且两个拨片7-2可沿锥形罩4-3内
壁旋转。舵机6通过螺栓固定在舵机支架5内，舵机支架5顶部通过螺栓与抓手支架4-2底部
中心固连，舵机6的输出轴穿过舵机支架5底部与其下方的拨片支架7-1中心固连。
所述抓手支架4-2为U形，锥形罩4-3顶点向下，抓手支架4-2的两个自由端与锥形
罩4-3的内壁焊接固定。
所述锥形罩4-3上对称开有两个抓物口，其大小与两个拨片7-2匹配，当拨片7-2转
动时，可对抓物口开合。
所述拨片支架7-1为U形，其宽度小于抓手支架4-2的宽度，拨片支架7-1转动时，不
对抓手支架4-2产生干扰。
当施工过程中，遇到作业范围有限的半封闭容器时，普通抓手无法进入容器中进
行作业，并且所抓取的物体是砂石等颗粒状物体，普通抓手很难抓取时，工作过程如下：电
机1的输出轴通过平键与联轴器3连接，联轴器3与抓手4的支撑杆4-1固连，电机1的输出轴
带动锥形罩4-3快速旋转，使其快速锥入砂石中，此时，拨片机构7处于打开状态，砂石可从
锥形罩4-3的抓物口进入锥形罩4-3中，当锥形罩4-3装满砂石后，舵机6的输出轴带动拨片
支架7-1转动，关闭拨片7-2，使锥形罩4-3的抓物口封闭。移动平台，到达目的地后，舵机6的
输出轴带动拨片支架7-1转动，打开拨片7-2，使抓物口打开，砂石通过自重落下，最终实现
砂石抓取、运输和放置的功能。