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1、10申请公布号CN104108102A43申请公布日20141022CN104108102A21申请号201410317934822申请日20140707B25J9/18200601B25J9/0820060171申请人铜陵翔宇商贸有限公司地址244000安徽省铜陵市铜陵县观湖西苑2栋204室72发明人沙以仙74专利代理机构铜陵市天成专利事务所34105代理人程霏54发明名称一种仿生机器人的机械手57摘要本发明公开了一种仿生机器人的机械手，其特征是包括控制“手腕”运动的手腕驱动电机（7）和控制“手掌”运动的手爪驱动电机（4），所述手腕驱动电机（7）和手爪驱动电机（4）通过连接支架（5）相连，所。
2、述手爪驱动电机（4）通过联轴器（3）连接涡轮（1）和蜗杆（2），所述蜗杆（2）固接手爪（6）。采用本结构的机械手，具有足够的夹紧力，一定的开闭角，足够的强度和刚度，既能抓取物体，也能在机器人行走时承受机身的负载和稳定行走，且结构简单、轻巧。51INTCL权利要求书1页说明书2页附图1页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书2页附图1页10申请公布号CN104108102ACN104108102A1/1页21一种仿生机器人的机械手，其特征是包括控制“手腕”运动的手腕驱动电机（7）和控制“手掌”运动的手爪驱动电机（4），所述手腕驱动电机（7）和手爪驱动电机（4）通过连。
3、接支架（5）相连，所述手爪驱动电机（4）通过联轴器（3）连接涡轮（1）和蜗杆（2），所述蜗杆（2）固接手爪（6）。2根据权利要求1所述的一种仿生机器人的机械手，其特征是所述手爪（6）呈“八”形，当涡轮（2）带动蜗杆（2）时，蜗杆（2）控制手爪（6）实现抓取功能。3根据权利要求1或2所述的一种仿生机器人的机械手，其特征是所述涡轮（1）、蜗杆（2）、联轴器（3）、手爪驱动电机（4）、支架（5）和手腕驱动电机（7）位于压缩阻尼材料制成的外壳内腔中。4根据权利要求3所述的一种仿生机器人的机械手，其特征是所述手爪（6）的抓取工作面安装有压力传感器。权利要求书CN104108102A1/2页3一种仿生机器。
4、人的机械手技术领域0001本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种仿生机器人的机械手。背景技术0002机器人的移动方式主要包括足式、轮式和履带式。其中轮式和履带式相对运动速度较快，但是对复杂地面的适应能力较弱。足式机器人对崎岖不平的自然地面环境适应能力更强，可在无损障碍物的情况下跨越障碍物。0003通常情况下足式仿生机器人的机械腿和机械手是分开设计，其结构复杂，控制难度大。从而导致其成本过高，不适于足式仿生机器人的推广应用。发明内容0004本发明的目的是解决上述问题，提供一种仿生机器人的机械手，该机械手同样可以作为备用的机械腿使用。0005本发明采用的技术方案是一种仿生机器人的机械手，包括控制“手腕。
5、”运动的手腕驱动电机和控制“手掌”运动的手爪驱动电机，所述手腕驱动电机和手爪驱动电机通过连接支架相连，所述手爪驱动电机通过联轴器连接涡轮和蜗杆，所述蜗杆固接手爪。0006作为本发明的进一步改进，所述手爪呈“八”形，当涡轮带动蜗杆2时，蜗杆控制手爪实现抓取功能。0007作为本发明的更进一步改进，所述涡轮、蜗杆、联轴器、手爪驱动电机、支架和手腕驱动电机位于压缩阻尼材料制成的外壳内腔中。0008作为本发明的更进一步改进，所述手爪的抓取工作面安装有压力传感器。0009本发明采用的有益效果是采用本结构的机械手，具有足够的夹紧力，一定的开闭角，足够的强度和刚度，既能抓取物体，也能在机器人行走时承受机身的负。
6、载和稳定行走，且结构简单、轻巧。附图说明0010图1为本发明示意图。0011图中所示1涡轮，2蜗杆，3联轴器，4手爪驱动电机，5连接支架，6手爪，7手腕驱动电机。具体实施方式0012下面结合图1，对本发明做进一步的说明。0013如图1所示，一种仿生机器人的机械手，包括控制“手腕”运动的手腕驱动电机7和控制“手掌”运动的手爪驱动电机4，所述手腕驱动电机7和手爪驱动电机4通过连接支架5相连，所述手爪驱动电机4通过联轴器3连接涡轮1和蜗杆2，所述蜗杆2固接手爪6。整个手腕的回转结构都安装在连接支架5上，当抓取物体时，手腕的回转结构由手腕驱动说明书CN104108102A2/2页4电机7通过联轴器带动。
7、齿轮转动，从而带动手爪结构整体回转。当特殊情况需要手爪行走时，手爪闭合、加强强度，并通过手腕驱动电机的工作实现行走功能。0014为更精确的实现抓取功能，所述手爪6呈“八”形，当涡轮2带动蜗杆2时，蜗杆2控制手爪6实现抓取功能。0015为了保证机械手的寿命，减少在不平稳地面受压时的冲击力，采用巨涌缓冲储能的压缩阻尼材料制作外壳，并将涡轮1、蜗杆2、联轴器3、手爪驱动电机4、支架5和手腕驱动电机7纳入其中。0016为更好的保障手爪的抓取力的控制，在手爪6的抓取工作面安装有压力传感器。0017采用本结构的机械手，具有足够的夹紧力，一定的开闭角，足够的强度和刚度，既能抓取物体，也能在机器人行走时承受机身的负载和稳定行走，且结构简单、轻巧。0018本领域技术人员应当知晓，本发明的保护方案不仅限于上述的实施例，还可以在上述实施例的基础上进行各种排列组合与变换，在不违背本发明精神的前提下，对本发明进行的各种变换均落在本发明的保护范围内。说明书CN104108102A1/1页5图1说明书附图CN104108102A。