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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201310487563.3 (22)申请日 2013.10.16 B60W 30/08(2012.01) B60W 30/18(2012.01) B60W 30/02(2012.01) B60W 40/105(2012.01) (71)申请人 陈武强 地址 361000 福建省厦门市同安工业集中区 思明园 190 号 4F (72)发明人 陈武强 (74)专利代理机构 厦门市首创君合专利事务所 有限公司 35204 代理人 杨依展 陈德阳 (54) 发明名称 一种汽车变道辅助探测装置及探测办法 (57) 摘要 本发明公开了一种汽车变道辅。
2、助探测装置及 探测办法， 汽车外后视镜盲区分成前、 后两部分， 该探测装置包括处理器及安装在汽车侧面后端的 第一传感器和第二传感器， 该第一传感器与该第 二传感器与该处理器连接 ： 该第一传感器用于对 汽车外后视镜盲区的前部分进行探测， 该第一传 感器的探测距离为 3-4 米、 与汽车纵向中心线的 角度为 70-110 度 ； 该第二传感器用于对汽车外 后视镜盲区的后部分进行探测， 该第二传感器的 探测距离为 4-9 米、 与汽车纵向中心线的角度为 20-40 度。探测范围覆盖了外后视镜全部盲区， 实 现对被超车， 超车， 会车， 沿隔离带、 绿化带行驶、 拐弯、 掉头等各种行车状态准确的辨识。
3、， 提高了系 统的实用性、 安全性、 可靠性。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 (10)申请公布号 CN 104442812 A (43)申请公布日 2015.03.25 CN 104442812 A 1/2 页 2 1. 一种汽车变道辅助探测装置， 其特征在于 ： 汽车外后视镜盲区分成前、 后两部分， 探 测装置包括处理器及安装在汽车侧面后端的第一传感器和第二传感器， 该第一传感器与该 第二传感器与该处理器连接 ： 该第一传感器用于对汽车外后视镜盲区的前部分进行探测， 该第一传感器的探测距离 为 3-4。
4、 米、 与汽车纵向中心线的角度为 70-110 度 ； 该第二传感器用于对汽车外后视镜盲区的后部分进行探测， 该第二传感器的探测距离 为 4-9 米、 与汽车纵向中心线的角度为 20-40 度。 2. 根据权利要求 1 所述的一种汽车变道辅助探测装置， 其特征在于 ： 该第一传感器是 微波传感器或超声波传感器 ； 该第二传感器是微波传感器或超声波传感器。 3. 根据权利要求 1 所述的一种汽车变道辅助探测装置， 其特征在于 ： 汽车前进并且车 速 5KM/H， 该汽车变道辅助探测装置开始工作。 4.一种利用权利要求1或2或3所述的汽车变道辅助探测装置实现的汽车变道辅助探 测办法， 其特征在于，。
5、 包括模式 ： A1 该第一传感器先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 该第二传感器没有测到物体， 该处理器做出超车的判断 ； A2 该第一传感器先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 该第二传感器也测到物体出现 的时间长是 T1， 该处理器做出超车或会车的判断 ； B1 该第一传感器先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 该第一传感器、 该第二传感器 任一或两者交叉或同时测到物体出现的时间长是 T2， 该处理器做出沿绿化带、 隔离带行驶 或沿绿化带、 隔离带拐弯行驶或沿绿化带、 隔离带掉头行驶的判断。 C 该第二传感器先测到物体出现的时间长是 T1， 该处理器做出被超车的判断。 5.。
6、 根据权利要求 4 所述的一种汽车变道辅助探测办法， 其特征在于 ： 该处理器做出被 超车或沿绿化带、 隔离带行驶或沿绿化带、 隔离带拐弯行驶或沿绿化带、 隔离带掉头行驶的 判断时向驾驶员进行提示。 6. 根据权利要求 5 所述的一种汽车变道辅助探测办法， 其特征在于 ： 该处理器能够做 出弱信息级提示、 信息级提示、 警告级提示三种报警状态 ； 当该处理器做出沿绿化带、 隔离 带行驶或沿绿化带、 隔离带拐弯行驶或沿绿化带、 隔离带掉头行驶的判断时进行弱信息级 提示 ； 当该处理器做出被超车的判断时进行信息级提示 ； 当该处理器做出被超车的判断， 并且该处理器检测到汽车转向信号灯开启， 进行警。
7、告级提示。 7. 根据权利要求 6 所述的一种汽车变道辅助探测办法， 其特征在于 ： 在 C 模式下， 该第 二传感器先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 如果该第一传感器、 该第二传感器都没有测 到物体， 该处理器信息级提示至该第二传感器没有测到物体 ； 如果该第一传感器、 该第二传 感器任一或两者交叉或同时测到物体出现的时间长是 T1， 该处理器信息级提示信息级提示 至该第一传感器、 该第二传感器都没测到物体 ； 如果该第一传感器、 该第二传感器任一或两 者交叉或同时测到物体出现的时间长是 T2， 该处理器信息级提示 2-6 秒后转成弱信息级提 示。 8. 根据权利要求 6 所述的一种。
8、汽车变道辅助探测办法， 其特征在于 ： 在弱信息级提示 状态下， 如果第一传感器或第二传感器测到距离数据呈连续变小的物体， 该处理器弱信息 级提示转成信息级提示。 权 利 要 求 书 CN 104442812 A 2 2/2 页 3 9. 根据权利要求 6 或 7 或 8 所述的一种汽车变道辅助探测办法， 其特征在于 ： 该处理 器弱信息级提示 2-6 秒后不再进行提示。 10. 根据权利要求 4 或 5 或 6 或 7 或 8 所述的一种汽车变道辅助探测办法， 其特征在 于 ： 0 T1 3 秒， T2 3 秒。 权 利 要 求 书 CN 104442812 A 3 1/5 页 4 一种汽车。
9、变道辅助探测装置及探测办法 技术领域 0001 本发明涉及一种汽车变道辅助探测装置及探测办法。 背景技术 0002 汽车外后视镜存在盲区 M （如图 1 所示） ， 在盲区 M 内有车辆时， 驾驶员经常难以发 觉， 于是在变道时， 极易导致与盲区 M 内的车辆发生碰撞。如果在雨雾雪天等恶劣天气， 危 险程度会进一步增加。 0003 目前市场上的汽车变道辅助探测装置， 有的是采用微波探测技术， 有的是采用超 声波探测技术， 有的是采用影像探测技术 ： 0004 探测方式 1 ： 请参照图 2， 由车后每侧的短距离探头对盲区的前端部分进行探测， 探测距离为3-4米。 存在的主要问题 ： 一、 当车。
10、辆打着转向信号灯， 切道靠近路沿， 或切道靠 近隔离带、 绿化带等， 如图 3 所示， 系统报警， 产生误判、 误报现象 ； 二、 探测范围有限， 仅覆 盖盲区的前端部分， 如果有如摩托车大小的物体进入盲区后端部分， 如图 4 所示， 系统将探 测不到 ； 三、 难以分辨被超车与会车两种行车状态 （会车时无需报警） 。 0005 探测方式 2 ： 请参照图 5， 车后两侧的盲区探头探测盲区， 探测距离为 3-4 米， 探测 范围覆盖后视镜盲区的前端部分 ； 车前两侧的辅助探头进行道路、 环境探测， 辅助系统进行 判断， 增强系统的准确性、 可靠性。存在的主要问题 ： 一、 当车辆在沿隔离带、 。
11、绿化带掉头或 拐弯时， 车前辅助探头极易失去目标， 探测不到隔离带、 绿化带， 而车后盲区探头仍然探测 到隔离带、 绿化带， 如图 6 所示， 系统认为此时是危险状态， 进行提示、 报警， 这样， 就形成了 误判、 误报 ； 二、 探测范围有限， 探测范围仅覆盖后视镜盲区的前端部分， 如果有如摩托车大 小的物体进入盲区后端部分， 系统探测不到 ； 三、 前辅助探头、 后盲点探头同进时探测到卡 车或巴士等较长的物体时， 系统误认为沿隔离带、 绿化带行驶状态， 系统不提示、 不报警， 产 生漏报现象。 0006 探测方式 3 ： 请参照图 7， 采用微波探测技术， 探测距离非常远， 探测范围除了覆。
12、盖 外后视镜盲区， 也同时覆盖到了盲区往车后很长的一段距离， 如 30 米 -100 米。存在的主要 问题 ： 一、 对切道靠隔离带、 绿化带行驶时， 如图 8 所示， 系统也容易产生误判、 误报， 作出错 误的提示、 报警 ； 二、 如果系统低速时就开始工作， 在城市路上车多路况， 系统时常探测到后 方两侧车辆， 频繁的使系统处于提示、 报警状态， 这对驾驶员正常驾驶产生了过大干扰， 致 使情绪紧张 ； 三、 探测距离远， 汽车与车道形成一定的角度在行驶， 或在弯道上， 即使在弯道 半径比较大的弯道上行驶， 系统极易探测到本车道后方的车辆， 或者测到与本车道相隔一 个车道的第三车道上的车辆，。
13、 形成误测、 误判、 误报。 0007 探测方式 4， 采用影像探测技术， 通过图像、 影像处理， 对外视镜盲区车辆进行侦 测、 识别。存在的主要问题 ： 一、 受到光线变化的影响， 遇暴雨、 大雾、 大雪天， 系统功能将基 本失去 ； 二、 如摄像头受太阳猛烈直射， 功能将基本失去 ； 三、 在晚上， 如果后车灯光损坏， 且路灯照明差， 摄像头也可能根本识别不到旁边的车辆。 说 明 书 CN 104442812 A 4 2/5 页 5 发明内容 0008 本发明提供了一种汽车变道辅助探测装置及探测办法， 其克服了背景技术所存在 的不足。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是 ： 0009 一。
14、种汽车变道辅助探测装置， 汽车外后视镜盲区分成前、 后两部分， 探测装置包括 处理器及安装在汽车侧面后端的第一传感器和第二传感器， 该第一传感器与该第二传感器 与该处理器连接 ： 0010 该第一传感器用于对汽车外后视镜盲区的前部分进行探测， 该第一传感器的探测 距离为 3-4 米、 与汽车纵向中心线的角度为 70-110 度 ； 0011 该第二传感器用于对汽车外后视镜盲区的后部分进行探测， 该第二传感器的探测 距离为 4-9 米、 与汽车纵向中心线的角度为 20-40 度。 0012 一较佳实施例之中 ： 该第一传感器是微波传感器或超声波传感器 ； 该第二传感器 是微波传感器或超声波传感器。
15、。 0013 一较佳实施例之中 ： 汽车前进并且车速 5KM/H， 该汽车变道辅助探测装置开始 工作。 0014 一种利用汽车变道辅助探测装置实现的汽车变道辅助探测办法， 汽车外后视镜盲 区分成前、 后两部分， 汽车变道辅助探测装置包括处理器及安装在汽车侧面后端的第一传 感器和第二传感器， 该第一传感器与该第二传感器与该处理器连接 ： 0015 该第一传感器用于对汽车外后视镜盲区的前部分进行探测， 该第一传感器的探测 距离为 3-4 米、 与汽车纵向中心线的角度为 70-110 度 ； 0016 该第二传感器用于对汽车外后视镜盲区的后部分进行探测， 该第二传感器的探测 距离为 4-9 米、 与。
16、汽车纵向中心线的角度为 20-40 度 ； 0017 A1 该第一传感器先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 该第二传感器没有测到物 体， 该处理器做出超车的判断 ； 0018 A2 该第一传感器先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 该第二传感器也测到物体 出现的时间长是 T1， 该处理器做出超车或会车的判断 ； 0019 B1 该第一传感器先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 该第一传感器、 该第二传 感器任一或两者交叉或同时测到物体出现的时间长是 T2， 该处理器做出沿绿化带、 隔离带 行驶或沿绿化带、 隔离带拐弯行驶或沿绿化带、 隔离带掉头行驶的判断。 0020 C 该第二传。
17、感器先测到物体出现的时间长是 T1， 该处理器做出被超车的判断。 0021 一较佳实施例之中 ： 该处理器做出被超车或沿绿化带、 隔离带行驶或沿绿化带、 隔 离带拐弯行驶或沿绿化带、 隔离带掉头行驶的判断时向驾驶员进行提示。 0022 一较佳实施例之中 ： 该处理器能够做出弱信息级提示、 信息级提示、 警告级提示三 种报警状态 ； 当该处理器做出沿绿化带、 隔离带行驶或沿绿化带、 隔离带拐弯行驶或沿绿化 带、 隔离带掉头行驶的判断时进行弱信息级提示 ； 当该处理器做出被超车的判断时进行信 息级提示 ； 当该处理器做出被超车的判断， 并且该处理器检测到汽车转向信号灯开启， 进行 警告级提示。 0。
18、023 一较佳实施例之中 ： 在 C 模式下， 该第二传感器先测到物体出现的时间长是 T1， 接 着， 如果该第一传感器、 该第二传感器都没有测到物体， 该处理器信息级提示至该第二传感 器没有测到物体 ； 如果该第一传感器、 该第二传感器任一或两者交叉或同时测到物体出现 说 明 书 CN 104442812 A 5 3/5 页 6 的时间长是 T1， 该处理器信息级提示信息级提示至该第一传感器、 该第二传感器都没测到 物体 ； 如果该第一传感器、 该第二传感器任一或两者交叉或同时测到物体出现的时间长是 T2， 该处理器信息级提示 2-6 秒后转成弱信息级提示。 0024 一较佳实施例之中 ： 。
19、在弱信息级提示状态下， 如果第一传感器或第二传感器测到 距离数据呈连续变小的物体， 该处理器弱信息级提示转成信息级提示。 0025 一较佳实施例之中 ： 该处理器弱信息级提示 2-6 秒后不再进行提示。 0026 一较佳实施例之中 ： 0 T1 3 秒， T2 3 秒 0027 本技术方案与背景技术相比， 它具有如下优点 ： 0028 1. 本发明汽车变道辅助探测装置及探测方法， 通过设置该第一传感器、 第二传感 器， 使探测范围覆盖了外后视镜全部盲区 ； 通过该第一传感器、 第二传感器的配合， 实现对 被超车， 超车， 会车， 沿隔离带、 绿化带行驶、 拐弯、 掉头等各种行车状态准确的辨识，。
20、 有效防 止误判、 误报、 漏报的现象发生， 提高了系统的实用性、 安全性、 可靠性。 0029 2. 因为本发明装置采用微波或超声波探测技术， 具有极好的天气环境适应性， 实 用性、 可靠性极高。 0030 3. 当该处理器做出沿绿化带、 隔离带行驶或沿绿化带、 隔离带拐弯行驶或沿绿化 带、 隔离带掉头行驶的判断时进行弱信息级提示， 避免干扰驾驶员。 0031 4. 在弱信息级提示状态下， 如果第一传感器或第二传感器测到距离数据呈连续变 小的物体， 说明有类似摩托车大小的物体进入了盲区， 该处理器弱信息级提示转成信息级 提示， 及时提醒驾驶员进行避让。 0032 5. 该处理器弱信息级提示 。
21、2-6 秒后不再进行提示， 避免干扰驾驶员。 附图说明 0033 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。 0034 图 1 绘示了汽车外后视镜盲区示意图。 0035 图 2 绘示了现有技术中第一中探测方式的示意图。 0036 图 3 绘示了现有技术中第一中探测方式靠路 （隔离带、 绿化带） 行驶示意图。 0037 图 4 绘示了现有技术中第一中探测方式行驶时， 摩托车进入盲区的示意图。 0038 图 5 绘示了现有技术中第二中探测方式的示意图。 0039 图 6 绘示了现有技术中第二中探测方式靠路 （隔离带、 绿化带） 行驶示意图。 0040 图 7 绘示了现有技术中第三中探测方式的示意图。
22、。 0041 图 8 绘示了现有技术中第三中探测方式靠路 （隔离带、 绿化带） 行驶示意图。 0042 图 9 绘示了本发明一种汽车变道辅助探测装置的示意图。 0043 图 10 绘示了本发明一种汽车变道辅助探测装置的另一示意图。 0044 图 11 绘示了本发明汽车变道辅助探测装置超车示意图。 0045 图 12 绘示了本发明汽车变道辅助探测装置会车示意图。 0046 图 13 绘示了本发明汽车变道辅助探测装置靠路 （隔离带、 绿化带） 行驶示意图。 0047 图 14 绘示了本发明汽车变道辅助探测装置沿路 （隔离带、 绿化带） 转弯行驶示意 图。 0048 图 15 绘示了本发明汽车变道辅。
23、助探测装置沿路 （隔离带、 绿化带） 掉头行驶示意 说 明 书 CN 104442812 A 6 4/5 页 7 图。 0049 图 16 绘示了本发明汽车变道辅助探测装置被超车示意图。 0050 图17绘示了本发明汽车变道辅助探测装置沿路 （隔离带、 绿化带） 行驶有摩托车进 入示意图。 具体实施方式 0051 请参照图 9 和图 10， 汽车外后视镜盲区分成前部分 M1 和后部分 M2。 0052 本发明的一种汽车变道辅助探测装置， 包括一处理器 （图未示） 、 安装在汽车侧面 后端的一第一传感器10和一第二传感器20， 该第一传感器10与该第二传感器20与该处理 器连接。 0053 该处。
24、理器用于接收该第一传感器 10 与该第二传感器 20 的检测数据， 判断出当前 的行车状态， 并对驾驶员进行提示。该处理器能够做出弱信息级提示、 信息级提示、 警告级 提示三种报警状态。当然， 该处理器的提示级别、 方法、 种类并不受限制。如， 在报警级别 上， 根据需要该处理器也可不进行弱信息级提示或警告级提示 ； 提示、 报警时间长短也可以 根据需要进行调整。 0054 该第一传感器 10 用于对盲区的前部分 M1 进行探测。该第一传感器 10 是微波传 感器或超声波传感器。该第一传感器 10 的探测距离 L1 为 3-4 米、 探测角度 1 为 60-140 度、 与汽车纵向中心线的角度。
25、 1 为 70-110 度。 0055 该第二传感器 20 用于对盲区的后部分 M2 进行探测。该第二传感器 20 是微波传 感器或超声波传感器。该第二传感器 20 的探测距离 L2 为 4-9 米、 探测角度 2 为 20-60 度、 与汽车纵向中心线的角度 2 为 20-40 度。 0056 该汽车变道辅助探测装置在汽车前进并且车速 5KM/H 开始工作。当然， 也可以 根据客户的需求， 预先定义一个车速 V1， 只要汽车前进的速度 V1， 该汽车变道辅助探测 装置就开始工作， 而 V1 的大小可以根据不同的客户在 5KM/H 到 30KM/H 之间设置。 0057 该汽车变道辅助探测装置。
26、工作时， 先设定两个时间范围 T1 和 T2， 0 T1 3 秒， T2 3 秒。当然， 所述 T1 和 T2 的大小可以根据需要进行调整。 0058 行车时 ： 0059 A1 模式 ： 该第一传感器 10 先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 该第二传感器 20 没有测到物体， 如图 11 所示， 说明本车想要超越其他车辆， 并且超车过程并没有进行完成， 该处理器做出超车的判断。 由于超车时驾驶员能够直接观察到其他车辆， 因此， 该处理器可 以不做出提示。 0060 A2 模式 ： 该第一传感器 10 先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 该第二传感器 20 也测到物体出现的时间长。
27、是 T1， 说明本车想要超越其他车辆， 并且超车过程完成 ； 或者如 图 12 所示， 说明本车与其他车辆相会， 该处理器做出超车或会车的判断。由于超车、 会车时 驾驶员能够直接观察到其他车辆， 因此， 该处理器可以不做出提示。 0061 B1 模式 ： 该第一传感器 10 先测到物体出现的时间长是 T1， 接着， 该第一传感器 10、 该第二传感器 20 任一或两者交叉或同时测到物体出现的时间长是 T2， 说明前方出现连 续较长的物体， 该处理器做出沿绿化带、 隔离带行驶 （如图13所示） 或沿绿化带、 隔离带拐弯 行驶 （如图 14 所示） 或沿绿化带、 隔离带掉头行驶 （如图 15 所示。
28、） 的判断。此时， 该处理器 说 明 书 CN 104442812 A 7 5/5 页 8 只需要提示驾驶人员注意路边宽度即可， 因此， 该处理器只需要做出弱信息级提示， 当然， 也可以不提示。 0062 C 模式 ： 该第二传感器 20 先测到物体出现的时间长是 T1， 说明有车辆想要超越本 车， 如图 16 所示， 该处理器立即做出被超车的判断。此时危险性较高， 该处理器立即做出信 息级提示， 表明后车想要超车。 如果此时该处理器检测到汽车转向信号灯开启， 该处理器将 信息级提示转成警告级提示， 提示驾驶人员不要变换车道。 可以解地， 如果该处理器不对转 向信号灯进行信号获取或者是来不及做。
29、出相应反应， 则该处理器仅进行信息级提示， 不进 行警告级提示， 也能够实现警告的目的。 0063 一旦该第二传感器 20 先测到物体出现的时间长是 T1， 就进入到 C 模式， 紧接着 ： 如果该第一传感器 10、 该第二传感器 20 都没有测到物体， 说明后车辆放弃超车， 该处理器 信息级提示至该第二传感器 20 没有测到物体 ； 如果该第一传感器 10、 该第二传感器 20 任 一或两者交叉或同时测到物体出现的时间长是 T1， 说明其他后车辆完成超车， 该处理器信 息级提示至该第一传感器 10、 该第二传感器 20 都没测到物体 ； 如果该第一传感器 10、 该第 二传感器 20 任一或。
30、两者交叉或同时测到物体出现的时间长是 T2， 说明后车以相对较慢的 速度超过， 或者没完成超车， 停留在本车盲区范围内， 该处理器信息级提示 2-6 秒后转成弱 信息级提示。 0064 请参照图 17， 如果该处理器判断出本车沿绿化带、 隔离带行驶， 并做出了弱信息级 提示， 而此时， 有摩托车想超越本车， 在弱信息级提示状态下， 如果第一传感器 10 或第二传 感器 20 测到距离数据呈连续变小的物体， 该处理器弱信息级提示转成信息级提示。 0065 可以根据需要， 设定该处理器在弱信息级提示 2-6 秒后不再进行提示， 避免干扰 驾驶人员。 0066 以上所述， 仅为本发明较佳实施例而已，。
31、 故不能依此限定本发明实施的范围， 即依 本发明专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰， 皆应仍属本发明涵盖的范围内。同 时， 本发明变道辅助探测装置及探测办法也同样适用摩托车等其它机动车。 说 明 书 CN 104442812 A 8 1/6 页 9 图 1图 2 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 104442812 A 9 2/6 页 10 图 5 图 6 图 7 说 明 书 附 图 CN 104442812 A 10 3/6 页 11 图 8 说 明 书 附 图 CN 104442812 A 11 4/6 页 12 图 9 图 10 图 11 说 明 书 附 图 CN 104442812 A 12 5/6 页 13 图 12 图 13 图 14 图 15 说 明 书 附 图 CN 104442812 A 13 6/6 页 14 图 16 图 17 说 明 书 附 图 CN 104442812 A 14 。