胶囊型医疗装置引导系统 【技术领域】
本发明涉及一种利用磁力对被导入到患者等被检体的脏器内部的胶囊型医疗装置进行引导的胶囊型医疗装置引导系统。
背景技术
以往出现了一种在能够导入到患者等被检体的脏器内部的胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能的胶囊型医疗装置。在通过经口部摄取等将胶囊型医疗装置导入到被检体的脏器内部之后，胶囊型医疗装置通过蠕动运动等而在消化管内部进行移动。上述被检体内部的胶囊型医疗装置在从导入被检体的脏器内部之后直到被排出到被检体外部为止的期间，依次拍摄该被检体的脏器内部的图像(下面，有时称为体内图像)，所得到的体内图像被依次无线发送到被检体外部的接收装置。
通过接收装置将由上述胶囊型医疗装置拍摄到的各体内图像取入到图像显示装置。图像显示装置在显示器上以静止图像的方式或者以运动图像的方式显示所取入的各体内图像。医生或护士等用户对显示在图像显示装置上的被检体的各体内图像进行观察，通过上述各体内图像的观察来检查被检体的脏器内部。
另一方面，近年来提出了一种利用磁力来引导(下面，称为磁性引导)被检体内部的胶囊型医疗装置的胶囊型医疗装置引导系统(例如，参照日本特开2006-263167以及日本特开2007-330811)。一般，在胶囊型医疗装置引导系统中，胶囊型医疗装置在胶囊型壳体的内部还具备永久磁铁，图像显示装置实时地显示由被检体内部的胶囊型医疗装置依次拍摄到的各体内图像。胶囊型医疗装置引导系统对上述被检体内部的胶囊型医疗装置施加磁场，利用所施加的该磁场的磁力将被检体内部的胶囊型医疗装置磁性引导到所期望位置。用户一边参照显示在该图像显示装置上的体内图像，一边使用胶囊型医疗装置引导系统的操作部来操作上述胶囊型医疗装置的磁性引导。
【发明内容】
本发明的一个方式所涉及的胶囊型医疗装置引导系统具备：胶囊型医疗装置，其内置拍摄互不相同的摄像方向的图像的第一摄像部和第二摄像部以及永久磁铁；磁性引导装置，其对上述永久磁铁施加磁场，对被检体内部的上述胶囊型医疗装置进行磁性引导；操作输入部，其输入用于对上述胶囊型医疗装置的磁性引导进行操作的操作信息；控制装置，其对上述磁性引导装置进行控制使得与由上述操作输入部输入的操作信息相对应地对上述胶囊型医疗装置进行磁性引导；以及图像显示装置，其对由上述第一摄像部拍摄到的上述被检体的第一体内图像和由上述第二摄像部拍摄到的上述被检体的第二体内图像进行显示，并且明确示出上述第一体内图像和上述第二体内图像中的哪一个体内图像是对上述胶囊型医疗装置进行磁性引导时的操作对象图像。
【附图说明】
图1是示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图2是表示作为本发明所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的磁性引导对象的胶囊型医疗装置的一个结构例的截面示意图。
图3是表示胶囊型医疗装置内部的固体摄像元件与永久磁铁的相对的配置状态的一例的示意图。
图4是表示胶囊型医疗装置漂浮在被检体内部的液体中的状态的一例的示意图。
图5是表示胶囊型医疗装置在被检体内部的液体中所维持地特定状态的一例的示意图。
图6是表示本发明的实施方式1所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。
图7是表示作为磁性引导装置的一部分的磁场产生部的一个结构例的示意图。
图8是表示作为磁性引导装置的一部分的可动式床的驱动状态的示意图。
图9是表示本发明的实施方式1所涉及的操作输入部的一例的示意图。
图10是用于说明能够由操作输入部操作的胶囊型医疗装置的磁性引导的示意图。
图11是表示控制装置的显示部的一个显示方式例的示意图。
图12是表示本发明的实施方式1所涉及的图像显示装置的处理过程的一例的流程图。
图13是说明体内图像中的摄像面与铅垂平面的交线方向的算出处理的示意图。
图14是说明使体内图像的交线方向与显示画面的上下方向一致来显示体内图像的图像显示处理的示意图。
图15是表示伴随胶囊型医疗装置的磁性引导操作的操作对象图像的移动方向的一例的示意图。
图16是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图17是表示本发明的实施方式2所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。
图18是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图19是表示本发明的实施方式3中的操作输入部的一个结构例的示意图。
图20是表示本发明的实施方式3所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。
图21是说明由图像显示装置进行的对于胶囊型医疗装置的仰角信息和表示存在操作信息的输入的信息的显示处理的示意图。
图22是说明由图像显示装置进行的对于胶囊型医疗装置的方位角信息的显示处理的示意图。
图23是示意性地表示本发明的实施方式4所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图24是表示本发明的实施方式4所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。
图25是表示本发明的实施方式4中的操作输入部的一个结构例的示意图。
图26是表示本发明的实施方式3所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的控制装置的处理过程的一例的流程图。
图27是表示实施方式3所涉及的图像显示装置对操作对象图像进行切换的状态的示意图。
图28是示意性地表示本发明的实施方式5所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图29是说明本发明的实施方式5中的胶囊型医疗装置的磁性引导的示意图。
图30是表示本发明的实施方式5所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。
图31是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图32是表示向液面下磁性引导漂浮于液面的状态的胶囊型医疗装置时的控制装置的处理过程的一例的流程图。
图33是表示排除液面的表面张力对胶囊型医疗装置的作用的状态的示意图。
图34是表示使液体中的胶囊型医疗装置的姿势恢复的状态的示意图。
图35是示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图36是表示本发明的实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。
图37是表示在长轴方向上对本发明的实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置进行磁性引导的状态的示意图。
图38是示意性地表示本发明的实施方式8所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图39是表示本发明的实施方式8所涉及的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。
图40是表示本发明所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的磁场产生部的一个变形例的示意图。
图41是表示床的平台部分和磁场产生部的各移动状态的一例的示意图。
图42是表示本发明所涉及的图像显示装置中的操作对象图像的明示状态的变形例的示意图。
图43是表示胶囊型医疗装置的方位角信息的显示状态的变形例的示意图。
图44是表示仰角信息的显示状态的变形例的示意图。
图45是表示本发明所涉及的能够漂浮于液面的胶囊型医疗装置的变形例的示意图。
图46是表示本发明所涉及的能够下沉至液面下的胶囊型医疗装置的具体例的示意图。
【具体实施方式】
下面，说明作为用于实施本发明的最佳方式的胶囊型医疗装置引导系统。此外，下面，作为由本发明所涉及的胶囊型医疗装置引导系统磁性引导的胶囊型医疗装置的一例，例示内置体内图像的摄像功能和无线通信功能的胶囊型医疗装置，但是本发明不限定于本实施方式。
首先，说明本发明的实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统。图1是示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图1所示，本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统1具备：胶囊型医疗装置2，其拍摄患者等被检体100的体内图像；磁性引导装置3，其对被检体100内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导；驱动控制部6，其控制磁性引导装置3的驱动；电源部7，其对磁性引导装置3提供电力；以及冷却装置8，其对磁性引导装置3进行冷却。另外，胶囊型医疗装置引导系统1具备：接收装置9，其从被检体100内部的胶囊型医疗装置2接收图像信号；图像显示装置10，其显示由被检体100内部的胶囊型医疗装置2拍摄到的体内图像；操作输入部15，其用于操作胶囊型医疗装置2的磁性引导；以及控制装置16，其控制胶囊型医疗装置2的磁性引导。
胶囊型医疗装置2是获取被检体100的体内图像的胶囊型的医疗装置，内置摄像功能和无线通信功能。通过经口部摄取等而将胶囊型医疗装置2导入到被检体100的脏器内部。之后，被检体100内部的胶囊型医疗装置2在消化管内部进行移动，最终被排出到被检体100的外部。上述胶囊型医疗装置2在从被导入到被检体100内部直到被排出到外部为止的期间，依次拍摄被检体100的体内图像，将所得到的体内图像依次无线发送到外部的接收装置9。另外，胶囊型医疗装置2内置永久磁铁等磁性体。上述胶囊型医疗装置2漂浮于导入到被检体100的脏器内部(例如胃内部)的液体101中，被外部的磁性引导装置3磁性引导。
磁性引导装置3用于对被检体100内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导，具备支承被检体100的床4以及产生用于对被检体100内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导的引导用磁场的磁场产生部5。
床4是能够移动支承被检体100的平台部分的可动式的床，具备驱动部4a。使用用于实现上述平台部分的可移动的致动器以及导轨等来实现驱动部4a。驱动部4a根据驱动控制部6的控制进行驱动，将支承被检体100的状态的床4的平台部分向前后左右平行移动。通过上述驱动部4a的作用，床4对被检体100相对于磁场产生部5的相对位置进行变更。
使用多个线圈等来实现磁场产生部5，该磁场产生部5使用由电源部7提供的电力来产生引导用磁场。磁场产生部5将所产生的该引导用磁场施加到胶囊型医疗装置2内部的磁性体，通过该引导用磁场的作用来磁性捕捉胶囊型医疗装置2。
具备床4以及磁场产生部5的上述磁性引导装置3通过将床4的驱动与由磁场产生部5产生的引导用磁场进行组合来对床4上的被检体100内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导。具体地说，磁性引导装置3在通过由磁场产生部5产生的引导用磁场的作用来磁性捕捉被检体100内部的胶囊型医疗装置2的同时，通过床4的驱动来变更该被检体100与磁场产生部5的相对位置，由此控制胶囊型医疗装置2在被检体100内部的三维位置。另外，磁性引导装置3通过对作用于被检体100内部的胶囊型医疗装置2的上述引导用磁场的磁场方向进行变更，来控制胶囊型医疗装置2在被检体100内部的三维姿势。
驱动控制部6根据控制装置16的控制来控制上述床4的驱动部4a。具体地说，驱动控制部6控制驱动部4a使得在与被检体100内部的胶囊型医疗装置2的磁性引导方向对应的方向上平行移动床4的平台部分。电源部7根据控制装置16的控制对磁场产生部5提供产生上述引导用磁场所需的电力(例如交流电流)。在这种情况下，电源部7对磁场产生部5所包含的多个线圈中的各个线圈适当提供所需的电力。此外，利用从上述电源部7对磁场产生部5内的各线圈提供的通电量来控制上述磁场产生部5所产生的引导用磁场的磁场方向和磁场强度。冷却装置8对上述磁场产生部5进行冷却，由此抑制磁场产生部5的温度随着引导用磁场的产生而上升。
接收装置9具备多个天线9a，通过这些多个天线9a从胶囊型医疗装置2接收被检体100的体内图像。具体地说，多个天线9a分散配置在被检体100的身体表面上，捕捉由该被检体100内部的胶囊型医疗装置2发送的无线信号。接收装置9通过这些多个天线9a依次接收来自胶囊型医疗装置2的无线信号。接收装置9从这些多个天线9a中选择接收电场强度最高的天线，对通过所选择的该天线接收到的来自胶囊型医疗装置2的无线信号进行解调处理等。由此，接收装置9从该无线信号中提取通过胶囊型医疗装置2得到的图像数据、即被检体100的体内图像数据。接收装置9将包含所提取出的该体内图像数据的图像信号发送到图像显示装置10。
图像显示装置10如图1所示那样具备输入部11、显示部12、存储部13以及控制部14，以使随着胶囊型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示图像的上下方向一致的显示方式来显示通过胶囊型医疗装置2得到的被检体100的体内图像。此外，在此所说的被摄体的上下方向也可以包括随着胶囊型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像内的被摄体的上下的移动方向。这一点关于本发明中的被摄体的上下方向也同样。
使用键盘和鼠标等输入设备来实现输入部11，根据由医生或护士等用户进行的输入操作将各种信息输入到控制部14。作为由输入部11输入到控制部14的上述各种信息，例如列举出对控制部14进行指示的指示信息、被检体100的患者信息和检查信息等。此外，被检体100的患者信息是确定被检体100的特定信息、例如被检体100的患者名、患者ID、出生年月日、性别、年龄等。另外，被检体100的检查信息是用于确定检查的特定信息、例如检查ID、检查日期等，其中，上述检查是将胶囊型医疗装置2导入到被检体100的消化管内部来对消化管内部进行观察的检查。
使用CRT显示器或液晶显示器等各种显示器来实现显示部12，该显示部12显示由控制部14指示显示的各种信息。具体地说，显示部12根据控制部14的控制，例如对胶囊型医疗装置2所拍摄到的被检体100的体内图像群进行显示。在这种情况下，显示部12使随着胶囊型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示画面的上下方向一致，来以静止图像的方式或者以运动图像的方式显示上述体内图像群内的各体内图像。另外，显示部12对通过输入部11的输入操作而从上述体内图像群中选择或标记出的体内图像的缩小图像、被检体100的患者信息和检查信息等进行显示。
使用闪存或者硬盘等的能够重写地保存信息的存储介质来实现存储部13。存储部13存储由控制部14指示存储的各种信息，从所存储的各种信息中将控制部14所指示读出的信息发送到控制部14。此外，作为存储部13所存储的上述各种信息，例如列举出由胶囊型医疗装置2拍摄到的被检体100的体内图像群的各图像数据、通过输入部11的输入操作而从显示在显示部12上的各体内图像中选择或标记出的体内图像的数据、被检体100的患者信息等输入部11的输入信息等。
控制部14对作为图像显示装置10的结构部的输入部11、显示部12以及存储部13的各动作进行控制，并且控制这些各结构部之间的信号的输入输出。具体地说，控制部14从接收装置9依次获取由胶囊型医疗装置2拍摄到的被检体100的体内图像，并控制显示部12使其实时地显示所得到的被检体100的各体内图像。接着，控制部14控制存储部13使其存储从接收装置9获取到的上述被检体100的体内图像群。另外，控制部14在通过输入部11被输入指示选择性的保存体内图像的指示信息的情况下，从被检体100的体内图像群中提取由该指示信息指示保存的体内图像(即，由用户选择的选择图像)。控制部14控制显示部12使其对所提取的该体内图像附加标记，并且控制存储部13使其将该体内图像数据与标记相对应地进行存储。并且，控制部14控制显示部12使其追加显示该体内图像的缩小图像(缩略图图像等)。另一方面，控制部14在通过输入部11被输入指示切换体内图像的显示模式的指示信息的情况下，根据该指示信息控制显示部12使其将被检体100的各体内图像的显示形式从运动图像显示切换到静止图像显示、或者从静止图像显示切换到运动图像显示。
另外，控制部14具有图像处理部14a。图像处理部14a生成使显示部12显示的各种图像信息。具体地说，图像处理部14a从接收装置9获取图像信号，对所获取的该图像信号进行规定的图像处理，生成被检体100的体内图像、即由胶囊型医疗装置2拍摄的体内图像。图像处理部14a在每次从接收装置9获取图像信号时，依次生成基于所获取的图像信号的被检体100的体内图像。另外，图像处理部14a对于上述被检体100的每个体内图像使随着胶囊型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示部12的显示画面的上下方向一致。在这种情况下，图像处理部14a使上述体内图像中的胶囊型医疗装置2的摄像面与铅垂平面的交线方向与显示部12的显示画面的上下方向一致。控制部14以使上述交线方向与显示画面的上下方向一致的显示方式来使显示部12显示被检体100的各体内图像。
操作输入部15用于操作由上述磁性引导装置3进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导。具体地说，使用操纵杆、键盘以及鼠标等各种输入设备来实现操作输入部15。操作输入部15与由医生或护士等用户进行的输入操作对应地将各种信息输入到控制装置16。此外，作为由操作输入部15输入到控制装置16的上述各种信息，例如列举出用于指定作为磁性引导操作对象的胶囊型医疗装置2的磁性引导方向和磁性引导速度的操作信息、该胶囊型医疗装置2的质量、形状、重心位置、磁转矩等物理信息、在被检体100内部使胶囊型医疗装置2漂浮的液体101的密度信息等。
控制装置16如图1所示那样具备显示部17、存储部18以及控制部19，根据由操作输入部15输入的操作信息来控制由磁性引导装置3进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导。
使用CRT显示器或液晶显示器等各种显示器来实现显示部17，该显示部17显示由控制部19指示显示的各种信息。具体地说，显示部17根据控制部19的控制，显示表示胶囊型医疗装置2在被检体100内部的位置、姿势以及方向等的信息、操作输入部15相对于床4的相对位置信息、床4上的被检体100的体位信息等。
使用闪存或者硬盘等的能够重写地保存信息的存储介质来实现存储部18。存储部18对由控制部19指示存储的各种信息进行存储，从所存储的各种信息中将控制部19所指示读出的信息发送到控制部19。此外，作为存储部18所存储的上述各种信息，例如列举出胶囊型医疗装置2的物理信息、液体101的密度信息、胶囊型医疗装置2的操作信息、胶囊型医疗装置2在被检体100内部的磁性引导状态(位置、姿势、方向)的信息等。
控制部19对作为控制装置16的结构部的显示部17以及存储部18的各动作进行控制，并且控制这些各结构部之间的信号的输入输出以及来自操作输入部15的信号的输入。具体地说，控制部19在通过操作输入部15被输入操作信息的情况下，控制磁性引导装置3使其进行与由所输入的该操作信息指定的磁性引导方向和磁性引导速度相应的胶囊型医疗装置2的磁性引导。在这种情况下，控制部19根据所输入的操作信息控制电源部7对磁场产生部5的通电量，通过该电源部7的控制来控制磁场产生部5使其产生与基于该操作信息的磁性引导方向和磁性引导速度相应的胶囊型医疗装置2的磁性引导所需的引导用磁场。并且，控制部19根据该操作信息对驱动控制部6进行控制，通过该驱动控制部6的控制来控制驱动部4a使其进行与基于该操作信息的磁性引导方向和磁性引导速度相应的床4的平台部分的平行移动。
另外，控制部19具有图像处理部19a。图像处理部19a生成显示在显示部17上的各种图像信息。具体地说，图像处理部19a生成表示胶囊型医疗装置2在被检体100内部的磁性引导状态的图像信息。更具体地说，图像处理部19a生成表示胶囊型医疗装置2在被检体100内部的位置的图像信息、表示姿势的图像信息以及表示方向的图像信息，来作为表示胶囊型医疗装置2的磁性引导状态的上述图像信息。另外，图像处理部19a生成表示操作输入部15相对于床4的相对位置的图像信息以及表示床4上的被检体100的体位的图像信息。控制部19使显示部17显示由上述图像处理部19a生成的各种图像信息，并控制显示部17使其根据胶囊型医疗装置2的磁性引导结果对表示胶囊型医疗装置2的位置的图像信息、表示姿势的图像信息以及表示方向的图像信息进行更新。
接着，说明作为本发明的实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统1的磁性引导对象的胶囊型医疗装置2。图2是表示作为本发明所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的磁性引导对象的胶囊型医疗装置的一个结构例的截面示意图。如图2所示，胶囊型医疗装置2具备：作为外包装的胶囊型壳体20，其形成为易于导入到被检体100的脏器内部的大小；以及摄像部21、22，该摄像部21、22拍摄互不相同的摄像方向的被摄体的图像。另外，胶囊型医疗装置2具备：无线通信部23，其向外部无线发送由摄像部21、22拍摄到的各图像；控制部24，其对胶囊型医疗装置2的各结构部进行控制；以及电源部25，其对胶囊型医疗装置2的各结构部提供电力。并且，胶囊型医疗装置2具备永久磁铁26，该永久磁铁26使得能够进行由上述磁性引导装置3进行的磁性引导。
胶囊型壳体20是形成为能够导入到被检体100的脏器内部的大小的外壳，通过以圆顶形状壳体20b、20c塞住筒状壳体20a的两侧开口端来实现该胶囊型壳体20。圆顶形状壳体20b、20c是对于可见光等规定波长带的光透明的圆顶形状的光学部件。筒状壳体20a是对于可见光大致不透明的有色的壳体。如图2所示，由上述筒状壳体20a以及圆顶形状壳体20b、20c形成的胶囊型壳体20不透液体地内置摄像部21、22、无线通信部23、控制部24、电源部25以及永久磁铁26。
摄像部21、22拍摄互不相同的摄像方向的图像。具体地说，摄像部21具有LED等照明部21a、聚光透镜等光学系统21b以及CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件21c。照明部21a向固体摄像元件21c的摄像视场A1发出白色光等照明光，透过圆顶形状壳体20b对摄像视场A1内的被摄体(例如被检体100内部的摄像视场A1侧的脏器内壁)进行照明。光学系统21b将来自该摄像视场A1的反射光聚光在固体摄像元件21c的摄像面上，使摄像视场A1的被摄体图像在固体摄像元件21c的摄像面上成像。固体摄像元件21c通过摄像面对来自该摄像视场A1的反射光进行受光，对该受光得到的光信号进行光电变换处理，从而拍摄该摄像视场A1的被摄体图像、即被检体100的体内图像。
摄像部22具有LED等照明部22a、聚光透镜等光学系统22b以及CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件22c。照明部22a对固体摄像元件22c的摄像视场A2发出白色光等照明光，透过圆顶形状壳体20c对摄像视场A2内的被摄体(例如被检体100内部的摄像视场A2侧的脏器内壁)进行照明。光学系统22b将来自该摄像视场A2的反射光聚光在固体摄像元件22c的摄像面上，使摄像视场A2的被摄体图像在固体摄像元件22c的摄像面上成像。固体摄像元件22c通过摄像面对来自该摄像视场A2的反射光进行受光，对该受光得到的光信号进行光电变换处理，从而拍摄该摄像视场A2的被摄体图像、即被检体100的体内图像。
此外，在胶囊型医疗装置2如图2所示那样是拍摄长轴方向的前方和后方的双眼类型的胶囊型医疗装置的情况下，上述摄像部21、22的各光轴与作为胶囊型壳体20的长度方向的中心轴的长轴27大致平行或大致一致。另外，上述摄像部21、22的摄像视场A1、A2的各方向、即摄像部21、22的各摄像方向互为相反方向。
无线通信部23具备天线23a，通过天线23a将由上述摄像部21、22拍摄的各图像依次无线发送到外部。具体地说，无线通信部23从控制部24获取由摄像部21或摄像部22拍摄的被检体100的体内图像的图像信号，对所获取的该图像信号进行调制处理等，生成对该图像信号进行调制而得到的无线信号。无线通信部23通过天线23a将上述无线信号发送到外部的接收装置9(参照图1)。
控制部24对作为胶囊型医疗装置2的结构部的摄像部21、22以及无线通信部23的各动作进行控制，并且控制上述各结构部之间的信号的输入输出。具体地说，控制部24使固体摄像元件21c拍摄由照明部21a照明的摄像视场A1内的被摄体的图像，使固体摄像元件22c拍摄由照明部22a照明的摄像视场A2内的被摄体的图像。
另外，控制部24具有生成图像信号的信号处理功能。控制部24在每次从固体摄像元件21c获取摄像视场A1的体内图像数据时，对该体内图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像视场A1的体内图像数据的图像信号。与此同样地，控制部24在每次从固体摄像元件22c获取摄像视场A2的体内图像数据时，对该体内图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像视场A2的体内图像数据的图像信号。控制部24控制无线通信部23使其按时间序列将上述各图像信号依次无线发送到外部。
使用纽扣型电池或电容器等蓄电部以及磁开关等开关部来实现电源部25。电源部25利用从外部施加的磁场来切换电源的接通断开状态，在接通状态的情况下将蓄电部的电力适当提供给胶囊型医疗装置2的各结构部(摄像部21、22、无线通信部23以及控制部24)。另外，电源部25在断开状态的情况下停止向上述胶囊型医疗装置2的各结构部提供电力。
永久磁铁26用于能够由上述磁性引导装置3进行胶囊型医疗装置2的磁性引导。永久磁铁26以相对于上述摄像部21、22固定的状态配置在胶囊型壳体20的内部。在这种情况下，永久磁铁26在相对于固体摄像元件21c、22c的各摄像面的上下方向固定的已知的方向上磁化。上述永久磁铁26的磁化方向与垂直于胶囊型壳体20的长轴27的方向(即，胶囊型壳体20的径向)平行。另外，永久磁铁26的中心轴26a与胶囊型壳体20的长轴27平行并偏离胶囊型医疗装置2的重心29。即，胶囊型医疗装置2的重心29并不位于永久磁铁26的中心轴26a上。上述永久磁铁26的中心轴26a是永久磁铁26追随上述引导用磁场而进行旋转时的旋转轴之一。此外，永久磁铁26的中心轴26a也可以与胶囊型壳体20的长轴27一致。
由图1所示的磁场产生部5从胶囊型医疗装置2的外部对这样进行配置的永久磁铁26施加引导用磁场。永久磁铁26追随上述引导用磁场进行动作，其结果，实现由磁性引导装置3进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导。在这种情况下，胶囊型医疗装置2通过上述永久磁铁26的作用，进行变更在被检体100内部的位置、姿势以及方向中的至少一个的动作。或者，胶囊型医疗装置2通过上述永久磁铁26的作用，维持停止在被检体100内部的所期望位置的状态。
接着，说明内置于胶囊型医疗装置2的固体摄像元件21c、22c与永久磁铁26的相对关系。图3是表示胶囊型医疗装置内部的固体摄像元件与永久磁铁的相对配置状态的一例的示意图。如图3所示，固体摄像元件21c以使摄像方向B1朝向胶囊型医疗装置2的长轴27的方向的方式固定配置在胶囊型壳体20的内部，固体摄像元件22c以使摄像方向B2朝向与该摄像方向B1相反的方向的方式固定配置在胶囊型壳体20的内部。
永久磁铁26以如上所述那样相对于摄像部21、22固定的状态配置在胶囊型壳体20的内部。在这种情况下，永久磁铁26在已知的方向上磁化，该已知的方向是胶囊型壳体20的径向，相对于图3所示的固体摄像元件21c、22c的各摄像面的上下方向D2、D3是相对固定的。即，永久磁铁26的磁化方向D1是相对于固体摄像元件21c的摄像面的上下方向D2固定的已知的方向，并且是相对于固体摄像元件22c的摄像面的上下方向D3固定的已知的方向。具体地说，在本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置2中，如图3所示，永久磁铁26的磁化方向D1与固体摄像元件21c、22c的各摄像面的上下方向D2、D3平行。
接着，说明胶囊型医疗装置2的重心29。图4是表示胶囊型医疗装置漂浮于被检体内部的液体中的状态的一例的示意图。图5是表示胶囊型医疗装置在被检体内部的液体中所维持的特定状态的一例的示意图。
如上述的图2所示，胶囊型医疗装置2在偏离胶囊型壳体20的几何中心28的位置(详细地说，向平行于与永久磁铁26的磁化方向D1和摄像方向B1、B2平行的面且与永久磁铁26的磁化方向D1不同的方向偏离的位置)具有重心29。具体地说，通过调整电源部25以及永久磁铁26等胶囊型医疗装置2的各结构部的配置，将胶囊型医疗装置2的重心29设定在长轴27上的从胶囊型壳体20的几何中心28向摄像部22侧偏离的位置上。
在没有对这样设定了重心29的胶囊型医疗装置2施加上述引导用磁场的情况下，该胶囊型医疗装置2如图4所示那样在液体101中维持直立姿势。此外，在此所说的直立姿势是成为胶囊型壳体20的长轴27(连接几何中心28与重心29的直线)与铅垂方向大致平行的状态的姿势。胶囊型医疗装置2在上述直立姿势下，使摄像部21的摄像视场A1朝向铅垂上方，同时使摄像部22的摄像视场A2朝向铅垂下方。
另一方面，在对上述胶囊型医疗装置2施加了上述引导用磁场的情况下，该胶囊型医疗装置2在液体101中维持如图5所示那样的特定状态。具体地说，胶囊型医疗装置2维持如下的特定状态：包含重力方向D4的铅垂平面102与摄像部21、22的各摄像方向B1、B2以及永久磁铁26的磁化方向D1平行。即使在对永久磁铁26施加的引导用磁场的磁场方向或磁场强度发生了变化的情况下，上述胶囊型医疗装置2的特定状态也在液体101中得以维持。即，上述磁性引导装置3(参照图1)对胶囊型医疗装置2内部的永久磁铁26施加引导用磁场，对维持上述特定状态的液体101中的胶囊型医疗装置2进行磁性引导。
此外，液体101是水或生理盐水等对人体无害的液体，该液体101的比重比胶囊型医疗装置2的比重大。即，胶囊型医疗装置2能够漂浮在液体101中。将上述液体101适量导入到被检体100的脏器内部，使胶囊型医疗装置2在被检体100的脏器内部漂浮。
接着，说明由图像显示装置10进行的被检体100的体内图像的显示。图6是表示本发明的实施方式1所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。如上所述，图像显示装置10以使伴随胶囊型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示画面的上下方向一致的显示方式来显示通过胶囊型医疗装置2得到的被检体100的体内图像。在这种情况下，图像显示装置10的显示部12根据控制部14的控制显示图6所示的窗口12a，并在该窗口12a内显示被检体100的各体内图像。
具体地说，如图6所示，窗口12a包括两个主图像显示区域12b、12c以及能够进行滚动操作的副图像显示区域12d。显示部12将由胶囊型医疗装置2的摄像部21拍摄的被检体100的体内图像P1显示在主图像显示区域12b上。在这种情况下，显示部12使体内图像P1中的固体摄像元件21c的摄像面和铅垂平面的交线方向与主图像显示区域12b的上下方向一致来显示体内图像P1。另一方面，显示部12将由胶囊型医疗装置2的摄像部22拍摄的被检体100的体内图像P2显示在主图像显示区域12c上。在这种情况下，显示部12使体内图像P2中的固体摄像元件22c的摄像面和铅垂平面的交线方向与主图像显示区域12c的上下方向一致来显示体内图像P2。显示部12在主图像显示区域12b、12c上以运动图像方式实时地依次显示上述显示方式的体内图像P1、P2，根据由输入部11输入的指示信息将上述体内图像P1、P2的运动图像显示切换为静止图像显示。之后，显示部12根据由输入部11输入的指示信息将上述体内图像P1、P2的静止图像显示切换为运动图像显示。
另一方面，在每次由用户通过输入部11的输入操作从由胶囊型医疗装置2拍摄的被检体100的体内图像群中选择或标记出所期望体内图像的情况下，显示部12在副图像显示区域12d上依次追加显示上述所期望体内图像的缩小图像。在此，通过输入部11的点击操作来从依次显示在主图像显示区域12b上的体内图像P1或依次显示在主图像显示区域12c上的体内图像P2中选择或标记出上述所期望体内图像。此外，在图6中，作为上述所期望体内图像的缩小图像的一例，显示部12在副图像显示区域12d中示出了缩略图图像Q1、Q2。
接着，说明对被检体100内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导的磁性引导装置3。图7是表示作为磁性引导装置的一部分的磁场产生部的一个结构例的示意图。图8是表示作为磁性引导装置的一部分的可动式床的驱动状态的示意图。
如上所述，磁性引导装置3具备产生引导用磁场的磁场产生部5。如图7所示，磁场产生部5具备：Z轴线圈5a，其产生绝对坐标系的Z轴方向的磁场；一对X轴线圈5b、5c，其产生绝对坐标系的X轴方向的磁场；以及一对Y轴线圈5d、5e，其产生绝对坐标系Y轴方向的磁场。
Z轴线圈5a被固定配置在平台5f的大致中央部分，根据来自上述电源部7的交流电流而产生绝对坐标系的Z轴方向的磁场HZ。一对X轴线圈5b、5c以夹持Z轴线圈5a的方式沿绝对坐标系的X轴固定配置在平台5f上，根据来自上述电源部7的交流电流而产生绝对坐标系的X轴方向的磁场HX。一对Y轴线圈5d、5e以夹持Z轴线圈5a的方式沿绝对坐标系的Y轴固定配置在平台5f上，根据来自上述电源部7的交流电流而产生绝对坐标系的Y轴方向的磁场HY。
在此，该绝对坐标系是铅垂方向的Z轴与水平方向的X轴和Y轴正交的三轴正交坐标系。该绝对坐标系的Z轴与Z轴线圈5a的中心轴CL一致。Z轴线圈5a在该中心轴CL上产生铅垂方向的磁场HZ，一对X轴线圈5b、5c在该中心轴CL上产生X轴方向的磁场HX，一对Y轴线圈5d、5e在该中心轴CL上产生Y轴方向的磁场HY。上述各磁场HZ、HX、HY在该中心轴CL与任意平面的交点103上进行合成，生成用于磁性引导胶囊型医疗装置2的引导用磁场。这样生成的引导用磁场具有用于将液体101中的胶囊型医疗装置2的水平方向的位置约束在中心轴CL附近的峰值。
磁场产生部5将通过上述各磁场HZ、HX、HY的合成而生成的引导用磁场施加到胶囊型医疗装置2内部的永久磁铁26，由此能够将液体101中的胶囊型医疗装置2以磁性方式捕捉到绝对坐标系的Z轴(即，中心轴CL)的附近。另一方面，磁场产生部5通过对上述引导用磁场中的磁场HZ的磁场强度进行变更，能够在铅垂方向上对液体101中的胶囊型医疗装置2进行磁性引导。另外，磁场产生部5通过对构成上述引导用磁场的磁场HZ、HX、HY的各磁场强度进行适当变更，能够变更液体101中的胶囊型医疗装置2的姿势和方向中的至少一个。
另一方面，磁性引导装置3具备能够由上述驱动部4a对平台部分进行平行移动的可动式的床4。如图8所示，在床4中规定上述绝对坐标系，通过在该绝对坐标系的X轴方向和Y轴方向中的至少一个方向上平行移动平台部分，能够在水平方向上移动该平台部分。
在此，床4在平台上支承在脏器内部的液体101中包含胶囊型医疗装置2的被检体100(参照图1)，根据上述驱动控制部6的控制而在水平方向上移动支承被检体100的状态的该平台部分。由此，床4变更被检体100相对于以磁性方式捕捉该胶囊型医疗装置2的磁场产生部5的相对位置。磁性引导装置3将上述磁场产生部5对胶囊型医疗装置2的磁性捕捉作用与床4对磁场产生部5与被检体100的相对位置关系的变更作用进行组合，由此在水平方向上对被检体100内部的液体101中的胶囊型医疗装置2进行磁性引导。
接着，说明用于操作胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作输入部15。图9是表示本发明的实施方式1所涉及的操作输入部的一例的示意图。图10是用于说明能够由操作输入部操作的胶囊型医疗装置的磁性引导的示意图。如图9所示，操作输入部15具备用于三维地操作由磁性引导装置3进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导的两个操纵杆15a、15b。
操纵杆15a用于对水平方向上的胶囊型医疗装置2的磁性引导进行操作，能够在预先设定的二轴正交坐标系的上下方向D5和左右方向D6上进行倾动操作。操纵杆15a的倾动方向与胶囊型医疗装置2在被检体100内部的水平动作方向对应，操纵杆15a的倾动量与胶囊型医疗装置2在被检体100内部的水平动作速度对应。操作输入部15与操纵杆15a的上下方向D5的倾动操作对应地将胶囊型医疗装置2的水平动作方向决定为绝对坐标系的X轴方向，与该上下方向D5上的倾动操作量对应地决定胶囊型医疗装置2在X轴方向上的水平动作速度。在这种情况下，操作输入部15将如下的操作信息输入到控制装置16的控制部19：将X轴方向指定为胶囊型医疗装置2的水平动作方向，并且指定胶囊型医疗装置2在X轴方向上的水平动作速度。另一方面，操作输入部15与操纵杆15a的左右方向D6的倾动操作对应地将胶囊型医疗装置2的水平动作方向决定为绝对坐标系的Y轴方向，与该左右方向D6上的倾动操作量对应地决定胶囊型医疗装置2在Y轴方向上的水平动作速度。在这种情况下，操作输入部15将如下的操作信息输入到控制装置16的控制部19：将Y轴方向指定为胶囊型医疗装置2的水平动作方向，并且指定胶囊型医疗装置2在Y轴方向上的水平动作速度。
操纵杆15b用于操作绕水平轴的胶囊型医疗装置2的磁性引导以及绕铅垂轴的胶囊型医疗装置的磁性引导，能够在预先设定的二轴正交坐标系的上下方向D7和左右方向D8上进行倾动操作。作为操纵杆15b的倾动方向之一的上下方向D7与胶囊型医疗装置2在被检体100内部的绕水平轴的旋转动作(下面，称为摆动动作)的方向对应，操纵杆15b的上下方向D7的倾动量与该胶囊型医疗装置2的摆动动作速度对应。操作输入部15与操纵杆15b的上下方向D7的倾动操作对应地决定胶囊型医疗装置2的摆动动作方向(右旋转或左旋转)，与该上下方向D7上的倾动操作量对应地决定该胶囊型医疗装置2的摆动动作速度。在这种情况下，操作输入部15将指定上述胶囊型医疗装置2的摆动动作方向和摆动动作速度的操作信息输入到控制装置16的控制部19。另一方面，作为操纵杆15b的倾动方向之一的左右方向D8与胶囊型医疗装置2在被检体100内部的绕铅垂轴的旋转动作(下面，称为回转动作)的方向对应，操纵杆15b的左右方向D8的倾动量与该胶囊型医疗装置2的回转动作速度对应。操作输入部15与操纵杆15b的左右方向D8的倾动操作对应地决定胶囊型医疗装置2的回转动作方向(右旋转或左旋转)，与该左右方向D8上的倾动操作量对应地决定该胶囊型医疗装置2的回转动作速度。在这种情况下，操作输入部15将指定上述胶囊型医疗装置2的回转动作方向和回转动作速度的操作信息输入到控制装置16的控制部19。
另外，操作输入部15在同时进行操纵杆15a的上下方向D5的倾动操作和操纵杆15b的上下方向D7的倾动操作的情况下，将指定胶囊型医疗装置2的铅垂动作方向和铅垂动作速度的操作信息输入到控制装置16的控制部19。具体地说，在将操纵杆15a、15b同时向面向操作输入部15的远侧倾动操作的情况下，操作输入部15将如下的操作信息输入到控制装置16的控制部19：将铅垂上方指定为胶囊型医疗装置2的铅垂动作方向，并且指定胶囊型医疗装置2向铅垂上方的铅垂动作速度。另一方面，在操纵杆15a、15b同时向面向操作输入部15的近侧倾动操作的情况下，操作输入部15将如下的操作信息输入到控制装置16的控制部19：将铅垂下方指定为胶囊型医疗装置2的铅垂动作方向，并且指定胶囊型医疗装置2向铅垂下方的铅垂动作速度。
上述控制装置16的控制部19对磁性引导装置3进行控制使其对胶囊型医疗装置2进行与根据来自操作输入部15的操作信息指定的上述磁性引导方向和磁性引导速度相应的磁性引导。胶囊型医疗装置2在被检体100内部的液体101中进行与由磁性引导装置3进行的上述磁性引导相应的各种动作。具体地说，如图10所示，液体101中的胶囊型医疗装置2与上述操纵杆15a的上下方向D5的倾动操作对应地进行在绝对坐标系的X轴方向上水平移动的水平动作。另外，液体101中的胶囊型医疗装置2与上述操纵杆15a的左右方向D6的倾动操作对应地进行在绝对坐标系的Y轴方向上水平移动的水平动作。
另一方面，液体101中的胶囊型医疗装置2与上述操纵杆15b的上下方向D7的倾动操作对应地进行摆动动作，由此对仰角进行变更，该仰角是该胶囊型医疗装置2的长轴27与铅垂轴104所形成的角度。另外，液体101中的胶囊型医疗装置2与上述操纵杆15b的左右方向D8的倾动操作对应地进行回转动作，由此对方位角进行变更，该方位角是该胶囊型医疗装置2的长轴27的水平成分与水平方向的基准轴(例如X轴或Y轴)所形成的角度。另一方面，液体101中的胶囊型医疗装置2与上述操纵杆15a、15b同时进行的倾动操作对应地进行在绝对坐标系的Z轴方向(即，铅垂方向)上上升移动或下降移动的铅垂动作。
此外，上述胶囊型医疗装置2的仰角是表示胶囊型医疗装置2在液体101中的姿势的物理量，随着该胶囊型医疗装置2的姿势变化而发生变化。另外，上述胶囊型医疗装置2的方位角是表示胶囊型医疗装置2在液体101中的方向的物理量，随着该胶囊型医疗装置2的方向变化而发生变化。
接着，说明由控制装置16的显示部17进行的信息显示。图11是表示控制装置的显示部的一个显示方式例的示意图。如上所述，控制装置16的显示部17根据控制部19的控制显示如下的信息：表示作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置2在被检体100内部的位置、姿势以及方向等的信息、操作输入部15相对于床4的相对位置信息、床4上的被检体100的体位信息等在操作胶囊型医疗装置2的磁性引导中有用的各种信息。在这种情况下，显示部17显示图11所示的窗口17a，在该窗口17a内显示这些各种信息。
具体地说，如图11所示，窗口17a包括：仰角信息显示区域17b，其显示胶囊型医疗装置2的仰角信息；方位角信息显示区域17c，其显示胶囊型医疗装置2的方位角信息；以及位置信息显示区域17d，其显示胶囊型医疗装置2的位置信息。另外，窗口17a包括：控制台位置设定部17e，其是用于设定操作输入部15相对于床4的相对位置的GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)；以及体位设定部17f，其是用于设定床4上的被检体100的体位的GUI。
显示部17在仰角信息显示区域17b上显示胶囊型医疗装置2的仰角信息，作为表示胶囊型医疗装置2在被检体100内部的姿势的信息。具体地说，控制装置16的图像处理部19a生成示意性地表示从胶囊型壳体20的径向且水平方向观察到的胶囊型医疗装置2的胶囊示意图像E1。另外，图像处理部19a根据磁场产生部5对胶囊型医疗装置2施加的引导用磁场的信息(磁场强度、磁场方向等)、胶囊型医疗装置2的物理信息(质量、形状、重心位置、磁转矩等)以及液体101的密度信息，算出胶囊型医疗装置2的仰角。图像处理部19a根据所算出的该仰角对胶囊示意图像E1进行旋转处理。控制部19控制显示部17使其将从铅垂轴到水平轴为止的仰角刻度显示在仰角信息显示区域17b上，并且控制显示部17使其沿该仰角刻度显示旋转处理后的该胶囊示意图像E1。显示部17根据上述控制部19的控制，在仰角信息显示区域17b上显示仰角刻度，并且以指明该仰角刻度中的与胶囊型医疗装置2的仰角一致的刻度部分的方式显示胶囊示意图像E1。由此，显示部17显示胶囊型医疗装置2的仰角信息。
另外，显示部17根据控制部19的控制以表示操作对象方向的显示方式显示胶囊示意图像E1。在此，操作对象方向是指操作胶囊型医疗装置2的磁性引导时成为操作的对象的操作对象图像的摄像方向。另外，该操作对象图像是指显示在上述图像显示装置10上的体内图像P1、P2中的操作胶囊型医疗装置2的磁性引导时要参照的体内图像。即，该操作对象图像是由内置于胶囊型医疗装置2的摄像部21、22中的任一个拍摄的体内图像。图像处理部19a对与上述操作对象图像的摄像部(摄像部21、22中的任一个)的配置部分对应的胶囊示意图像E1的部分进行标记处理。控制部19控制显示部17使其显示标记处理后的该胶囊示意图像E1。显示部17根据上述控制部19的控制，如图11所示那样将对一部分(斜线部分)进行了标记处理的胶囊示意图像E1显示在仰角信息显示区域17b上，由此明确示出对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的操作对象方向。
此外，在本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置2中，摄像部21、22的摄像方向B1、B2都是与胶囊型医疗装置2的长轴27相同的方向。因此，胶囊型医疗装置2在液体101中的仰角是上述操作对象图像的摄像部的摄像方向(摄像部21、22的摄像方向B1、B2中的任一个)与铅垂轴所形成的角度。
另一方面，显示部17在方位角信息显示区域17c上显示胶囊型医疗装置2的方位角信息，作为表示胶囊型医疗装置2在被检体100内部的方向的信息。具体地说，图像处理部19a生成示意性地表示从铅垂上方观察到的被检体100内部的胶囊型医疗装置2的胶囊示意图像E2。另外，图像处理部19a根据磁场产生部5对胶囊型医疗装置2施加的引导用磁场的信息(详细地说，引导用磁场的水平成分的磁场方向)算出胶囊型医疗装置2的方位角。图像处理部19a根据所算出的该方位角对胶囊示意图像E2进行旋转处理。控制部19控制显示部17使其将如图11所示那样的圆状的方位角刻度显示在方位角信息显示区域17c上，并且控制显示部17使其沿着该方位角刻度显示旋转处理后的该胶囊示意图像E2。显示部17根据上述控制部19的控制，在方位角信息显示区域17c上显示方位角刻度，并且以指明该方位角刻度中的与胶囊型医疗装置2的方位角一致的刻度部分的方式显示胶囊示意图像E2。由此，显示部17显示胶囊型医疗装置2的方位角信息。
另外，在执行了胶囊型医疗装置2的磁性引导的情况下，显示部17根据磁性引导方向在上述仰角信息显示区域17b和方位角信息显示区域17c中的至少一个区域适当显示表示胶囊型医疗装置2的磁性引导方向的箭头信息F1～F12。
具体地说，控制部19根据由操作输入部15输入的操作信息控制由磁性引导装置3进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导，并且控制显示部17使其显示表示根据该操作信息指定的磁性引导方向的箭头信息(箭头信息F1～F12中的任一个)。在根据该操作信息指定的磁性引导方向是绕水平轴的情况下，显示部17将箭头信息F1、F2中的与胶囊型医疗装置的摆动动作方向一致的箭头信息显示在仰角信息显示区域17b上。在根据该操作信息指定的磁性引导方向是水平方向的情况下，显示部17将箭头信息F3、F4、F9～F12中的与胶囊型医疗装置2的水平动作方向一致的箭头信息显示在仰角信息显示区域17b或方位角信息显示区域17c上。在根据该操作信息指定的磁性引导方向是铅垂方向的情况下，显示部17将箭头信息F5、F6中的与胶囊型医疗装置2的铅垂动作方向一致的箭头信息显示在仰角信息显示区域17b上。在根据该操作信息指定的磁性引导方向是绕铅垂轴的情况下，显示部17将箭头信息F7、F8中的与胶囊型医疗装置2的回转动作方向一致的箭头信息显示在方位角信息显示区域17c上。
另一方面，显示部17在位置信息显示区域17d上显示胶囊型医疗装置2在被检体100内部的位置信息。具体地说，图像处理部19a生成示意性地表示从铅垂上方观察到的被检体100内部的胶囊型医疗装置2的胶囊示意图像E3。另外，图像处理部19a根据磁场产生部5相对于床4的平台部分的相对位置，算出绝对坐标系的XY平面内的胶囊型医疗装置2的位置信息。此外，所算出的该位置信息是胶囊型医疗装置2相对于床4上的被检体100的相对位置信息。控制部19控制显示部17使其将如图11所示的格子状的坐标刻度显示在位置信息显示区域17d上，并且，控制显示部17使其在与所算出的该位置信息一致的坐标刻度部分上显示胶囊示意图像E3。显示部17根据上述控制部19的控制，在位置信息显示区域17d上显示格子状的坐标刻度，并且在该坐标刻度中的与胶囊型医疗装置2的位置信息一致的刻度部分上显示胶囊示意图像E3。由此，显示部17显示胶囊型医疗装置2在被检体100内部的位置信息。
此外，上述胶囊示意图像E1～E3随着胶囊型医疗装置2的磁性引导而相互连动。即，胶囊示意图像E1追随胶囊型医疗装置2的摆动动作而摆动。胶囊示意图像E2、E3追随上述胶囊示意图像E1的摆动动作而变更姿势。另外，胶囊示意图像E2、E3追随胶囊型医疗装置2的回转动作而回转。在这种情况下，胶囊示意图像E2、E3成为互为相同的显示方式。
如上所述，控制台位置设定部17e是用于设定操作输入部15相对于床4的相对位置的GUI。显示部17根据控制部19的控制将示意性地表示被检体100的被检体示意图像K1以及示意性地表示床4的床示意图像K2显示在控制台位置设定部17e上。在这种情况下，显示部17在床示意图像K2上叠加显示被检体示意图像K1，从而显示被检体100被载置在床4上的状态。
另外，如图11所示，控制台位置设定部17e在床示意图像K2的周围四个位置上包括输入框17e-1～17e-4。输入框17e-1是用于将操作输入部15的位置设定在床4的周围中的X轴的正方向侧的GUI，形成在面向床示意图像K2的下侧。输入框17e-2是用于将操作输入部15的位置设定在床4的周围中的Y轴的负方向侧的GUI，形成在面向床示意图像K2的左侧。输入框17e-3是用于将操作输入部15的位置设定在床4的周围中的X轴的负方向侧的GUI，形成在面向床示意图像K2的上侧。输入框17e-4是用于将操作输入部15的位置设定在床4的周围中的Y轴的正方向侧的GUI，形成在面向床示意图像K2的右侧。
操作输入部15通过点击输入框17e-1来将指定操作输入部15的位置为床4上的X轴的正方向侧的位置指定信息输入到控制部19。操作输入部15通过点击输入框17e-2来将指定操作输入部15的位置为床4上的Y轴的负方向侧的位置指定信息输入到控制部19。操作输入部15通过点击输入框17e-3来将指定操作输入部15的位置为床4上的X轴的负方向侧的位置指定信息输入到控制部19。操作输入部15通过点击输入框17e-4来将指定操作输入部15的位置为床4上的Y轴的正方向侧的位置指定信息输入到控制部19。
显示部17使输入框17e-1～17e-4中的由操作输入部15最后点击的输入框的色彩等显示方式与剩余的输入框不同。此外，在图11中，输入框17e-1是由操作输入部15最后点击的输入框。
控制部19根据来自上述操作输入部15的位置指定信息，将根据上述操作信息指定的胶囊型医疗装置2的水平动作方向变换为与从操作输入部5朝向被检体100的方向(即，用户的视点方向)相应的水平动作方向来控制胶囊型医疗装置2的磁性引导。另外，控制部19控制显示部17使其根据由来自上述操作输入部15的位置指定信息指定的操作输入部15的相对位置变更胶囊示意图像E2、E3的方位。显示部17根据上述控制部19的控制，例如以90度为单位来变更胶囊示意图像E2、E3的显示方向。
如上所述，体位设定部17f是用于设定床4上的被检体100的体位的GUI。具体地说，如图11所示，体位设定部17f包含被检体100的体位设定菜单(例如背卧位、俯卧位、右侧卧位、左侧卧位的设定菜单)。操作输入部15通过点击上述体位设定部17f的体位设定菜单中的任一个体位，来将指定所点击的该体位的体位指定信息输入到控制部19。图像处理部19a生成表示根据该体位指定信息指定的体位的被检体示意图像K1。控制部19控制显示部17使其显示上述被检体示意图像K1。显示部17根据上述控制部19的控制，将表示根据该体位指定信息指定的体位的被检体示意图像K1显示在控制台位置设定部17e上。另外，显示部17在体位设定部17f的体位设定菜单中的与该体位指定信息对应的体位(即，通过操作输入部15点击的体位)的设定栏上显示标记。此外，在图11中，通过操作输入部15的点击操作从体位设定部17f中的体位设定菜单内的体位中选择背卧位。
此外，除了上述胶囊型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及位置信息等以外，显示部17还根据引导用磁场的产生状态将表示处于磁场产生部5产生了引导用磁场的状态(磁场启动状态)的意思的信息、以及表示处于磁场产生部5停止了引导用磁场的产生的状态(磁场关闭状态)的意思的信息适当显示在窗口17a中。
接着，说明由本发明的实施方式1所涉及的图像显示装置10进行的体内图像的显示处理。图12是表示本发明的实施方式1所涉及的图像显示装置的处理过程的一例的流程图。图13是说明体内图像中的摄像面与铅垂平面的交线方向的计算处理的示意图。图14是说明使体内图摄像的交线方向与显示画面的上下方向一致来显示体内图像的图像显示处理的示意图。
如上所述，图像显示装置10使随着胶囊型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示画面的上下方向一致，来实时地依次显示通过该胶囊型医疗装置2的摄像部21、22得到的各体内图像P1、P2。
具体地说，如图12所示，图像显示装置10的控制部14首先获取通过被检体100内部的胶囊型医疗装置2得到的体内图像(步骤S101)。在该步骤S101中，控制部14从接收装置9依次获取由该胶囊型医疗装置2的摄像部21、22按时间序列拍摄的各体内图像。
接着，控制部14算出在步骤S101中获取到的体内图像中的摄像面与铅垂平面的交线方向(步骤S102)。在该步骤S102中，图像处理部14a针对由摄像部21、22拍摄的各体内图像P1、P2的每个体内图像算出其摄像面与铅垂平面的交线方向。具体地说，对于通过摄像部21得到的体内图像P1，如图13所示，图像处理部14a算出与交线L1对应的交线方向D9，该交线L1是维持上述特定状态(参照图5)的胶囊型医疗装置2内部的固体摄像元件21c的摄像面与铅垂平面102之间的交线，该铅垂平面102与该固体摄像元件21c的摄像方向B1和永久磁铁26的磁化方向D1平行。与此同样地，对于通过摄像部22得到的体内图像P2，图像处理部14a算出与交线对应的交线方向，该交线为该特定状态的胶囊型医疗装置2内部的固体摄像元件22c的摄像面与铅垂平面102之间的交线，该铅垂平面102与该固体摄像元件22c的摄像方向B2和永久磁铁26的磁化方向D1平行。
接着，控制部14控制显示部12使其使在步骤S102中算出的体内图像的交线方向与显示画面的上下方向一致来显示体内图像(步骤S103)。在该步骤S103中，图像处理部14a根据如图3所示那样已知的永久磁铁26的磁化方向D1与固体摄像元件21c、22c的各摄像面的上下方向D2、D3之间的相对关系，根据需要对体内图像P1、P2进行旋转处理，从而使上述体内图像P1、P2中的交线方向与显示部12的显示画面的上下方向一致。具体地说，如图14所示，图像处理部14a使体内图像P1的交线方向D9与主图像显示区域12b的上下方向D10一致。与此同样地，图像处理部14a使体内图像P2的交线方向与主图像显示区域12c(参照图6)的上下方向一致。控制部14控制显示部12使其以这样使体内图像P1的交线方向D9与主图像显示区域12b的上下方向D10一致的显示方式来显示体内图像P1，并且控制显示部12使其以这样使体内图像P2的交线方向与主图像显示区域12c的上下方向一致的显示方式来显示体内图像P2。
此外，在本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置2中，如上述的图3所示，固体摄像元件21c、22c的各摄像面的上下方向D2、D3与永久磁铁26的磁化方向D1平行。因此，体内图像P1中的固体摄像元件21c的摄像面与铅垂平面的交线方向D9始终与该固体摄像元件21c的摄像面的上下方向D2一致。与此同样地，体内图像P2中的固体摄像元件22c的摄像面与铅垂平面的交线方向始终与该固体摄像元件22c的摄像面的上下方向D3一致。在这种情况下，图像处理部14a在步骤S103中不需对上述体内图像P1、P2进行旋转处理，而使体内图像P1、P2的各上下方向与显示部12的显示画面的上下方向一致，由此能够使上述体内图像P1、P2中的交线方向与显示部12的显示画面的上下方向一致。即，仅限于在固体摄像元件21c、22c的各摄像面的上下方向D2、D3与永久磁铁26的磁化方向D1不平行的情况下，图像处理部14a根据已知的磁化方向D1与固体摄像元件21c、22c的各摄像面的上下方向D2、D3之间的相对关系对体内图像P1、P2进行旋转处理，从而使上述体内图像P1、P2中的交线方向与显示部12的显示画面的上下方向一致。
在步骤S103的处理过程结束之后，控制部14根据来自输入部11的输入信息等判断是否结束体内图像的显示处理(步骤S104)，在判断为处理结束的情况下(步骤S104，“是”)，结束本处理。另一方面，控制部14在该步骤S104中判断为不是处理结束的情况下(步骤S104，“否”)，返回到上述步骤S101，重复该步骤S101以后的处理过程。
接着，例示对胶囊型医疗装置2的磁性引导进行操作时作为操作对象而用户所参照的操作对象图像是通过摄像部21得到的体内图像P1的情况，说明伴随胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作的操作对象图像的移动方向。图15是表示伴随如图5所示那样胶囊型医疗装置2是倾斜姿势时的胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作的操作对象图像的移动方向的一例的示意图。
如图15所示，作为操作对象图像而显示在主图像显示区域12b上的体内图像P1与操作输入部15的操纵杆15a、15b的各倾动操作对应地沿移动方向D11～D18中的任一个方向进行移动。在这种情况下，作为操作对象图像的体内图像P1根据操纵杆15a、15b的各倾动方向而向直观上容易成像的方向移动。
具体地说，体内图像P1与操纵杆15a的左右方向D6的倾动操作对应地沿面向主图像显示区域12b的左方向、即移动方向D11或者右方向、即移动方向D12进行移动。即，体内图像P1随着胶囊型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的左侧水平方向的水平动作而向移动方向D11进行移动，随着胶囊型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的右侧水平方向的水平动作而向移动方向D12进行移动。另外，体内图像P1与操纵杆15a的上下方向D5的倾动操作对应地沿面向主图像显示区域12b的近方向、即移动方向D13或者远方向、即移动方向D14进行移动。即，体内图像P1随着胶囊型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的近侧水平方向的水平动作而向移动方向D13进行移动，随着胶囊型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的远侧水平方向的水平动作而向移动方向D14进行移动。
另一方面，体内图像P1与操纵杆15b的上下方向D7的倾动操作对应地沿面向主图像显示区域12b的上方向、即移动方向D15或者下方向、即移动方向D16进行移动。即，体内图像P1随着胶囊型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的上方的摆动动作而向移动方向D15进行移动，随着胶囊型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的下方的摆动动作而向移动方向D16进行移动。另外，体内图像P1与操纵杆15b的左右方向D8的倾动操作对应地沿面向主图像显示区域12b的左旋转方向、即移动方向D17或者是右旋转方向、即移动方向D18进行移动。即，体内图像P1随着胶囊型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的左侧的回转动作而向移动方向D17进行移动，随着胶囊型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的右侧的回转动作而向移动方向D18进行移动。
此外，上述体内图像P1的移动是体内图像P1内的被摄体随着胶囊型医疗装置2的磁性引导而进行移动的现象。另外，上述体内图像P1的移动方向D11～D18是与随着胶囊型医疗装置2的磁性引导而移动的摄像视场A1的移动方向相同的方向，是与体内图像P1内的被摄体的移动方向相反的方向。此外，关于与上述的操纵杆15a、15b的各倾动操作相应的操作对象图像的移动，在通过摄像部22得到的体内图像P2是操作对象图像的情况下也相同。
如上所说明的，在本发明的实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，构成为如下结构：将在胶囊型壳体的内部具备摄像部以及在相对于该摄像部的摄像面的上下方向固定的已知方向上磁化的永久磁铁的胶囊型医疗装置导入到被检体内部的液体中，使该液体中的胶囊型医疗装置维持特定状态，使该永久磁铁的磁化方向和该摄像部的摄像方向包含于铅垂平面内，以使体内图像中的摄像面和铅垂平面的交线方向与显示画面的上下方向一致的显示方式来显示维持了该特定状态的胶囊型医疗装置的摄像部所拍摄的被检体的该体内图像。因此，能够使随着对该被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导时所产生的摄像视场的移动而形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示画面的上下方向一致，来显示由该胶囊型医疗装置得到的体内图像。由此，能够根据操作该胶囊型医疗装置的磁性引导的操作输入部的操作方向(例如上述操纵杆15a、15b的倾动方向)而在直观上容易地判断随着该胶囊型医疗装置的磁性引导而形成的体内图像的移动方向。其结果，能够一边参照由被检体内部的胶囊型医疗装置得到的体内图像，一边容易地对该被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。
另外，在本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，根据胶囊型医疗装置内部的永久磁铁的磁化方向与摄像部的摄像面的上下方向之间的相对关系，对由该摄像部拍摄的体内图像进行旋转处理，使该体内图像中的摄像面和铅垂平面的交线方向与显示画面的上下方向一致。因此，即使在胶囊型医疗装置内部的永久磁铁的磁化方向与摄像部的摄像面的上下方向不平行的情况下，也能够可靠地使随着胶囊型医疗装置的磁性引导而形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示画面的上下方向一致来显示由该胶囊型医疗装置得到的体内图像。其结果，即使在由上述永久磁场的磁化方向与摄像面的上下方向不平行的胶囊型医疗装置拍摄体内图像的情况下，也能够一边参照上述体内图像一边容易地对该被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。
并且，在本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，显示被检体内部的胶囊型医疗装置的仰角信息、方位角信息以及位置信息，因此能够容易地推测难以直接视觉辨认的被检体内部的胶囊型医疗装置的姿势、摄像方向以及当前位置。由此，能够推测胶囊型医疗装置对被检体内部的摄像部位，其结果，能够顺利地进行被检体的脏器内部的观察。
另外，随着胶囊型医疗装置的回转动作而形成的体内图像的移动方向依赖于该胶囊型医疗装置的仰角。因此，通过显示上述胶囊型医疗装置的仰角信息，能够容易地推测随着胶囊型医疗装置的回转动作而形成的体内图像的移动方向，其结果，能够进一步容易地对胶囊型医疗装置进行磁性引导。
另一方面，在本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，明确示出作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置的操作对象方向，因此能够向用户显示成为当前磁性引导操作对象的胶囊型医疗装置的摄像方向是哪一个方向。由此，能够容易地推测胶囊型医疗装置对被检体内部的摄像部位，其结果，能够进一步顺利地进行被检体的脏器内部的观察。
另外，在本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，显示由操作输入部操作的胶囊型医疗装置的磁性引导方向，因此能够容易地视觉辨认是否为由操作输入部进行的磁性引导操作所预期的磁性引导方向的操作。由此，能够顺利地操作胶囊型医疗装置的磁性引导。
并且，在本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，对操作输入部相对于支承被检体的床的相对位置进行设定，根据所设定的该操作输入部的相对位置对表示胶囊型医疗装置的方位角信息和位置信息的各个信息的各胶囊示意图像的显示方向进行变更。因此，能够根据操作输入部相对于被检体的相对方向、即用户的视点方向来变更胶囊示意图像的显示方向。
另外，在本实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，根据操作输入部的输入信息对床上的被检体的体位进行设定，显示表示所设定的该被检体的体位的图像信息。因此，通过适当地视觉辨认表示体位的上述图像信息以及胶囊型医疗装置的仰角信息和方位角信息，能够容易地推测通过体内图像观察被检体中的哪一侧(例如右侧、左侧、头侧、脚侧、腹侧、背侧等)。其结果，能够顺利地操作被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导，并且能够通过该由胶囊型医疗装置拍摄的体内图像的观察来顺利地观察被检体的脏器内部。并且，也可以自动显示上述被检体的被观察侧的推测结果，由此能够进一步顺利地进行上述胶囊型医疗装置的磁性引导操作以及被检体的脏器内部的观察。
接着，说明本发明的实施方式2。在上述实施方式1中，将由胶囊型医疗装置2的摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2显示在显示部12上，但是在本实施方式2中，明确示出显示在显示部12上的体内图像P1、P2中的哪一个是操作对象图像。
图16是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图16所示，本实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置引导系统31具备图像显示装置33以代替上述实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统1的图像显示装置10。该图像显示装置33具备控制部34以代替上述实施方式1所涉及的图像显示装置10的控制部14。其它结构与实施方式1相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
图像显示装置33与实施方式1的情况同样地显示由胶囊型医疗装置2的摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2，并且明确示出上述体内图像P1、P2中的哪一个是对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的操作对象图像。
上述图像显示装置33的控制部34控制显示部12使其以明确示出由摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2中的哪一个是操作对象图像的显示方式来显示体内图像P1、P2。图17是表示本发明的实施方式2所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。控制部34根据来自输入部11的输入信息等将体内图像P1、P2中的某一个预先设定为操作对象图像。控制部34控制显示部12使其与实施方式1的情况同样地显示由摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2，并且控制显示部12使其利用图像框等对预先设定为操作对象图像的体内图像的显示区域进行增强。此外，控制部34除了具有明确示出是上述操作对象图像的意思的显示控制功能以外，还具有与上述实施方式1所涉及的图像显示装置10的控制部14相同的功能。
如图17所示，显示部12根据上述控制部34的控制，在窗口12a内的主图像显示区域12b、12c上显示体内图像P1、P2，并且在显示作为操作对象图像的体内图像P1的主图像显示区域12b的周围显示图像框32a。显示部12通过上述图像框32a的显示来明确示出该主图像显示区域12b内的体内图像P1是对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的操作对象图像。
此外，在图17中，作为一例将由摄像部21拍摄的体内图像P1设定为操作对象图像，在作为该操作对象图像的体内图像P1的显示区域、即主图像显示区域12b上附加了图像框32a，但是本发明不限定于此。即，在由摄像部22得到的体内图像P2是操作对象图像的情况下，显示部12在显示作为操作对象图像的体内图像P2的主图像显示区域12c的周围显示图像框32a，明确示出该主图像显示区域12c内的体内图像P2是操作对象图像。
如以上所说明的，在本发明的实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，构成为如下结构：将内置有拍摄互不相同的摄像方向的图像的第一和第二摄像部以及永久磁铁的胶囊型医疗装置导入到被检体内部，显示在该被检体内部由第一摄像部拍摄的第一体内图像和由第二摄像部拍摄的第二体内图像，并且明确示出这些第一和第二体内图像中的哪一个是对胶囊型医疗装置进行磁性引导时的操作对象图像，其它结构与实施方式1相同。因此，能够实现如下的胶囊型医疗装置引导系统：享受与上述实施方式1的情况相同的作用效果，并且在操作胶囊型医疗装置的磁性引导时，不会困惑应该将显示画面内的多个体内图像中的哪一个体内图像作为操作对象图像来进行参照，而可靠地参照对胶囊型医疗装置的磁性引导的操作有用的操作对象图像，从而能够容易地操作该胶囊型医疗装置的磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式3。在上述实施方式1中，在控制胶囊型医疗装置2的磁性引导的控制装置16的显示部17上显示胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息，但是在本实施方式3中，与由胶囊型医疗装置2的摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2中的操作对象图像相关联地显示胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息。
图18是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图18所示，本实施方式3所涉及的胶囊型医疗装置引导系统41具备图像显示装置43以代替上述实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统1的图像显示装置10，具备操作输入部45以代替操作输入部15，具备控制装置46以代替控制装置16。在本实施方式3中，图像显示装置43具备控制部44以代替上述实施方式1所涉及的图像显示装置10的控制部14。另外，控制装置46具备控制部49以代替上述实施方式1所涉及的控制装置16的控制部19。其它结构与实施方式1相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
图像显示装置43与实施方式1的情况同样地显示由胶囊型医疗装置2的摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2，并且与作为这些体内图像P1、P2中的任一个的对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的操作对象图像相关联地显示胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息。
上述图像显示装置43的控制部44控制显示部12使其与由摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2中的操作对象图像相关联地显示作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息。具体地说，控制部44根据来自输入部11的输入信息等将体内图像P1、P2中的某一个预先设定为操作对象图像。另外，控制部44从控制装置46的控制部49获取胶囊型医疗装置2的角度信息和方向信息。控制部44控制显示部12使其与实施方式1的情况同样地显示由摄像部21、22得到的体内图像P1、P2，并且控制显示部12使其与预先设定为操作对象图像的体内图像相关联地显示胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息。在这种情况下，控制部44根据从控制装置46的控制部49获取到的胶囊型医疗装置2的角度信息来控制由显示部12进行的胶囊型医疗装置2的仰角信息的显示。另外，控制部44根据从控制装置46的控制部49获取到的胶囊型医疗装置2的方向信息来控制由显示部12进行的胶囊型医疗装置2的方位角信息的显示。
另外，控制部44控制显示部12使其显示表示存在由操作输入部45进行的胶囊型医疗装置2的操作信息的输入的信息。在这种情况下，控制部44从控制装置46的控制部49接收存在由操作输入部45进行的操作信息的输入的通知，根据该存在输入的通知使显示部12显示表示存在胶囊型医疗装置2的操作信息的输入的信息。此外，控制部44除了对于上述显示部12的胶囊型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息的各显示控制功能以外，还具有与上述实施方式1所涉及的图像显示装置10的控制部14相同的功能。
操作输入部45除了具有输入用于操作上述胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作信息的输入功能以外，还具有对图像显示装置43的指示信息的输入功能。图19是表示本发明的实施方式3中的操作输入部的一个结构例的示意图。如图19所示，操作输入部45除了具备上述操纵杆15a、15b以外，还具备输入开关45c、45d。此外，操作输入部45除了具有通过上述输入开关45c、45d实现的信息输入功能以外，还具有与上述实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统1的操作输入部15相同的功能。
输入开关45c是用于输入指示体内图像的选择性的保存的指示信息的开关。操作输入部45与上述输入开关45c的按下操作对应地将体内图像的选择性的保存的指示信息输入到控制装置46的控制部49。在这种情况下，控制部49将来自上述操作输入部45的指示信息传输到图像显示装置43的控制部44。图像显示装置43的控制部44从被检体100的体内图像群中提取根据上述指示信息指示保存的体内图像(即，由用户选择的图像)。然后，控制部44控制显示部12使其对所提取的该体内图像附加标记，并且控制存储部13使其与标记相对应地存储该体内图像数据。并且，控制部44控制显示部12使其追加显示该体内图像的缩小图像(缩略图图像等)。
此外，控制部44既可以使显示部12对在上述输入开关45c的按下操作所进行的时刻被显示在显示部12上的体内图像P1、P2中的作为操作对象图像的体内图像的缩小图像进行追加显示，也可以使显示部12追加显示双方的缩小图像。另一方面，控制部44既可以将上述输入开关45c的按下操作所进行的时刻被显示在显示部12上的体内图像P1、P2中的作为操作对象图像的体内图像的数据存储到存储部13，也可以将双方的数据存储到存储部13。或者，也可以设为在进行了上述输入开关45c的按下操作时，控制部44能够选择将显示画面内的哪一个体内图像的数据进行保存。在这种情况下，在进行了上述输入开关45c的按下操作之后，控制部44也可以将显示画面内的体内图像P1、P2中的通过点击操作或箭头键操作等选择的体内图像的数据存储到存储部13。
输入开关45d是用于输入指示体内图像的显示模式的切换的指示信息的开关。操作输入部45与上述输入开关45d的按下操作对应地将体内图像的显示模式切换的指示信息输入到控制装置46的控制部49。在这种情况下，控制部49将来自上述操作输入部45的指示信息传输到图像显示装置43的控制部44。图像显示装置43的控制部44根据上述指示信息控制显示部12使其将被检体100的各体内图像的显示形式从运动图像显示切换到静止图像显示，或者从静止图像显示切换到运动图像显示。
控制装置46如上述那样具备控制部49，对由图像显示装置43进行的胶囊型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息的各显示动作进行控制。此外，控制装置46除了具有上述图像显示装置43的控制功能以外，还具有与上述实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统1的控制装置16相同的功能。
控制部49向图像显示装置43的控制部44发送胶囊型医疗装置2的角度信息，对由图像显示装置43进行的胶囊型医疗装置2的仰角信息的显示进行控制。具体地说，控制部49算出胶囊型医疗装置2的摄像部21、22中的拍摄操作对象图像的摄像部的摄像方向与铅垂轴所形成的角度、即胶囊型医疗装置2的仰角。此外，控制部49根据磁场产生部5对胶囊型医疗装置2施加的引导用磁场的信息(磁场强度、磁场方向等)、胶囊型医疗装置2的物理信息(质量、形状、重心位置、磁转矩等)以及液体101的密度信息，算出该胶囊型医疗装置2的仰角。控制部49将表示所算出的该胶囊型医疗装置2的仰角的角度信息发送到图像显示装置43的控制部44，由此使图像显示装置43显示与该角度信息对应的胶囊型医疗装置2的仰角信息。
另外，控制部49向图像显示装置43的控制部44发送胶囊型医疗装置2的方向信息，对由图像显示装置43进行的胶囊型医疗装置2的方位角信息的显示进行控制。具体地说，控制部49算出胶囊型医疗装置2的摄像部21、22中的拍摄操作对象图像的摄像部的摄像方向的水平成分方向。此外，控制部49根据磁场产生部5对胶囊型医疗装置2施加的引导用磁场的信息(详细地说，引导用磁场的水平成分的磁场方向)算出该胶囊型医疗装置2的摄像方向的水平成分方向。控制部49将表示所算出的该水平成分方向的方向信息发送到图像显示装置43的控制部44，由此使图像显示装置43显示与该方向信息对应的胶囊型医疗装置2的方位角信息。
并且，在通过操作输入部45被输入胶囊型医疗装置2的操作信息的情况下，控制部49向图像显示装置43的控制部44通知被输入该操作信息的意思。由此，控制部49使图像显示装置43显示表示存在由操作输入部45进行的胶囊型医疗装置2的操作信息的输入的信息。
此外，控制部49除了具有这样使图像显示装置43显示胶囊型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息的控制功能以外，还具有与上述实施方式1中的控制装置16的控制部19相同的功能。
接着，说明由图像显示装置43进行的胶囊型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息的显示处理。图20是表示本发明的实施方式3所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。图21是说明由图像显示装置进行的胶囊型医疗装置的仰角信息和表示存在操作信息的输入的信息的显示处理的示意图。图22是说明由图像显示装置进行的胶囊型医疗装置的方位角信息的显示处理的示意图。
图像显示装置43的显示部12例如如图20所示那样与作为操作对象图像的体内图像P1相关联地显示胶囊型医疗装置2的仰角信息，该体内图像P1是窗口12a内的主图像显示区域12b、12c上所显示的体内图像P1、P2中的图像。具体地说，显示部12在作为操作对象图像的体内图像P1内将两个标记42a、42b排成一纵列来进行显示。在此，图像显示装置43的控制部44根据从控制装置46的控制部49获取到的胶囊型医疗装置2的角度信息来决定标记42a、42b在体内图像P1内的显示位置，并控制显示部12使其在所决定的该显示位置上显示标记42a、42b。显示部12在与上述角度信息、即胶囊型医疗装置2的仰角对应的显示位置上显示标记42a、42b，通过该标记42a、42b在体内图像P1内的显示位置来显示胶囊型医疗装置2的仰角信息。在此，将标记42a显示在表示体内图像P1内的水平方向的位置上，将标记42b显示在表示体内图像P1内的铅垂方向的位置上。
另外，如图21所示，显示部12与操作输入部45的操纵杆15b的上下方向D7的倾动操作、即磁性引导时的胶囊型医疗装置2的摆动动作对应地纵向移动体内图像P1内的标记42a、42b。上述标记42a、42b随着胶囊型医疗装置2的仰角的增大而向体内图像P1的下方向移动。在胶囊型医疗装置2的仰角是90°的情况、即操作对象图像的摄像方向(例如摄像部21的摄像方向B1)与水平方向平行的情况下，标记42a向作为操作对象图像的体内图像P1的图像中心部分移动。另一方面，上述标记42a、42b随着胶囊型医疗装置2的仰角的减小而向体内图像P1的上方向移动。在胶囊型医疗装置2的仰角是0°的情况、即操作对象图像的摄像方向(例如摄像部21的摄像方向B1)与铅垂方向平行的情况下，标记42b向作为操作对象图像的体内图像P1的图像中心部分移动。
另一方面，显示部12例如如图20所示那样与这些体内图像P1、P2中的作为操作对象图像的体内图像P1相关联地显示胶囊型医疗装置2的方位角信息。具体地说，窗口12a在显示作为操作对象图像的体内图像P1的主图像显示区域12b的上侧附近包含条状的信息显示区域12e。显示部12根据控制部44的控制在该信息显示区域12e内显示方向信息42c，通过该方向信息42c在信息显示区域12e内的显示位置来显示胶囊型医疗装置2的方位角信息。
在此，如图22所示，方向信息42c由按胶囊型医疗装置2的每个方向而不同的四个方向信息42c-1～42c-4构成。方向信息42c-1～42c-4是具有与胶囊型医疗装置2的每个方向的方位角范围(例如±45°)对应的宽度W的条状的图像信息，在条中心部分包含表示胶囊型医疗装置2的方向的箭头。详细地说，方向信息42c-1在条中心部分包含向上的箭头，该向上的箭头表示胶囊型医疗装置2的操作对象方向的水平成分方向是面向操作输入部45的远侧的方向的意思。方向信息42c-2在条中心部分包含向右的箭头，该向右的箭头表示胶囊型医疗装置2的操作对象方向的水平成分方向是面向操作输入部45的右侧的方向的意思。方向信息42c-3在条中心部分包含向下的箭头，该向下的箭头表示胶囊型医疗装置2的操作对象方向的水平成分方向是面向操作输入部45的近侧的方向的意思。方向信息42c-4在条中心部分包含向左的箭头，该向左的箭头表示胶囊型医疗装置2的操作对象方向的水平成分方向是面向操作输入部45的左侧的方向的意思。此外，上述方向信息42c-1～42c-4内的各箭头的位置不限于条中心部分，也可以考虑到胶囊型医疗装置2的光学系统21b、22b的失真来进行设定。
图像显示装置43的控制部44根据从控制装置46的控制部49获取到的胶囊型医疗装置2的方向信息、即胶囊型医疗装置2的操作对象方向的水平成分方向的算出结果来决定方向信息42c在信息显示区域12e内的显示位置。控制部44控制显示部12使其在这样决定的信息显示区域12e内的显示位置上显示方向信息42c中的与胶囊型医疗装置2的方向信息一致的方向信息(方向信息42c-1～42c-4中的某一个)。显示部12在基于上述控制部44的控制的信息显示区域12e内的位置上显示方向信息42c，通过该方向信息42c的显示位置来显示胶囊型医疗装置2的方位角信息。
具体地说，在胶囊型医疗装置2的操作对象方向(例如摄像部21的摄像方向B1)是面向操作输入部45的远侧的方向的情况下，显示部12以朝上的箭头位于信息显示区域12e的中心部分的方式显示方向信息42c-1。然后，显示部12与该胶囊型医疗装置2的±45°的范围内的回转动作对应地向与该回转动作的绕铅垂轴方向相同的方向横向移动该信息显示区域12e内的方向信息42c-1。另外，在胶囊型医疗装置2的操作对象方向是面向操作输入部45的右侧的方向的情况下，显示部12以朝右的箭头位于信息显示区域12e的中心部分的方式显示方向信息42c-2。然后，显示部12与该胶囊型医疗装置2的±45°的范围内的回转动作对应地向与该回转动作的绕铅垂轴方向相同的方向横向移动该信息显示区域12e内的方向信息42c-2。另外，在胶囊型医疗装置2的操作对象方向是面向操作输入部45的近侧的方向的情况下，显示部12以朝下的箭头位于信息显示区域12e的中心部分的方式显示方向信息42c-3。然后，显示部12与该胶囊型医疗装置2的±45°的范围内的回转动作对应地向与该回转动作的绕铅垂轴方向相同的方向横向移动该信息显示区域12e内的方向信息42c-3。另外，在胶囊型医疗装置2的操作对象方向是面向操作输入部45的左侧的方向的情况下，显示部12以朝左的箭头位于信息显示区域12e的中心部分的方式显示方向信息42c-4。然后，显示部12与该胶囊型医疗装置2的±45°的范围内的回转动作对应地向与该回转动作的绕铅垂轴方向相同的方向横向移动该信息显示区域12e内的方向信息42c-4。
另外，如图22所示，显示部12与操作输入部45的操纵杆15b的左右方向D8的倾动操作、即磁性引导时的胶囊型医疗装置2的回转动作对应地依次横向移动信息显示区域12e内的方向信息42c。在这种情况下，例如如果胶囊型医疗装置2向面向操作输入部的45的远侧的方向而向右旋转地进行回转动作，则显示部12在信息显示区域12e内按方向信息42c-1、方向信息42c-2、方向信息42c-3、方向信息42c-4这个顺序来依次显示上述各方向信息。另一方面，如果胶囊型医疗装置2向面向操作输入部的45的远侧的方向而向左旋转地进行回转动作，则显示部12在信息显示区域12e内按方向信息42c-1、方向信息42c-4、方向信息42c-3、方向信息42c-2这个顺序来依次显示上述各方向信息。
另一方面，显示部12例如如图20所示那样与这些体内图像P1、P2中的作为操作对象图像的体内图像P1相关联地显示表示存在由操作输入部45进行的胶囊型医疗装置2的操作信息的输入的信息。具体地说，图像显示装置43的控制部44在从控制装置46的控制部49接收到表示通过操作输入部45被输入胶囊型医疗装置2的操作信息的意思的通知的情况下，控制显示部12使其显示基于该通知的表示存在操作信息的输入的信息。
如图20所示，显示部12根据上述控制部44的控制，与作为操作对象图像的体内图像P1相关联地显示表示存在胶囊型医疗装置2的操作信息的输入的标记42d、42e。在此，标记42d是表示存在如下磁性引导的操作信息的输入的信息，该磁性引导的操作信息用于使胶囊型医疗装置2进行向面向胶囊型医疗装置2的操作对象方向(例如摄像方向B1)的左侧的水平动作。另外，标记42e是表示存在如下磁性引导的操作信息的输入的信息，该磁性引导的操作信息用于使胶囊型医疗装置2进行向面向胶囊型医疗装置2的操作对象方向的右侧的水平动作。如图21所示，在向左右方向D6中的左方向倾动操作操作输入部45的操纵杆15a的情况下，显示部12在主图像显示区域12b的左侧附近的体内图像P1的中心线上显示标记42d。另外，在向左右方向D6中的右方向倾动操作该操纵杆15a的情况下，显示部12在主图像显示区域12b的右侧附近的体内图像P1的中心线上显示标记42e。
此外，也可以不管是否存在由操作输入部45进行的操作信息的输入，显示部12都在主图像显示区域12b的附近以规定的色彩(例如白色等)始终显示标记42d、42e，在输入了上述操作信息的情况下，将标记42d、42e中的与操作信息对应的标记的色彩变化为其它色彩(例如黄色等)来进行显示。
另一方面，如图21所示，在上下方向D5上倾动操作输入部45的操纵杆15a的情况下，显示部12使体内图像P1内的标记42a的显示色彩从默认色彩(例如黄色等)变化成其它色彩(例如蓝色等)。由此，显示部12显示表示存在与上述操纵杆15a的倾动操作对应的操作信息、即如下磁性引导的操作信息的输入的信息，该磁性引导的操作信息使胶囊型医疗装置2进行向面向胶囊型医疗装置2的操作对象方向(例如摄像方向B1)的远侧或近侧的水平动作。另外，在由操作输入部45输入了使胶囊型医疗装置2进行铅垂动作的磁性引导的操作信息的情况下，显示部12使体内图像P1内的标记42b的显示色彩从默认色彩(例如黄色等)变化为其它色彩(例如蓝色等)。由此，显示部12显示表示存在与上述铅垂动作对应的操作信息的输入的信息。
此外，在上述图20、21中，作为一例将由摄像部21拍摄的体内图像P1设定为操作对象图像，与作为该操作对象图像的体内图像P1相关联地显示仰角信息的标记42a、42b、方向信息42c以及标记42d、42e，但是本发明不限定于此。即，由摄像部22拍摄的体内图像P2也可以是操作对象图像，在这种情况下，显示部12只要与作为操作对象图像的体内图像P2相关联地显示上述仰角信息的标记42a、42b、方向信息42c以及标记42d、42e即可。
如以上所说明的，在本发明的实施方式3所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，构成为如下结构：与由胶囊型医疗装置内的多个摄像部拍摄的各体内图像中的操作对象图像相关联地显示该胶囊型医疗装置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息，其它结构与实施方式1相同。因此，能够实现如下的胶囊型医疗装置引导系统：享受与上述实施方式1的情况相同的作用效果，并且能够一边参照由作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置拍摄的被检体的各体内图像，一边容易地视觉辨认该胶囊型医疗装置的仰角、方位角以及动作方向(磁性引导方向)，其结果，能够进一步容易地操作被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导。
另外，通过与上述操作对象图像相关联地显示胶囊型医疗装置的方位角信息，能够在掌握作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置的摄像方向朝向被检体内部的哪一个方向的同时操作该胶囊型医疗装置的磁性引导。由此，能够容易地拍摄被检体的脏器内部检查所需的体内图像，其结果，能够通过上述体内图像在短时间内进行被检体的脏器内部检查。
接着，说明本发明的实施方式4。在上述实施方式3中，与由胶囊型医疗装置2的摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2中的操作对象图像相关联地显示胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息等，但是在本实施方式4中，从这些体内图像P1、P2中选择性地切换对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的操作对象图像，与被选择为操作对象图像的体内图像相关联地显示胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息等。
图23是示意性地表示本发明的实施方式4所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图23所示，本实施方式4所涉及的胶囊型医疗装置引导系统51具备图像显示装置53以代替上述实施方式3所涉及的胶囊型医疗装置引导系统41的图像显示装置43，具备操作输入部55以代替操作输入部45，具备控制装置56以代替控制装置46。在本实施方式4中，图像显示装置53具备控制部54以代替上述实施方式3所涉及的图像显示装置43的控制部44。另外，控制装置56具备控制部59以代替上述实施方式3所涉及控制装置46的控制部49。其它结构与实施方式3相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
图像显示装置53将由胶囊型医疗装置2的摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2中的根据操作输入部55所输入的选择信息选择的体内图像作为对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的操作对象图像而明确示出。图像显示装置53与来自操作输入部55的上述选择信息对应地从体内图像P1、P2中切换操作对象图像，与上述操作对象图像的切换对应地对胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息的显示进行切换。此外，图像显示装置53除了具有上述操作对象图像的明示功能以及胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息的切换显示功能以外，还具有与上述实施方式3中的图像显示装置43相同的功能。
上述图像显示装置53的控制部54从控制装置56的控制部59获取由操作输入部55输入的选择信息，控制显示部12使其在由摄像部21、22得到的体内图像P1、P2中将根据所获取到的该选择信息选择的体内图像作为操作对象图像而明确示出。控制部54在每次获取上述选择信息时，控制显示部12使其从这些体内图像P1、P2中依次切换操作对象图像，并与上述操作对象图像的切换对应地切换作为操作对象图像而明确示出的体内图像。另外，控制部54与上述操作对象图像的切换对应地，从体内图像P1、P2中切换与胶囊型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息相关联的操作对象图像。然后，控制部54控制显示部12使其将胶囊型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息与这些体内图像P1、P2中的作为操作对象图像的体内图像始终相关联地进行显示。此外，控制部54除了具有伴随上述操作对象图像的切换的显示部12的控制功能以外，还具有与上述实施方式3中的图像显示装置43的控制部44相同的功能。
显示部12根据上述控制部54的控制，与由摄像部21、22拍摄的体内图像P1、P2中的作为操作对象图像的体内图像始终相关联地显示胶囊型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息。图24是表示本发明的实施方式4所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。显示部12例如如图24所示那样在主图像显示区域12b、12c中的主图像显示区域12b的周围显示图像框32a，通过该图像框32a的显示来将该主图像显示区域12b内的体内图像P1作为操作对象图像而明确示出。在这种情况下，显示部12与上述实施方式3的情况同样地，在作为该操作对象图像的体内图像P1内显示仰角信息的标记42a、42b，在主图像显示区域12b的上侧附近的信息显示区域12e上显示方向信息42c。另外，显示部12与由操作输入部55进行的操作信息的输入对应地在主图像显示区域12b的附近显示标记42d或标记42e，或者对作为操作对象图像的体内图像P1内的标记42a或标记42b的显示色彩进行变更。
在此，如图24所示，上述显示部12的窗口12a在主图像显示区域12c的上侧附近包括与上述信息显示区域12e相同的条状的信息显示区域12f。在体内图像P2是操作对象图像的情况下，显示部12将图像框32a的显示位置从上述主图像显示区域12b的周围变更为主图像显示区域12c的周围来显示图像框32a，由此将该主图像显示区域12c内的体内图像P2作为操作对象图像而明确示出。与此同时，显示部12将体内图像P1内所显示的仰角信息的标记42a、42b显示在作为操作对象图像的体内图像P2内，将主图像显示区域12b侧的信息显示区域12e内所显示的方向信息42c显示在主图像显示区域12c侧的信息显示区域12f内。并且，显示部12与由操作输入部55进行的操作信息的输入对应地在主图像显示区域12c附近显示标记42d或标记42e，或者对作为操作对象图像的体内图像P2内的标记42a或标记42b的显示色彩进行变更。
操作输入部55除了具有用于操作上述胶囊型医疗装置2的磁性引导的操作信息以及对图像显示装置53的指示信息的输入功能以外，还具有选择被显示在图像显示装置53上的操作对象图像的选择信息的输入功能。图25是表示本发明的实施方式4中的操作输入部的一个结构例的示意图。如图25所示，操作输入部55除了具备上述操纵杆15a、15b以及输入开关45c、45d以外，还具备输入开关55e。输入开关55e是用于输入从图像显示装置53所显示的体内图像P1、P2中选择操作对象图像的选择信息的开关。操作输入部55与输入开关55e的按下操作对应地将操作对象图像的选择信息输入到控制装置56的控制部59，在每次进行上述输入开关55e的按下操作时将对体内图像P1、P2中的操作对象图像进行切换选择的选择信息依次输入到控制部59。具体地说，操作输入部55与输入开关55e的按下操作对应地将选择体内图像P1来作为操作对象图像的选择信息输入到控制部59，与之后的输入开关55e的按下操作对应地将选择与体内图像P1不同的摄像方向的体内图像P2来作为操作对象图像的选择信息输入到控制部59。此外，操作输入部55除了具有上述输入开关55e的信息输入功能以外，还具有与上述实施方式3中的操作输入部45同样的功能。
控制装置56如上述那样具备控制部59，与由操作输入部55输入的操作对象图像的选择信息对应地控制磁性引导装置3使其变更胶囊型医疗装置2的磁性引导方向，并且控制图像显示装置53使其切换操作对象图像。此外，控制装置56除了具有与上述选择信息相应的磁性引导装置3以及图像显示装置53的控制功能以外，还具有与上述实施方式3中的控制装置46相同的功能。
控制部59与上述图像显示装置53中的操作对象图像的切换对应地控制磁性引导装置3使其变更作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置2的磁性引导方向。具体地说，控制部59获取由操作输入部55输入的操作对象图像的选择信息。控制部59与根据该选择信息选择的操作对象图像的摄像方向的切换对应地控制磁性引导装置3使其对上述绝对坐标系中的引导用磁场的磁场方向和床4的移动方向中的至少一个进行变更来磁性引导胶囊型医疗装置2。此外，根据上述选择信息选择的操作对象图像的摄像方向是上述胶囊型医疗装置2的操作对象方向，例如是摄像部21、22的摄像方向B1、B2中的任一个。控制部59这样根据选择信息的输入来变更胶囊型医疗装置2的磁性引导方向，由此在固定地维持图像显示装置53中的操作对象图像的移动方向与操纵杆15a、15b的倾动方向之间的对应关系的同时控制胶囊型医疗装置2的磁性引导。
另外，控制部59将由上述操作输入部55输入的操作对象图像的选择信息发送到图像显示装置53的控制部54。由此，控制部59控制由上述图像显示装置53进行的操作对象图像的切换。
此外，控制部59除了具有与上述选择信息的输入相应的胶囊型医疗装置2的磁性引导方向的变更功能以及操作对象图像的切换控制功能以外，还具有与上述实施方式3中的控制装置46的控制部49相同的功能。
接着，说明由本发明的实施方式3所涉及的控制装置56进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导控制。图26是表示本发明的实施方式3所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的控制装置的处理过程的一例的流程图。图27是表示由实施方式3所涉及的图像显示装置切换操作对象图像的状态的示意图。
控制装置56根据上述操作信息控制胶囊型医疗装置2的磁性引导，在通过操作输入部55被输入了操作对象图像的选择信息的情况下，与该选择信息对应地变更该胶囊型医疗装置2的磁性引导方向，并且使图像显示装置53切换操作对象图像。
具体地说，如图26所示，控制装置56的控制部59首先判断是否存在作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置2的磁性引导指示(步骤S201)。在该步骤S201中，在通过操作输入部55被输入了操作信息的情况下，控制部59根据该操作信息判断为存在胶囊型医疗装置2的磁性引导指示。另一方面，在没有通过操作输入部55输入操作信息的情况下，控制部59判断为不存在胶囊型医疗装置2的磁性引导指示。
在该步骤S201中判断为存在胶囊型医疗装置2的磁性引导指示的情况下(步骤S201，“是”)，控制部59控制磁性引导装置3使其对作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置2进行磁性引导(步骤S202)。在该步骤S202中，控制部59控制磁性引导装置3使其对胶囊型医疗装置2进行与根据从操作输入部55获取到的操作信息指定的磁性引导方向和磁性引导速度相应的磁性引导。在这种情况下，控制部59控制磁场产生部5使其产生与基于该操作信息的磁性引导方向和磁性引导速度相应的胶囊型医疗装置2的磁性引导所需的引导用磁场。并且，控制部59控制驱动部4a使其对床4的平台部分进行与基于该操作信息的磁性引导方向和磁性引导速度相应的平行移动。另外，控制部59在该步骤S202中，控制显示部17使其显示该磁性引导状态的胶囊型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及位置信息(参照图11)。
此外，在该时刻，图像显示装置53如上所述那样显示由胶囊型医疗装置2的摄像部21、22拍摄的被检体100的体内图像P1、P2，并且明确示出作为这些体内图像P1、P2中的任一个的操作对象图像。另外，图像显示装置53与作为上述体内图像P1、P2中的任一个的操作对象图像相关联地显示磁性引导状态的胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息。并且，图像显示装置53与上述操作信息的输入对应地，与操作对象图像相关联地显示表示存在该操作信息的输入的信息。
接着，控制部59判断是否存在对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的操作对象图像的图像切换指示(步骤S203)。在该步骤S203中，在通过操作输入部55被输入了操作对象图像的选择信息的情况下，控制部59判断为存在切换为根据该选择信息选择的操作对象图像的图像切换指示。另一方面，在没有通过操作输入部55输入操作对象图像的选择信息的情况下，控制部59判断为不存在操作对象图像的图像切换指示。
控制部59在该步骤S203中判断为存在操作对象图像的图像切换指示的情况下(步骤S203，“是”)，将该操作对象图像的选择信息输入到图像显示装置53的控制部54，控制图像显示装置53使其对胶囊型医疗装置2的磁性引导时要参照的操作对象图像进行切换(步骤S204)。另外，在该步骤S204中，控制部59控制显示部17使其将上述图11所示的胶囊示意图像E1中的标记位置变更为与根据该选择信息选择的操作对象图像的摄像方向相应的位置。由此，控制部59使显示部17显示与该选择信息对应的胶囊型医疗装置2的操作对象方向。
另一方面，图像显示装置53在该步骤S204中从上述控制部59获取操作对象图像的选择信息，将操作对象图像切换为根据所获取的该选择信息选择的体内图像，并且对胶囊型医疗装置2的仰角信息和方位角信息等的信息显示进行切换。
具体地说，在根据该选择信息选择了体内图像P2的情况下，图像显示装置53将操作对象图像从作为当前时刻的操作对象图像的体内图像P1切换到体内图像P2。在这种情况下，如图27所示，图像显示装置53将在主图像显示区域12b的周围显示的图像框32a显示在主图像显示区域12c的周围，由此将该主图像显示区域12c内的体内图像P2作为操作对象图像而明确示出。另外，图像显示装置53将体内图像P1内所显示的仰角信息的标记42a、42b显示在作为切换后的操作对象图像的体内图像P2内，由此与该体内图像P2相关联地显示胶囊型医疗装置2的仰角信息。并且，图像显示装置53将主图像显示区域12b侧的信息显示区域12e上所显示的方向信息42c显示在主图像显示区域12c侧的信息显示区域12f上，由此与该体内图像P2相关联地显示胶囊型医疗装置2的方位角信息。在这种情况下，图像显示装置53与上述操作对象图像的切换对应地变更由方向信息42c示出的胶囊型医疗装置2的操作对象方向(即，方向信息42c内的箭头的方向)。另外，图像显示装置53与由操作输入部55进行的操作信息的输入对应地在主图像显示区域12c的附近适当显示标记42d、42e，或者对体内图像P2内的标记42a或标记42b的显示色彩进行变更。由此，图像显示装置53与该体内图像P2相关联地显示表示存在胶囊型医疗装置2的操作信息的输入的信息。
另一方面，在根据上述选择信息选择了体内图像P1的情况下，图像显示装置53将操作对象图像从作为当前时刻的操作对象图像的体内图像P2切换为体内图像P1。在这种情况下，如图27所示，图像显示装置53将在主图像显示区域12c的周围显示的图像框32a显示在主图像显示区域12b的周围，由此将该主图像显示区域12b内的体内图像P1作为操作对象图像而明确示出。另外，图像显示装置53将体内图像P2内所显示的仰角信息的标记42a、42b显示在作为切换后的操作对象图像的体内图像P1内，由此与该体内图像P1相关联地显示胶囊型医疗装置2的仰角信息。并且，图像显示装置53将主图像显示区域12c侧的信息显示区域12f上所显示的方向信息42c显示在主图像显示区域12b侧的信息显示区域12e上，由此与该体内图像P1相关联地显示胶囊型医疗装置2的方位角信息。在这种情况下，图像显示装置53与上述操作对象图像的切换对应地变更由方向信息42c示出的胶囊型医疗装置2的操作对象方向(即，方向信息42c内的箭头的方向)。另外，图像显示装置53与由操作输入部55进行的操作信息的输入对应地在主图像显示区域12b的附近适当显示标记42d、42e，或者对体内图像P1内的标记42a或标记42b的显示色彩进行变更。由此，图像显示装置53与该体内图像P1相关联地显示表示存在胶囊型医疗装置2的操作信息的输入的信息。
在执行上述步骤S204之后，控制部59与在上述步骤S203中由操作输入部55输入的选择信息对应地控制磁性引导装置3使其变更作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置2的磁性引导方向(步骤S205)。在该步骤S205中，控制部59与根据所输入的该选择信息选择的操作对象图像的摄像方向的切换对应地控制磁性引导装置3使其变更上述绝对坐标系中的引导用磁场的磁场方向和床4的移动方向中的至少一个来对胶囊型医疗装置2进行磁性引导。由此，控制部59在固定地维持图像显示装置53中的操作对象图像的移动方向与操作输入部55的倾动方向之间的对应关系的同时控制胶囊型医疗装置2的磁性引导。
具体地说，在作为该磁性引导对象的胶囊型医疗装置2的摄像部21、22的摄像方向B1、B2如图3所示那样互为相反方向、并且上述摄像部21的摄像面的上侧与摄像部22的摄像面的上侧是同一侧的情况下，控制部59在上述操作对象图像的切换前后将与胶囊型医疗装置2的操作对象方向(即，操作对象图像的摄像方向)平行的磁性引导方向变更为相反方向。另外，控制部59在上述操作对象图像的切换前后将与摄像部21、22的左右方向平行的磁性引导方向变更为相反方向，使与摄像部21、22的上下方向D2、D3平行的磁性引导方向为相同的方向(即，不变更磁性引导方向)。并且，控制部59在上述操作对象图像的切换前后将胶囊型医疗装置2的摆动动作中的磁性引导方向、即由磁性引导引起的胶囊型医疗装置2的摆动动作方向变更为相反方向，使胶囊型医疗装置2的回转动作中的磁性引导方向、即由磁性引导引起的胶囊型医疗装置2的回转动作方向为相同的方向。另一方面，在作为该磁性引导对象的胶囊型医疗装置2的摄像部21、22的摄像方向B1、B2如图3所示那样互为相反方向、并且上述摄像部21的摄像面的上侧与摄像部22的摄像面的上侧互为相反侧的情况下，控制部59在上述操作对象图像的切换前后将与胶囊型医疗装置2的操作对象方向平行的磁性引导方向变更为相反方向。另外，控制部59在上述操作对象图像的切换前后使与摄像部21、22的左右方向平行的磁性引导方向为相同的方向，将与摄像部21、22的上下方向D2、D3平行的磁性引导方向变更为相反方向。并且，控制部59在上述操作对象图像的切换前后使胶囊型医疗装置2的摆动动作中的磁性引导方向为相同的方向，将胶囊型医疗装置2的回转动作中的磁性引导方向变更为相反方向。
在执行上述步骤S205之后，控制部59返回到步骤S201，重复该步骤S201以后的处理过程。另一方面，控制部59在步骤S201中判断为不存在胶囊型医疗装置2的磁性引导指示的情况下(步骤S201，“否”)，进入步骤S203，重复该步骤S203以后的处理过程。另外，控制部59在步骤S203中判断为不存在操作对象图像的图像切换指示的情况下(步骤S203，“否”)，返回到步骤S201，重复该步骤S201以后的处理过程。
如以上所说明的那样，在本发明的实施方式4所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，构成为如下结构：从由胶囊型医疗装置内的多个摄像部拍摄的各体内图像中切换对胶囊型医疗装置进行磁性引导时的操作对象图像，与上述操作对象图像的切换对应地变更作为操作对象图像而明确示出的体内图像，并且切换胶囊型医疗装置的仰角信息和方位角信息的显示，并且，根据切换后的该操作对象图像的摄像方向对胶囊型医疗装置的磁性引导方向进行变更，其它结构与实施方式3相同。因此，能够实现如下的胶囊型医疗装置引导系统：享受与上述实施方式3的情况相同的作用效果，并且能够在对胶囊型医疗装置进行磁性引导时要参照的操作对象图像的切换前后固定地维持操作对象图像的移动方向与操作输入部的倾动方向之间的对应关系的同时对胶囊型医疗装置进行磁性引导，由此能够一边参照显示画面内的多个体内图像中的所期望体内图像一边容易地操作被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导。
另外，在从多个体内图像中切换操作对象图像的情况下，也与上述操作对象图像的切换对应地切换显示胶囊型医疗装置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息，因此能够一边参照切换后的操作对象图像一边容易地视觉辨认胶囊型医疗装置在被检体内部的摄像方向和磁性引导方向。其结果，能够一边观察被检体的脏器内部检查所需的体内图像一边容易地操作被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式5。在上述实施方式1～4中，当在水平方向上对被检体100内部的胶囊型医疗装置2进行磁性引导时，不管液体101中的胶囊型医疗装置2的姿势如何，都在绝对坐标系的水平轴方向、即X轴方向或Y轴方向上对胶囊型医疗装置2进行磁性引导，但是在本实施方式5中，能够在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向以及与长轴27垂直的方向(即，胶囊型医疗装置2的径向)上对胶囊型医疗装置2进行磁性引导。
图28是示意性地表示本发明的实施方式5所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图28所示，本实施方式5所涉及的胶囊型医疗装置引导系统61具备图像显示装置63以代替上述实施方式4所涉及的胶囊型医疗装置引导系统51的图像显示装置53，具备控制装置66以代替控制装置56。在本实施方式5中，图像显示装置63具备控制部64以代替上述实施方式4所涉及的图像显示装置53的控制部54。另外，控制装置66具备控制部69以代替上述实施方式4所涉及的控制装置56的控制部59。其它结构与实施方式4相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
图像显示装置63如上所述那样具备控制部64，与操作对象图像相关联地显示表示存在与在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导对应的操作信息的输入的信息。此外，图像显示装置63除了具有上述表示存在操作信息的输入的信息的显示功能以外，还具有与上述实施方式4中的图像显示装置53相同的功能。
控制部64使显示部12显示表示存在与在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导对应的操作信息的输入的信息。具体地说，控制部64从控制装置66的控制部69接收如下意思的通知：通过操作输入部55被输入了用于对在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导进行操作的操作信息。控制部64根据该表示存在输入的通知，控制显示部12使其将表示存在与在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导对应的上述操作信息的输入的信息与上述体内图像P1、P2中的操作对象图像相关联地进行显示。此外，控制部64除了具有上述表示存在操作信息的输入的信息的显示控制功能以外，还具有与上述实施方式4中的图像显示装置53的控制部54相同的功能。
另一方面，控制装置66如上所述那样具备控制部69，使磁性引导装置3进行在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导。此外，控制装置66除了具有上述在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导的控制功能以外，还具有与上述实施方式4中的控制装置56相同的功能。
控制部69根据由上述操作输入部55输入的操作信息控制磁性引导装置3使其在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上对胶囊型医疗装置2进行磁性引导。在这种情况下，控制部69对由磁场产生部5产生的引导用磁场的磁场强度和磁场方向以及驱动部4a对床4的移动方向和移动量进行控制，通过将对磁场产生部5以及驱动部4a的上述各控制进行组合来使磁性引导装置3进行在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导。在此，在本实施方式5中，根据操作输入部55所输入的操作信息指定的磁性引导方向是绕铅垂轴、绕水平轴、胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向。另外，作为上述胶囊型医疗装置2的长轴27的方向，例如列举出摄像部21或摄像部22的摄像方向(即，操作对象图像的摄像方向)，而作为上述胶囊型医疗装置2的径向，例如列举出摄像部21或摄像部22的摄像面的上下方向和左右方向。
此外，关于绕铅垂轴的胶囊型医疗装置2的磁性引导以及绕水平轴的胶囊型医疗装置2的磁性引导，控制部69与上述实施方式4中的控制装置56的控制部59同样地对磁性引导装置3进行控制。另外，控制部69除了具有上述胶囊型医疗装置2的磁性引导的控制功能以外，还具有与上述实施方式4中的控制装置56的控制部59相同的功能。
接着，说明由本发明的实施方式5中的控制装置66控制的胶囊型医疗装置2的磁性引导。图29是说明本发明的实施方式5中的胶囊型医疗装置的磁性引导的示意图。
在本实施方式5中，操作输入部55与图25所示的操纵杆15a的上下方向D5的倾动操作对应地将胶囊型医疗装置2的磁性引导方向决定为长轴27的方向、即摄像部21、22的摄像方向B1、B2中的操作对象图像的摄像方向，与在该上下方向D5上的倾动操作量对应地决定胶囊型医疗装置2在长轴27的方向上的动作速度。在这种情况下，操作输入部55将如下的操作信息输入到控制装置66的控制部69：将长轴27的方向指定为胶囊型医疗装置2的磁性引导方向，并且指定胶囊型医疗装置2在长轴27的方向上的动作速度。
另外，操作输入部55与图25所示的操纵杆15a的左右方向D6的倾动操作对应地将胶囊型医疗装置2的磁性引导方向决定为胶囊型医疗装置2的径向、即摄像部21或摄像部22的摄像面的左右方向，与该左右方向D6上的倾动操作量对应地决定胶囊型医疗装置2在该摄像面的左右方向上的动作速度。在这种情况下，操作输入部55将如下的操作信息输入到控制装置66的控制部69：将摄像面的左右方向指定为胶囊型医疗装置2的磁性引导方向，并且指定胶囊型医疗装置2在摄像面的左右方向上的动作速度。
另一方面，操作输入部55与两个操纵杆15a、15b在上下方向D5、D7上同时进行的倾动操作对应地将胶囊型医疗装置2的磁性引导方向决定为胶囊型医疗装置2的径向、即摄像部21或摄像部22的摄像面的上下方向，与在该上下方向D5、D7上的倾动操作量对应地决定胶囊型医疗装置2在该摄像面的上下方向上的动作速度。在这种情况下，操作输入部55将如下的操作信息输入到控制装置66的控制部69：将摄像面的上下方向指定为胶囊型医疗装置2的磁性引导方向，并且指定胶囊型医疗装置2在摄像面的上下方向上的动作速度。
此外，与上述实施方式4的情况同样地，由操作输入部55将与绕铅垂轴的胶囊型医疗装置2的磁性引导对应的操作信息以及与绕水平轴的胶囊型医疗装置2的磁性引导对应的操作信息输入到控制装置66的控制部69。
控制装置66的控制部69控制磁性引导装置3使其进行与根据来自操作输入部55的上述操作信息指定的磁性引导方向和磁性引导速度相应的胶囊型医疗装置2的磁性引导。具体地说，控制部69对由磁场产生部5产生的引导用磁场的磁场强度和磁场方向以及驱动部4a对床4的移动方向和移动量进行控制，使得朝向与胶囊型医疗装置2的长轴27平行的摄像部21的摄像方向B1或摄像部22的摄像方向B2来以根据操作信息指定的该磁性引导速度对胶囊型医疗装置2进行磁性引导。或者，控制部69对由磁场产生部5产生的引导用磁场的磁场强度和磁场方向以及驱动部4a对床4的移动方向和移动量进行控制，使得朝向胶囊型医疗装置2的径向、即摄像部21或摄像部22的摄像面的上下方向或左右方向来以根据操作信息指定的该磁性引导速度对胶囊型医疗装置2进行磁性引导。
胶囊型医疗装置2在被检体100内部的液体101中进行与上述磁性引导装置3的磁性引导相应的各种动作。具体地说，如图29所示，液体101中的胶囊型医疗装置2与上述操纵杆15a的上下方向D5的倾动操作对应地进行在长轴27的方向(即，操作对象图像的摄像方向)上前进或后退的前进后退动作。另外，液体101中的胶囊型医疗装置2与上述操纵杆15a的左右方向D6的倾动操作对应地进行在胶囊型医疗装置2的径向、详细地说操作对象图像的摄像面(即，摄像部21、22中的任一个的摄像面)的左右方向上移动的左右动作。另外，液体101中的胶囊型医疗装置2与上述操纵杆15a、15b同时进行的倾动操作对应地进行在胶囊型医疗装置2的径向、详细地说操作对象图像的摄像面的上下方向上移动的上下动作。
接着，说明由本发明的实施方式5中的图像显示装置63进行的表示存在操作信息的输入的信息的显示处理。图30是表示本发明的实施方式5所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。
图像显示装置63与上述体内图像P1、P2中的操作对象图像相关联地显示表示存在由操作输入部55进行的胶囊型医疗装置2的操作信息的输入的信息。在这种情况下，图像显示装置63的控制部64如上所述那样从控制装置66的控制部69接收表示由操作输入部55输入了胶囊型医疗装置2的操作信息的意思的通知，控制显示部12使其显示基于该通知的表示存在操作信息的输入的信息。
显示部12根据上述控制部64的控制，例如如图30所示那样与体内图像P1、P2中的作为操作对象图像的体内图像P1相关联地显示表示存在与在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导对应的操作信息的输入的信息。在这种情况下，显示部12在主图像显示区域12b的附近显示标记42d～42f中的任一个，或者对显示在作为操作对象图像的体内图像P1内的标记62a的显示色彩进行变更。
在此，标记42d是表示存在如下的磁性引导的操作信息的输入的信息：使胶囊型医疗装置2进行图29所示的胶囊型医疗装置2的左右动作中的向面向胶囊型医疗装置2的操作对象方向(例如摄像方向B1)的左侧的动作。另外，标记42e是表示存在如下的磁性引导的操作信息的输入的信息：使胶囊型医疗装置2进行图29所示的胶囊型医疗装置2的左右动作中的向面向胶囊型医疗装置2的操作对象方向的右侧的动作。另一方面，标记42f是表示存在如下的磁性引导的操作信息的输入的信息：使胶囊型医疗装置2进行图29所示的胶囊型医疗装置2的上下动作中的向面向胶囊型医疗装置2的操作对象方向的上侧的动作。另外，标记42g是表示存在如下的磁性引导的操作信息的输入的信息：使胶囊型医疗装置2进行图29所示的胶囊型医疗装置2的上下动作中的向面向胶囊型医疗装置2的操作对象方向的下侧的动作。另一方面，标记62a是表示存在如下的磁性引导的操作信息的输入的信息：使胶囊型医疗装置2进行图29所示的胶囊型医疗装置2的前进后退动作。
在将操作输入部55的操纵杆15a向左右方向D6中的左方向倾动操作的情况下，如图30所示，显示部12在主图像显示区域12b的左侧附近的体内图像P1的中心线上显示标记42d。另外，在将操作输入部55的操纵杆15a向左右方向D6中的右方向倾动操作的情况下，如图30所示，显示部12在主图像显示区域12b的右侧附近的体内图像P1的中心线上显示标记42e。另一方面，在将操作输入部55的操纵杆15a、15b同时向远侧倾动操作的情况下，如图30所示，显示部12在主图像显示区域12b的上侧附近显示标记42f。另外，在将操作输入部55的操纵杆15a、15b同时向近侧倾动操作的情况下，如图30所示，显示部12在主图像显示区域12b的下侧附近显示标记42g。
另一方面，如图30所示，显示部12在作为操作对象图像的体内图像P1内的上述仰角信息的标记42a、42b之间的中心位置上显示标记62a。显示部12在体内图像P1内将标记42a、42b、62a排成一纵列来进行显示。显示部12根据控制部64的控制，在固定地维持上述标记42a、42b之间的间隔的同时将标记62a与标记42a、42b一起移动。
在此，在上下方向D5上对操作输入部55的操纵杆15a进行倾动操作的情况下，显示部12使上述体内图像P1内的标记62a的显示色彩从默认色彩(例如黄色等)变化为其它色彩(例如蓝色等)。由此，显示部12显示表示存在与上述操纵杆15a的倾动操作对应的操作信息、即、使胶囊型医疗装置2进行图29所示的胶囊型医疗装置2的前进后退动作的磁性引导的操作信息的输入的信息。
此外，也可以不管是否存在由操作输入部55进行的操作信息的输入，显示部12都在主图像显示区域12b的附近以规定的色彩(例如白色等)始终显示标记42d～42g，在输入了上述操作信息的情况下，将标记42d～42g中的与操作信息对应的标记的色彩变化为其它色彩(例如黄色等)来进行显示。
另外，在上述图30中，作为一例，由摄像部21得到的体内图像P1是操作对象图像，与该体内图像P1相关联地显示仰角信息的标记42a、42b、方向信息42c以及标记42d～42f、62a，但是本发明不限定于此。即，由摄像部22得到的体内图像P2也可以是操作对象图像，在这种情况下，显示部12只要与作为操作对象图像的体内图像P2相关联地显示上述仰角信息的标记42a、42b、方向信息42c以及标记42d～42g、62a即可。此外，上述由显示部12进行的仰角信息的标记42a、42b、方向信息42c以及图像框32a的各显示处理与上述实施方式4的情况相同。
如以上所说明的，在本发明的实施方式5所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，构成为如下结构：向胶囊型医疗装置的长轴方向或径向磁性引导胶囊型医疗装置，并且与操作对象图像相关联地显示表示存在该磁性引导的操作信息的输入的信息，其它结构与实施方式4相同。因此，能够实现如下的胶囊型医疗装置引导系统：享受与上述实施方式4的情况相同的作用效果，并且能够以操作胶囊型医疗装置的磁性引导时所参照的操作对象图像的摄像方向为基准来容易地对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式6。在本实施方式6所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，在向液面下磁性引导漂浮于液面的状态的胶囊型医疗装置2之前，利用施加磁场使该胶囊型医疗装置2暂时进行摆动动作，由此排除液面的表面张力对该胶囊型医疗装置2的作用。
图31是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图31所示，本实施方式6所涉及的胶囊型医疗装置引导系统71具备控制装置76以代替上述实施方式5所涉及的胶囊型医疗装置引导系统61的控制装置66。在本实施方式6中，控制装置76具备控制部79以代替上述实施方式5所涉及的控制装置66的控制部69。其它结构与实施方式5相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
控制装置76如上所述那样具备控制部79，控制磁性引导装置3使其在向液体101的液面下磁性引导被检体100内部的胶囊型医疗装置2之前排除对漂浮于该液面的状态的胶囊型医疗装置2作用的液面的表面张力。控制装置76控制磁性引导装置3使其向液面下磁性引导这样从液面的表面张力的作用中释放的状态的胶囊型医疗装置2。此外，控制装置76除了具有排除上述作用于胶囊型医疗装置2的液面的表面张力的排除控制功能以外，还具有与上述实施方式5中的控制装置66相同的功能。
在根据来自操作输入部55的操作信息指定了向液体101的液面下的胶囊型医疗装置2的磁性引导的情况下，控制部79根据该操作信息控制磁性引导装置3使其排除液面的表面张力对胶囊型医疗装置2的作用，接着，控制磁性引导装置3使其向液面下磁性引导从该液面的表面张力的作用释放的状态的胶囊型医疗装置2。在这种情况下，控制部79磁场产生部5使其将用于排除液面的表面张力对胶囊型医疗装置2的作用的排除用磁场施加到胶囊型医疗装置2上，通过该磁场产生部5的控制来控制对该胶囊型医疗装置2的液面的表面张力的排除。此外，控制部79除了具有上述对胶囊型医疗装置2的液面的表面张力的排除控制功能以外，还具有与上述实施方式5中的控制装置66的控制部69相同的功能。
接着，说明由本发明的实施方式6所涉及的控制装置76进行的胶囊型医疗装置2的磁性引导控制。图32是表示向液面下磁性引导漂浮于液面的状态的胶囊型医疗装置时的控制装置的处理过程的一例的流程图。图33是表示排除液面的表面张力对胶囊型医疗装置的作用的状态的示意图。图34是表示使液体中的胶囊型医疗装置的姿势恢复的状态的示意图。
在上述图26所示的步骤S202中，控制装置76控制磁性引导装置3使其在排除了液面的表面张力对漂浮于液体101的液面的状态的胶囊型医疗装置2的作用之后，向该液面下磁性引导胶囊型医疗装置2。
即，如图32所示，控制装置76的控制部79控制磁性引导装置3使其在向液体101的液面下磁性引导被检体100内部的胶囊型医疗装置2之前，排除液面的表面张力对漂浮于该液面的状态的胶囊型医疗装置2的作用(步骤S301)。
在该步骤S301中，控制部79控制磁场产生部5使其产生用于排除液面的表面张力对该胶囊型医疗装置2的作用的排除用磁场。在此，该排除用磁场是以规定的旋转频率(例如0.5～3Hz)绕水平轴来回旋转的旋转磁场，与上述引导用磁场相分开地施加在胶囊型医疗装置2上。磁场产生部5根据上述控制部79的控制对该胶囊型医疗装置2施加排除用磁场，由此排除液面的表面张力对该胶囊型医疗装置2的作用。
通过上述排除用磁场的作用，该漂浮状态的胶囊型医疗装置2一边暂时改变其姿势一边沉到液体101的液面下。具体地说，漂浮于液体101的液面的状态的胶囊型医疗装置2如上所述那样内置永久磁铁26，追随由磁场产生部5产生的排除用磁场而按图33所示的编号顺序进行绕水平轴的来回旋转动作。在这种情况下，该漂浮状态的胶囊型医疗装置2例如以0.5～3Hz的旋转频率进行来回旋转动作，由此高速改变其姿势并且生成铅垂下方的惯性力。该漂浮状态的胶囊型医疗装置2利用上述铅垂下方的惯性力暂时沉入液面下，其结果，从该液面的表面张力的作用中释放。
在执行上述步骤S301的处理过程之后，控制部79控制磁场产生部5使其对从该液面的表面张力的作用中释放的状态的胶囊型医疗装置2施加铅垂下方的磁力(步骤S302)。在该步骤S302中，磁场产生部5根据上述控制部79的控制对从该表面张力中释放的状态的胶囊型医疗装置2、即通过上述排除用磁场的作用暂时沉入液体101的液面下的状态的胶囊型医疗装置2施加铅垂下方的磁场。由此，如图33所示，磁场产生部5对该液面下的胶囊型医疗装置2施加铅垂下方的磁引力，通过该磁引力的作用将胶囊型医疗装置2维持在液面下的液面附近的位置上。此外，上述由磁场产生部5产生的铅垂下方的磁场最好具有抵消作用于该胶囊型医疗装置2的重力与浮力之间的差的程度的磁力。
之后，控制部79控制磁场产生部5使其将在步骤S301中进行了姿势变更的胶囊型医疗装置2的姿势恢复到排除表面张力作用之前的状态(步骤S303)。在该步骤S303中，磁场产生部5根据上述控制部79的控制对该液面下的胶囊型医疗装置2施加姿势恢复用的磁场。具体地说，磁场产生部5将与引导用磁场相同的磁场方向的磁场作为姿势恢复用的磁场施加到该液面下胶囊型医疗装置2上，其中，上述引导用磁场是在上述步骤S301中对漂浮状态的胶囊型医疗装置2施加用于排除表面张力作用的排除用磁场之前对胶囊型医疗装置2施加的磁场。由此，磁场产生部5使该液面下的胶囊型医疗装置2的姿势恢复为排除表面张力作用之前的姿势(由图33的虚线所示的姿势)。
通过上述姿势恢复用的磁场的作用，该液面下的胶囊型医疗装置2恢复排除表面张力作用之前的姿势。具体地说，如图34所示，该液面下的胶囊型医疗装置2追随上述姿势恢复用的磁场进行摆动动作等姿势恢复动作，由此重现施加了上述排除用磁场之前的姿势(排除表面张力作用之前的姿势)。
在执行上述步骤S303的处理过程之后，控制部79控制磁性引导装置3使其与上述操作输入部55的操作相应地进行胶囊型医疗装置2的磁性引导(步骤S304)。之后，返回到上述图26所示的步骤S202。在该步骤S304中，控制部79控制磁性引导装置3使其以根据来自上述操作输入部55的操作信息指定的磁性引导方向和磁性引导速度对胶囊型医疗装置2进行磁性引导。在这种情况下，该液面下的胶囊型医疗装置2与上述实施方式5的情况同样地，进行摆动动作、回转动作、在操作对象图像的摄像方向上的前进后退动作、以操作对象图像的摄像方向为基准的左右动作以及上下动作中的至少一个动作。
在此，以往的胶囊型医疗装置引导系统在向液面下磁性引导漂浮于液面的状态的胶囊型医疗装置2时，对该漂浮状态的胶囊型医疗装置2内部的永久磁铁26施加具有液面下方侧的磁化方向的引导用磁场。在这种情况下，以往的胶囊型医疗装置引导系统为了抵抗作用于该漂浮状态的胶囊型医疗装置2的液面的表面张力，需要产生具有比在液面下对胶囊型医疗装置2进行磁性引导时的磁场强度强的引导用磁场。即，以往的胶囊型医疗装置引导系统通过上述高磁场强度的引导用磁场的作用，在使该漂浮状态的胶囊型医疗装置2沉到液面下的同时向液面下方磁性引导胶囊型医疗装置2。因此，以往的胶囊型医疗装置引导系统难以在液面下的附近对胶囊型医疗装置2进行制动，而有可能向液体101中的没有预期的位置或方向磁性引导胶囊型医疗装置2。
与此相对地，本发明的实施方式6所涉及的胶囊型医疗装置引导系统71在将漂浮于液体101的液面的状态的胶囊型医疗装置2磁性引导到液面下时，如上所述，对该漂浮状态的胶囊型医疗装置2施加排除用磁场来预先排除液面的表面张力对胶囊型医疗装置2的作用。接着，胶囊型医疗装置引导系统71利用磁力使从该表面张力的作用中释放的状态的胶囊型医疗装置2停止在液面下的附近，并且使该液面下的胶囊型医疗装置2的姿势恢复为原来的状态。之后，胶囊型医疗装置引导系统71对上述状态的胶囊型医疗装置2施加上述引导用磁场来执行胶囊型医疗装置2的磁性引导。这种胶囊型医疗装置引导系统71能够在从胶囊型医疗装置2排除了液面的表面张力的作用之后执行胶囊型医疗装置2的磁性引导，其结果，能够在液面下的附近容易地对胶囊型医疗装置2进行制动，并且能够容易地向液体101中的所期望位置或方向磁性引导胶囊型医疗装置2。
如以上所说明的，在本发明的实施方式6所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，构成为如下结构：对漂浮于液面的状态的胶囊型医疗装置施加用于排除液面的表面张力的作用的排除用磁场，将该胶囊型医疗装置从液面的表面张力的作用中释放，之后，对从该表面张力释放的状态的胶囊型医疗装置施加引导用磁场，来对该胶囊型医疗装置进行磁性引导，其它结构与实施方式5相同。因此，能够实现如下的胶囊型医疗装置引导系统：享受与上述实施方式5的情况相同的作用效果，并且不会对胶囊型医疗装置施加高于需要的磁场强度的引导用磁场，从而能够顺利地将漂浮于液面的状态的胶囊型医疗装置磁性引导到液面下。
接着，说明本发明的实施方式7。在上述实施方式1～6中，将以磁性方式捕捉被检体100内部的胶囊型医疗装置2的磁场产生部5的磁场产生控制与支承被检体100的床4的平台部分的移动控制进行组合来对胶囊型医疗装置2的磁性引导进行控制，但是在本实施方式7中，利用对绝对坐标系的X轴、Y轴以及Z轴的各轴方向的磁场进行合成而生成的引导用磁场来对胶囊型医疗装置进行磁性引导。
图35是示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图35所示，本实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置引导系统81具备胶囊型医疗装置82以代替上述实施方式6所涉及的胶囊型医疗装置引导系统71的胶囊型医疗装置2，具备磁性引导装置83以代替磁性引导装置3，具备控制装置86以代替控制装置76。另外，胶囊型医疗装置引导系统81具备位置检测部84，该位置检测部84检测胶囊型医疗装置82在被检体100内部的位置。在本实施方式7中，控制装置86具备控制部89以代替上述实施方式6所涉及的控制装置76的控制部79。其它结构与实施方式6相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
胶囊型医疗装置82是内置被检体100的体内图像的摄像功能和无线通信功能的胶囊型的医疗装置，能够由磁性引导装置83进行磁性引导。图36是表示本发明的实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。如图36所示，本实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置82在胶囊型壳体20的外壁具备形成螺旋形状的螺旋结构体20d。另外，在该胶囊型医疗装置82中以将其中心轴配置在胶囊型壳体20的长轴27上的方式内置永久磁铁26。此外，该永久磁铁26的中心轴是追随由磁性引导装置83产生的引导用磁场进行旋转时的旋转轴之一。上述胶囊型医疗装置82中的其它结构与上述实施方式1～6的胶囊型医疗装置2相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
螺旋结构体20d是用于生成胶囊型医疗装置82的长轴27的方向的推进力的构造体。具体地说，如图36所示，螺旋结构体20d以形成绕胶囊型壳体20的长轴27的螺旋形状的状态固定在胶囊型壳体20的外壁上。螺旋结构体20d是从该胶囊型壳体20的外壁沿螺旋形状而突起的状态，在被检体100内部与肠等消化管壁接触，在绕长轴27旋转的同时与消化管壁螺纹连接。其结果，螺旋结构体20d生成胶囊型医疗装置82的长轴27的方向的推进力。胶囊型医疗装置82利用上述螺旋结构体20d所生成的推进力在长轴27的方向上进行前进后退动作。
磁性引导装置83用于对被检体100内部的胶囊型医疗装置82进行磁性引导。具体地说，使用亥姆霍兹线圈等将多个磁场产生线圈组合而成的线圈来实现磁性引导装置83。磁性引导装置83对上述绝对坐标系的各轴方向(X轴方向、Y轴方向、Z轴方向)分别产生基于来自电源部7的通电量的磁场强度的磁场，通过对这些各轴方向的磁场进行合成来产生引导用磁场。此外，上述由磁性引导装置83产生的引导用磁场是绝对坐标系中的三维的均匀磁场、旋转磁场或梯度磁场。磁性引导装置83对作为绝对坐标系的三维空间内部的被检体100内部的胶囊型医疗装置82施加引导用磁场，由此磁性引导装置83对被检体100内部的胶囊型医疗装置82进行磁性引导，其结果，控制胶囊型医疗装置82在该被检体100内部的三维位置和姿势。
位置检测部84检测胶囊型医疗装置82在被检体100内部的位置。具体地说，使用磁场检测线圈等来实现位置检测部84。位置检测部84根据控制装置86的控制检测从该胶囊型医疗装置82内部的永久磁铁26产生的磁场。位置检测部84根据该磁场的检测结果(磁场强度等)检测绝对坐标系中的胶囊型医疗装置82的三维位置、即胶囊型医疗装置82在被检体100内部的位置。位置检测部84将上述胶囊型医疗装置82的位置检测结果发送到控制装置86的控制部89。
此外，位置检测部84不限于进行基于上述磁场检测结果的位置检测处理，还可以具备接收来自胶囊型医疗装置82的无线信号的多个接收天线，根据这些多个接收天线的各接收电场强度检测胶囊型医疗装置82在被检体100内部的位置。
控制装置86如上所述那样具备控制部89，分别控制上述磁性引导装置83以及位置检测部84。此外，控制装置86除了具有上述磁性引导装置83以及位置检测部84的各控制功能以外，还具有与上述实施方式6中的控制装置76相同的功能。
控制部89根据由操作输入部55输入的操作信息控制电源部7对磁性引导装置83的各磁场产生线圈的通电量，通过该电源部7的控制来控制磁性引导装置83的引导用磁场产生动作。在这种情况下，控制部89对上述位置检测部84进行控制来从位置检测部84获取被检体100内部的胶囊型医疗装置82的位置检测结果。控制部89控制磁性引导装置83使其在所获取到的该位置检测结果所表示的绝对坐标系的坐标位置、即胶囊型医疗装置82在被检体100内部的当前位置上施加与来自操作输入部55的操作信息相应的引导用磁场。另外，控制部89根据从该位置检测部84获取到的胶囊型医疗装置82的位置检测结果，控制显示部17使其显示胶囊型医疗装置82在被检体100内部的位置信息。此外，控制部89除了具有上述磁性引导装置83以及位置检测部84的各控制功能以外，还具有与上述实施方式6中的控制装置76的控制部79相同的功能。
接着，说明在本发明的实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置82的长轴27的方向上的磁性引导。图37是表示在长轴方向上对本发明的实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置进行磁性引导的状态的示意图。
胶囊型医疗装置82在已到达被检体100的肠等消化管内的情况下，如图37所示，成为该消化管壁与螺旋结构体20d螺纹连接的状态。在此，磁性引导装置83根据控制部89的控制产生绕该胶囊型医疗装置82的长轴27进行旋转的引导用磁场，将该绕长轴27的引导用磁场施加到胶囊型医疗装置82内的永久磁铁26上。在这种情况下，永久磁铁26追随上述引导用磁场而与螺旋结构体20d一起绕长轴27进行旋转。螺旋结构体20d在与消化管壁螺纹连接的同时绕长轴27进行旋转，由此生成长轴27的方向的推进力。胶囊型医疗装置82通过上述螺旋结构体20d的作用在长轴27的方向上进行前进后退动作。磁性引导装置83这样通过引导用磁场的作用使胶囊型医疗装置82进行前进后退动作，同时在长轴27的方向上对胶囊型医疗装置82进行磁性引导。
如以上所说明的，在本发明的实施方式7所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，构成为如下结构：将具备绕胶囊型壳体的长轴的螺旋结构体的胶囊型医疗装置导入到被检体的脏器内部，将对绝对坐标系的各轴方向的磁场进行合成而生成的引导用磁场施加到被检体内部的胶囊型医疗装置上，来对该胶囊型医疗装置进行磁性引导，其它结构与实施方式6相同。因此，能够实现如下的胶囊型医疗装置引导系统：享受与上述实施方式6的情况相同的作用效果，并且即使是小肠或大肠等小直径的消化管内部，也能够通过使与该消化管壁螺纹连接的状态的螺旋结构体绕胶囊型壳体的长轴进行旋转来沿该消化管容易地磁性引导胶囊型医疗装置。
接着，说明本发明的实施方式8。在上述实施方式1～6中，将以磁性方式捕捉被检体100内部的胶囊型医疗装置2的磁场产生部5的磁场产生控制与支承被检体100的床4的平台部分的移动控制进行组合来对胶囊型医疗装置2的磁性引导进行控制，但是在本实施方式8中，利用作为引导用磁场而产生的梯度磁场来对胶囊型医疗装置进行磁性引导。
图38是示意性地表示本发明的实施方式8所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图38所示，本实施方式8所涉及的胶囊型医疗装置引导系统91具备胶囊型医疗装置92以代替上述实施方式6所涉及的胶囊型医疗装置引导系统71的胶囊型医疗装置2，具备磁性引导装置93以代替磁性引导装置3，具备控制装置96以代替控制装置76。另外，胶囊型医疗装置引导系统91具备位置姿势检测部94，该位置姿势检测部94检测胶囊型医疗装置92在被检体100内部的位置以及姿势。在本实施方式8中，控制装置96具备控制部99以代替上述实施方式6所涉及的控制装置76的控制部79。其它结构与实施方式6相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
胶囊型医疗装置92是内置被检体100的体内图像的摄像功能和无线通信功能的胶囊型的医疗装置，能够由磁性引导装置93进行磁性引导。图39是表示本发明的实施方式8所涉及的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。如图39所示，本实施方式8所涉及的胶囊型医疗装置92具备在胶囊型壳体20的长轴27的方向上磁化的永久磁铁97以代替如上所述那样在径向上磁化的水久磁铁26。此外，上述胶囊型医疗装置92中的其它结构与上述实施方式1～6中的胶囊型医疗装置2相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
永久磁铁97用于能够由磁性引导装置93进行胶囊型医疗装置92的磁性引导。永久磁铁97以相对于摄像部21、22固定的状态配置在胶囊型壳体20的内部。在这种情况下，如图39所示，永久磁铁97在胶囊型壳体20的长轴27的方向上磁化。即，水久磁铁97的磁化方向与上述摄像部21、22的摄像方向平行。另外，永久磁铁97的中心轴97a与胶囊型壳体20的长轴27平行并偏离胶囊型医疗装置92的重心29。即，胶囊型医疗装置92的重心29不位于永久磁铁97的中心轴97a上。
由磁性引导装置93从胶囊型医疗装置92的外部对这样进行配置的永久磁铁97施加引导用磁场。永久磁铁97追随上述引导用磁场进行动作，其结果，实现由磁性引导装置93进行的胶囊型医疗装置92的磁性引导。在这种情况下，胶囊型医疗装置92通过上述永久磁铁97的作用进行对被检体100内部的位置、姿势以及方向中的至少一个进行变更的动作。或者，胶囊型医疗装置92通过上述永久磁铁97的作用，维持停止在被检体100内部的所期望位置上的状态。
磁性引导装置93用于对被检体100内部的胶囊型医疗装置92进行磁性引导。具体地说，对多个磁场产生线圈进行组合来实现磁性引导装置93。磁性引导装置93根据从电源部7提供的电力产生在上述绝对坐标系中的所期望方向上磁通量密度发生变化的梯度磁场，将该梯度磁场作为引导用磁场施加到被检体100内部的胶囊型医疗装置92上。由此，磁性引导装置93对作为绝对坐标系的三维空间内部的被检体100内部的胶囊型医疗装置92进行磁性引导。更具体地说，磁性引导装置93通过所施加的该梯度磁场的磁场方向来控制胶囊型医疗装置92在被检体100内部的姿势(即，胶囊型医疗装置92的长轴27的三维方向)。另外，磁性引导装置93通过所施加的该梯度磁场的磁引力来控制胶囊型医疗装置92在被检体100内部的位置。
位置姿势检测部94检测胶囊型医疗装置92在被检体100内部的位置以及姿势。具体地说，使用磁场检测线圈等来实现位置姿势检测部94。位置姿势检测部94根据控制装置96的控制检测从该胶囊型医疗装置92内部的永久磁铁97产生的磁场的磁场强度和磁场方向。位置姿势检测部94根据所检测到的该磁场强度检测绝对坐标系中的胶囊型医疗装置92的三维位置、即胶囊型医疗装置92在被检体100内部的位置。另外，位置姿势检测部94根据所检测到的该磁场方向检测绝对坐标系中的胶囊型医疗装置92的长轴27的方向以及径向，从而检测根据该长轴27的方向以及径向规定的胶囊型医疗装置92的姿势。位置姿势检测部94将上述胶囊型医疗装置92的位置以及姿势的各检测结果发送到控制装置96的控制部99。
此外，位置姿势检测部94不限于进行基于上述磁场检测结果的位置检测处理，还可以具备接收来自胶囊型医疗装置92的无线信号的多个接收天线，根据这些多个接收天线的各接收电场强度来检测胶囊型医疗装置92在被检体100内部的位置。
控制装置96如上所述那样具备控制部99，分别控制上述磁性引导装置93以及位置姿势检测部94。此外，控制装置96除了具有上述磁性引导装置93以及位置姿势检测部94的各控制功能以外，还具有与上述实施方式6中的控制装置76相同的功能。
控制部99根据由操作输入部55输入的操作信息来控制电源部7对磁性引导装置93的各磁场产生线圈的通电量，通过该电源部7的控制来控制磁性引导装置93的引导用磁场产生动作。在这种情况下，控制部99根据由来自操作输入部55的操作信息指定的磁性引导方向来决定绝对坐标系中的引导用磁场的梯度方向和磁场方向。另外，控制部99根据由该操作信息指定的磁性引导速度来决定绝对坐标系中的引导用磁场的梯度变化(即，由引导用磁场产生的磁引力)。控制部99控制磁性引导装置93使其将具有这样决定的梯度方向、磁场方向以及梯度变化的引导用磁场施加到被检体100内部的胶囊型医疗装置92上。控制部99通过上述引导用磁场的磁场方向的控制来控制胶囊型医疗装置92在被检体100内部的姿势，通过上述引导用磁场的梯度方向以及梯度变化的控制来控制胶囊型医疗装置92在被检体100内部的位置。
另外，控制部99对上述位置姿势检测部94进行控制，从位置姿势检测部94获取胶囊型医疗装置92在被检体100内部的位置以及姿势的各检测结果。控制部99根据从该位置姿势检测部94获取到的胶囊型医疗装置92的位置检测结果，控制显示部17使其显示胶囊型医疗装置92在被检体100内部的位置信息。另外，控制部99根据从该位置姿势检测部94获取到的胶囊型医疗装置92的姿势检测结果算出胶囊型医疗装置92在被检体100内部的仰角以及方位角。控制部99控制显示部17使其显示这样算出的胶囊型医疗装置92的仰角信息和方位角信息。此外，上述控制部99所具有的其它功能与上述实施方式6中的控制装置76的控制部79相同。
此外，在该实施方式8中，图像显示装置63的控制部64从上述控制装置96的控制部99获取位置姿势检测部94的胶囊型医疗装置92的姿势检测结果。控制部64根据所获取到的该姿势检测结果使上述体内图像的交线方向与显示画面的上下方向一致，来使显示部12显示体内图像。在这种情况下，图像处理部14a根据从控制装置96的控制部99获取到的胶囊型医疗装置92的姿势检测结果算出胶囊型医疗装置92的固体摄像元件21c、22c的各摄像面的上下方向D2、D3。图像处理部14a根据已知的胶囊型壳体20的径向与固体摄像元件21c、22c的各摄像面的上下方向D2、D3之间的相对关系，根据需要对体内图像进行旋转处理，使由上述固体摄像元件21c、22c得到的体内图像P1、P2中的交线方向与显示部12的显示画面的上下方向一致。
如以上所说明的，在本发明的实施方式8所涉及的胶囊型医疗装置引导系统中，构成为如下结构：将具备在胶囊型壳体的长轴方向上磁化的永久磁铁的胶囊型医疗装置导入到被检体的脏器内部，将在绝对坐标系的所期望方向上形成梯度的梯度磁场施加到被检体内部的胶囊型医疗装置上，从而对该胶囊型医疗装置进行磁性引导，其它结构与实施方式6相同。因此，能够实现如下的胶囊型医疗装置引导系统：享受与上述实施方式6的情况相同的作用效果，并且能够利用向梯度磁场的梯度方向的磁引力来磁性引导胶囊型医疗装置，其结果，能够以简单的结构向被检体内部的所期望方向磁性引导胶囊型医疗装置。
此外，在上述实施方式1～6中，由在平台5f上具备上述Z轴线圈5a、一对X轴线圈5b、5c以及一对Y轴线圈5d、5e的磁场产生部5产生引导用磁场，但是不限于此，也可以由对产生绝对坐标系的各轴方向的磁场的三个轴方向线圈进行三维组合而实现的磁场产生部来产生引导用磁场。图40是表示本发明所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的磁场产生部的一个变形例的示意图。如图40所示，通过将产生绝对坐标系的X轴方向的磁场的X轴线圈106a、产生绝对坐标系的Y轴方向的磁场的Y轴线圈106b以及产生绝对坐标系的Z轴方向的磁场的Z轴线圈106c进行三维组合来实现本发明中的磁场产生部。X轴线圈106a和Y轴线圈106b以相互正交的方式卷入铁等金属芯105。Z轴线圈106c配置在上述X轴线圈106a和Y轴线圈106b的上部。
另外，在上述实施方式1～6中，在绝对坐标系的X轴方向和Y轴方向中的至少一个方向上水平移动支承被检体100的床4的平台部分，对床4的平台部分相对于磁场产生部5的相对位置、即被检体100相对于磁场产生部5的相对位置进行变更，但是本发明不限定于此。图41是表示床的平台部分以及磁场产生部的各移动状态的一例的示意图。如图41所示，磁性引导装置3也可以能够在绝对坐标系的Y轴方向上水平移动床4的平台部分并且能够在绝对坐标系的X轴方向上水平移动磁场产生部5。或者，磁性引导装置3还可以能够在绝对坐标系的X轴方向上水平移动床4的平台部分并且能够在绝对坐标系的Y轴方向上水平移动磁场产生部5。不管是哪一种情况下，磁性引导装置3都对上述床4的平台部分的水平移动与磁场产生部5的水平移动进行适当组合，由此能够变更被检体100相对于磁场产生部5的相对位置。
并且，在上述实施方式2、4～8中，在显示操作对象图像的主图像显示区域的周围显示图像框32a，来明确示出操作对象图像，但是本发明不限定于此。图42是表示本发明所涉及的图像显示装置中的操作对象图像的明示状态的变形例的示意图。本发明所涉及的图像显示装置例如也可以如图42所示那样使多个体内图像中的操作对象图像的显示大小比非操作对象图像大，由此明确示出操作对象图像。或者，本发明所涉及的图像显示装置也可以对多个体内图像中的操作对象图像附加规定的标记，由此明确示出操作对象图像。
另外，在上述实施方式3～8中，通过在操作对象图像的外侧附近显示条状的方向信息42c来显示胶囊型医疗装置的方位角信息，但是本发明不限定于此。图43是表示胶囊型医疗装置的方位角信息的显示状态的变形例的示意图。本发明所涉及的图像显示装置也可以例如如图43所示那样在操作对象图像的内部适当显示分别包含按胶囊型医疗装置的方位而不同的箭头的圆弧形状的方向信息42c-1～42c-4。在这种情况下，本发明所涉及的图像显示装置与胶囊型医疗装置的方位角变化(即，回转动作)对应地按照方向信息42c-1、42c-2、42c-3、42c-4的顺序或者与其相反的顺序切换上述方向信息来依次显示在操作对象图像内。此外，也可以考虑到胶囊型医疗装置的光学系统的失真来设定上述操作对象图像内的方向信息42c-1～42c-4的箭头的显示位置。另外，本发明所涉及的图像显示装置也可以与胶囊型医疗装置的仰角变化(即，摆动动作)对应地在操作对象图像的上下方向上移动上述方向信息42c-1～42c-4中的操作对象图像内所显示的方向信息。在这种情况下，本发明所涉及的图像显示装置也可以不显示上述仰角信息的标记42a、42b。
并且，在上述实施方式3～8中，通过各个方向信息42c-1～42c-4所包含的箭头来表示胶囊型医疗装置的方位，但是本发明不限定于此。具体地说，在相对于显示画面决定了被检体的方向的情况下，使方向信息42c-1～42c-4分别包含表示头侧、脚侧、腹侧、背侧等被检体的部位的文字信息来代替上述箭头。本发明所涉及的图像显示装置也可以通过显示上述方向信息42c-1～42c-4中的某一个文字信息来显示胶囊型医疗装置的方位角信息。在这种情况下，本发明所涉及的图像显示装置能够直接显示胶囊型医疗装置相对于被检体的相对方向。此外，在对被检体的体位进行了变换的情况下，本发明所涉及的图像显示装置也可以与上述被检体的体位变换对应地对上述方向信息42c-1～42c-4的各文字信息中所显示的文字信息进行变更。
另外，在上述实施方式3～8中，在操作对象图像内显示仰角信息的标记42a、42b，但是本发明不限定于此。图44是表示仰角信息的显示状态的变形例的示意图。本发明所涉及的图像显示装置例如如图44所示那样在操作对象图像的侧部附近显示表示胶囊型医疗装置的仰角信息的条图像107。条图像107是在上端部包含标记107a并且在下端部包含标记107b的条状的图像信息，以标明条的中心部分的方式进行显示。本发明所涉及的图像显示装置与胶囊型医疗装置的仰角变化对应地在条形状的信息显示区域内纵向移动上述条图像107。本发明所涉及的图像显示装置通过上述条图像107的显示位置来显示胶囊型医疗装置的仰角信息。具体地说，条图像107随着胶囊型医疗装置2的仰角增大而向操作对象图像的下方向移动。在胶囊型医疗装置的仰角是90°的情况下，上述条图像107的上端侧的标记107a在操作对象图像的中心线上移动。另一方面，条图像107随着胶囊型医疗装置的仰角减小而向操作对象图像的上方向移动。在胶囊型医疗装置的仰角是0°的情况下，上述条图像107的下端侧的标记107b在操作对象图像的中心线上移动。
并且，本发明所涉及的图像显示装置也可以例如如图44所示那样在形成于操作对象图像的侧部附近的条状的信息显示区域内显示上述标记42d、42e，与胶囊型医疗装置的仰角变化对应地纵向移动标记42d、42e。在这种情况下，不管是否存在上述操作信息的输入，本发明所涉及的图像显示装置都在上述信息显示区域内以规定的色彩(例如白色等)始终显示标记42d、42e，在输入了操作信息的情况下，只要将这些标记42d、42e中的与操作信息对应的标记的色彩变化为其它色彩(例如黄色等)来进行显示即可。此外，上述信息显示区域内的标记42d、42e例如显示为夹着仰角信息的标记107a而排成一横列，与该仰角信息的标记107a同样地进行纵向移动。
另外，在上述实施方式1～8中，胶囊型医疗装置的摄像方向与胶囊型壳体的长轴平行，胶囊型医疗装置的磁化方向与胶囊型壳体的长轴平行或垂直，但是本发明不限定于此。图45是表示本发明所涉及的能够漂浮于液面的胶囊型医疗装置的变形例的示意图。本发明所涉及的胶囊型医疗装置以能够在液体101中维持上述特定状态的方式设定重心，在该特定状态下，只要在与铅垂方向不同的方向上具有磁化方向即可。具体地说，如图45所示，本发明所涉及的能够漂浮于液面的胶囊型医疗装置也可以是摄像方向与长轴27平行并且永久磁铁26的磁化方向D1相对于长轴27倾斜的类型J1的胶囊型医疗装置，还可以是摄像方向相对于长轴27倾斜并且永久磁铁26的磁化方向D1与长轴27垂直的类型J2的胶囊型医疗装置。或者，本发明所涉及的能够漂浮于液面的胶囊型医疗装置也可以是摄像方向和永久磁铁26的磁化方向D1都相对于长轴27倾斜的类型J3的胶囊型医疗装置，还可以是摄像方向和永久磁铁26的磁化方向D1都与长轴27平行的类型J4的胶囊型医疗装置。此外，该类型J4的胶囊型医疗装置的重心29被设定在从胶囊型壳体的几何中心在径向上偏离的位置上。即，该类型J4的胶囊型医疗装置以使长轴27与铅垂方向垂直的状态漂浮于液体101的液面上。
另一方面，在上述实施方式1～8中，例示了在被检体100内部能够漂浮于液体101的胶囊型医疗装置，但是本发明不限定于此。图46是表示本发明所涉及的能够下沉至液面下的胶囊型医疗装置的具体例的示意图。本发明所涉及的胶囊型医疗装置以能够在液体101中维持上述特定状态的方式设定重心，在该特定状态下，只要在与铅垂方向不同的方向上具有磁化方向即可。具体地说，如图46所示，本发明所涉及的能够下沉至液面下的胶囊型医疗装置也可以是摄像方向与长轴27平行并且永久磁铁26的磁化方向D1与长轴27垂直的类型J5的胶囊型医疗装置，还可以是摄像方向与长轴27平行并且永久磁铁26的磁化方向D1相对于长轴27倾斜的类型J6的胶囊型医疗装置。或者，本发明所涉及的能够下沉至液面下的胶囊型医疗装置也可以是摄像方向和永久磁铁26的磁化方向D1都相对于长轴27倾斜的类型J7的胶囊型医疗装置，还可以是摄像方向相对于长轴27倾斜并且永久磁铁26的磁化方向D1与长轴27垂直的类型J8的胶囊型医疗装置。
另外，在上述实施方式1～8中，例示了内置摄像方向互不相同的两个摄像部21、22的双眼类型的胶囊型医疗装置，但是不限定于此，本发明所涉及的胶囊型医疗装置也可以是内置单个摄像部的单眼类型的胶囊型医疗装置，还可以是内置三个以上的摄像部的复眼类型的胶囊型医疗装置。
并且，在上述实施方式3～8中，与由摄像部21、22得到的体内图像P1、P2中的操作对象图像相关联地显示胶囊型医疗装置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息，但是不限于此，也可以在通过上述图像框32a的显示等明确示出操作对象图像的同时，与显示画面内的多个体内图像中的各个体内图像相关联地显示胶囊型医疗装置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息。在这种情况下，显示胶囊型医疗装置的方位角信息使得表示按各体内图像的摄像方向而不同的胶囊型医疗装置的方位。另外，按各体内图像的摄像方向而将标记的显示色彩设为不同来显示表示存在操作信息的输入的信息。具体地说，操作对象图像内所显示的标记42a、42b、62a与操作信息的输入对应地以蓝色等显示色彩进行显示，非操作对象图像内所显示的标记42a、42b、62a与操作信息的输入对应地以与操作对象图像内的标记显示色彩不同的显示色彩(例如红色等)进行显示。
另外，在上述实施方式1～8中，将从显示在显示部上的多个体内图像中选择的所期望体内图像的数据保存在存储部中，但是还可以将上述体位设定部17f设定的被检体的体位信息以及体内图像数据相关联地保存到存储部。由此，用户能够容易地判断从存储部读出的体内图像是被检体的哪一侧(例如右侧、左侧、头侧、脚侧、腹侧、背侧等)的体内图像，其结果，能够容易地掌握正在观察被检体内部的哪个部位。
并且，在上述实施方式4～8中，通过操作输入部的输入操作从多个体内图像中切换操作对象图像，但是不限于此，也可以按同时显示在图像显示装置上的每个体内图像具备上述操纵杆15a、15b。例如，本发明所涉及的操作输入部也可以具备用于一边参照显示画面内的体内图像P1一边操作胶囊型医疗装置的磁性引导的操纵杆15a、15b的组以及用于一边参照体内图像P2一边操作胶囊型医疗装置的磁性引导的操纵杆15a、15b的组。在这种情况下，上述操纵杆15a、15b的各组可以配置在单个的操作输入部主体上，也可以分别配置在分开的各操作输入部主体上。
另外，在上述实施方式1～8中，将表示胶囊型医疗装置的回转方向或移动方向等磁性引导方向的箭头信息显示在控制装置的显示部上，但是不限于此，也可以将表示磁性引导方向的上述箭头信息显示在显示体内图像的图像显示装置的显示部上。在这种情况下，图像显示装置的显示部可以仅在被输入了操作信息的情况下显示上述磁性引导方向的箭头信息，也可以不管是否存在操作信息的输入都始终显示上述磁性引导方向的箭头信息，在被输入了操作信息时，使上述磁性引导方向的箭头信息的显示色彩发生变化。另外，图像显示装置的显示部也可以与被检体的体内图像叠加地显示磁性引导方向的箭头信息，在这种情况下，也可以使磁性引导方向的箭头信息闪烁以妨碍体内图像的观察。并且，也可以考虑到胶囊型医疗装置的光学系统的失真来决定箭头信息在上述体内图像内的显示位置。
并且，在上述实施方式1～8中，根据对作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置施加的引导用磁场的磁场方向等算出该胶囊型医疗装置的仰角和方位角(即，姿势)，但是不限于此，也可以还具备检测绝对坐标系中的胶囊型医疗装置的姿势的姿势检测部，根据该姿势检测部的检测结果算出该胶囊型医疗装置的仰角和方位角，从而显示所算出的该仰角以及方位角的各信息。
另外，在上述实施方式1～6中，根据支承被检体的床与磁场产生部之间的相对位置关系算出胶囊型医疗装置在该被检体内部的位置，但是不限于此，也可以还具备检测胶囊型医疗装置在被检体内部的位置的位置检测部，根据该位置检测部的胶囊型医疗装置的位置检测结果显示胶囊型医疗装置在被检体内部的位置信息。
并且，在上述实施方式1～6中，使用产生通过磁力来将被检体内部的胶囊型医疗装置捕捉到中心轴附近的磁场的磁场产生部来磁性引导胶囊型医疗装置，但是不限于此，也可以使用能够产生用于控制胶囊型医疗装置的姿势的均匀磁场以及用于控制胶囊型医疗装置的位置的梯度磁场的磁场产生部来对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。
另外，在上述实施方式1～8中，使用体位设定部以及操作输入部来设定被检体的体位，但是不限于此，上述控制装置也可以根据安装在被检体上的重力传感器的输出来检测该被检体的体位。在这种情况下，控制装置在与该被检体的体位检测结果一致的体位设定菜单的设定栏上显示标记，并且显示被检体示意图像使得表示与该体位检测结果一致的体位。此外，上述接收装置9的天线9a也可以具备上述重力传感器。在这种情况下，也可以通过接收装置9将上述重力传感器的输出信号输入到图像显示装置以及控制装置。
并且，在上述实施方式1～8中，通过操纵杆15a、15b的操作来操作胶囊型医疗装置的磁性引导，但是不限于此，也可以在操作输入部上设置多个十字型输入按钮来代替操纵杆15a、15b，通过上述十字型输入按钮的操作来操作胶囊型医疗装置的磁性引导。