用于车辆的速度控制方法.pdf

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1、10申请公布号CN104125906A43申请公布日20141029CN104125906A21申请号201380010033822申请日201302201202879120120220GBB60W30/14200601B60W40/0620120171申请人捷豹路虎有限公司地址英国考文垂72发明人安德鲁费尔格雷夫詹姆斯凯利萨利姆祖贝里74专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人潘炜高源54发明名称用于车辆的速度控制方法57摘要一种用于车辆的速度控制的方法，其包括检测车辆的越野状况；以及自动地设定适合于检测到的越野状况的最大速度控制速度。30优先权数据85PCT国际申请进入国家。

2、阶段日2014081986PCT国际申请的申请数据PCT/EP2013/0533852013022087PCT国际申请的公布数据WO2013/124321EN2013082951INTCL权利要求书1页说明书10页附图4页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书10页附图4页10申请公布号CN104125906ACN104125906A1/1页21一种用于车辆的速度控制的方法，所述方法包括检测车辆的越野状况；以及自动地设定适合于检测到的越野状况的最大速度控制速度。2根据权利要求1所述的方法，包括允许选择越野速度控制。3根据权利要求1所述的方法，包括允许在已检测出越野。

3、状况时选择越野速度控制。4根据任一前述权利要求所述的方法，包括将车辆速度控制为匹配设定速度，所述方法包括当在所述越野状况下起动速度控制时允许改变车辆设定速度。5根据任一前述权利要求所述的方法，包括提供对所述最大速度的超越。6根据任一前述权利要求所述的方法，包括对车辆的越野状况进行选择，并且自动地设定所述最大速度。7根据权利要求6所述的方法，包括通过选择所要检测的多个参数来确定所述最大速度，所选择的参数的特性取决于所选择的越野状况；以及根据所述多个参数的值来确定最大可允许设定速度。8根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述越野状况通过车辆的系统自动地选择。9根据任一前述权利要求所述的方法，包括根。

4、据车辆的一个或更多个检出状况重复地进行最大速度控制速度的设定。10根据权利要求9所述的方法，以大于10HZ的频率进行重复。11根据权利要求9或10所述的方法，包括将所述最大速度控制速度设定为通过多个所述状况各自地指示的值中的最小值。12根据任一前述权利要求所述的方法，包括根据车辆是否正在登顶斜坡来设定所述最大速度控制速度。13根据任一前述权利要求所述的方法，其中，最大速度控制速度的减小是暂时的。14一种车辆的电子控制单元，所述电子控制单元适于检测车辆的越野状况并设定适合于所述状况的最大速度控制速度。15根据权利要求14所述的控制单元，所述控制单元能够操作成允许选择越野速度控制。16根据权利要求。

5、14所述的方法，能够操作成允许在检测到越野状况时选择越野速度控制。17根据权利要求14至16中的任一项所述的控制单元，其中，所述最大值在检测到越野状况时自动地启用。18根据权利要求14至17中的任一项所述的控制单元，其中，所述最大值取决于所选择的地形。19一种车辆，所述车辆结合有根据权利要求14至18中的任一项所述的电子控制单元。20根据权利要求19所述的车辆，所述车辆还具有用于自动地检测多种越野状况中的一种越野状况的地形传感器。权利要求书CN104125906A1/10页3用于车辆的速度控制方法技术领域0001本发明涉及车辆巡航控制，通过该车辆巡航控制，可命令车辆与坡度无关地维持选择的速度。。

6、本发明的方面提供了一种方法、一种控制单元和一种车辆。背景技术0002巡航控制一般提供用于公路驾驶，并且可由车辆驾驶员通常通过在车辆处于期望的速度时按下按钮来设定。在设定巡航控制时，加减按钮提供了速度变化增量。巡航控制一般不能够在小于预定速度例如，30KPH时启用，以避免在诸如城市环境中等非公路驾驶中使用。0003一些车辆适于越野使用，因而，期望提供用于这种车辆的低速巡航控制以允许在粗糙的地形上维持前进。在越野状况下，巡航控制可允许驾驶员特别是新手驾驶员集中精力于诸如转向之类的活动上。0004在实践中，越野状况变化相当大，使得期望的是允许巡航控制被以最要能够允许适当的最大行进速度的自适应的方式应。

7、用。0005本发明是针对该背景构思的。本发明的实施方式可提供解决了以上问题的装置、方法或车辆。从以下描述、权利要求及附图中，本发明的其它目的及优点将变得清楚。发明内容0006根据本发明的一个方面，提供了一种用于使车辆具有驾驶员可选越野状况的速度控制的方法，所述方法包括检测车辆的越野状况；自动地设定适合于检测到的越野状况的最大速度。0007越野状况可响应于车辆驾驶员的手动选择或响应于通过车辆控制系统的自动选择来检测。0008当启用速度控制时，这种配置自动地设定用于速度控制的最大预定越野速度。设定最大速度无需来自驾驶员的输入并且并不显露，直到或除非选择了速度控制。小于预定最大速度的速度控制是允许的。

8、，但禁止高于该预定的最大速度，即使这种更高的速度是由车辆驾驶员要求的也不行。0009在越野或公路上行驶的状况下的速度控制可借助于速度控制系统来实施。在一些实施方式中，车辆可具有用于在公路上行驶的状况下实施速度控制的公路上行驶巡航控制系统、以及越野速度控制系统，越野状况下的速度控制借助于越野速度控制系统实施。0010速度控制系统可操作为允许用户设定设定速度，该设定速度为用户希望的行进速度。用户例如车辆驾驶员可以以常规的方式使用任何适当的控制装置例如通过使用步进“”和“”按钮在预定的最大速度内增大或减小设定速度。0011该预定的最大速度可根据地形类型来改变，并且可通过驾驶员选择地形类型或通过由车辆。

9、自动感应地形类型来进行选择。选择或自动地认知地形类型的系统不构成本发明的部分，但所述系统通常允许诸如岩石、泥浆、沙地和雪地等表面能够被识别以使车辆系统说明书CN104125906A2/10页4更好地适应车辆行进于其上的地形。0012该预定的最大速度还可或结合地形类型的选择或作为替代方案根据车辆的至少一个另外的检测出的状况或参数来改变。在另一实施方式中，预定最大速度可根据至少一个参数或状况来改变，该参数或状况根据所选择的越野状况来检测。0013在一个实施方式中，表面粗糙度或路面粗糙度或车辆激励可根据由例如悬架行程的指示器感测的粗糙度的水平或根据车辆的一个或更多个加速度计来限制最大速度控制速度。粗。

10、糙度的水平可根据车辆悬架运动的频率和幅度来限定，或根据车体的相对于诸如车轮或轴之类的未支承在弹簧上的部件的运动的等效测量来限定。0014对车体运动的测量可包括通过适当的加速度计感测俯仰PITCH、起伏、和摇晃，并且这些测量可结合以便更好地指示车辆行进穿越的地形的粗糙度。0015在一些实施方式中，该方法可包括设定在越野状况下启动速度控制时的最大可允许速度增率。该最大可允许增率可根据车辆的车轮与车辆行进在其上的表面之间的摩擦系数的值来设定。替代性地或另外地，该最大可允许增率可根据检测到的越野状况来设定。例如，越野状况可根据选择的驾驶模式来确定。例如在一些实施方式中，该越野状况可根据所选的驾驶模式是。

11、否为最优化用于在草地、泥浆、沙地或任何其它类型的地形上行进的驾驶模式来确定。在实施方式中，一种模式可被最优化用于在草地、砾石和雪地上行进。0016在US7349776中描述了具有可选择的驾驶模式的车辆，该专利文献的内容通过参引包括在本文中。US7349776公开了一种包括多个子系统控制器的车辆控制系统，所述多个子系统控制器包括发动机管理系统、变速器控制器、转向控制器、制动控制器和悬架控制器。子系统控制器各自可以以多个子系统功能模式操作。子系统控制器连接至车辆模式控制器，该车辆模式控制器控制子系统控制器采用所需的功能模块以提供用于车辆的多个驾驶模式。每个驾驶模式对应于特定驾驶状况或驾驶状况的组，。

12、并且在每个模式下，这些子系统中的每个子系统被设定成最适合于那些状况的功能模式。这些状况与车辆可在其上驾驶的地形的类型诸如草地/砾石/雪地、泥浆和车辙、岩石爬行、沙地和称为“特殊程序关闭”SPECIALPROGRAMSOFF，SPO的公路模式关联。该车辆模式控制器可被称为地形响应TRRTM系统或控制器。0017在另一实施方式中，可感测车辆姿势以确定表面坡度，特别是根据增大的坡度逐步地限制最大速度控制速度。由于在下坡的行驶中，车辆质量倾向于使车辆加速，因此与感测到上坡坡度相比，感测到下坡坡度可给予更大的限制。感测到交叉坡度也可根据坡度的厉害程度限制最大速度控制速度。0018在实施方式中，该方法可包。

13、括在越野状况下启动速度控制时至少部分地根据表面坡度设定最大可允许速度增率。在一个实施方式中，在越野状况下启用速度控制时的最大可允许速度增率可至少部分地根据表面坡度结合车辆的车轮与表面之间的表面摩擦系数的值和/或检测到的越野状况来设定。0019例如，在一个实施方式中，如果车辆正以指示表面会具有相对低的摩擦系数的驾驶模式上相对较陡的坡度时越野速度控制系统确定最大速度可从2KPH增大到10KPH，则速度控制系统可将车辆的最大可允许加速度的值从比如15MS2MS减小至125MS2MS。其它配置也是可用的。0020在改型中，可感测到车辆姿势的改变，并且最大速度控制速度相应地改变。因此当说明书CN1041。

14、25906A3/10页5抵达顶点时，最大可允许速度控制速度可自动地减小以允许车辆驾驶员有时间观察可能暂时位于跨越车辆引擎顶盖的视线以下的车辆前方路径。因此，如果用户正以超过减小的最大可允许值的速度上坡时，则使车辆速度暂时地减小至新的最大可允许值。0021可选地，该方法可包括在车辆登顶后检测车辆姿势足够水平，并自动地增大最大速度控制速度的值。0022另外可选地，该方法可包括在检测出车辆正在登顶之后，检测车辆姿势的变化率何时降低至规定值以下，那时自动地增大最大速度控制速度的值。该特征具有以下优点，即，可当车辆在顶峰上行驶时减小最大可允许速度控制速度，从而使车辆顺畅地通过顶峰，并在通过顶峰之后立在下。

15、坡上或行进在水平路面上。0023该方法可包括当姿势的变化率在一些实施方式中根据时间或在一些实施方式中根据距离在由于检测出到达顶点而减小之后，已下落至规定值以下时，增大最大速度控制速度的值。0024在一些实施方式中，该方法包括下行之后通过检出车辆俯仰的增大来检测车辆何时已经抵达斜坡的底部。该方法可包括在检测出车辆已经抵达斜坡的底部时暂时地减小最大设定速度的值，以允许驾驶员有时间应对坡度的变化。该特征具有的优点为，其可以减小由于车辆的底面和地形之间的接触而对车辆造成损坏的风险。其它配置也是可用的。0025该方法可包括在用户设定速度的值大于暂时地减小的最大设定速度的值的情况下，自动地控制车辆将其速度。

16、增大至用户设定速度或朝向用户设定速度增大。可选地，该方法可包括等待来自驾驶员的确认要进行这种增大的输入。0026在一个实施方式中，可检测出车辆轮胎/地形接触面处的摩擦的水平，从而在摩擦水平降低的情况下，如在冰和雪的状况下，减小最大速度控制速度。可通过测量车轮滑移的常规系统或测量车轮处的扭矩反作用力的系统检测出小的摩擦力。0027可根据周围环境状况例如检测出车辆外部低温、或检测出雨、雪等减小最大速度控制速度。这种减小可以是逐步的，并且可由例如外部温度传感器或由挡风玻璃雨刮器的操作来指示。0028在一个实施方式中，最大速度控制速度可根据行进的曲率半径来限制，使得该半径越紧，则该最大速度控制速度被减。

17、小越多。曲率半径可通过例如转向角度传感器、车辆加速度计或二者的组合来指示。例如03G的横向加速度可例如导致对最大速度控制速度的限制。0029在实施方式中，该方法可包括通过参照关于车辆的地理位置的数据来监测车辆的路径的曲率半径并将该半径与对于当前转向角度而言所期望的半径进行比较。如果对于当前的转向角度而言所期望的半径较小，则可推断该车辆正受到转向不足的影响。该方法可包括在车辆处于速度控制系统的控制下时根据转向不足的量设定最大可允许速度，该转向不足的量为当发生转向不足时实际车辆路径的曲率半径与对于当前选择的转向角度的值而言所期望的曲率半径之间的不匹配。该不匹配越大，则最大可允许速度越低。0030最。

18、大速度控制速度对于静水尤其是涉水的检测会是敏感的，以确保车辆以适合于所感测到的水深度的速度行进。包括浸没传感器和雷达类型的装置在内的任何适当的感测深度的装置均是适合的。0031以上给出的任何的或所有的示例均可根据车辆的使用状况被独立地使用或组合说明书CN104125906A4/10页6使用。0032此外，以上给出的任何或所有的示例均可由车辆驾驶员来选择，或者可当感测到操作条件时由车辆系统自动地启用。特别是由车辆驾驶员选择的车辆运行模式可自动地启用用于限制最大速度控制速度的一个或更多个系统。0033在本发明的实施方式中，最大速度控制速度的降低可以是暂时的，以允许车辆驾驶员有时间进行评估。这种暂时。

19、的降低可以以任何适当的方式例如通过人机界面HMI上的消息向车辆驾驶员指示出。0034在本发明的实施方式中，车辆驾驶员可使最大速度控制速度的降低无效。0035本发明的实施方式还提供了一种车辆的速度控制模块，该速度控制模块具有指示以上所提到的状况的输入、以及处理器，该处理器适于通过参照包含在模块的存储器中的状况或者参照在处理器中执行的适当的算法来评估所述输入。因此，可应用多个连续的限制，每个限制响应于相应的输入，并且所述限制可随着输入的严重程度增大而逐步地指示最大速度控制速度的减小。这种限制可被保持在适当的查找表格或类似物中。0036根据本发明的另一方面，提供了一种具有这种模块和诸如内燃机或电机之。

20、类的动力源的车辆。0037在本发明的寻求保护的一个方面中，提供了一种用于车辆的巡航控制的方法，所述方法包括检测车辆的越野状况；自动地设定适合于所检测到的越野状况的最大巡航控制速度；以及允许选择越野巡航控制。0038该方法可包括当在所述越野状况下启用巡航控制时允许改变车辆巡航速度的步骤。0039该方法可包括提供对于所述最大速度的超越的步骤。0040该方法可包括选择车辆的越野状况以及自动地设定所述最大速度的步骤。0041该方法可包括根据所选择的越野状况选择要检测的多个参数的步骤。0042所述越野状况可通过车辆的系统自动地选择。0043该方法可包括根据车辆的一个或更多个检出状况重复设定最大巡航控制速。

21、度的步骤。0044该方法可以以大于10HZ的频率进行重复。0045该方法可包括将所述最大巡航控制速度设定为由多个所述状况分别指示的值中的最小值。0046最大巡航控制速度的降低可以是暂时的。0047在本发明的寻求保护的另一方面中，提供了一种车辆的电子控制单元，该电子控制单元适于检测车辆的越野状况，并设定适合于所述状况的最大巡航控制速度。0048可当检测到越野状况时自动地启用所述最大值。0049所述最大值可取决于所选择的越野状况。0050在本发明的寻求保护的一个方面中，提供了一种结合有根据前述方面的电子控制单元的车辆。0051该车辆可具有用于自动地检出多个越野状况中的一个越野状况的地形传感器。00。

22、52在本发明的寻求保护的方面中，提供了一种适于感测最大速度控制速度被降低的使用状况的车辆。该使用状况可由车辆的传感器来指示，或根据车辆正穿行的地形的类型说明书CN104125906A5/10页7来选择。地形类型的选择可以是手动的或自动的，并且可以使传感器的选择适合于地形类型。车辆驾驶员可选择低于允许的最大值的速度控制速度。0053在本申请的范围内，明确地期望在前述段落中、在权利要求中和/或在下列描述和附图中陈述的本申请的各个方面、实施方式、示例和替代方案、以及特别是各个特征可以被独立地或以其任何组合的方式采用。例如，结合一个实施方式描述的特征除非是不相容的否则能够应用于所有实施方式。附图说明0。

23、054现在将参照附图、仅以示例的方式描述本发明，在附图中0055图1为根据本发明的实施方式的车辆的示意性图示；0056图2为根据本发明的实施方式的车辆的方向盘的示意性图示；0057图3为用于根据多个车辆参数的值确定速度控制速度的最大可允许值的功能的示意性图示；0058图4示出针对不同坡度，作为地形粗糙度的函数的最大可允许速度控制速度；以及0059图5图示了最大可允许速度控制速度减小的状况指示器。具体实施方式0060图1为根据本发明的实施方式的车辆10的示意性图示。车辆10具有内燃发动机形式的原动机或马达11。发动机11借助于联接器13联接至变速器12。联接器13配置成允许当车辆10从静止加速时。

24、变速器12逐步地达到与马达速度一致的速度。联接器13通常为摩擦离合器、变矩器等。变速器12配置成驱动一对后轮10RW以及可选地另外驱动一对可转向的前轮10FW。加速器踏板1允许驾驶员控制由在动力传动系控制器17的控制下的马达11产生的扭矩量，而制动器踏板2允许驾驶员应用在制动控制器16的控制下的制动系统。0061设置有驾驶模式选择器19，借助于该驾驶模式选择器，驾驶员可选择公路驾驶模式，或包括草地/砾石/雪地GGS驾驶模式、沙地S驾驶模式及泥浆和车辙MR驾驶模式的多个越野驾驶模式中的一种。在一些实施方式中，选择器还允许选择“自动响应模式”，在该自动响应模式下，车辆10在任何给定的时刻及时地自动。

25、确定最优的驾驶模式。0062车辆10具有车辆控制单元VCU15，该车辆VCU15可操作为执行车辆速度控制功能。VCU15可被描述为执行速度控制的系统。速度控制功能由用户借助于安装至车辆10的方向盘171的输入控制器来控制。方向盘171在图2中更详细地示出。0063输入控制器包括“设定速度”控制器173，致动该“设定速度”控制器会将参数DRIVER_SET_SPEED驾驶员设定速度的值设定成大致等于当前车辆速度。按下“”按钮174使得能够增大该设定速度，而按下“”按钮175使得能够减小设定速度。在一些实施方式中，如果速度控制功能未启动，则当按下“”按钮174时，速度控制功能被启动。0064方向盘。

26、171还具有一对跟随距离控制按钮178、179，用于设定参数DISTANCE_FOLLOWING跟随距离的值，该跟随距离为驾驶员期望车辆100保持落后于前车的距离。类似地，VCU15可操作为控制车辆10，以保持在前车后方大致等于跟随距离的距离。其中的说明书CN104125906A6/10页8第一按钮178可操作为增大参数跟随距离的值，而其中的第二按钮179可操作为减小参数跟随距离的值。0065车辆10具有雷达模块5，该雷达模块5安装在车辆前部，并且配置成沿车辆10的前方方向投射雷达射束。模块5配置成检测由前车反射的辐射并确定前车与车辆10为“主”车辆的距离。模块5被提供有指示主车10的当前速度。

27、的信号。从该信号以及与前车相对于主车10的距离随时间的变化相关的数据，模块5能够计算前车的速度。用于确定与前车的距离、和前车的速度的其它配置也是可用的。0066当启用速度控制功能时，VCU15将车辆10的速度控制成大致等于驾驶员设定的速度DRIVER_SET_SPEED。驾驶员可通过在车辆10行进时按下“设定速度”控制器173来设定驾驶员设定速度的值。当VCU15检测到“设定速度”控制器173已经被按下时，VCU15快速获取车辆10的当前速度，并将驾驶员设定速度的值设定为当前速度。0067当车辆10沿着公路以超过最小可允许设定速度SET_SPEED_MIN的速度行进时，VCU15可操作为允许用。

28、户通过按下设定速度控制器173来命令VCU15保持当前车辆速度。当车辆10的前方无行人车辆时，VCU15将车辆10的速度控制成保持设定速度。0068在VCU15检测出借助于雷达模块5车辆10的前方存在前车的情况下，VCU15可操作成根据前车的速度降低主车10的速度以保持落后于前车的距离不小于规定距离。规定距离可由驾驶员借助于“跟随距离”控制按钮178、179来设定。0069车辆10具有触摸屏18形式的人机界面HMI，借助于该HMI，VCU15可与用户通讯。0070VCU15可操作为根据车辆行进于其上的地形计算设定速度的最大可允许值。因此，VCU15可操作为根据地形限制其将控制车辆10去运行的最。

29、大速度。本发明的实施方式允许以减少的驾驶员干预在于越野状况下运行时改进车辆平稳性。即，由于VCU15确定设定速度的最大可允许值MAX_SET_SPEED，并相应地限制设定速度，因而无需驾驶员干预以在主导地形需要时减小车辆设定速度的值以及在主导地形允许时增大设定速度。在本实施方式中，VCU15仅可操作为在车辆10的越野状态已经被选择的情况下计算最大可允许设定速度的值。即，VCU15仅可操作为在驾驶员已经选择了对应于越野状况的地形响应驱动模式或车辆10已经自动选择了这样一种驾驶模式的情况下，计算最大可允许设定速度的值。0071图3示出了VCU15确定最大可允许设定速度的值的方式。VCU15构造为接。

30、收对应于多个车辆参数的输入。所述参数为A当前车辆的表面摩擦系数的基准值，该值为由VCU15基于一个或更多个参数的值比如施加至车轮的引起过度的车轮打滑的扭矩量而计算的值；B对应于当前选择的车辆驾驶模式的预期的表面摩擦系数的值，对于每个驾驶模式而言其为规定的值；C转向角度的当前值，其对应于可转向公路车轮角度或方向盘位置；D车辆的当前横摆率通过参照加速度计的输出来确定；E横向加速度的当前测量值同样通过参照加速度计的输出来确定；F表面粗糙度的当前测量值通过参照悬架接头来确定；G车辆的当前位置通过参照全球卫星定位系统GPS输出来确定；以及H借助于摄像系统获得的信息。借助于摄像系统获得的信息可包括例如在确。

31、定车辆10可能即将离开越野车道或路线的情况下的警报。0072VCU15构造成从表面摩擦系数的基准值和期望值确定在旅程途中车辆10的最大可允许横向加速度MAX_LAT_ACC最大横向加速度。VCU15使用该最大横向加速度的值来说明书CN104125906A7/10页9在车辆转弯时限制最大可允许设定速度的值，以防止转向不足。0073在本实施方式中，VCU15也可操作成基于转向角度计算车辆100在地形上的路径的曲率半径。VCU15将该曲率半径与通过参照车辆的行进路径确定的值相比较，其中车辆的行进路径通过参照GPS位置数据来确定。如果VCU15检测出存在转向不足，则VCU15可操作成相应地减小最大可允。

32、许设定速度的值。横摆率和测量的横向加速度也在本实施方式中使用，以在存在任何转向不足的情况下增大确定该存在的转向不足的量的可靠性。在一些实施方式中，横摆率和测量的横向加速度在确定存在的转向不足的量时未使用。其他配置也是可用的。0074VCU15也根据车辆10在其上行驶的地形的表面粗糙度的值来确定最大可允许设定速度的值。随着表面粗糙度增大，最大可允许设定速度的值被减小。0075图4图示了最大可允许设定速度随着表面粗糙度或地形粗糙度变化的形式。轨迹A对应于在大致水平非倾斜的地形上行进的车辆，总体上，由车辆10感测到的粗糙度越大，则最大巡航控制速度MAX_SET_SPEED即，最大可允许设定速度越小。。

33、因此，在非常平整的状况下，最大速度会不受限制，或可由另一车辆系统限制。在非常粗糙的状况下，车辆速度会被降低至5KPH或更小。0076在本发明的一些实施方式中，车辆驾驶员会通过使用如以上所描述的增量速度调整按钮174、175来进一步减小速度。在一些实施方式中，VCU15可操作成当收到来自驾驶员的要超越最大可允许设定速度的值的命令时超越最大可允许设定速度的值。0077在本实施方式中，图4的轨迹A的特性曲线保持在VCU15的存储器中或用于巡航控制的其他电子控制模块中，并且周期性地与表面粗糙度输入信号相比较。表面粗糙度输入信号可通过参照悬架行程及悬架运动频率的指示器来确定。归属于图4的特性曲线的值可由。

34、与根据本发明实施方式的系统所应用的车辆相关的适当的技术人员凭经验确定。因此，能够设想到的是，适于越野使用的车辆在这种状况下能够比未如此适配的车辆保持总体上更高的最大巡航控制速度。0078图4的特性曲线可根据车辆使用的其他因素来修改。例如，在检测出坡度的情况下可进一步减小速度，从而轨迹B的特性曲线应用于检测出向上的坡度的情况。对于给定的表面粗糙度的值，根据轨迹B的最大可允许设定速度的值小于轨迹A的最大可允许设定速度的值。轨迹C的特性曲线可应用于向下坡度被检测出的情况。对于给定的表面粗糙度的值，根据轨迹C的最大可允许设定速度的值小于轨迹B的最大可允许设定速度的值。其他配置也是可用的。0079图4示。

35、出了阀值坡度施加了限制特性的相对简单的例子。然而可以理解的是，可实施特性的渐进改变，使得根据坡度的厉害程度应用多个特性曲线中的一个特性曲线。0080在使用中，VCU15以10HZ或更大的更新速率审查输入信号，并随后改变最大可允许设定速度MAX_SET_SPEED。然而，车辆10继续以瞬时巡航控制速度DRIVER_SET_SPEED前进，除非车辆驾驶员寻求更进一步大于最大可允许设定速度的值或者最大可允许设定速度被超过。最大可允许设定速度的值例如可以由于地形的改变或由于坡度的改变而被超过。可向驾驶员通报根据本发明的实施方式的车辆速度的限制。0081在车辆10行进在地形上并且驾驶员设定速度的值低于最。

36、大可允许设定速度的情况下，车辆10继续以驾驶员设定速度行进。驾驶员能够以以上描述的方式增大或减小驾驶说明书CN104125906A8/10页10员设定速度的值。然而一旦驾驶员设定速度的值等于最大可允许设定速度，则VCU15不允许车辆速度再增大。在例如由于地形的改变最大可允许设定速度的值落至低于驾驶员设定速度的情况下，VCU15控制车辆速度以使其降低至最大可允许设定速度，使得不再超过最大可允许设定速度。最大可允许设定速度的值因此在VCU15执行车辆速度控制的同时在任何给定时刻及时地为车辆速度设定最高限度。0082在驾驶员设定速度大于最大可允许设定速度的情况下如果最大可允许设定速度的值随后上升，V。

37、CU15允许车辆速度增大至驾驶员设定速度或朝向驾驶员设定速度增大，只要该速度不超过最大可允许设定速度即可。0083因此，如果操作条件指示速度减小是适当的，VCU15会自动地减小巡航控制速度。然而巡航控制速度的增大需应驾驶员的要求，并且取决于控制模块允许更高的速度。0084如果更高的速度变得允许，则可向车辆驾驶员作出适当的视觉或听觉上的指示。在一个实施方式中，如果更高的速度变得允许，则车辆的速度将自动地增大至该更高的速度。0085图5图示了在选择了越野状态诸如越野驾驶模式的情况下挡风玻璃雨刮器6的操作状态会如何影响最大巡航控制速度。通过参数值W给出了雨刮器6的操作状态。当W0时，雨刮器6被关停；。

38、当W1时，雨刮器6以相对较低的速度操作。当W2时，雨刮器6以相对较快的速度操作。可以理解的是，雨刮器的状态可以提供对于车辆正运行于其上的路面可能是湿的并因此更滑和/或驾驶员能见度降低的有用的指示，从而要求选择较低值的最大可允许设定速度。雨刮器6以相对快的速度运行可有用地指示表面特别地湿并因此特别滑和/或驾驶员能见度被更严重地降低，从而要求最大可允许设定速度的进一步减小。0086从图5中可见，在雨刮器为关闭W0的情况下最大可允许设定速度能够是相对较高的值V3，在雨刮器处于相对较低的速度W1的情况下，最大可允许设定速度能够是较低的速度V2，在雨刮器处于相对较高的速度W2的情况下，最大可允许设定速度。

39、能够是更低的速度V1。0087在多个参数被测试以确定最大巡航控制速度MAX_SET_SPEED的情况下，可在VCU15或控制模块中应用适当的判断矩阵。通常结果会是在由不同的参数指示多个最大值的情况下，会将最低的最大巡航控制速度应用至车辆，或者判断矩阵会根据多个最大值的集合产生最大值。其他配置也是可用的。0088在一个实施方式中，VCU15可操作成检测何时车辆10抵达斜坡顶部并开始采取水平姿势。这种情况可被称为“登顶”。当VCU15确定车辆10正在登顶时，其可暂时地减小最大可允许设定速度的值。这种特征具有以下优点，即，其使车辆速度减小如果必要的话至使驾驶员有时间熟悉车辆10前方因斜坡和/或车辆1。

40、0的前部而一直被隐匿的地形的速度。这提升了车辆10的驾驶员乐趣以及车辆平稳性。0089当VCU15检测出车辆姿势足够水平时，其可自动地增大最大可允许设定速度的值。在驾驶员设定速度大于暂时减小的最大可允许设定速度的值的情况下，VCU15可自动地控制车辆10以将其速度增大至驾驶员设定速度或朝向驾驶员设定速度增大。可选地，VCU15可等待来自驾驶员的确定要进行这种增大的输入。0090在实施方式中，VCU15可操作成在检测出车辆100正在登顶之后，检测车辆姿势的说明书CN104125906A109/10页11变化率下降至规定值以下的时间。那时，VCU15开始增大最大可允许设定速度的值。该特征在车辆穿行。

41、于波状起伏的地形的情况下是有利的，在这种地形中，车辆在到达顶峰之后下坡。VCU15保持减小的最大可允许设定速度的值，直到车辆100立在斜坡的下坡路上。0091在一些实施方式中，VCU15构造成下行之后通过检出车辆俯仰的增大来检测车辆何时抵达了坡底。VCU15可构造成当检测出车辆已经抵达坡底时暂时地减小最大可允许设定速度的值，以便使驾驶员能够有时间处理坡度的变化。该特征具有以下优点，即，其可降低由于车辆的底面与地形之间的接触而对车辆造成损坏的风险。其它配置也是可用的。0092本发明的实施方式在通过车辆使用操作的速度控制系统运行时自动地降低设定速度的最大可允许值来提高车辆平稳性方面是有用的。驾驶员。

42、工作量相应地减少，降低了驾驶员疲劳。车辆平稳性也得到提高。0093本发明的实施方式可通过参照以下的编号的段落来理解。00941一种用于车辆的速度控制方法，所述方法包括检测该车辆的越野状况；以及自动地设定适合于检测到的越野状况的最大速度控制速度。00952根据段落1的方法，包括允许选择越野速度控制。00963根据段落1的方法，包括允许在已检测出越野状况时选择越野速度控制。00974根据段落1的方法，包括将车辆速度控制为匹配设定速度，所述方法包括当在所述越野状况下起动速度控制时允许改变车辆设定速度。00985根据段落1的方法，包括提供对所述最大速度的超越。00996根据段落1的方法，包括对车辆的越。

43、野状况进行选择，并且自动地设定所述最大速度。01007根据段落6的方法，包括通过选择所要检测的多个参数来确定所述最大速度，所选参数的特性取决于所选择的越野状况；以及根据所述多个参数的值来确定最大可允许设定速度。01018根据段落6的方法，其中，所述越野状况通过所述车辆的系统自动地选择。01029根据段落1的方法，包括根据所述车辆的一个或更多个检出状况重复地进行最大速度控制速度的设定。010310根据段落9的方法，以大于10HZ的频率进行重复。010411根据段落9的方法，包括将所述最大速度控制速度设定为通过多个所述状况各自地指示的值中的最小值。010512根据段落1的方法，包括根据车辆是否正在。

44、登顶斜坡来设定所述最大速度控制速度。010613根据段落1的方法，其中，最大速度控制速度的减小是暂时的。010714一种车辆的电子控制单元，所述电子控制单元适于检测所述车辆的越野状况并设定适合于所述状况的最大速度控制速度。010815根据段落14的控制单元，所述控制单元能够操作成允许选择越野速度控制。010916根据段落14的方法，能够操作成允许在检测到越野状况时选择越野速度控制。011017根据段落14的控制单元，其中，所述最大值在检测到越野状况时自动地启用。011118根据段落14所述的控制单元，其中，所述最大值取决于所选择的地形。说明书CN104125906A1110/10页120112。

45、19一种结合有段落14的电子控制单元的车辆。011320根据段落19的车辆，所述车辆还具有用于自动地检测多种越野状况中的一种越野状况的地形传感器。0114贯穿本说明书的描述和权利要求，词语“包括”和“包含”以及这些词语的变体意味着“包括但不局限于”，并且不意在并且不排除其他部分、添加物、部件、整体或步骤。0115贯穿本说明书的描述和权利要求，除非上下文另有要求，否则单数包含复数。特别地，在使用不定冠词的情况下，除非上下文另有要求，否则说明书应被理解为考虑多个以及单个。0116除非彼此互不相容，否则结合本发明的特定方面、实施方式或示例描述的零件、整体、特征、复合物、化学成分或群组应被理解为能够应用于文中所描述的任何其他方面、实施方式或示例。说明书CN104125906A121/4页13图1说明书附图CN104125906A132/4页14图2说明书附图CN104125906A143/4页15图3说明书附图CN104125906A154/4页16图4图5说明书附图CN104125906A16。