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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201310409250.6 (22)申请日 2013.09.10 B25J 15/06(2006.01) (71)申请人 昆山东威电镀设备技术有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市开发区兵 西街道办三巷路 435-3 号 (72)发明人 江泽军 (74)专利代理机构 昆山四方专利事务所 32212 代理人 盛建德 (54) 发明名称 用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料 电镀生产线 (57) 摘要 本发明公开了一种用于电镀生产线上的机械 手及其自动上下料电镀生产线， 其中机械手包括 固定底座和依次连接于其上的若干活动关节， 。
2、该 每一活动关节能够相对固定底座或与其相邻的另 一活动关节做 360 度旋转， 连接固定底座的第一 个和最后活动关节分别形成首活动关节和尾活动 关节， 尾活动关节上连接有能够吸附 PCB 板的吸 盘。 其中自动上下料电镀生产线包括控制器， 在该 电镀生产线的上、 下料位置处分别设有上述机械 手， 该机械手受控于控制器。 本发明通过设置能够 自动对 PCB 板进行上、 下料的机械手， 用于安装在 电镀生产线上， 有效的解决了手动上下料带来的 工作劳动强度大、 操作繁琐和生产效率低下， 以及 漏夹需电镀零件等弊端， 大大节省了人力成本， 提 高了产能。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和。
3、国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 (10)申请公布号 CN 104416578 A (43)申请公布日 2015.03.18 CN 104416578 A 1/1 页 2 1. 一种用于电镀生产线上的机械手 （10） ， 包括固定底座 （1） 和依次连接于该固定底座 上的若干活动关节 （2） ， 该每一活动关节能够相对所述固定底座或与其相邻的另一活动关 节做 360 度旋转， 连接所述固定底座的第一个活动关节形成首活动关节 （21） ， 连接所述固 定底座的最后一个活动关节形成尾活动关节 （22） ， 其特征在于 ： 在所述尾活动关节上还连 接一能够。
4、吸附 PCB 板的吸盘 （3） 。 2. 根据权利要求 1 所述的用于电镀生产线上的机械手， 其特征在于 ： 所述吸盘包括吸 盘支架 （31） 和设于该吸盘支架上的若干个吸嘴 （32） 。 3. 根据权利要求 2 所述的用于电镀生产线上的机械手， 其特征在于 ： 所述吸盘支架包 括一竖架 （311） 和垂直设于该竖架上的若干个横架 （312） ， 所述竖架固连所述尾活动关节， 若干个所述横架分别能够沿所述竖架移动定位。 4. 根据权利要求 3 所述的用于电镀生产线上的机械手， 其特征在于 ： 所述吸嘴间隔设 于所述横架上， 且每个吸嘴能够相对所述横架移动定位。 5. 根据权利要求 4 所述的用。
5、于电镀生产线上的机械手， 其特征在于 ： 所述吸嘴为硅胶 材质制成， 且每个吸嘴连接有一真空发生器。 6. 一种自动上下料电镀生产线， 包括控制器， 其特征在于 ： 在该电镀生产线的上、 下料 位置处分别设有权利要求 1 至 5 中任一项所述的用于电镀生产线上的机械手， 该机械手受 控于所述控制器。 7. 根据权利要求 6 所述的自动上下料电镀生产线， 其特征在于 ： 所述电镀生产线包括 支架 （4） 和设于该支架上的 PCB 板传动装置 （5） ， 该 PCB 板传动装置受控于所述控制器， 该 PCB 板传动装置 （5） 上间隔设有若干个用于夹持 PCB 板的夹具 （6） ， 所述支架对应所。
6、述 PCB 板传动装置的一端形成上料位置， 另一端形成下料位置， 在该上料位置和下料位置处还分 别设有一传感器感应其工作状态传信给控制器。 8. 根据权利要求 6 或 7 所述的自动上下料电镀生产线， 其特征在于 ： 所述电镀生产线 为垂直连续电镀生产线。 权 利 要 求 书 CN 104416578 A 2 1/3 页 3 用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线 技术领域 0001 本发明属于电镀设备领域， 具体的说是涉及一种用于电镀生产线上的机械手及其 自动上下料电镀生产线。 背景技术 0002 目前常见的垂直连续电镀线中， 其上料方式都是手动托举上料和手动下料。由于 电镀过程通。
7、常为连续模式， 采用手动托举上料和手动下料通常需要依靠工人手动操作， 不 仅操作繁琐， 且工作劳动强度大， 工作效率低， 更容易因为各种人为因素出现漏夹需电镀零 件的情况， 大大影响了电镀效率。 发明内容 0003 为了克服上述缺陷， 本发明提供了一种用于电镀生产线上的机械手及其自动上下 料电镀生产线， 可以实现自动化连续上、 下料， 节省大量人力资源， 同时大大的提升上、 下料 效率。 0004 本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是 ： 一种用于电镀生产线上的机械 手， 包括固定底座和依次连接于该固定底座上的若干活动关节， 该每一活动关节能够相对 所述固定底座或与其相邻的另一活动关节做。
8、 360 度旋转， 连接所述固定底座的第一个活动 关节形成首活动关节， 连接所述固定底座的最后一个活动关节形成尾活动关节， 在所述尾 活动关节上还连接一能够吸附 PCB 板的吸盘。 0005 作为本发明的进一步改进， 所述吸盘包括吸盘支架和设于该吸盘支架上的若干个 吸嘴。 0006 作为本发明的进一步改进， 所述吸盘支架包括一竖架和垂直设于该竖架上的若干 个横架， 所述竖架固连所述尾活动关节， 若干个所述横架分别能够沿所述竖架移动定位。 0007 作为本发明的进一步改进， 所述吸嘴间隔设于所述横架上， 且每个吸嘴能够相对 所述横架移动定位。 0008 作为本发明的进一步改进， 所述吸嘴为硅胶材。
9、质制成， 且每个吸嘴连接有一真空 发生器。 0009 本发明还提供一种自动上下料电镀生产线， 包括控制器， 其特征在于 ： 在该电镀生 产线的上、 下料位置处分别设有上述的用于电镀生产线上的机械手， 该机械手受控于所述 控制器， 机械手分别用于 PCB 板的自动上料和自动下料。 0010 作为本发明的进一步改进， 所述电镀生产线包括支架和设于该支架上的 PCB 板传 动装置， 该PCB板传动装置受控于所述控制器， 该PCB板传动装置上间隔设有若干个用于夹 持PCB板的夹具， 所述支架对应所述PCB板传动装置的一端形成上料位置， 另一端形成下料 位置， 在该上料位置和下料位置处还分别设有一传感器。
10、感应其工作状态传信给控制器。 0011 作为本发明的进一步改进， 所述电镀生产线为垂直连续电镀生产线。 0012 本发明的有益效果是 ： 通过设置吸盘形成能够自动对 PCB 板进行上、 下料的机械 说 明 书 CN 104416578 A 3 2/3 页 4 手， 用于安装在电镀生产线上， 有效的解决了手动上、 下料带来的工作劳动强度大、 操作繁 琐和生产效率低下， 以及漏夹需电镀零件等弊端， 大大节省了人力成本， 同时有效提高了产 能。 附图说明 0013 图 1 为本发明实施例所述机械手结构示意图 ； 0014 图 2 为本发明实施例所述电镀生产线结构示意图。 0015 结合附图， 作以下。
11、说明 ： 0016 1固定底座 2活动关节 0017 21首活动关节 22尾活动关节 0018 3吸盘 31吸盘支架 0019 32吸嘴 0020 4支架 5PCB 板传动装置 0021 6夹具 7PCB 板 0022 8L 架 10机械手 0023 311竖架 312横架 具体实施方式 0024 结合附图， 对本发明作详细说明， 但本发明的保护范围不限于下述实施例， 即但凡 以本发明申请专利范围及说明书内容所作的简单的等效变化与修饰， 皆仍属本发明专利涵 盖范围之内。 0025 如图 1 所示， 为本发明关于一种用于电镀生产线上的机械手的优选实施例， 该机 械手包括固定底座 1 和依次连接于。
12、该固定底座上的若干活动关节 2， 该每一活动关节能够 相对固定底座或与其相邻的另一活动关节做 360 度旋转， 连接固定底座的第一个活动关节 形成首活动关节 21， 连接固定底座的最后一个活动关节形成尾活动关节 22， 在该尾活动关 节上还连接一能够吸附 PCB 板的吸盘 3。 0026 所述吸盘包括吸盘支架 31 和设于该吸盘支架上的若干个吸嘴 32， 吸嘴为硅胶材 质制成， 且每个吸嘴连接有一真空发生器。 0027 所述吸盘支架包括一竖架 311 和垂直设于该竖架上的若干个横架 312， 所述竖架 固连所述尾活动关节， 若干个所述横架分别能够沿所述竖架移动定位。所述吸嘴间隔设于 所述横架上。
13、， 且每个吸嘴能够相对所述横架移动定位。这样， 根据 PCB 板的大小可以调整横 架的数量以及横架之间的距离， 同时还可以调整吸嘴的数量和距离， 以达到更好的吸附效 果， 满足不同大小 PCB 板的需求。 0028 上述吸盘支架也可以是 “X” 型、“W” 型或者 “王” 字型等， 本发明不作具体限定。 0029 该机械手在使用时， 可以安置在电镀生产线的上、 下料位置处， 在上料时， 控制器 控制活动关节使吸盘3上的吸嘴32先贴附到待电镀的PCB板7上， 然后控制器控制吸嘴32 吸住 PCB 板 7， 然后控制器再控制机械手的活动关节 2 使其带动吸盘上的 PCB 板 7 运动到 电镀生产线。
14、上， 电镀生产线上的夹具夹紧该 PCB 板， 控制器再控制吸盘松开， 实现电镀线的 自动上料， 上料完成， 控制器再控制吸盘开始下一个 PCB 板的吸附， 如此循环， 可实现连续 说 明 书 CN 104416578 A 4 3/3 页 5 自动化上料。下料时， 类似上料过程， 控制器先控制机械手使其吸盘靠近到电镀好的 PCB 板 上， 然后将 PCB 板吸附住， 电镀生产线上的夹具松开该 PCB 板， 然后机械手带动吸盘使 PCB 板放置到指定的位置处， 如此循环再进行一个 PCB 板的下料。 0030 如图 2 所示， 为本发明的一种自动上下料电镀生产线的优选实施例， 该自动上下 料电镀生。
15、产线为垂直连续电镀线， 其包括控制器、 支架4和设于该支架上的PCB板传动装置 5， 该 PCB 板传动装置受控于控制器， 该 PCB 板传动装置 5 上间隔设有若干个用于夹持 PCB 板的夹具 6， 支架对应 PCB 板传动装置的一端形成上料位置， 另一端形成下料位置， 该上、 下 料位置处分别设有上述机械手 10 和传感器， 传感器感应 PCB 板的位置并传信给控制器。 0031 该电镀生产线在上料时， 控制器控制机械手使吸盘 3 将放置于 L 架 8 上的待电镀 PCB 板 7 取出， 机械手控制 PCB 板垂直于夹具 6 的夹头下面， 感应器感应夹具上空出的 PCB 板宽度大小的距离后。
16、， 输出信号给控制器使夹具打开， 机械手快速控制 PCB 板将其置于夹 头中间， 卡于夹头限位处， 感应器再输出信号使夹具闭合以夹具 PCB 板， 实现上料。重复上 面的动作， 实现连续化自动上料。同时， 感应器还可以感应 L 架 8 上的 PCB 板数量， 当数量 不够时， 进行报警， 并切换下一个 L 架。 0032 该电镀生产线在下料时， 类似上述上料过程， 当感应器感应到夹具上有 PCB 板时， 机械手控制吸盘将PCB板吸住， 在此过程中机械手随PCB板行驶一段合适的距离， 感应器输 出信号给控制器使夹具打开， 机械手迅速将 PCB 板放在 L 架上并迅速回位等待下一片 PCB 板的到来， 重复上述动作， 实现连续化自动下料。同时， 感应器还可以感应 L 架上的 PCB 板 数量， 当数量足够时， 进行报警， 并切换下一个 L 架。 说 明 书 CN 104416578 A 5 1/2 页 6 图 1 说 明 书 附 图 CN 104416578 A 6 2/2 页 7 图 2 说 明 书 附 图 CN 104416578 A 7 。