印刷装置及印刷方法 本申请是申请号为 200910137001.X、 发明名称为印刷装置及印刷方法、 申请日为 2011 年 4 月 26 日的分案申请。
技术领域
本发明涉及印刷装置及印刷方法。背景技术 在喷墨式打印机中， 有一种型号是纸张尺寸采用 A2 以上的大张纸。在这种大张纸 的喷墨打印机中， 除单页纸以外， 多使用所谓的辊纸。 此外， 在以下叙述中， 将卷绕有纸张的 所谓辊纸作为辊体， 将从辊体抽出的部分称作纸张。
来自辊体的纸张抽出目前是利用进纸马达 (PF 马达 ) 旋转驱动输送辊来实现。PF 马达通过 PID 控制来被控制驱动。
作为使用这种辊体的打印机有专利文献 1 所示的打印机。另外， 作为进行 PID 控 制的打印机， 有专利文献 2 ～ 4 所示的打印机。
【专利文献 1】 日本特开 2007-290866 号公报 ；
【专利文献 2】 日本特开 2006-240212 号公报 ；
【专利文献 3】 日本特开 2003-79177 号公报 ；
【专利文献 4】 日本特开 2003-48351 号公报。
但是， 输送辊通常距离在打印机主体安装的辊体沿纸张供给方向隔开一定距离而 设定， 因此， 有从辊体抽出的纸张在辊体与输送辊之间产生松弛的情况。
例如， 在开始印刷时， 用户进行从安装于打印机主体的辊体抽出纸张， 将其安置于 由 PF 马达和输送辊等构成的纸进给机构的作业， 此时， 在辊体与纸进给机构之间有出现纸 张松弛的情况。另外， 将纸张安置于纸进给机构之后， 由于纸张探头， 所以纸张有被反向进 给 ( 即反绕 ) 的情况， 并且， 此时纸张会松弛。
当对处于松弛状态的纸张进行印刷处理时， 会出现印刷图像混乱， 图像质量劣化 的情况。 因此， 通常， 用户在适当确认这种松弛， 并判断出纸张松弛的情况下， 例如用手旋转 辊体， 卷取纸张的松弛量。
如上所述， 在使用辊体的打印机中， 用户需要用手工操作来取消纸张的松弛， 有需 要耗费时间的问题。另外， 在漏看松弛， 不能够充分解除松弛时， 有印刷图像混乱的情况。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而作出的， 其提供一种能够适当解除纸张等介质的松弛的 印刷装置及印刷方法。
为实现上述目的的主要发明提供了一种印刷装置， 其具备 ：
第一马达， 其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力 ；
第二马达， 其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力， 所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧 ；
控制部， 其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述 输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。
通过本说明书及附图的记载可明确针对本发明的其他特征。
根据本说明书及附图的记载， 至少可明确以下事项。
一种印刷装置， 其具备 ：
第一马达， 其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力 ；
第二马达， 其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力， 所述输 送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧 ；
控制部， 其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述 输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。
由此， 能够适当地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的介质的松弛。
在该印刷装置中， 优选所述控制部以施加使所述辊体沿与用于向所述供给方向输 送所述介质的旋转方向相反方向旋转的驱动力的方式控制所述第一马达的驱动， 并且， 判 定是否解除了所述介质的松弛， 在判定解除了所述介质的松弛时， 结束所述第一马达的驱 动控制。 由此， 能够使辊体向与供给方向相反方向旋转， 解除介质的松弛。
另外， 优选所述控制部根据针对所述第一马达的 PID 控制的控制值和用规定速度 输送所述介质的情况的 PID 控制的控制值， 来判定是否解除所述介质的松弛。
由此， 能够根据控制值来判定是否解除了介质的松弛， 从而合适地解除介质的松 弛。
另外， 所述控制部可以根据从针对所述第一马达的 PID 控制中的比例要素、 积分 要素及微分要素输出的控制值的总计值， 以及在所述辊体和所述输送辊之间施加规定张力 的状态利用规定速度输送所述介质的情况的 PID 控制中的控制值即阈值， 来判定是否解除 了所述介质的松弛， 并且， 比较所述总计值与所述阈值， 当所述总计值超过所述阈值时， 控 制所述第一马达进行将所述合计值变更为所述阈值的修正。
由此， 能够在从 PID 控制中的各要素输出的控制值的总计值超过阈值的情况下， 进行将总计值变更为阈值的修正， 不会对介质施加必要以上的张力。
另外， 所述控制部可以根据从针对所述第一马达的 PID 控制中的积分要素输出的 控制值与在所述辊体和所述输送辊之间施加规定张力的状态利用规定速度输送所述介质 的情况的 PID 控制中的控制值即阈值， 来判定是否解除了所述介质的松弛， 并且， 比较所述 控制值与所述阈值， 在所述控制值超过所述阈值时， 控制所述第一马达进行将所述合计值 变更为所述阈值的修正。
由此， 能够在从 PID 控制中的积分要素输出的控制值超过阈值的情况下， 进行将 控制值变更为阈值的修正， 不会对介质施加必要以上的张力。
另外， 所述控制部可以以施加使所述输送驱动辊沿用于向所述供给方向输送所述 介质而旋转的方向旋转的驱动力的方式控制所述第二马达的驱动， 并且， 检测基于经由所 述介质拉伸所述辊体的所述第一马达的动作， 根据该第一马达的动作量判定是否解除了所 述介质的松弛。
由此， 能够基于辊体被拉伸的第一马达的动作量， 来判定介质松弛是否解除。
另外， 可以在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时， 所述控制部以通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质的方式驱动 所述第二马达之后经过规定时间， 即在该第二马达的驱动过程中， 以通过所述辊体向与所 述供给方向相反方向输送所述介质的方式开始所述第一马达的驱动。
由此， 在与供给方向相反方向输送介质时， 在基于第二马达的介质输送结束之前， 开始基于第一马达的该相反方向的输送， 因此， 能够迅速结束介质向该相反方向的移动。
另外， 优选在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时， 所述控制部在结束所述第二马达的驱动控制以后， 结束所述第一马达的驱动控制。
由此， 在基于第二马达的介质输送结束以后， 结束基于第一马达的介质输送， 因 此， 能够在不会在辊体与输送驱动辊之间产生介质松弛的情况下， 结束该相反方向的输送。
另外， 优选通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时， 所 述控制部以基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度比基于所述输送驱动辊的旋转的 所述介质的输送速度快的方式控制所述第一马达及所述第二马达。
由此， 为解除辊体与输送驱动辊之间的介质的松弛， 可以进行与供给方向相反方 向的输送。
另外， 优选所述所定时间根据与基于所述输送驱动辊的所述介质的所述供给方向 相反方向的输送量、 基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度、 基于所述输送驱动辊的 旋转的所述介质的输送速度来求出。
由此， 能够合适地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的松弛。
一种流体喷射装置， 其包括 ：
第一马达， 其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力 ；
第二马达， 其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力， 所述输 送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧 ；
控制部， 其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述 输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛 ；
流体喷射头， 其对所述介质喷射流体。
由此， 能够合适地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的介质的松弛。
一种印刷方法， 其是印刷装置的印刷方法， 所述印刷装置包括 ：
第一马达， 其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力 ；
第二马达， 其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力， 所述输 送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧，
所述印刷方法包括以下步骤 ：
为了解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛， 驱动所述第 一马达及所述第二马达的至少一个的步骤 ；
判定在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛是否解除的步骤。
由此， 能够适当地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的介质的松弛。 附图说明图 1 是表示本实施方式打印机结构的立体图。 图 2 是表示图 1 的打印机的概略结构的图。 图 3 是表示保持辊体的旋转支承架的结构的立体图。 图 4 是表示 ENC 信号的图。 图 5 是表示辊体与输送辊对、 印刷头的位置关系的图。 图 6 是表示控制部的结构的一例的方框图。 图 7 是表示 PID 运算部的概略结构的方框图。 图 8 是表示驱动控制部的结构的一例的方框图。 图 9 是说明图 8 的松弛解除部的动作的流程图。 图 10 是表示控制部的结构的其他示例的方框图。 图 11 是表示驱动控制部的结构的其他示例的方框图。 图 12 是表示测量动作中的 Duty 值和速度的关系的图。 图 13 是说明图 11 的松弛解除部的动作的流程图。 图 14 是表示驱动控制部的结构的其他示例的方框图。 图 15 是说明图 14 的松弛解除部的动作的流程图。图 16 是表示控制部的结构的其他示例的方框图。
图 17 是说明图 16 的松弛解除部的动作的流程图。
图中 ： 10- 打印机， 20- 主体部， 30- 辊驱动机构， 33- 辊马达 ( 与第一马达对应 )， 34、 54- 旋转检测部， 34b、 54b- 线性传感器， 40- 滑架驱动机构， 44- 印刷头 ( 与流体喷射头 对应 )， 50- 纸张输送机构， 51- 输送辊对， 53-PF 马达 ( 与第二马达对应 )， 100- 控制部， 110- 主控制部， 111-PF 马达控制部， 112- 辊马达控制部， 121-PID 控制部， 151- 驱动控制部， 152- 松弛解除部， 201- 辊马达控制部， 211- 松弛解除部， 251-PF 马达控制部， 252- 辊马达控 制部， 261- 松弛解除部。 具体实施方式
以下， 对作为印刷装置的打印机 10 及驱动控制方法进行说明。此外， 本实施方式 的打印机 10 是用于印刷例如 JIS 规格的具有 A2 以上尺寸的大尺寸的纸张的打印机。另 外， 本实施方式的打印机为喷墨式打印机， 不过， 这种喷墨式打印机只要是能够喷出墨液进 行印刷的装置即可， 可以采用任何喷出方法。
另外， 以下说明中， 所说的下方侧是指设置打印机 10 的一侧， 上方侧是指远离设 置侧的一侧。另外， 说明中以供给纸张 P 的一侧作为供给侧 ( 后端侧 )， 排出纸张 P 的一侧 为排纸侧 ( 面前侧 )。
图 1 是表示本实施方式的打印机 10 的外观的结构例的方框图。图 2 是表示图 1 的打印机 10 中使用 DC 马达的驱动系统和控制系统的关系的图。
在该示例的情况中， 打印机 10 具有一对脚部 11 和支承在该脚部 11 的主体部 20。 在脚部 11 上设有支柱 12， 并且， 旋转自如的滚动轮 13 安装在滚动轮支承部 14 上。
主体部 20 在支承于未图示的底座的状态下， 搭载有内部的各种设备， 它们被外部 壳体 21 覆盖。另外， 如图 2 所示， 在主体部 20 中， 作为采用了 DC 马达的驱动系统设置了辊 驱动机构 30、 滑架驱动机构 40、 纸张输送机构 50。辊驱动机构 30 设置在存在于主体部 20 的辊搭载部 22 上。如图 1 所示， 辊搭载部 22 设置在主体部 20 中、 背面侧且上方侧， 通过打开构成上述外部壳体 21 的一个要素的开闭 盖 23， 向其内部搭载辊体 RP， 利用辊驱动机构 30 旋转驱动辊体 RP。
另外， 如图 2 及图 3 所示， 用于旋转辊体 RP 的辊驱动机构 30 具有旋转支架 31、 齿 轮列 32、 辊马达 33、 旋转检测部 34。此外， 图 3 是表示旋转支架 31 和辊马达 33 的外观的结 构例的图。
旋转支架 31 从辊体 RP 上所设置的中空孔 RP1 两端侧插入， 并设置有一对以从两 端侧支承辊体 RP。
作为第一马达的辊马达 33 经由齿轮列 32 对一对旋转支架 31 中位于一端侧的旋 转支架 31a 施加驱动力 ( 旋转力 )。
旋转检测部 34 在本实施方式中使用旋转编码器。因此， 旋转检测部 34 具有圆盘 状刻度盘 34a 和旋转传感器 34b。圆盘状刻度盘 34a 沿着其圆周方向每隔一定间隔具有透 光的透光部和遮断光的透过的遮光部。另外， 旋转传感器 34b 以未图示的发光元件、 同样未 图示的受光元件和同样未图示的信号处理电路作为主要结构要素。
此外， 本实施方式中， 根据来自旋转传感器 34b 的输出， 向控制部 100 输入图 4 所 示的相位相差 90 度的脉冲信号 (A 相的 ENC 信号、 B 相的 ENC 信号 )。从而， 能够通过相位 的前进 / 滞后检测辊马达 33 是处于正转状态、 还是处于反转状态。 另外， 在主体部 20 设置有滑架驱动机构 40。滑架驱动机构 40 具备也作为墨液供 给 / 喷射机构的结构要素一部分的滑架 41、 滑架轴 42 和其他未图示的滑架马达、 带等。
滑架 41 具备用于储存各色墨液 ( 对应于流体 ) 的墨液槽 43， 能够经由未图示的管 道从固定设置在主体部 20 前面侧的墨盒 ( 省略图示 ) 向该墨液槽 43 供给墨液。另外， 如 图 2 所示， 在滑架 41 的下表面设有能够喷出墨滴的印刷头 44( 对应于流体喷射头 )。在印 刷头 44 上设置与各墨液相对应的未图示的喷嘴列， 在构成该喷嘴列的喷嘴中配置有未图 示的压电元件。依靠该压电元件的动作， 能够从位于墨液通路端部的喷嘴喷出墨滴。
此外， 由这些滑架 41、 墨液槽 43、 未图示的管道、 墨盒、 印刷头 44 构成墨液供给 / 喷射机构。另外， 印刷头 44 并不限定于使用了压电元件的压电驱动方式， 可以采用例如用 加热器加热墨液并利用产生的泡的力量的加热方式、 采用磁致伸缩元件的磁致伸缩方式、 用电场控制喷雾的喷雾方式等。另外， 填充在墨盒 / 墨液槽 43 中的墨液可以搭载染料类墨 液 / 颜料类墨液等任何种类的墨液。
如图 2、 图 5 等所示， 纸张输送机构 50 具有输送辊对 51、 齿轮列 52、 PF 马达 53 和 旋转检测部 54。此外， 图 5 是表示辊体 RP 与输送辊对 51、 印刷头 44 的位置关系的图。
输送辊对 51 具备输送驱动辊 51a 和输送从动辊 51b， 能够在它们之间夹持从辊体 RP 抽出的纸张 P( 对应于辊纸 )。
另外， 作为第二马达的 PF 马达 53 经由齿轮列 52 对输送驱动辊 51a 施加驱动力 ( 旋转力 )。
再有， 旋转检测部 54 在本实施方式中采用旋转编码器， 与上述的旋转检测部 34 相 同， 具备圆盘状刻度盘 54a 和旋转传感器 54b， 能够输出图 4 所示的脉冲信号。
另外， 在比输送辊对 51 靠下游侧 ( 排纸侧 ) 设置有压板 55， 纸张 P 在该压板 55 上 被引导。另外， 印刷头 44 以与压板 55 对置的方式配置。在该压板 55 上形成有吸引孔 55a。
另一方面， 吸引孔 55a 与吸引风扇 56 能够连通地设置， 通过吸引风扇 56 动作， 从印刷头 44 侧经由吸引孔 55a 吸引空气。由此， 当压板 55 上存在纸张 P 时， 能够吸引保持该纸张 P。此 外， 打印机 10 还具备检测纸张 P 宽度的纸宽检测传感器等其他各种传感器。
图 6 是表示控制部 100 的功能的结构例的方框图。向控制部 100 输入有旋转传感 器 34b、 54b、 未图示的线性传感器、 未图示的纸宽检测传感器、 未图示的间隔检测传感器、 接 通 / 断开打印机 10 电源的电源开关等各输出信号。
如图 2 所示， 控制部 100 具备 CPU 101、 ROM 102、 RAM 103、 PROM104、 ASIC 105、 马 达驱动器 106 等， 这些经由例如总线等传送路径 107 而相互连接。另外， 控制部 100 连接于 计算机 COM。并且， 通过这些硬件和存贮在 ROM 102 和 PROM 104 中的软件及 / 或数据的协 作、 或是通过添加进行特有处理的电路或结构要素等， 实现图 6 所示的主控制部 110、 PF 马 达控制部 111 和辊马达控制部 112。
控制部 100 的 PF 马达控制部 111 以使输送驱动辊 51a 旋转而向供给方向输送纸 张 P 的方式控制 PF 马达 53 的驱动。此外， 在以上叙述中， 将向供给方向输送纸张 P 之际的 PF 马达 53 的旋转方向称为正转方向。
辊马达控制部 112 以使辊体 RP 旋转而在辊体 RP 卷取纸张 P 的方式控制辊马达 33 的驱动， 以解除纸张 P 的松弛。此外， 以下， 将以使辊体 RP 旋转而在辊体 RP 卷取纸张 P 的 方式来控制辊马达 33 的驱动的处理称为辊马达松弛解除处理 Z1。 另外， 在将纸张 P 卷取在辊体 RP 之际的辊马达 33 的旋转为与正转方向相反方向 的旋转， 以下， 将该方向称为反转方向。
此外， 为了进行印刷， 在通过 PF 马达 53 的驱动向供给方向输送纸张 P 时， 辊体 RP 经由纸张 P 被拉伸而进行旋转， 例如， 辊马达 33 不通电， 而从动于 PF 马达 53 沿正转方向旋 转。
主控制部 110 对 PF 马达控制部 111 及辊马达控制部 112 的动作进行控制， 执行沿 供给方向输送纸张 P 的处理或辊马达松弛解除处理 Z1。
接着， 对 PF 马达控制部 111 与辊马达控制部 112 的结构进行说明。PF 马达控制部 111 构成为具有 PID 运算部 121。
图 7 是表示 PID 运算部 121 的结构例的方框图。在该例的情况中， PID 运算部 121 具备位置运算部 131、 速度运算部 132、 第一减法部 133、 目标速度发生部 134、 第二减法部 135、 比例要素 136、 积分要素 137、 微分要素 138、 加法部 139、 PWM 信号输出部 140 和计时器 141。
位置运算部 131 通过计数从旋转传感器 54b 输入的矩形波的输出信号 ( 参照图 4) 边缘， 算出打印纸 P 的进给量。
速度运算部 132 计数从旋转传感器 54b 输入的矩形波即输出信号的边缘， 并且， 根 据计数的边缘和用计时器 141 计测的时间 ( 周期 ) 算出纸张 P 的进给速度， 并供给到第二 减法部 135。
第一减法部 133 根据从位置运算部 131 输出的与进给量 ( 当前位置 ) 相关的信息 和从 ROM 102 或 PROM 104 等存贮器输出的与目标位置 ( 目标停止位置 ) 相关的信息， 从目 标位置 ( 目标停止位置 ) 减去当前位置算出位置偏差。
向目标速度发生部 134 输入从第一减法部 133 输出的与位置偏差相关的信息。并
且， 目标速度发生部 134 输出与对应于该位置偏差的目标速度相关的信息。
第二减法部 135 从目标速度减去当前的 PF 马达 53 的进给速度 ( 当前速度 )， 算出 速度偏差 ΔV， 分别向比例要素 136、 积分要素 137 及微分要素 138 输出。
比例要素 136、 积分要素 137 及微分要素 138 分别根据输入的速度偏差 ΔV， 并基 于下式算出比例控制值 QP、 积分控制值 QI 和微分控制值 QD。
QP(j) ＝ ΔV(j)×Kp ( 式 1)
QI(j) ＝ QI(j-1)+ΔV(j)×Ki ( 式 2)
QD(j) ＝ {ΔV(j)-ΔV(j-1)}×Kd ( 式 3)
在此， j 是时间， Kp 是比例增益， Ki 是积分增益， Kd 是微分增益。
加法部 139 对从比例要素 136、 积分要素 137 及微分要素 138 输出的比例控制值 QP、 积分控制值 QI 及微分控制值 QD 进行加法运算， 将通过其结果得到的总计值 ( 以下称控 制值 Qpid) 向 PWM 信号输出部 140 输出。
PWM 信号输出部 140 输出对从加法部 139 供给的控制值 Qpid 进行换算所得的 Duty 值的 PWM 信号。
计时器 141 接收来自未图示的时钟的信号。并且， 若例如 100μsec 等这样规定的 PID 运算周期到来， 则每隔这样的 PID 运算周期， 就向速度运算部 132 输出计时信号。
马达驱动器 106 根据从 PWM 信号输出部 140 输出的 PWM 信号， 利用 PWM 控制来控 制驱动 PF 马达 53。
接下来， 对辊马达控制部 112 的结构进行说明。如图 6 所示， 辊马达控制部 112 具 有驱动控制部 151 及松弛解除部 152。
驱动控制部 151 根据松弛解除部 152 的控制， 执行辊马达松弛解除处理 Z1( 即， 以 使辊体 RP 旋转将纸张 P 卷取在辊体 RP 的方式对辊马达 33 的驱动进行控制的处理 )。
图 8 是表示驱动控制部 151 的结构例与松弛解除部 152 的关系的方框图。在该例 的情况下， 驱动控制部 151 具备 ： 速度运算部 161、 计时器 162、 目标速度发生部 163、 减法部 164、 比例要素 165、 积分要素 166、 微分要素 167、 加法部 168 及 PWM 信号输出部 169。
速度运算部 161 计数从旋转传感器 34b 输入的矩形波即输出信号的边缘， 并且， 根 据计数的边缘和在计时器 162 计测的时间 ( 周期 ) 算出当前的纸张 P 的卷取进给速度， 供 给于减法部 164。
计时器 162 接受来自未图示的时钟的信号。并且， 若例如 100μsec 等这样规定的 PID 运算周期到来， 则每隔这样的 PID 运算周期， 就向速度运算器 162 输出计时器信号。
目标速度发生部 163 输出表示作为目标的纸张 P 的卷取速度的信息。
减法部 164 从目标速度中减去当前的卷取进给速度 ( 当前速度 )， 算出速度偏差 ΔV， 分别向比例要素 165、 积分要素 166 及微分要素 167 输出。
比例要素 165、 积分要素 166 及微分要素 167 分别根据输入的速度偏差 ΔV， 并根 据上述的 ( 式 1)、 ( 式 2) 或 ( 式 3) 算出比例控制值 QP、 积分控制值 QI 或微分控制值 QD。
加法部 168 对从比例要素 165、 积分要素 166 及微分要素 167 输出的比例控制值 QP、 积分控制值 QI 及微分控制值 QD 进行加法运算， 将通过其结果求得的控制值 Qpid 向 PWM 信号输出部 169 输出。
PWM 信号输出部 169 向马达驱动器 106 及松弛解除部 152 输出对从加法部 168 供给的控制值 Qpid 进行换算所得的 Duty 值的 PWM 信号。
马达驱动器 106 根据来自 PWM 信号输出部 169 的 PWM 信号， 利用 PWM 控制对辊马 达 33 进行控制驱动。
以下， 对松弛解除部 152 进行说明。
松弛解除部 152 例如根据来自主控制部 110 的指令， 控制驱动控制部 151， 开始辊 马达松弛解除处理 Z1。
另外， 松弛解除部 152 根据从驱动控制部 151 的 PWM 信号输出部 169 输出的 Duty 值和阈值 Dy， 决定结束辊马达松弛解除处理 Z1 的时刻， 并在该时刻， 结束辊马达松弛解除 处理 Z1。
阈值 Dy 是通过下式求得的值。
Dy ＝ aveT×W
该式中， aveT 是利用使辊体 RP 以规定的速度 Vn 旋转的测量动作 ( 为掌握马达的 负荷， 测定使马达以规定的旋转速度旋转时的马达输出值 ) 而得到的， 是对利用该速度 Vn 驱动辊马达 33 所必须的测量值。
此外， 在此测量动作中， 在不驱动 PF 马达 53 的状态下， 辊马达 33 被向正转方向 ( 即， 使辊纸松弛的方向 ) 旋转驱动， 此时的驱动控制部 151 的 PID 控制中的从积分要素 166 输出的控制值的平均值作为测量值算出。 式中 W 是值为 1 以上的系数。
图 9 是表示松弛解除部 152 的动作的流程的流程图。参照该流程图说明松弛解除 部 152 的动作。
在步骤 S1 中， 辊马达控制部 112 的松弛解除部 152 输入来自主控制部 110 的执行 辊马达松弛解除处理 Z1 的指令。例如， 在辊体 RP 安装于主体部 20 的辊搭载部 22 时、 印刷 条件变更时、 或进行用户按下规定的按钮等规定的操作时， 主控制部 110 检测这些， 将执行 辊马达松弛解除处理 Z1 的指令向辊马达控制部 112 输出。辊马达控制部 112 的松弛解除 部 152 输入该指令。
如上所述， 当输入执行辊马达松弛解除处理 Z1 的指令时， 松弛解除部 152 在步骤 S2 中， 将计数器 n 的值初始化为 0。
接着， 在步骤 S3 中， 松弛解除部 152 控制驱动控制部 151， 开始辊马达松弛解除处 理 Z1。
即， 使驱动控制部 151 的各部 ( 图 8) 起动， 以使辊体 RP 旋转将纸张 P 卷取在辊体 RP 的方式， 开始辊马达 33 向反转方向的旋转驱动。另外， 开始向松弛解除部 152 的与目标 速度和当前速度的速度偏差 ΔV 对应的 Duty 值的输出。
此外， 在执行辊马达松弛解除处理 Z1 时， 没有驱动 PF 马达 53， 因此， 输送驱动辊 51a 静止， 纸张 P 利用输送辊对 51 夹持。
接着， 在步骤 S4 中， 松弛解除部 152 判定计数器 n 的值是否比规定的值 N 大， 在判 定不大的情况下， 进入步骤 S5。
在步骤 S5 中， 松弛解除部 152 比较从驱动控制部 151 的 PWM 信号输出部 169 输入 的 Duty 值和阈值 Dy， 判定 Duty 值是否比阈值 Dy 大 (|Duty 值 | ＞阈值 Dy)。即， 在此， 判 定从驱动控制部 151 的 PWM 信号输出部 169 输入的 Duty 值是否比测量值 aveT 的 W 倍的值
大。 此外， 松弛解除部 152 根据以规定的时刻 ( 例如， 辊体 RP 安装于辊搭载部 22 时 ) 进行的测量动作而得的测量值 aveT 与系数 W， 预先算出阈值 Dy， 进而将其保持。
在步骤 S5 中， 当判定出 |Duty 值 | ＞阈值 Dy 的情况下， 进入步骤 S6， 松弛解除部 152 仅将计数器 n 的值增加 1。
在步骤 S5 中， 判定 |Duty 值 | ＞阈值 Dy 不成立的情况下， 或在步骤 S6 中将计数 器 n 的值仅增加 1 的情况， 返回步骤 S4， 其以后的处理同样地执行。
在步骤 S4 中， 当计数器 n 的值比规定的值 N 大的情况下， 进入步骤 S7， 松弛解除部 152 控制驱动控制部 151， 结束辊马达松弛解除处理 Z1。
如上所述， 松弛解除部 152 动作， 从而解除了纸张 P 的松弛。
若在纸张 P 的松弛被解除的状态， 进行向辊体 RP 的卷取， 则会对纸张 P 赋予张力 (tension)。另外， 若对纸张 P 赋予张力， 则卷取速度有减速倾向， 因此， 在 PID 控制中， 为了 加速辊马达 33 的驱动 ( 即， 为了成为目标速度 ) 而输出大的 Duty 值。
从而， 当按规定的时间输出大的 Duty 值时， 能够解除纸张 P 的松弛。
根据以上原理， 判定从驱动控制部 151 的 PWM 信号输出部 169 输出的 Duty 值是否 比为以规定速度 Vn 驱动辊马达 33 所需的测量值 aveT 的 W 倍的值大 ( 即， 判定是否输出了 大的 Duty 值 )( 步骤 S5)， 该次数比规定的值 N 大时 ( 即， 按规定时间输出大的 Duty 值时 ) ( 步骤 S6、 S4)， 卷取纸张 P 的松弛量， 解除了松弛， 结束辊马达松弛解除处理 Z1( 步骤 S7)， 因此， 能够合适地解除纸张 P 的松弛。
图 10 是表示控制部 100 的其他结构例的方框图。在该控制部 100 中， 代替图 6 的 辊马达控制部 112， 设置有辊马达控制部 201。其他部分与图 6 的情况相同， 因此， 省略其说 明。
在辊马达控制部 201 中， 代替图 6 的辊马达控制部 112 的松弛解除部 152 设置有 松弛解除部 211。
图 11 是表示图 10 的驱动控制部 151 与松弛解除部 211 的关系的方框图。
加法部 168 对从各比例要素 165、 积分要素 166 及微分要素 167 输出的比例控制值 QP、 积分控制值 QI 及微分控制值 QD 进行加法运算， 将通过该加法运算的结果求得的控制值 Qpid 向松弛解除部 211 输出。
向 PWM 信号输出部 169 输入有从松弛解除部 211 供给的控制值 Qpid 或后述的阈 值 Dx。PWM 信号输出部 169 向马达驱动器 106 输出对从松弛解除部 211 供给的控制值 Qpid 或阈值 Dx 进行换算而得的 Duty 值的 PWM 信号。
从速度运算部 161 至减法部 164 进行与图 8 所示的情况相同的动作， 因此， 在此省 略该说明。
接着， 对松弛解除部 211 进行说明。
松弛解除部 211 与图 6 或图 8 的松弛解除部 152 相同， 根据来自主控制部 110 的 指令， 控制驱动控制部 151， 开始辊马达松弛解除处理 Z1。
另外， 如后所述， 松弛解除部 211 根据从驱动控制部 151 的加法部 168 输入的控制 值 Qpid 与阈值 Dx， 决定结束辊马达松弛解除处理 Z1 的时刻， 在该时刻， 结束辊马达松弛解 除处理 Z1。
进而， 松弛解除部 211 比较从驱动控制部 151 的加法部 168 输入的控制值 Qpid 和 阈值 Dx， 并根据该比较结果， 向驱动控制部 151 的 PWM 信号输出部 169 供给控制值 Qpid 或 阈值 Dx。
在此， 阈值 Dx 是以赋予某一张力 F 的状态而以速度 Vn 输送纸张 P 的情况的辊马 达 33 的 Duty 值。如 ( 式 4) 所示， 基本而言， 阈值 Dx 通过对纸张 P 赋予张力 F( 例如， 即使 对纸张 P 赋予也不会使纸张 P 破损的规定大小的张力 ) 所必须的 Duty 值即 Duty(f)、 与以 某一速度 Vn 驱动辊马达 33 所必须的 Duty 值即 Duty(ro) 的加法运算来求出。
Dx ＝ Duty(f)+Duty(ro)
＝ F×r×Duty(max)/(Kt×E)+aVn+b ( 式 4)
式 4 中， r 是辊体 RP 的半径， Duty(max) 是 Duty 值的最大值， Kt 是辊马达 33 的马 达常数， E 是供给于辊马达 33 的电源电压值。并且， 系数 a、 b 是如以下说明求得。
为了求出以某一速度 Vn 驱动辊马达 33 所必需的 Duty 值， 执行测量动作。在该测 量动作中， 如图 12 所示， 以低速侧的速度 VL 和高速侧的速度 VH 沿正转方向旋转驱动辊体 RP。并且， 分别算出以低速侧的速度 VL 驱动辊马达 33 所必需的测量值 ave TiL 和以高速 侧的速度 VH 驱动辊马达 33 所必需的测量值 ave TiH。此外， 测量值 ave TiL 和测量值 ave TiH 取作以各自的速度进行 PID 控制时从驱动控制部 151 的积分要素 166 输出的控制值的 平均值。 若求出测量值 ave TiL 和测量值 ave TiH， 则如图 12 所示的一次式的关系成立， 因 此， ( 式 5) 成立， 并且， 系数 a、 b 使用在测量动作得到的测量值 ave TiL 与测量值 ave TiH 求出 (( 式 6)、 ( 式 7))。
Duty(ro) ＝ aVn+b ( 式 5)
a ＝ (ave TiH-ave TiL)/(VH-VL) ( 式 6)
b ＝ ave TiH-(ave TiH-ave TiL)×VL/(VH-VL) ( 式 7)
系数 a、 b 如下所述求出。
此外， ( 式 4) 在如下说明中导出。
考虑以某一速度 Vn 驱动辊马达 33， 且此时向纸张 P 施加张力 F 的情况。此时， 驱 动辊马达 33 所必须的电流值 Io 根据下式求出， 设定辊体 RP 的半径为 r， 驱动辊马达 33 所 必须的转矩为 Tro， 马达常数为 Kt。
Io ＝ (F×r+Tro)/Kt ( 式 8)
在此， 由在赋予张力 F 的状态以速度 Vn 输送纸张 P 的情况的辊马达 33 的 Duty 值 即阈值 Dx、 电源电压 E、 辊马达 33 的内部电阻 R、 辊马达 33 的反电动势常数 Ke 成立下式。
Io ＝ (E×Dx/Duty(max)-KeVn)/R ( 式 9)
另外， 当将辊马达 33 以某一速度 Vn 驱动时所必须的转矩设定为 Tro， 将此时的 Duty 值设定为 Duty(ro) 时， 如下式那样， 根据电流值 I1 和马达常数的积求出转矩 Tro。
Tro ＝ Kt×I1
＝ Kt×(E×Duty(ro)/Duty(max)-Ke×V n) ( 式 10)
( 式 8) 与 ( 式 9) 相等， 进而若将 ( 式 10) 代入 ( 式 8) 的 Tro， 整理两边， 则成为 下式。
(F×r/Kt)+(E×Duty(ro)/Duty(max)-Ke×Vn)/R
＝ (E×Dx/Duty(max)-Ke×Vn)/R ∴ Dx ＝ F×r×Duty(max)/(Kt×E)+Duty(ro) ( 式 11) Duty(f) ＝ F×r×Duty(max)/(Kt×E) ( 式 12) 另外， 根据 ( 式 11) 和 ( 式 5)， 结果作为阈值 Dx 的 Duty 值如下式所示。 Dx ＝ F×r×Duty(max)/(Kt×E)+aVn+b ( 式 4) 如上所述， 导出 ( 式 4)。 图 13 表示松弛解除部 211 的动作的流程。参照该流程图说明松弛解除部 211 的动作。 在从步骤 S21 到步骤 S24 中， 执行与从图 9 的步骤 S1 到步骤 S4 的情况基本相同 的处理， 因此， 省略其详细的说明， 但是， 在步骤 S22 中， 将计数器 n 初始化为值 0， 并将变量 T 初始化为值 0。
在步骤 S25 中， 松弛解除部 211 比较从驱动控制部 151 的加法部 168 输入的控制 值 Qpid 与如上所述算出的阈值 Dx， 判定控制值 Qpid 是否比阈值 Dx 大 (|Qpid| ＞ Dx)。
此外， 松弛解除部 211 基于从利用在规定时刻进行的上述测量动作而得到的测量 值 ave TiL 及测量值 ave TiH 所得到的系数 a、 b(( 式 6)、 ( 式 7))， 适当算出阈值 Dx( 式 4)， 并将其保持。
在步骤 S25 中， 判定 |Qpid| ＞ Dx 不成立的情况下， 松弛解除部 211 在步骤 S26 中 将变量 T 设定为值 0。
接着， 在步骤 S27 中， 松弛解除部 211 将从驱动控制部 151 的加法部 168 输入的控 制值 Qpid 直接输出给 PWM 信号输出部 169。
在步骤 S25 中， 判定出 |Qpid| ＞ Dx 时， 进入步骤 S28， 松弛解除部 211 判定变量 T 是否为值 1( 变量 T ＝ 1)， 当判定变量 T ＝ 1 不成立时， 在步骤 S29 中， 将变量 T 设定为值 1。
接着， 在步骤 S30 中， 松弛解除部 211 代替从驱动控制部 151 的加法部 168 输入的 控制值 Qpid， 向 PWM 信号输出部 169 输出阈值 Dx。
在步骤 S28 中， 判定出变量 T ＝ 1 时， 在步骤 S31 中， 松弛解除部 211 仅将计数器 n 的值增加 1， 在步骤 S32 中， 将变量 T 设定为值 1。
然后， 进入步骤 S30， 松弛解除部 211 代替从驱动控制部 151 的加法部 168 输入的 控制值 Qpid， 向 PWM 信号输出部 169 输出阈值 Dx。
在步骤 S27 或步骤 S30 中， 若向 PWM 信号输出部 169 输出控制值 Qpid 或阈值 Dx， 则松弛解除部 211 返回步骤 S24， 同样进行其以后的处理。
在步骤 S24 中， 当判定计数器 n 的值比规定的值 N 大时， 进入步骤 S33， 松弛解除部 211 控制驱动控制部 151， 结束辊马达松弛解除处理 Z1。
如上所述， 通过松弛解除部 211 动作， 解除了纸张 P 的松弛。
若以解除了纸张 P 的松弛的状态进行向辊体 RP 的卷取， 则对纸张 P 赋予张力。另 外， 若对纸张 P 赋予张力， 则卷取速度有减速倾向， 因此， 在 PID 控制中， 为了加速辊马达 33 的驱动 ( 即为了成为目标速度 )， 输出用于得到大的 Duty 值的大的控制值 Qpid。
因此， 当大的控制值 Qpid 以规定时间输出时， 能够解除纸张 P 的松弛。
根据如上所述的原理， 判定从驱动控制部 151 的加法部 168 输出的控制值 Qpid 是
否比阈值 Dx 大 ( 即， 判定是否输出大的控制值 Qpid)( 步骤 S25)， 该次数比规定的值 N 大时 ( 即， 以规定时间输出大的控制值 Qpid 时 )( 步骤 S24、 S31)， 卷取纸张 P 的松弛量， 解除松 弛， 结束辊马达松弛解除处理 Z1( 步骤 S33)， 因此， 能够适当地解除纸张 P 的松弛。
另外， 如上所述， 从驱动控制部 151 的加法部 168 输出的控制值 Qpid 为阈值 Dx 以 下时， 将控制值 Qpid 供给于驱动控制部 151 的 PWM 信号输出部 169， 当控制值 Qpid 比阈值 Dx 大时， 将阈值 Dx 供给于驱动控制部 151 的 PWM 信号输出部 169( 步骤 S25、 S27、 S30)， 阈 值 Dx 以下的控制值供给于 PWM 信号输出部 169( 即， 进行将控制值 Qpid 变更为阈值 Dx 的 修正 )， 因此， 在以速度 Vn 卷取纸张 P 之际， 能够防止对纸张 P 赋予比使纸张 P 破损的张力 F 大的张力。即， 能够在纸张 P 不会破损的情况下将纸张 P 的松弛量卷取在辊体 RP 上， 解除 松弛。
此外， 在以上叙述中， 松弛解除部 211 对由比例控制值 QP、 积分控制值 QI 及微分 控制值 QD 进行加法运算而得的控制值 Qpid 与阈值 Dx 进行比较， 基于该比较结果， 控制辊 马达松弛解除处理 Z1。阈值 Dx 是通过在测量动作得到的从积分要素 166 输出的积分控制 值 QI 的平均值即测量值 ave TiL 和测量值 ave TiH 而得到的值， 因此， 也可以比较积分控 制值 QI 和阈值 Dx。
图 14 是根据积分控制值 QI 和阈值 Dx 的比较结果来控制辊马达松弛解除处理 Z1 的情况的驱动控制部 151 的结构例与松弛解除部 211 的关系的方框图。
在图 14 的驱动控制部 151 中， 来自积分要素 166 的积分控制值 QI 输出于松弛解 除部 211。在加法部 168 中， 输入有从比例要素 165 及微分要素 167 输出的比例控制值 QP 及微分控制值 QD 和从松弛解除部 211 输出的积分控制值 QI 或阈值 Dx。
加法部 168 对从比例要素 165 及微分要素 167 输出的比例控制值 QP 及微分控制 值 QD、 从松弛解除部 211 输出的积分控制值 QI 或阈值 Dx 进行加法运算， 将从该运算结果得 到的控制值 Qpid 向 PWM 信号输出部 169 输出。
图 15 是表示图 14 的松弛解除部 211 动作的流程的流程图。
在从步骤 S51 到步骤 S54 中， 执行与从图 13 的步骤 S21 到步骤 S24 的情况相同的 处理， 因此， 省略该说明。
在步骤 S55 中， 松弛解除部 211 比较从积分要素 166 输入的积分控制值 QI 和阈值 Dx， 判定 |QI| ＞ Dx 是否成立， 当 |QI| ＞ Dx 不成立的情况下， 在步骤 S56 中， 将变量 T 设定 为值 0。
接着， 在步骤 S57 中， 松弛解除部 211 将从积分要素 166 输入的积分控制值 QI 直 接向加法部 168 输出。即， 当前情况的加法部 168 对从比例要素 165、 松弛解除部 211 及微 分要素 167 输出的比例控制值 QP、 积分控制值 QI 及微分控制值 QD 进行加法运算， 将利用该 运算结果所得的控制值 Qpid 向 PWM 信号输出部 169 输出。
在步骤 S55 中， 当判定出 |QI| ＞ Dx 时， 进入步骤 S58， 松弛解除部 211 判定变量是 否 T ＝ 1， 当判定变量 T ＝ 1 不成立时， 在步骤 S59 中， 将变量 T 设定为值 1。
接着， 在步骤 S60 中， 松弛解除部 211 代替从积分要素 166 输入的积分控制值 QI， 向加法部 168 输出阈值 Dx( 即， 进行将积分控制值 QI 变更为阈值 Dx 的修正 )。即， 此时的 加法部 168 对从比例要素 165、 松弛解除部 211 及微分要素 167 输出的比例控制值 QP、 阈值 Dx 及微分控制值 QD 进行加法运算， 将该运算所得的结果的控制值 Qpid 输出给 PWM 信号输出部 169。
在步骤 S61 至步骤 S63 中， 进行与图 13 的从步骤 S31 到步骤 S33 的情况相同的处 理， 因此， 省略该说明。
图 16 是表示控制部 100 的其他结构例的方框图。在该控制部 100 中， 代替图 6 的 控制部 100 的 PF 马达控制部 111 设置 PF 马达控制部 251， 并代替辊马达控制部 112 设置辊 马达控制部 252。
PF 马达控制部 251 构成为具有图 6 的 PF 马达控制部 111 的 PID 运算部 121 和松 弛解除部 261。
此外， 图 16 的 PID 运算部 121 与图 6 的情况相同地， 以使输送驱动辊 51a 旋转而 向供给方向输送纸张 P 的方式对 PF 马达 53 向正转方向的旋转驱动进行控制。
另外， 该 PID 运算部 121 以向供给方向输送纸张 P 的方式控制 PF 马达 53 向正转 方向的旋转驱动， 以解除纸张 P 的松弛。此外， 在以下叙述中， 将为了解除纸张 P 的松弛， 以 向供给方向输送纸张 P 的方式对 PF 马达 53 沿正转方向的旋转驱动进行控制的处理称为 PF 马达松弛解除处理 Z2。
辊马达控制部 252 并不进行如上述的辊马达控制部 112 那样用于解除纸张 P 的松 弛的辊马达 33 的驱动控制， 例如， 进行用于向供给方向输送纸张 P 时的张力控制的辊马达 33 的驱动控制， 。 即， 图 6 及图 10 所示的实施方式是通过驱动控制辊马达 33 而解除纸张 P 的松弛， 但是， 图 16 所示的实施方式通过驱动控制 PF 马达 53 来解除纸张 P 的松弛。
图 17 是表示进行 PF 马达松弛解除处理 Z2 的情况的 PF 马达控制部 251 的松弛解 除部 261 动作的流程的流程图。
在步骤 S81 中， PF 马达控制部 251 的松弛解除部 261 在从主控制部 110 输入执行 PF 马达松弛解除处理 Z2 的指令时， 在步骤 S82 中， 检测此时的辊马达 33 的旋转位置 ( 以 下、 称为初始旋转位置 Is)。
此时的辊马达 33 经由纸张 P 拉伸辊体 RP 而进行旋转， 例如， 成为在不通电的情况 下， 能够从动于 PF 马达 53 而向正转方向旋转的状态， 但是， PF 马达松弛解除处理 Z2 还未 开始， PF 马达 53 没有被驱动， 因此， 辊马达 33 成为静止状态。即， 在此， 获得辊马达 33 静 止时的旋转传感器 34b 的输出。
在步骤 S83 中， 松弛解除部 261 将计数器 n 的值初始化为 0。
在步骤 S84 中， 松弛解除部 261 控制 PID 运算部 121， 开始 PF 马达松弛解除处理 Z2。其结果， 利用 PID 控制， 开始 PF 马达 53 沿正转方向的旋转驱动， 以规定速度开始纸张 P 向供给方向的进给。
在步骤 S85 中， 松弛解除部 261 检测辊马达 33 的当前旋转位置 ( 以下， 称为当前 旋转位置 In)。具体而言， 松弛解除部 261 参照旋转传感器 34b 的信号， 检测辊马达 33 的当 前旋转位置 In。
在步骤 S86 中， 松弛解除部 261 算出在步骤 S85 检测的当前旋转位置 In 与在步骤 S82 检测的初始旋转位置 Is 的差分 ( 即旋转量 )， 并判定该值是否比阈值 Dz 大 ((In-Is) ＞阈值 Dz)， 当判定 (In-Is) ＞阈值 Dz 不成立时， 返回步骤 S85， 相同地执行其以后的处理。
在步骤 S86 中， 当判定 (In-Is) ＞阈值 Dz 时， 在步骤 S87 中， 松弛解除部 261 控制
PID 运算部 121， 结束 PF 马达松弛解除处理 Z2。
如上所述， 通过松弛解除部 261 动作， 解除纸张 P 的松弛。
若在解除了纸张 P 的松弛的状态下， 进行向纸张 P 的供给方向送纸， 则通过纸张 P 拉伸辊体 RP， 使辊马达 33 旋转。
因而， 能够使静止的辊马达 33 从动于 PF 马达 53 进行一定量旋转时， 解除纸张 P 的松弛。
根据如上所述原理， 辊马达 33 从静止状态进行一定量旋转时 ( 步骤 S82、 S85、 S86)， 解除了松弛， 结束 PF 马达松弛解除处理 Z2， 因此， 能够适当地解除纸张 P 的松弛。
< 纸张 P 的反向进给 >
在辊体安置于打印机时， 从辊体抽出纸张 P 安装于打印机 10。 此时， 被拉伸的纸张 P 进入外部壳体 21， 通过 PF 马达 51， 进而通过压板 55 的上方， 然后， 向外部壳体 21 之外抽 出， 从而被用户安置。
但是， 若以该状态开始印刷， 则在纸张 P 的先端部伸出到外部壳体 21 的外侧的状 态开始印刷。若如此进行， 则由于从辊纸的前端部到印刷头 44 的下部具有一些距离， 因此， 存在在从纸张 P 的先端到头 44 下部之间的纸张 P 不能够形成图像的范围。并且， 在纸张 P 产生不能够印刷的浪费的部分。因此， 为减少成为浪费的纸张 P 的部分， 利用 PF 辊的反转 使纸张 P 向与供给相反方向移动 ( 反向进给 )， 直至纸张 P 的先端部位于压板 55 的下游侧 端部 ( 图 5 中， 压板 55 的左侧端部 )。 如上所述， 当利用 PF 辊的反向旋转进行反向进给时， 在输送辊对 51 与辊体 RP 之 间的纸张 P 产生松弛。此时， 作为参考例， 在结束了基于输送辊对 51 的反向进给之后， 开始 辊体 RP 沿卷取纸张 P 的方向的旋转， 解除纸张 P 的松弛， 完成反向进给动作。此时， 在反向 进给动作的完成过程中， 需要基于输送辊对 51 的纸张 P 的反向进给所需的时间及基于辊体 RP 卷取纸张 P 所需的时间的总计时间。因此， 在反向进给动作结束之前需要大量时间。
因而， 在此， 为了缩短反向进给动作完成所需的时间， 使用以下实施方式。
在本实施方式中， 基于输送辊对 51 的纸张 P 的反向进给速度 Vpf 设定为比基于辊 体 RP 的反向进给速度 ( 卷取速度 )Vroll 慢。另外， 在基于输送辊对 51 的纸张 P 的反向进 给结束之前， 开始基于辊体 RP 的纸张 P 的卷取动作。此时， 从基于输送辊对 51 的反向进给 开始经由等候时间 wait 后， 开始基于辊体 RP 的纸张 P 的卷取动作， 将通过输送辊对 51 进 行反向进给的距离 ( 反向进给距离 ) 设定为 Fd， 则等候时间 wait 如下表示。
Wait ＝ Fd/vpf-Fd/vroll。
例如， 输送辊对 51 的反向进给速度 V pf 为 3(inch/s)， 辊体 RP 反向进给速度 Vroll 为 4(inch/s)， 而反向进给距离 Fd 为 13(inch)。从而， 等候时间 wait 通过上式成为 1.08(s)。此外， 输送辊对 51 用于使纸张 P 仅移动反向进给距离的时间为 4.33(s)， 辊体 RP 用于使纸张 P 仅卷取反向进给距离的时间为 3.25(s)。
此时， 在开始基于输送辊对 51 的反向进给之后， 经 1.08(s) 之后， 开始基于辊体 RP 的纸张 P 的卷取。并且， 在基于输送辊对 51 的反向进给开始后 4.30(s) 之后， 结束基于输 送辊对 51 及辊体 RP 的反向进给动作。此外， 在本实施方式中， 在反向进给动作完成之后， 辊马达的驱动控制转移到上述 PID 控制。
通过如上所述地进行， 在本实施方式中， 能够在反向进给动作开始后， 在 4.30(s)
之后， 完成反向进给动作。这与作为所述参考例的方法的情况下， 需要 4.33(s)+3.25(s) ＝ 7.58(s) 的情况比较， 通过使用本实施方式， 缩短了反向进给所需的时间。
如上所述， 通过在输送辊对 51 开始反向进给之后， 经规定的等候时间之后开始基 于辊体 RP 的卷取动作， 能够在短时间完成反向进给动作。另外， 通过使用根据上式求出的 等候时间， 使驱动输送辊对 51 的 PF 马达 53 与使辊体 RP 旋转的辊马达 33 的驱动的结束时 刻大致同时， 进而， 使两者的反向进给距离相同， 能够使输送辊对 51 与辊体 RP 之间的纸张 P 不会产生松弛。
此外， 也可以使辊马达 33 的驱动结束的时刻比 PF 马达 53 的结束时刻稍晚。通过 上述设置， 可以使输送辊对 51 与辊体 RP 之间的纸张 P 不会产生松弛。
另外， 在 PF 马达 53 的驱动结束之后， 可以进行基于所述的 PID 控制的辊马达 33 的控制。通过如上进行， 可以以在输送辊对 51 与辊体 RP 之间的纸张 P 产生的张力不会过 度变大的方式进行控制， 防止纸张的破断。
另外， 辊体 RP 的半径并不固定， 根据纸张 P 的使用状况而变化。此时， 辊体 RP 的 反向进给速度 Vroll 可以通过如下反向进给控制来实现， 即， 通过利用传感器等逐次检测 而获取辊马达 33 的旋转速度与辊体 RP 的半径， 并使基于获取的旋转速度与半径而得到的 反向进给速度作为 Vroll。
此外， 在至此的记载中， 在辊体 RP 与输送辊对 51 之间， 纸张 P“松弛” 是指在辊体 与输送辊之间的任一处存在没有产生输送方向的张力的部位的情况。另外， 换言之， “松弛” 是指从图 5 所示的横向观察辊体 RP 与输送辊对 51 时， 纸张 P 维持直线状态， 不成为曲线状 态。若成为这种状态， 则在辊体 RP 与输送辊对 51 之间的任一处， 存在有在纸张 P 产生褶皱 的部位。因此， 通过使用如上所述实施方式的方法， 适当地去除在辊体 RP 与输送辊对 51 之 间的任一部位的纸张的褶皱。
以上， 对本发明的一实施方式进行了叙述， 不过， 在本发明可进行各种变形。 以下， 对其变形进行叙述。上述实施方式中， 对马达控制装置设置在打印机 10 的情况进行了说 明。但是， 马达控制装置并不限定于设置在打印机 10 的情况， 也可以适用于使用辊体 ( 辊 纸 ) 的传真机等。另外， 上述实施方式中， 将纸张 P 作为辊纸， 不过， 除了辊纸 P 以外， 也可 以使用薄膜状构件、 树脂制片、 铝箔等。
另外， 控制部 100 并不限定于上述实施方式， 也可以采用例如仅用 ASIC 105 执行 辊马达 33、 PF 马达 53 的控制的结构， 另外， 除此以外也可以对装入有各种周边设备的单片 机等进行组装， 构成控制部 100。
再有， 上述实施方式中， 控制部 100 中的 PID 控制与速度相关进行， 不过， 也可以进 行与位置相关的 PID 控制。另外， 辊马达 33 及 PF 马达 53 的控制并不限定于 PID 控制， 也 可以在 PI 控制中适用本发明。
另外， 上述实施方式的打印机 10 也可以是扫描装置和复印装置等这些复合设备 的一部分。再有， 上述实施方式中， 对喷墨方式的打印机 10 进行了说明。不过， 作为打印机 10， 只要是能够喷射流体， 并不限定于喷墨方式的打印机。例如， 对于粘性墨水方式的打印 机、 调色涂料方式的打印机、 点击方式的打印机等各种打印机， 也能够适用本发明。
上述实施方式是用于容易理解本发明的方式， 并不是限定解释本发明。本发明当 然可以在不脱离主旨的情况下进行适当变更、 改良， 并且， 本发明也包含其等同物。