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1、(10)申请公布号 CN 102381663 A (43)申请公布日 2012.03.21 CN 102381663 A *CN102381663A* (21)申请号 201010267869.4 (22)申请日 2010.08.27 B66F 9/065(2006.01) B66F 9/20(2006.01) (71)申请人 洪咏善 地址 中国台湾台中县大里市 (72)发明人 洪咏善 陈庆铭 (74)专利代理机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 代理人 周国城 (54) 发明名称 两用搬运车 (57) 摘要 本发明公开了一种两用搬运车， 主要包含有 可切换成独立作业的一自动导引系。
2、统以及一实 时驾驶系统， 其中， 该自动导引系统具有一导引 装置与一感测装置， 该导引装置设置在工作场所 中， 该感测装置用以检测该导引装置的位置， 使该 两用搬运车不需人工操控即可于工作场所中自走 移动 ； 该实时驾驶系统具有一操控盘供使用者操 作， 以便实时操控该两用搬运车进行移动。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 11 页 CN 102381678 A1/2 页 2 1. 一种两用搬运车， 用于一工作场所中运载物品， 其特征在于该两用搬运车包含有 ： 一车体， 具有一承载部供待搬运的物品放置 ；。
3、 多个轮子， 设于该车体上 ； 至少一电动马达， 设于该车体， 用以驱动该些轮子中的至少一个轮子转动 ； 一自动导引系统， 其包含有一导引装置与一感测装置， 该导引装置设置在工作场所中， 该感测装置设置于该车体上， 且用以检测该导引装置的位置， 并发送出一控制信号 ； 一实时驾驶系统， 其包含有一操控盘供使用者操作， 且该操控盘亦可发送该控制信 号 ； 一控制装置， 与该电动马达电性连接， 且用以接收该控制信号， 并以的控制该电动马达 驱转轮子 ； 一切换装置， 与该控制装置电性连接， 且用以切换该感应装置或该操控盘发送该控制 信号予该控制装置。 2. 如权利要求 1 所述的两用搬运车， 其特。
4、征在于， 该自动导引系统的导引装置为一设 置于工作场所地面的暗色色带， 该暗色色带经过位置构成一不反射区， 该暗色色带未经过 位置则构成一反射区 ； 该感测装置包括至少一可发射光线的光学传感器， 且该光学传感器 接收经该反射区的反射光线而发送出该控制信号， 该光学传感器的发射光线作用于该不反 射区时， 则无控制信号的发送。 3. 如权利要求 1 所述的两用搬运车， 其特征在于， 该自动导引系统的导引装置为一设 置于工作场所地面的亮色色带， 该亮色色带经过位置构成一反射区， 该亮色色带未经过位 置则构成一不反射区 ； 该感测装置包括至少一可发射光线的光学传感器， 且该光学传感器 接收经该反射区的。
5、反射光线而发送出该控制信号， 该光学传感器的发射光线作用于该不反 射区时， 则无控制信号的发送。 4. 如权利要求 2 或 3 所述的两用搬运车， 其特征在于， 所述色带构成该车体的行进路 径， 且于该行进路径上设有至少一停靠区供行进中的车体停靠于该位置。 5. 如权利要求 4 所述的两用搬运车， 其特征在于， 该自动导引系统还包含有一与该控 制装置电性连接的定位装置， 该定位装置控制该车体停止于该停靠区。 6. 如权利要求 1 所述的两用搬运车， 其特征在于， 该自动导引系统的导引装置为设置 于工作场所地面的磁带， 该感测装置包括至少一个磁力传感器， 该磁力传感器利用感测与 该磁带间的磁力变。
6、化以判断该磁带的位置。 7. 如权利要求 6 所述的两用搬运车， 其特征在于， 该磁带经过位置构成该车体的行进 路径， 且于该行进路径上设有至少一停靠区供行进中的车体停靠于该位置。 8. 如权利要求 7 所述的两用搬运车， 其特征在于， 该自动导引系统还包含有一与该控 制装置电性连接的定位装置， 该定位装置控制该车体停止于该停靠区。 9. 如权利要求 1 所述的两用搬运车， 其特征在于， 该自动导引系统的感测装置为一距 离检知器， 其导引装置包括两个分开设置且各别发送一第一信号与一第二信号的发送器， 各信号并为该距离检知器所接收且计算出行进中的车体位置 ； 该自动导引系统另具有一与 该距离检知。
7、器电性连接的比对装置， 该比对装置内建一设定路径供比对行进中的车体是否 在该设定路径上。 10. 如权利要求 1 所述的两用搬运车， 其特征在于， 还包含有一追踪装置， 该追踪装置 权 利 要 求 书 CN 102381663 A CN 102381678 A2/2 页 3 具有一设置于该车体的信号发射器， 以及设于该工作场合且相互电性连接的多个信号接收 器、 一运算器与一显示器 ； 该信号发射器发射有一信号 ； 该些信号接收器用以接收该信号 ； 该运算器依据该些信号接收器各别接收到该信号的时间来判读该车体的位置， 并于该显示 器上显示出， 以确认该车体于该工作场所中的位置。 权 利 要 求 。
8、书 CN 102381663 A CN 102381678 A1/5 页 4 两用搬运车 技术领域 0001 本发明涉及搬运装置， 更详而言之是指一种两用搬运车。 背景技术 0002 已知于厂房中用以搬运货物的搬运车， 大多是先将待搬运的物品置于搬运车上 后， 再利用人力推拉的方式将搬运车移动。 为使搬运作业更加方便， 有业者提供有一种自走 搬运车， 是在搬运车设置有一动力源， 再利用一操控装置去控制动力源， 通过此便可不必利 用人力去推拉搬运车， 便可驱动搬运车移动。 0003 但上述的自走搬运车仍然需要耗费人力去进行搬运车的操控作业， 故为节省人 力， 使仓储管理自动化， 更有业者提供有一。
9、种无人自走搬运车， 利用路径检测的方式来驱动 动力源， 如此便可不必依靠人员进行操控， 即能在一预先设定好的路径与站别的间自走移 动。 0004 然而， 上述的无人自走搬运车虽可节省人力， 但因其行进路线固定， 无法任意更 动， 只适用于应付单一作业流程， 而使其缺乏使用与调度的弹性。 0005 若能提供整合上述的自走搬运车以及无人自走搬运车的优点， 使搬运车可于预设 路径上使其自走移动， 以方便配合仓储管理自动化， 节省不必要的人力浪费。 且当使用者欲 于预设路径外使用搬运车时， 即切换成利用人力进行操控， 通过此便可随时依需求的不同 来改变搬运车的使用方式， 以确实增加使用的方便性以及提升。
10、搬运作业的效率。 发明内容 0006 有鉴于此， 本发明的主要目的在于提供一种两用搬运车， 具有人工操控以及自动 导引的功能。 0007 缘以达成上述目的， 本发明所提供的两用搬运车用于一工作场所中运载物品， 该 两用搬运车包含有一车体、 多个轮子、 至少一电动马达、 一自动导引系统、 一实时驾驶系统、 一控制装置以及一切换装置。其中， 该车体具有一承载部供待搬运的物品放置 ； 该些轮子， 设于该车体上 ； 该电动马达设于该车体上， 用以驱动该些轮子中的至少一个轮子转动 ； 该 自动导引系统包含有一导引装置与一感测装置， 该导引装置设置在工作场所中， 该感测装 置设置于该车体上， 且用以检测该。
11、导引装置的位置， 并发送出一控制信号 ； 该实时驾驶系统 包含有一操控盘供使用者操作， 且该操控盘亦可发送该控制信号 ； 该控制装置与该电动马 达电性连接， 且用以接收该控制信号， 并以的控制该电动马达驱转轮子 ； 该切换装置与该控 制装置电性连接， 且用以切换该控制装置收受的控制信号由该感应装置或该操控盘提供。 附图说明 0008 图 1 为本发明一较佳实施例的立体图 ； 0009 图 2 为一立体图， 揭示承载部可利用升降器改变高度 ； 0010 图 3 为上述本发明的导引装置及感测装置示意图 ； 说 明 书 CN 102381663 A CN 102381678 A2/5 页 5 001。
12、1 图 4 为一立体图， 揭示车体可进行收折 ； 0012 图 5 为上述本发明较佳实施例的立体图 ； 0013 图 6 为一示意图， 揭示利用亮色色带做为导引装置 ； 0014 图 7 为一示意图， 揭示使用者于实时操控时， 可站立于踏板上随车移动 ； 0015 图 8 为一示意图， 揭示导引装置为磁带， 感测装置为磁力传感器 ； 0016 图 9 为一示意图， 揭示导引装置为二个信号发射器， 感测装置为一信号接收器 ； 0017 图 10 为本发明第二较佳实施例的立体图 ； 0018 图 11 为一示意图， 揭示可利用追踪装置实时查知车体的位置。 0019 【主要元件符号说明】 0020 。
13、1 两用搬运车 0021 10 车体 0022 11 踏板 12 承载部 13 升降器 0023 14 轮子 0024 14a 辅助轮 14b 动力轮 0025 20 电动马达 0026 21 第一电动马达 22 第二电动马达 0027 30 控制装置 0028 40 切换装置 0029 50 自动导引系统 0030 51 暗色色带 51a 行进路径 51b 停靠区 0031 52 感测装置 0032 52a 中光学传感器 0033 52b 右光学传感器 0034 52c 左光光传感器 0035 53 定位单元 0036 54 亮色色带 0037 55 磁带 56 磁力传感器 0038 57、。
14、 57 发送器 0039 58 距离检知器 0040 59 比对单元 0041 60 实时驾驶系统 0042 61 操控盘 611 控制键 0043 2 两用搬运车 0044 70 实时驾驶系统 0045 71 操控盘 72 信号发射器 72 信号接收器 0046 80 车体 0047 90 控制装置 0048 100 追踪装置 0049 101 主动式电子卷标 102 天线 102 运算器 说 明 书 CN 102381663 A CN 102381678 A3/5 页 6 0050 103 显示器 0051 S1 第一信号 S2 第二信号 具体实施方式 0052 为能更清楚地说明本发明， 。
15、兹举较佳实施例并配合图示详细说明如后。 0053 请配合图 1 至图 3 所示， 为本发明第一较佳实施例的两用搬运车 1， 用于一工作场 所中运载物品， 该两用搬运车 1 包含有一车体 10、 多个轮子 14、 二电动马达 20、 一控制装置 30、 一个切换装置 40、 一自动导引系统 50 与一实时驾驶系统 60。其中 ： 0054 该车体 10 具有二踏板 11、 一承载部 12 以及一升降器 13。该二踏板 11 可供使用 者踩踏及站立。该承载部 12 为一平台， 用以供待搬运的物品放置。该升降器 13 设置于该 承载部 12 下方， 用以改变该承载部 12 的高度， 使拿取或放置物品。
16、时， 能更加方便。另外， 请 参阅图4， 该车体10于未使用时更可进行收折， 此种设计将能方便收纳该车体10， 以使空间 使用上能更能灵活。 0055 于本实施例中， 该些轮子 14 以六个为例， 惟不以此为限。该六个轮子 14 设置于该 车体10下方， 且分为四个辅助轮14a以及二个动力轮14b， 该四个辅助轮14a设置于该车体 10 下方的四个边端， 该二动力轮 14b 则设置于该车体 10 下方两侧的中央。 0056 该二电动马达 20 设置于该车体 10 上， 且分为一第一电动马达 21 与一第二电动马 达 22， 该第一电动马达 21 用以驱动位于该车体 10 右侧的动力轮 14b，。
17、 该第二电动马达 22 用以驱动位于该车体 10 左侧的动力轮 14b。该控制装置 30 设于该车体 10 上， 用以控制该 二电动马达 20 的转速与转向， 以驱动该二动力轮 14b 使该车体 10 前进、 后退、 转弯或于原 地转动。 0057 该切换装置40设于该车体10上， 且与该自动导引系统50以及该实时驾驶系统60 电性连接。该切换装置 40 用以切换当下该自动导引系统 50 或该实时驾驶系统 60 进行作 业。 0058 该自动导引系统 50 具有一导引装置、 一感测装置 52 以及一定位单元 53。请参阅 图5， 该导引装置为一暗色色部51， 设置于该工作场所的地而， 且该暗色。
18、色带51经过位置构 成一不反射区， 该暗色色带 51 未经过位置则构成一反射区。又， 该暗色色带 51 构成该车体 10 的行进路径 51a， 且该行进路径 51a 上设有多个停靠区 51b。该些停靠区 51b 分别设有一 站号， 且以与该行进路径 51a 交错的方式设置于该行进路径 51a 上。 0059 该感测装置 52 包含有可发射光线之一中光学传感器 52a、 一右光学传感器 52b 以 及一左光学传感器52c， 该三个光学传感器52a52c皆设置于该车体10下方， 但不与地面 接触， 且该右光学传感器 52b 以及该左光学传感器 52c 的间距约略与该暗色色带 51 宽度相 同。该三。
19、个光学传感器 52a 52c 接收经该反射区的反射光线而发送出一控制信号， 而发 射的光线作用于该不反射区时， 则无控制信号的发送。通过以依据表格 1 所示情形控制该 车体 10 的动作， 使该车体 10 沿该行进路径 51a 行走， 以及停靠于该些停靠区 51b。 0060 表格 1 说 明 书 CN 102381663 A CN 102381678 A4/5 页 7 0061 0062 另外， 除利用暗色色带51吸收光线的特性， 请参阅图6， 亦可利用亮色色带54反射 光线的特性进行感测， 即， 该亮色色带 54 经过位置构成该反射区， 该亮色色带 54 未经过位 置则构成该不反射区， 以。
20、依据表格 2 所示情形控制该车体 10 的动作， 以达到导引的目的。 0063 表格 2 0064 0065 该定位单元 53 设置于该车体 10 上， 且与该控制装置 40 及该感测装置 52 电性连 接。该定位单元 53 内建有该些停靠区 51b 的站号， 当使用者于该定位单元 53 输入当前站 号以及欲前往的站号时， 该定位单元 53 将驱动该控制装置 40 并检索该感测装置 52 感测到 该停靠区51b的次数， 通过以推算出是否已到达欲前往的停靠区51b， 以使该车体10可正确 地止于该欲前往的停靠区 51b。 0066 该实时驾驶系统60具有一设于该车体10上的操控盘61， 且该操控。
21、盘61具有多个 控制键 611。该各控制键 611 作动时可送出该控制信号给该控制装置 40， 使用者便可利用 操控该些控制键 611 来达到实时控制该车体 10 行进， 使该车体 10 于该引导单元 51 的作用 范围外时仍可被使用。另外， 请参阅图 7， 使用者于利用该实时驾驶系统 60 进行操作时， 可 站立于该车体 10 的二踏板 11 上， 随该车体 10 一同移动。 0067 上述实施例的该自动导引系统 50 除利用色带与该光学传感器做为导引装置及感 测装置， 亦可利用其它方法达到相同的导引效果 ： 0068 其中， 图8揭示的导引装置为一磁带55， 且该磁带55经过位置构成车体1。
22、0的行进 说 明 书 CN 102381663 A CN 102381678 A5/5 页 8 路径， 感测装置包括有二个磁力传感器56。 当车体10偏移时， 该二磁力传感器56与该磁带 55 的距离改变， 将造成该二磁力传感器 56 感测到的磁力强弱产生变化， 通过以正确判断该 磁带 55 的位置， 以修正该车体 10 的行进方向， 达到自动导引的目的。 0069 又， 图 9 揭示的导引装置包括两个发送器 57、 57 ， 该二发送器 57、 57 分开设置且 各别发送一第一信号 S1 与一第二信号 S2。感测装置为一距离检知器 58， 用以接收该二信 号 S1、 S2， 并计算与该二发送。
23、器 57、 57 的距离， 以推算出行进中的车体 10 位置， 再利用一 与该距离检知器 58 电性连接且内建一设定路径的比对单元 59 比对行进中的车体 10 是否 在该设定路径上， 以达自动导引的目的。 0070 另外， 为令使用者于操控时能更加方便， 请参阅图 10， 为本发明第二较佳实施例的 两用搬运车 2， 与上述实施例不同的处在于该两用搬运车 2 的实时驾驶系统 70 的操控盘 71 与车体 80 分离外， 更具有一信号发射器 72 以及一信号接收器 73， 该信号发射器 72 设置于 该操控盘 71 上， 用以将该操控盘 71 产生的控制信号传送至设于车体 80 上的信号接收器 。
24、73， 该信号接收器73接收到该控制信号后， 再将该控制信号传予控制装置90。 通过此， 使用 者于远程便能进行实时操控， 而免于反复奔波的苦。 0071 值得一提的是， 因工作场所常具有多个工作站， 为方便进行仓储管理， 上述各实施 例更可增设一可实时查知车体位置的追踪装置， 以下兹以第一实施例的车体 10 为基础， 并 配合图 11 进行说明 ： 0072 该追踪装置 100 具有一构成信号发射器的主动式电子卷标 101、 多个构成信号接 收器的天线 102、 一运算器 103 以及一显示器 104。该主动式电子卷标 101 设置于该车体 10 上， 并发射一信号。该若干个天线 102 设。
25、置于该工作场所， 用以接收该信号。该运算器 103 与该些天线 102 及该显示器 104 电性连接， 该运算器 103 依该若干个天线 102 接收到该信 号的时间或信号强度来判读该车体 10 的位置， 并于该显示器 104 上显示出， 通过以令使用 者可实时查知该车体 10 位置， 以达方便管理的目的。 0073 以上所述仅为本发明多个较佳可行实施例而已， 举凡应用本发明说明书及中请专 利范围所为的等效结构及制作方法变化， 理应包含在本发明的专利范围内。 说 明 书 CN 102381663 A CN 102381678 A1/11 页 9 图 1 说 明 书 附 图 CN 1023816。
26、63 A CN 102381678 A2/11 页 10 图 2 说 明 书 附 图 CN 102381663 A CN 102381678 A3/11 页 11 图 3 说 明 书 附 图 CN 102381663 A CN 102381678 A4/11 页 12 图 4 说 明 书 附 图 CN 102381663 A CN 102381678 A5/11 页 13 图 5 说 明 书 附 图 CN 102381663 A CN 102381678 A6/11 页 14 图 6 说 明 书 附 图 CN 102381663 A CN 102381678 A7/11 页 15 图 7 说 明 书 附 图 CN 102381663 A CN 102381678 A8/11 页 16 图 8 说 明 书 附 图 CN 102381663 A CN 102381678 A9/11 页 17 图 9 说 明 书 附 图 CN 102381663 A CN 102381678 A10/11 页 18 图 10 说 明 书 附 图 CN 102381663 A CN 102381678 A11/11 页 19 图 11 说 明 书 附 图 CN 102381663 A 。