旋转控制装置、旋转控制方法及建设机械.pdf

在电动旋转单斗挖掘机的控制装置(50)中，根据在燃料标度盘(13)的设定状态、在模式切换开关(14)的切换状态，生成旋转速度系数，由此改变目标速度指令值的值，改变旋转体(4)的旋转速度。因此，如果通过燃料标度盘(13)或模式切换开关(14)的操作使发动机转速成为低速旋转时，能够与此对应地使旋转体(4)的旋转速度下降，发动机转速成为高速旋转时，能够使旋转速度上升。因此，能够得到和通常的以液压式来使旋转体(4)旋转的情况大致同样的乘坐感觉，并即使从现有的液压单斗挖掘机换乘到电动旋转单斗挖掘机，也不会有感觉到任何不协调感的担心。

1.  一种旋转控制装置，用于控制在电动电机的作用下旋转的旋转体，其特征在于，
具有目标速度指令生成机构，该目标速度指令生成机构被设置成根据以下之中的至少任一个来改变所述旋转体的目标速度指令值，即：
在燃料供给量设定机构的设定状态，该燃料供给量设定机构设定向与所述电动电机并用的发动机供给的燃料供给量；
作业机杆的操作量，该作业机杆用于操作由所述发动机驱动的作业机；
以及在作业模式切换机构的切换状态，该作业模式切换机构通过切换使用所述作业机进行的作业的作业模式，设定向所述发动机供给的燃料供给量。

2.  一种旋转控制方法，用于控制在电动电机的作用下旋转的旋转体，其特征在于，
根据以下之中的至少任一个来改变所述旋转体的旋转速度，即：
在燃料供给量设定机构的设定状态，该燃料供给量设定机构设定向与所述电动电机并用的发动机供给的燃料供给量；
作业机杆的操作量，该作业机杆用于操作由所述发动机驱动的作业机；
以及在作业模式切换机构的切换状态，该作业模式切换机构通过切换使用所述作业机进行的作业的作业模式，设定向所述发动机供给的燃料供给量。

3.  一种建设机械，其特征在于，
具有：
在电动电机的作用下旋转的旋转体、和
用于控制该旋转体的权利要求1所述的旋转控制装置。

旋转控制装置、旋转控制方法及建设机械
技术领域
本发明涉及在电动电机的作用下旋转的旋转体的旋转控制装置、旋转控制方法以及建设机械。
背景技术
近年来，开发出一种用电动电机驱动旋转体、用液压传动装置驱动作业机或移动体的混合型(hybrid type)的电动旋转单斗挖掘机(shovel)(例如，参考专利文献1)。
在这样的电动旋转单斗挖掘机中，由于旋转体在电动电机的作用下进行旋转动作，所以即使在被液压驱动的悬臂(boom)或臂(arm)的上升动作的同时使旋转体旋转，旋转体的动作也不会对悬臂或臂的上升动作带来影响。因此，与也是对旋转体进行液压驱动的一般的液压单斗挖掘机相比，能够减少在控制阀等的损失，能量效率高。
但是，在通常的液压单斗挖掘机中，旋转体也和作业机同样地由来自液压泵的液压驱动，该液压泵由发动机驱动。因此，如果改变对发动机的燃料供给量来调整其转速，则来自液压泵的工作油的喷出流量也变化，旋转体的旋转速度变化。即，如果对燃料标度盘节流来减少燃料供给量，则发动机的转速下降，但于此对应地旋转体的旋转速度也变慢。相反地，如果通过燃料标度盘的操作增多燃料供给量，则发动机的转速提高，旋转体的旋转速度也变快。
此外，在液压单斗挖掘机中，改变燃料供给量来有意地调整发动机转数，除了在操作燃料标度盘的情况以外，还可以通过操作作业模式切换用的模式切换开关来进行。作为作业模式，从发动机转速的从高到低的顺序，例如有活动模式(active mode)、经济模式(economy mode)、中止模式(breaker mode)、起重模式(lift mode)等，选择对应于各种情况的作业的模式。
专利文献1：特开2001-11897号公报
但是，根据所述专利文献1所述的电动旋转单斗挖掘机，旋转体没有被液压驱动，由于与发动机的转速无关地以一定的旋转速度旋转，所以产生的问题是，从液压单斗挖掘机换乘到电动旋转单斗挖掘机的操作员，对并不对应于发动机转速而变化的旋转体的动作产生不协调感。
另外，在旋转中驱动悬臂或臂等作业机时，也会产生液压单斗挖掘机的旋转速度的变化。这是由于：用于使旋转体旋转的工作油还用于作业机驱动，使得旋转速度下降。而且，在此时，由于在电动旋转单斗挖掘机中旋转速度一定，所以还会产生不协调感。
发明内容
本发明的目的在于提供一种旋转控制装置、旋转控制方法、以及建设机械，其即使在将旋转体从液压驱动变换成电动驱动的情况下，也能够不会对操作员带来不协调感。
本发明的旋转控制装置，用于控制在电动电机的作用下旋转的旋转体，其特征在于，具有目标速度指令生成机构，该目标速度指令生成机构被设置成根据以下之中的至少任一个来改变所述旋转体的目标速度指令值，即：在燃料供给量设定机构的设定状态，该燃料供给量设定机构设定向与所述电动电机并用的发动机供给的燃料供给量；作业机杆的操作量，该作业机杆用于操作由所述发动机驱动的作业机；以及在作业模式切换机构的切换状态，该作业模式切换机构通过切换使用所述作业机进行的作业的作业模式，设定向所述发动机供给的燃料供给量。
本发明的旋转控制方法，用于控制在电动电机的作用下旋转的旋转体，其特征在于，根据以下之中的至少任一个来改变所述旋转体的旋转速度，即：在燃料供给量设定机构的设定状态，该燃料供给量设定机构设定向与所述电动电机并用的发动机供给的燃料供给量；作业机杆的操作量，该作业机杆用于操作由所述发动机驱动的作业机；以及在作业模式切换机构的切换状态，该作业模式切换机构通过切换使用所述作业机进行的作业的作业模式，设定向所述发动机供给的燃料供给量。
本发明的建设机械的特征在于，具有：在电动电机的作用下旋转的旋转体、用于控制该旋转体的本发明的旋转控制装置。
根据这样的本发明，根据在燃料标度盘等燃料供给量设定机构的设定状态、在模式切换开关等作业模式切换机构的切换状态、或作业机杆的操作量，生成对于电动电机的目标速度指令信号，由此改变旋转体的旋转速度，因此，在根据各机构的状态，发动机转速成为低速旋转时，与此对应地使旋转体的旋转速度下降，在发动机转速成为高速旋转时，使旋转速度上升，进而即使在旋转中操作了作业机的情况下，也能够使旋转速度下降。因此，能够得到和通常的以液压式来使旋转体旋转的情况大致同样的操作性，不会有感觉到不协调感的担心。
附图说明
图1表示本发明的第一实施方式的建设机械的俯视图；
图2是用于说明在所述第一实施方式的建设机械搭载的旋转控制装置的框图；
图3是用于说明所述第一实施方式的旋转控制装置的节流(throttle)指令生成机构的框图；
图4是表示在所述第一实施方式中的燃料标度盘的设定和发动机空转转速的关系的图；
图5是表示在所述第一实施方式中的节流指令值和旋转速度系数的关系的图；
图6是表示在所述第一实施方式中的发动机转速和发动机转矩的关系的图；
图7是表示在所述第一实施方式中的作业机杆操作量和旋转速度系数的关系的图；
图8是用于说明所述第一实施方式的旋转控制装置的速度系数生成机构的框图；
图9是表示在所述第一实施方式中的旋转杆操作量和旋转速度的关系的图；
图10是表示在所述第一实施方式中的旋转所需要的时间、悬臂高度、旋转位置的关系的图；
图11是用于对在所述第一实施方式中的旋转量不同的作业进行说明的图；
图12是表示在所述第一实施方式的旋转控制装置中的旋转速度系数的生成流程的流程图；
图13是用于说明在本发明的第二实施方式的建设机械搭载的旋转控制装置的框图。
图中：
1-电动旋转单斗挖掘机(建设机械)；4-旋转体；5-电动电机；9-作业机；12-发动机；13-燃料标度盘(燃料供给量设定机构)；14-模式切换开关(作业模式切换机构)；16-作业机杆；50-控制装置(旋转控制装置)；56-目标速度指令生成机构。
具体实施方式
[第一实施方式]
[1-1]整体结构
以下，基于附图说明本发明的第一实施方式。
图1是表示本实施方式的电动旋转单斗挖掘机(建设机械)的俯视图，图2是用于说明在电动旋转单斗挖掘机1搭载的控制装置(旋转控制装置)50的框图。
在图1中，电动旋转单斗挖掘机1具有旋转体4，该旋转体4经由摆动圈(swing circle)3被设置在构成下部移动体2的卡车架上，通过与摆动圈3啮合的电动电机5旋转驱动该旋转体4。电动电机5的电力源是省略了图示的在旋转体4上搭载的发电机，该发电机由发动机12驱动。
在旋转体4设置有分别由没有图示的液压汽缸驱动的悬臂6、臂7以及铲斗(bucket)8，由它们构成作业机9。各液压汽缸的液压源是由所述发动机12驱动的液压泵。因此，电动旋转单斗挖掘机1是具备了液压驱动的作业机9和电驱动的旋转体4的混合型建设机械。
根据该电动旋转单斗挖掘机1，如图2所示，从旋转杆10(通常兼用臂7操作用的作业机杆)向控制装置50输出与倾倒角度对应的杆信号。具体地说，该杆信号首先被输入到控制装置50的速度指令生成机构51，在此被变换成基准目标速度。基准目标速度，通过与基于来自燃料标度盘(燃料供给量设定机构)13、模式切换开关(作业模式切换机构)14、增益切换开关15、作业机杆16等的设定输入生成的旋转速度系数进行相乘计算，被变更为旋转体4的目标速度指令值，并被输出到没有图示的变换器(inverter)。
此外，旋转速度系数，是调整目标速度指令值的大小的系数，例如，如果旋转速度系数被确定为超过了“1”的值，则通过该值和基准目标速度的积，目标速度指令值变大，电动电机5的旋转速度上升。相反地，如果被确定为小于“1”的值(在此，比“0”大)，则由于目标速度指令值变小，所以电动电机5的旋转速度下降。
变换器对被反馈的电动电机5的实际速度和目标速度指令值进行比较，设定与该偏差对应的电机转矩指令值。而且，将该转矩指令值变换成电流值以及电压值，进行控制使得以目标速度驱动电动电机5。因此，即使旋转杆10较大地倾斜，在实际速度不上升的情况下，进行控制使得增大转矩输出而接近于目标速度。但是，这样的控制是基于一般的P(Proportional：比例)控制的速度控制。
[1-2]控制装置的结构以及和各设定输入的关系
接着，基于图2～图11，对于控制装置50的结构以及和各设定输入机构的关系进行说明。
在图2中，控制装置50，基于来自旋转杆10、燃料标度盘13、模式切换开关14、增益切换开关15、作业机杆16等的设定输入，生成旋转体4的目标速度指令值。为此，控制装置50具备：速度指令生成机构51、节流指令生成机构52、作业机杆指令生成机构53、增益切换开关指令生成机构54、速度系数生成机构55、和目标速度指令生成机构56。此外，控制装置50还进行对发动机12的燃料供给(喷射)量的控制。
速度指令生成机构51，首先基于旋转杆10的倾倒角度，生成旋转体4的基准目标速度。在此生成的基准目标速度是目标速度指令值的成为基础的值，在旋转速度系数是“1”时，基准目标速度不作任何变化直接作为目标速度指令值输出到变换器。
节流指令生成机构52，生成与燃料标度盘13或模式切换开关14的设定状态对应的旋转速度系数，并输出到速度系数生成机构55。即，节流指令生成机构52生成的是：考虑了液压单斗挖掘机中的旋转体的旋转速度的变化原因即发动机转速的旋转速度系数。因此，节流指令生成机构52，如图3所示，具备：节流指令值生成部521、燃料标度盘系数生成部522、模式切换开关系数生成部523、以及节流指令系数生成部524。
节流指令值生成部521，为了控制对发动机12的燃料供给(喷射)量，生成与在燃料标度盘(燃料供给量设定机构)13的设定状态对应的节流指令值。然后，生成了的节流指令值被输出到调速电机(governor motor)，用于在没有图示的燃料喷射泵的齿条(rack)的位置控制。
此外，燃料标度盘13，如果从Li(低速空转)侧向Hi(高速空转)侧，无级或者有级地改变设定状态，将燃料标度盘13旋转向Hi侧，则如图4所示，由于节流指令值生成部521生成更大的节流指令值，所以发动机12的转速被设定在较高的空转转速。相反地，如果向Li侧旋转，则由于节流指令值生成部521生成更小的节流指令值，所以设定较低的空转转速。
燃料标度盘系数生成部522，基于在节流指令值生成部521生成的节流指令值，生成第一旋转速度系数。在本实施方式中，基于图5所示的、节流指令值和旋转速度系数的关系，生成第一旋转速度系数。即，如果将燃料标度盘13设定在Hi侧、提高发动机转速，则在节流指令值生成部521生成的节流指令值变大，因此，第一旋转速度系数变大。另一方面，如果设定在Li侧使发动机转速下降，则由于节流指令值变小，因此，第一旋转速度系数变小。
模式切换开关系数生成部523基于模式切换开关14的设定模式生成第二旋转速度系数，并输出到节流指令系数生成部524。在本实施方式中，预先设定与各设定模式对应的旋转速度系数的值，模式切换开关系数生成部523对应于设定模式选择旋转速度系数。
此外，模式切换开关14是切换作业模式的开关，例如是如下结构：以用于在高的发动机转速下进行作业的A模式为首，能够选择与在顺次变低的转速下的作业对应的B模式、C模式等。具体地说，根据模式切换开关14，如图6所示，如果选择A模式，则发动机12的空转转速被保持在A1的高旋转侧，通过选择B、C模式，在B1、C1的空转转速下驱动发动机12。
节流指令系数生成部524，使用在燃料标度盘系数生成部522生成的第一旋转速度系数、和在模式切换开关系数生成部523生成的第二旋转速度系数，生成第三旋转速度系数，并输出到速度系数生成机构55。具体地说，节流指令系数生成部524，对第一旋转速度系数和第二旋转速度系数进行乘法计算，生成第三旋转速度系数。因此，第三旋转速度系数是反映燃料标度盘13以及模式切换开关14的设定的值。
返回到图2，作业机杆指令生成机构53，基于作业机杆16的倾倒量，生成第四旋转速度系数，并输出到速度系数生成机构55。具体地说，根据图7所示的作业机杆16的操作量和旋转速度系数的关系，生成第四旋转速度系数。因此，如果作业机杆16的操作量大，则生成更小的旋转速度系数，如果操作量小，则生成更大的旋转速度系数。
增益切换开关指令生成机构54，基于增益切换开关15的设定，生成第五旋转速度系数，输出到速度系数生成机构55。在此，增益切换开关15，是用于与节流指令值无关地任意设定旋转速度系数的开关，在本实施方式中，例如，可以选择高速旋转、中速旋转、低速旋转、极低速旋转等。因此，如果用增益切换开关15选择高速旋转，则增益切换开关指令生成机构54计算出更大的旋转速度系数，如果选择低速旋转，则计算出更小的旋转速度系数。
速度系数生成机构55，基于在节流指令系数生成部生成的第三旋转速度系数、在作业机杆指令生成机构53生成的第四旋转速度系数、以及增益切换开关15的设定状态，生成最终的旋转速度系数。因此，速度系数生成机构55，如图8所示，具备：速度系数判定部551、速度系数选择部552、增益切换状态判定部553、速度系数最终选择部554。
速度系数判定部551，对于在节流指令生成机构52的节流指令系数生成部524生成的第三旋转速度系数、和在作业机杆指令生成机构53生成的第四旋转速度系数的大小关系进行判定。
速度系数选择部552，对应于速度系数判定部551的判定结果，选择第三旋转速度系数和第四旋转速度系数中的、小的一方的值的旋转速度系数。
即，如果在判定为：在节流指令系数生成部524生成的第三旋转速度系数，小于在作业机杆指令生成机构53生成的第四旋转速度系数的情况下，速度系数选择部552选择第三旋转速度系数。因此，如后所述，在速度系数最终选择部554选择了由速度系数选择部552选择的值作为最终的旋转速度系数的情况下，旋转体4的相对于旋转杆操作量的旋转速度，对应于第三旋转速度系数的特征而变化。即，旋转体4的相对于旋转杆操作量的旋转速度，如图9所示，对应于燃料标度盘13和模式切换开关14的设定而变化。
此外，图9中的记载为Hi侧的部分表示将燃料标度盘13打开到最Hi一侧时的旋转速度，记载为Li侧的部分表示拧到最Li一侧时的旋转速度。另外，表示在模式切换开关14被设定在A～C的各模式的情况下的、旋转杆操作量和旋转速度的关系。如此，如果是相同的杆操作量，则在燃料标度盘13打开到最Hi侧时旋转体4的旋转速度变得最大，在拧到最Li侧时旋转速度变得最小。另外，旋转速度相对于模式切换开关14的各模式的特性，被设定在进入这之间的区域，发动机转速高的A模式比B模式旋转速度大，B模式比C模式旋转速度大。
另一方面，在判定为：在作业机杆指令生成机构53生成的第四旋转速度系数，小于在节流指令系数生成部524生成的第三旋转速度系数的情况下，速度系数选择部552选择第四旋转速度系数。因此，如后所述，在速度系数最终选择部554选择由速度系数选择部552选择的值作为最终的旋转速度系数的情况下，此时的旋转速度系数，如图7所示，与旋转杆10的操作量无关地，成为由作业机杆16的操作量确定的值。
返回到图8，增益切换状态判定部553判定在增益切换开关15有无设定。
速度系数最终选择部554，根据增益切换状态判定部553的判定结果，选择在增益切换开关指令生成机构54生成的第五旋转速度系数、和在速度系数选择部552选择的旋转速度系数之中的一个值，作为最终的旋转速度系数输出。即，在增益切换开关15没有任何设定的情况下，速度系数最终选择部554，如前所述，选择在速度系数选择部552选择的旋转速度系数。
另一方面，在判定为在增益切换开关15进行了某种设定的情况下，增益切换开关15的设定优先，速度系数最终选择部554，选择在增益切换开关指令生成机构54生成的旋转速度系数，作为最终的旋转速度系数的值进行输出。即，即使不改变发动机12的转速，也能够将旋转速度调整为高速旋转、中速旋转、定速旋转、极定速旋转。
此外，基于增益切换开关15的这样的切换，是在进行例如图10、图11所示的作业的情况下进行的。在这些图中，示出了切换高速旋转和低速旋转来使用的例子。在使用电动旋转单斗挖掘机1来进行挖掘作业等时，通常进行挖掘的位置和搬运挖掘土的搬运车辆60的位置，在旋转体4的旋转角度上错开90°、和错开180°的情况较多。但是，向搬运车辆60装货的高度(悬臂高度)是一定的。进而，如果考虑作业性，旋转体4在旋转了90°或180°的时刻，作业机9(悬臂6)处于装货高度的位置，成为没有浪费的动作。因此，在使搬运车辆60位于旋转了90°的位置的情况下，选择低速旋转，在使搬运车辆60位于旋转了180°的位置的情况下，选择高度旋转，在使作业机9刚好上升到规定的装货高度时(t秒后)，使旋转体4停止旋转，从而可以进行没有浪费动作的作业。
另外，如果通过增益切换开关15选择极定速旋转，则作为旋转速度系数生成极低的值，有可能将旋转速度降低到极端。例如，根据这样的极低速旋转，在图9中的阴影部分表示的极低速区域内，能够使旋转体4旋转。即，这样的控制如以虚线表示的曲线那样，即使使旋转杆10较大地倾倒，由于旋转速度并不那么上升，所以在以高精度将作业机9定位在旋转方向上时的超微速操作中是有效的。
如此，在控制装置50的速度系数生成机构55中，通过输入的各种信号，复合地生成旋转速度系数。因此，生成对应于各设定被细微地调整的旋转速度系数，最终，与现有的液压单斗挖掘机大致相同地，生成可以得到没有不协调感的操作感觉的目标速度指令值。
返回图2，目标速度指令生成机构56，基于在速度指令生成机构51生成的基准目标速度、以及在速度系数生成机构55生成的旋转速度系数，生成目标速度指令值。具体地说，目标速度指令生成机构56，通过对基准目标速度和旋转速度系数进行乘法计算来生成目标速度指令值。
[1-3]在速度系数生成机构的旋转速度系数的生成流程
接着，基于图12，对于在速度系数生成机构55的旋转速度系数的生成流程、尤其其中作为本实施方式的特征的在增益切换开关15没有进行任何设定的情况的流程进行说明。
首先，节流指令生成机构52的节流指令值生成部521读入燃料标度盘13的设定状态(步骤11：在图面上以及以下的说明中将步骤简单省略为“S”)，生成对应于设定状态的节流指令值(S12)。
燃料标度盘系数生成部522，基于在节流指令值生成部521生成的节流指令值生成第一旋转速度系数(S13)。
另外，模式切换开关系数生成部523读入模式切换开关14的设定状态(S14)、对应于设定状态生成第二旋转速度系数(S15)。
然后，节流指令系数生成部524，对于在燃料标度盘系数生成部522生成的第一旋转速度系数、和在模式切换开关系数生成部523生成的第二旋转速度系数进行乘法计算，生成第三旋转速度系数(S16)。
另一方面，作业机杆指令生成机构53，读入作业机杆16的操作量(S17)，对应于该值并以其为基础生成第四旋转速度系数(S18)。
而且，速度系数生成机构55的速度系数判定部551判定：在节流指令系数生成部524生成的第三旋转速度系数是否小于在作业机杆指令生成机构53生成的第四旋转速度系数(S19)。
在此，在判定为第三旋转速度系数小于第四旋转速度系数的情况下，速度系数选择部552选择第三旋转速度系数(S20)。另一方面，在判定为第四旋转速度系数小于第三旋转速度系数的情况下，速度系数选择部552选择第四旋转速度系数(S21)。
[1-4]本实施方式的效果
根据这样的本实施方式，具有以下效果。
即，根据在电动旋转单斗挖掘机1搭载的控制装置50，根据在燃料标度盘13的设定状态、或在模式切换开关14的切换状态，生成旋转速度系数，由此，旋转体4的旋转速度变化，因此，通过燃料标度盘13或模式切换开关14的操作，在发动机转速变为低速旋转时，能够与此相对应地使旋转体4的旋转速度下降，在发动机转速变为高速旋转时，能够便旋转速度提高。
进而，由于旋转速度系数可以根据增益切换开关15的切换状态或作业机杆16的操作量而改变，因此，在与发动机12的转速无关地、有意地想改变旋转体4的旋转体的情况下，通过增益切换开关15的操作就能够任意地改变，并且在旋转中操作了作业机9的情况下，也能够使旋转速度下降。
因此，能够得到和通常的以液压式来使旋转体4旋转的情况大致同样的乘坐感觉，并具有如下效果，即使从现有的液压单斗挖掘机换乘到电动旋转单斗挖掘机1，也不会有感觉到任何不协调感的担心。
[第二实施方式]
图13表示本发明的第二实施方式。
在本实施方式中，与第一实施方式不同点在于：不仅通过对基准目标速度和旋转速度系数进行相乘计算，生成目标速度指令值，还通过控制基准目标速度的上限来生成旋转体4的目标速度指令值。因此，控制装置50具备速度指令限制值设定机构57。另外，目标速度指令生成机构56的处理内容与第一实施方式不同。
速度指令限制值设定机构57，将在速度系数生成机构55生成了的旋转速度系数变换成相对于基准目标速度的速度指令限制值。在此，速度指令限制值设定机构57，通过对预先设定的目标速度指令值的最大值和旋转速度系数进行乘法计算，生成速度指令限制值。
另外，目标速度指令生成机构56，通过在速度指令限制值设定机构57生成的速度指令限制值，限制在速度指令生成机构51生成的基准目标速度的上限，作为目标速度指令值。
其他的结构以及流程与第一实施方式相同，在此省略说明。
根据这样的本实施方式，不会使在低速区域的速度响应性下降，能够得到与第一实施方式的情况相同的效果。
此外，本发明并不限定于所述实施方式，包括能够达成本发明的目的的其他结构等，以下所示的这样的变形等也包含于本发明。
例如，在所述实施方式中，设置有增益切换开关15，能够与发动机转速无关地，阶段性地生成与高速旋转、中速旋转、低速旋转、极低速旋转的选择对应的旋转速度系数，但也可以设置图2的双点划线所示的辅助调整标度盘17，使旋转速度系数连续地变化，与发动机转速无关地连续地使旋转速度变化。
另外，也可以设置有增益切换开关15和辅助调整标度盘17这两方，在通过增益切换开关15选择的各个速度区域内，使旋转速度系数连续地细微变化。
在所述实施方式中，通过多个旋转速度系数的乘法计算或选择，生成最终的旋转速度系数，但并不限定于此，只要是能够得到本发明的目的，例如也可以是平均值。
另外，在所述实施方式中，基于输入的各种信号进行复合的生成，但也可以从多个输入信号之中选择基于一个种类的单独信号的值。
在所述第一实施方式中，通过在基准目标速度上乘以旋转速度系数，使最终的目标速度指令值变化，但也可以从设定的多个基准目标速度本身之中选择性地选择，作为目标速度指令值。
用于实施本发明的最佳的结构、方法等在以上的记载中已经公开，但本发明并不限定于此。即，本发明主要对于特定的实施方式尤其进行了图示且进行了说明，但在不脱离本发明的技术思想以及目的的范围，对上述实施方式、在其他的详细的结构中，本领域技术人员可以施加各种变形。
工业实用性
本发明可以用于通过电动电机使旋转体旋转驱动时的控制装置。另外，作为搭载这样的控制装置的机械，并不限定于建设机械。而且，即使是在建设机械的情况下，只要是具有旋转体、且其由电动电机旋转驱动即可，并不特别限定于单斗挖掘机。