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1、(10)申请公布号 CN 103406899 A (43)申请公布日 2013.11.27 CN 103406899 A *CN103406899A* (21)申请号 201310361036.8 (22)申请日 2013.08.19 B25J 9/02(2006.01) B25J 9/12(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/06(2006.01) B25H 7/04(2006.01) (71)申请人 长沙远大住宅工业有限公司 地址 410013 湖南省长沙市岳麓区银双路 248 号长沙远大住宅工业有限公司 (72)发明人 张剑 陈韶临 刘超 (74)专。
2、利代理机构 长沙正奇专利事务所有限责 任公司 43113 代理人 魏国先 (54) 发明名称 自动装模机械手 (57) 摘要 一种自动装模机械手， 包括 X 轴桁架、 丫轴大 梁和机械手 ； 所述的 X 轴桁架具有左、 右导向纵 梁和支撑立柱， 导向纵梁上装有纵向直线导轨和 纵向齿条， 所述的丫轴大梁结构为大梁上安装有 齿轮、 横向齿条、 横向直线导轨、 滑块和机械手 ； 所述的机械手上安装横向驱动机构和纵向驱动 机构 ； 所述的机械手还包括机械手架上安装升降 臂、 精密旋转气缸、 升降齿轮和升降驱动机构 ； 所 述的集成执行爪上安装气爪、 压销气缸和喷嘴。 本 发明提高了生产流水线效率和水泥。
3、预制件精度， 精度高达 1mm， 机械化自动化作业， 节省了人力， 全程由电脑控制， 容易掌握生产实时信息和进度， 实现信息化生产。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 (10)申请公布号 CN 103406899 A CN 103406899 A *CN103406899A* 1/1 页 2 1. 一种自动装模机械手， 其特征在于 ： 包括 X 轴桁架、 丫轴大梁和机械手 ； 所述的 X 轴 桁架具有左、 右导向纵梁和支撑立柱， 支撑立柱上端与导向纵梁连接固。
4、定， 支撑立柱下端固 定在地面上， 导向纵梁上装有纵向直线导轨和纵向齿条 ； 所述的丫轴大梁结构为大梁上安 装有齿轮、 横向齿条、 横向直线导轨、 滑块和机械手， 机械手上安装横向驱动机构和纵向驱 动机构， 滑块套装在导向纵梁的纵向直线导轨上， 纵向驱动机构通过传动杆连接传动大梁 端的头齿轮， 齿轮与导向纵梁上的纵向齿条啮合， 横向驱动机构连接传动横向齿轮， 横向齿 轮与大梁上的横向齿条啮合 ； 所述的机械手包括机械手架上安装升降臂、 精密旋转气缸、 升 降齿轮和升降驱动机构， 升降臂的下端安装集成执行爪， 升降臂的侧臂安装升降直线导轨 和升降齿条， 升降驱动机构连接传动升降齿轮， 升降齿轮与。
5、升降齿条啮合 ； 所述的集成执行 爪上安装气爪、 压销气缸和喷嘴， 气爪成对安装， 由气爪气缸连接驱动， 与气爪、 压销气缸相 对应的执行部件为磁性边模。 2. 根据权利要求 1 所述的自动装模机械手， 其特征在于 ： 所述的磁性边模由不锈钢板 制成， 固定有加强筋板， 磁性边模上安装有磁铁和插销， 磁性边模与钢台面磁力固定。 3. 根据权利要求 1 所述的自动装模机械手， 其特征在于 ： 所述的横向驱动机构、 纵向 驱动机构和升降驱动机构均采用伺服电机驱动齿轮与齿条啮合， 而伺服电机由电脑输出控 制， 与此同时， 集成执行爪上的气爪气缸、 压销气缸和喷嘴均由电磁气阀控制， 而电磁气阀 也由电。
6、脑输出控制。 4. 根据权利要求 1 所述的自动装模机械手， 其特征在于 ： 所述的集成执行爪上还安装 有补偿机构。 权 利 要 求 书 CN 103406899 A 2 1/3 页 3 自动装模机械手 技术领域 0001 本发明涉及建筑工程机械技术领域， 具体涉及一种自动装模机械手。 背景技术 0002 生产水泥预制板时， 需要根据预制板的形状， 先把模具挡边固定在钢台面， 然后浇 注混凝土。 目前， 国内大部分厂家都是人工测量后定位摆放挡边， 然后采用夹具或者螺栓固 定， 这个过程费时费力， 而且容易产生人为的失误和误差， 效率低且精度不高。 发明内容 0003 本发明所要解决的技术问题是。
7、 ： 解决上述现有技术存在的问题， 而提供一种自动 装模机械手， 自动安装定位模具挡边以及在钢台面划门窗、 线盒等模块的定位线， 避免人工 误差， 精度好， 效率高。 0004 本发明采用的技术方案是 ： 一种自动装模机械手， 包括X轴桁架、 丫轴大梁和机械手 ； 所述的X轴桁架具有左、 右导 向纵梁和支撑立柱， 支撑立柱上端与导向纵梁连接固定， 支撑立柱下端固定在地面上， 导向 纵梁上装有纵向直线导轨和纵向齿条 ； 所述的丫轴大梁结构为大梁上安装有齿轮、 横向齿 条、 横向直线导轨、 滑块和机械手， 机械手上安装横向驱动机构和纵向驱动机构， 滑块套装 在导向纵梁的纵向直线导轨上， 纵向驱动机。
8、构通过传动杆连接传动大梁端头的齿轮， 齿轮 与导向纵梁上的纵向齿条啮合， 横向驱动机构连接传动横向齿轮， 横向齿轮与大梁上的横 向齿条啮合 ； 所述的机械手包括机械手架上安装升降臂、 精密旋转气缸、 升降齿轮和升降驱 动机构， 升降臂的下端安装集成执行爪， 升降臂的侧臂安装升降直线导轨和升降齿条， 升降 驱动机构连接传动升降齿轮， 升降齿轮与升降齿条啮合 ； 所述的集成执行爪上安装有气爪、 压销气缸和喷嘴， 气爪成对安装， 由气爪气缸连接驱动， 与气爪、 压销气缸相对应的执行部 件为磁性边模。 0005 上述技术方案中， 所述的磁性边模由不锈钢板制成， 固定有加强筋板， 磁性边模上 安装有磁铁。
9、和插销， 磁性边模与钢台面磁力固定。 0006 上述技术方案中， 所述的横向驱动机构、 纵向驱动机构和升降驱动机构均采用伺 服电机驱动齿轮与齿条啮合， 而伺服电机由电脑输出控制， 与此同时， 集成执行爪上的气爪 气缸、 压销气缸和喷嘴均由电磁气阀控制， 而电磁气阀也由电脑输出控制。 0007 上述技术方案中， 所述的集成执行爪上还安装有补偿机构。 0008 工作原理 ： 本发明包括有纵向 X 轴运动、 横向 Y 轴运动、 竖直 Z 轴运动以及绕 Z 轴的转动 ； X 轴、 Y 轴、 Z 轴的运动采用伺服电机驱动齿轮齿条， 由直线导轨导向 ； 绕 Z 轴旋转采用精密旋转气 缸或者伺服电机驱动齿轮。
10、组 ； 执行机构主要包括气爪、 喷嘴、 压销气缸和补偿机构等。 0009 X 轴桁架包括左右导向纵梁、 支撑立柱， 各部分采用型钢焊接而成， 利用螺栓螺母 将各部份连接， 直线导轨和齿条装置于左右导向纵梁上。 说 明 书 CN 103406899 A 3 2/3 页 4 0010 Y 轴横梁是整个设备横向纵向运动主体部件， 包括大梁、 齿条、 直线导轨、 滑块以及 驱动机构。 驱动机构包括横向驱动和纵向驱动， 都是采用伺服电机驱动齿轮在齿条上运动， 由直线导轨保证运动的直线度。 0011 机械手包括升降臂、 直线导轨、 齿条、 驱动机构和集成执行爪。直线导轨装在升降 臂上， 升降臂由伺服电机驱。
11、动齿轮在齿条上运动， 由直线导轨保证运动的直线度。 集成执行 爪主要包括气爪、 压销气缸和喷嘴等， 气爪用来抓放磁性边模， 压销气缸用于压下磁性边模 的磁铁插销从而使边模与钢台面磁力固定， 喷嘴用于喷涂门、 窗、 线盒等模块的定位线， 所 有的线管、 阀体等集成在屏蔽罩内。 0012 整个安装固定磁性边模和划线完全由电脑自动控制。由设计人员电脑上图纸排 版， 然后由图纸驱动机械手自动执行。 0013 优点效果 ： 本发明提高了生产流水线效率和水泥预制件精度， 精度高达 1mm， 机械化自动化作业， 节省了人力， 全程由电脑控制， 容易掌握生产实时信息和进度， 实现信息化生产。 附图说明 001。
12、4 图 1 为本发明整机结构示意图 ； 图 2 为丫轴大梁结构示意图 ； 图 3 为磁性边模结构示意图 ； 图 4 为机械手结构示意图。 0015 附图标注说明 ： 1-X轴桁架， 2-纵向直线导轨， 3-纵向齿条， 4-丫轴大梁， 5-机械手， 6-磁性边模， 7-边 模架， 8- 钢台面， 9- 地面， 10- 大梁， 11- 双输出伺服减速电机， 12- 传动杆， 13- 齿轮， 14- 滑 块， 15- 横向齿条， 16- 横向直线导轨， 17- 插销， 18- 磁铁， 19- 不锈钢板， 20- 加强筋板， 21- 升降臂， 22- 升降直线导轨， 23- 屏蔽罩， 24- 气爪， 。
13、25- 压销气缸， 26- 喷嘴。 具体实施方式 0016 参见图 1图 4， 本发明的自动装模机械手， 包括 X 轴桁架 1、 丫轴大梁 4 和机械手 5 ； 所述的 X 轴桁架 1 具有左、 右导向纵梁和支撑立柱， 支撑立柱上端与导向纵梁连接固定， 支撑立柱下端固定在地面上， 导向纵梁上装有纵向直线导轨和纵向齿条 ； 所述的丫轴大梁 结构为大梁上安装有齿轮、 横向齿条、 横向直线导轨、 滑块和机械手， 机械手上安装横向驱 动机构和纵向驱动机构， 滑块套装在导向纵梁的纵向直线导轨上， 纵向驱动机构通过传动 杆连接传动大梁端头齿轮， 齿轮与导向纵梁上的纵向齿条啮合， 横向驱动机构连接传动横 向。
14、齿轮， 横向齿轮与大梁上的横向齿条啮合 ； 所述的机械手包括机械手架上安装升降臂、 精 密旋转气缸、 升降齿轮和升降驱动机构， 升降臂的下端安装集成执行爪， 升降臂的侧臂安装 升降直线导轨和升降齿条， 升降驱动机构连接传动升降齿轮， 升降齿轮与升降齿条啮合 ； 所 述的集成执行爪上安装有气爪、 压销气缸和喷嘴， 气爪成对安装， 由气爪气缸连接驱动， 与 气爪、 压销气缸相对应的执行部件为磁性边模。 0017 上述的磁性边模由不锈钢板制成， 固定有加强筋板， 磁性边模上安装有磁铁和插 销， 磁性边模与钢台面磁力固定。 说 明 书 CN 103406899 A 4 3/3 页 5 0018 上述的横向驱动机构、 纵向驱动机构和升降驱动机构均采用伺服电机驱动齿轮与 齿条啮合， 而伺服电机由电脑输出控制， 与此同时， 集成执行爪上的气爪气缸、 压销气缸和 喷嘴均由电磁气阀控制， 而电磁气阀也由电脑输出控制。 0019 上述的集成执行爪上还安装有补偿机构。 说 明 书 CN 103406899 A 5 1/3 页 6 图 1 说 明 书 附 图 CN 103406899 A 6 2/3 页 7 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 103406899 A 7 3/3 页 8 图 4 说 明 书 附 图 CN 103406899 A 8 。