对挤奶进行控制的方法和设备.pdf

摘要
申请专利号：	CN201180030324.4	申请日：	2011.07.05
公开号：	CN102958351A	公开日：	2013.03.06
当前法律状态：	撤回	有效性：	无权
法律详情：	发明专利申请公布后的视为撤回IPC(主分类):A01J 5/007申请公布日:20130306\|\|\|实质审查的生效IPC(主分类):A01J 5/007申请日:20110705\|\|\|实质审查的生效IPC(主分类):A01J 5/007申请日:20110705\|\|\|公开
IPC分类号：	A01J5/007; A01K1/12	主分类号：	A01J5/007
申请人：	利拉伐控股有限公司
发明人：	龙·米尔德
地址：	瑞典通巴
优先权：	2010.07.08 SE 1050759-8; 2010.07.08 US 61/362,383
专利代理机构：	北京德琦知识产权代理有限公司 11018	代理人：	罗正云;王琦
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内容摘要

本发明提供一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的设备。该区域包括具有自动挤奶系统（16）的挤奶区（13）。该设备包括：用于识别每个进入挤奶区的牲畜的至少一个牲畜识别装置（21c），以及可操作地连接至牲畜识别装置的处理和控制装置（17）。处理和控制装置针对每个被识别的牲畜确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，根据被识别的牲畜的预期产奶量反复确定在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量，并且根据反复确定的累计预期产奶量起动挤奶任务。

权利要求书

权利要求书一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，所述区域包括挤奶区（13），所述挤奶区（13）包括用于在挤奶任务中对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的自动挤奶系统（16），其特征在于下列步骤：
识别（31）每个进入所述挤奶区的牲畜；
针对每个被识别的牲畜，确定（32）在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量；
根据被识别的牲畜的预期产奶量，反复确定（33）在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量；以及
根据反复确定的累计预期产奶量，起动（34）所述自动挤奶系统的挤奶任务。
根据权利要求1所述的方法，其中针对每个被识别的牲畜，根据先前收集的关于该牲畜的数据确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。
根据权利要求2所述的方法，其中所述数据包括先前的产奶量、先前的挤奶时间和该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。
根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中进入所述挤奶区的被识别的牲畜是已获得挤奶许可的牲畜。
根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中当反复确定的累计预期产奶量升高到阈值以上时，起动所述自动挤奶系统的挤奶任务。
根据权利要求5所述的方法，其中所述阈值基于反复确定的累计预期产奶量的收益和所述自动挤奶系统的操作成本。
根据权利要求6所述的方法，其中所述阈值还基于所述挤奶系统的准备时间，所述准备时间包括例如用于将挤奶机杯附接到被识别的牲畜中的第一个待挤奶的牲畜的预期时间。
根据权利要求6或7所述的方法，其中针对每个进入所述挤奶区的牲畜，记录进入次数，其中所述阈值还基于所述进入次数。
根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中首先向已进入所述挤奶区的被识别的牲畜提供饲料、水和/或休息，并且之后根据反复确定的累计预期产奶量，允许已进入所述挤奶区的被识别的牲畜进入所述自动挤奶系统。
根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中所述区域包括：通道（14）和牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12），所述放牧牧场远离所述挤奶区（13），所述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道（14）进入所述挤奶区。
根据权利要求10所述的方法，包括下列步骤：
在远离所述自动挤奶系统的至少一个位置对要经由所述通道进入所述挤奶区的每个牲畜进行识别；
根据在远离所述自动挤奶系统的所述至少一个位置识别的牲畜，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量；
根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及它们的预期产奶量，可选地预测在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量；以及
还根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量和/或根据所预测的未来累计预期产奶量，起动所述自动挤奶系统的挤奶任务。
根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中所述自动挤奶系统是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的自动挤奶系统。
根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中所述自动挤奶系统是自动旋转挤奶系统。
一种可加载到牲畜处理设备的计算机（17）的内部存储器内的计算机程序产品，包括：软件代码部分，所述软件代码部分用于在所述产品在所述计算机上运行时执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的设备，所述区域包括挤奶区（13），所述挤奶区（13）包括用于在挤奶任务中对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的自动挤奶系统（16），其特征在于：
至少一个牲畜识别装置（21c），用于识别每个进入所述挤奶区的牲畜；以及
处理和控制装置（17），可操作地连接至所述至少一个牲畜识别装置，并且用于：
针对每个被识别的牲畜，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量；
根据被识别的牲畜的预期产奶量，反复确定在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量；以及
根据反复确定的累计预期产奶量，起动所述自动挤奶系统的挤奶任务。
根据权利要求15所述的设备，其中所述处理和控制装置用于在反复确定的累计预期产奶量升高到阈值以上时起动所述自动挤奶系统的挤奶任务，所述阈值与反复确定的累计预期产奶量的收益和所述自动挤奶系统的操作成本有关。
根据权利要求15或16所述的设备，其中所述区域包括通道（14）和牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12），所述放牧牧场远离所述挤奶区（13），所述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道（14）进入所述挤奶区。
根据权利要求17所述的设备，包括：至少一个牲畜识别装置（18，21a‑b），所述至少一个牲畜识别装置（18，21a‑b）远离所述自动挤奶系统，并且用于识别每个经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜，其中所述处理和控制装置可操作地连接至远离所述自动挤奶系统的所述至少一个牲畜识别装置，并且用于：
根据由远离所述自动挤奶系统的所述至少一个牲畜识别装置识别的牲畜，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量；
根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及它们的预期产奶量，可选地预测在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量；以及
还根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及可选地根据所预测的未来累计预期产奶量，起动所述自动挤奶系统的挤奶任务。
根据权利要求15至18中任一项所述的设备，其中所述自动挤奶系统是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的自动挤奶系统。
根据权利要求15至19中任一项所述的设备，其中所述自动挤奶系统是自动旋转挤奶系统。
一种自动旋转挤奶系统，包括：根据权利要求15至20中任一项所述的设备。

说明书

说明书对挤奶进行控制的方法和设备
技术领域
本发明涉及控制通过自动挤奶系统对牲畜挤奶的方法和设备。
背景技术
自动挤奶系统（AMS）是本领域众所周知的。AMS的当前实施几乎全部具有被圈牢的奶牛。奶牛圈养在还容纳AMS的大型牛舍中。奶牛学会在它们的隔间和AMS单元之间短距离自由走动，主要动机是当在AMS中对奶牛进行挤奶时在活动闸架内的饲养。奶牛仅需要运动比较短的距离（在圈牢系统内到AMS可能20‑30m）。
全世界的很多奶牛不是以这种方式圈牢的，而是被允许在牧场上自由放牧。特别是在澳大利亚和新西兰，没有奶牛的圈舍，它们在牧场上度过它们的全部时间。这些基于牧场的系统是非常广阔的，经常需要奶牛走相当长的距离去在传统挤奶系统内挤奶。这可能长达2‑3km的走动距离，并且它们正常每天走两次。
在最近几年，奶牛自愿访问的自愿挤奶系统变得越来越普遍。在这种系统中，对奶牛进行监视并且对奶牛单独地给予挤奶许可。
AU 2009202368A1公开了一种对被允许在期望的区域内运动的牲畜进行管理的系统，其中该区域包括牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、等待区以及对牲畜进行挤奶的挤奶区，其中挤奶区和等待区均可从至少一个放牧牧场进入，并且挤奶区可从等待区进入。由此，在挤奶区内进行挤奶之前的较短时间段内，可以将差不多具备挤奶条件的牲畜圈禁在等待区中。如果这些牲畜转向较远的放牧牧场或者如果从不允许它们到达挤奶区附近，那么牲畜不久再次访问挤奶区的可能性低，因此，牛奶产量会较低。
旋转挤奶系统包括挤奶牲畜顺次进入和离开来进行挤奶的旋转平台。旋转平台包括多个挤奶畜栏，每个挤奶畜栏具有用于在旋转平台旋转期间对挤奶畜栏中存在的牲畜进行挤奶的挤奶装置。近来，这样的旋转挤奶系统已经自动化，其中挤奶装置的挤奶机杯通过具有抓握器的机器人臂自动地附接至待挤奶的牲畜的奶头，参见例如WO2009/093964。一个或两个机器人臂可以为旋转挤奶系统的全部挤奶畜栏或至少几个挤奶畜栏服务。
发明内容
用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统的实施并不简单。旋转挤奶系统最初是为了牲畜的成批挤奶而开发的，并且通常需要对大量牲畜彼此同时进行挤奶。
具体地说，在牲畜去往挤奶区的低流动的时间段内，如果不采取进一步的措施来提高效率，那么用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统似乎是低效的方案。这对于具有自由放牧的牲畜的区域以及对于室内设备的区域来说也是如此。
尽管AU 2009202368A1公开了用于自由放牧牲畜的自动挤奶系统，其确实会提高牲畜通过挤奶系统的通过量并且因此提高牛奶产量，但是为了优化生产率，需要采取很多措施，尤其是如果旋转挤奶系统用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶。
在被布置为用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶的其它类型的挤奶系统中会得到类似限制和缺陷，尤其是在对多个牲畜彼此同时进行挤奶的那些挤奶系统中。
因此，本发明的目的在于提供一种对自动挤奶系统中的牲畜挤奶进行控制的方法和设备，自动挤奶系统被布置为用于牲畜的挤奶，该方法和设备提供提高的挤奶生产效率，并且从而提供增大的收益。
本发明的另一目的在于提供健庄、高效、快速、精确、准确、可靠、安全、易于使用且具有合理成本的方法和设备。
根据本发明的这些目的以及其它目的是通过在所附专利权利要求中规定的方法和设备获得的。
根据本发明的第一方面，提供一种对被允许在期望的区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，其中所述区域包括挤奶区，其中所述挤奶区包括用于在挤奶任务中对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的自动挤奶系统。根据所述方法，识别每个进入所述挤奶区的牲畜，并且针对每个被识别的牲畜，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。当牲畜进入所述挤奶区时，根据被识别的牲畜的所述预期产奶量，反复确定在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量。根据反复确定的累计预期产奶量，开始所述自动挤奶系统的挤奶任务。针对每个牲畜，根据先前收集的关于该牲畜的数据优选地确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，其中所述数据包括先前的产奶量、先前的挤奶时间和该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。
优选地，所述自动挤奶系统是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的自动挤奶系统，例如自动旋转挤奶系统。
在一个实施例中，当反复确定的累计预期产奶量升高到阈值以上时，起动所述自动挤奶系统的自动挤奶任务，所述阈值基于反复确定的累计预期产奶量的收益和所述自动挤奶系统的操作成本。因此，可以从降低操作成本的角度提高牛奶产量。系统的操作成本（例如从每运行分钟的操作成本角度来看）可以以对本领域的技术人员已知的多种方式计算。明显地，从一种挤奶系统到另一种挤奶系统，该成本可能明显不同。该成本还可以因农场不同而不同。
在另一实施例中，在远离挤奶区的一个或几个位置对要访问挤奶区的牲畜进行识别，确定从牲畜被识别的位置行进到挤奶区所需的预期时间，对未来到达挤奶区的被识别的牲畜进行预测，并且还根据所预测的未来到达挤奶区的被识别的牲畜，起动挤奶任务。
此外，针对在远离挤奶区的一个或几个位置识别的牲畜，确定未来预期产奶量，根据所确定的未来预期产奶量，确定未来累计预期产奶量，并且还根据未来累计预期产奶量，起动挤奶任务。从而，获得进一步提高牛奶产量的改进方法。
该方法特别适合于放牧牧场和挤奶区之间的距离远的牧场上的牲畜，
根据本发明的第二方面，提供一种控制设备，通过该控制设备可以实施本发明第一方面的控制方法。该设备包括用于识别的至少一个牲畜识别装置，以及可操作地连接到所述牲畜识别装置的处理和控制装置，所述处理和控制装置用于执行确定产奶量的步骤、反复确定累计产奶量的步骤以及起动挤奶任务的步骤。
根据本发明的第三方面，提供一种可加载到牲畜处理设备的计算机的内部存储器内的计算机程序产品，并且计算机程序产品包括用于在所述计算机程序产品在所述计算机上运行时执行本发明的第一方面的控制方法的软件代码部分。
本发明的更多特性以及本发明的优点从下文介绍的本发明实施例的详细描述和附图1至3中将是显而易见的，附图1至3仅是作为图示给出的，因此对于本发明不是限制性的。
附图说明
图1示意性图示用于圈牢牲畜的设备和在该设备中实现的根据本发明实施例的控制设备。
图2示意性图示图1的设备和控制设备的放大部分。
图3是根据本发明实施例的控制方法的流程图。
具体实施方式
图1示意性图示基于牧场的牲畜设备，该设备用于圈牢允许在该设备的区域11内活动的牲畜。区域11优选地包括能够放牧牲畜的大量放牧牧场12、远离放牧牧场12的挤奶区13、多个通道14a‑14c以及预挤奶和后挤奶区15，放牧牧场12中的牲畜能够经由多个通道14a‑14c以及预挤奶和后挤奶区15进入挤奶区13并从挤奶区13离开。挤奶区13包括自动旋转挤奶系统16，旋转挤奶系统16在挤奶任务期间优选地用于已经进入挤奶区13的牲畜的自愿挤奶。在这种挤奶任务期间，自动旋转挤奶系统16可以对挤奶区13中的牲畜进行预处理、挤奶和后处理。可替代地，预处理和/或后处理可以在存在于挤奶区13内的单独的预处理设备和后处理设备内进行。
基于牧场的牲畜设备进一步优选地包括多个牲畜识别装置18，多个牲畜识别装置18以相距挤奶区13不同的距离布置在多个通道14a‑14c中，每个牲畜识别装置18用于对经过该牲畜识别装置18的牲畜进行识别。
在一个实施例中，牲畜识别装置布置在每个放牧牧场12的入口/出口处，以监视进入和离开放牧牧场12的牲畜的身份。每个入口/出口可以配有门设备，门设备可操作地连接至在该入口/出口处布置的牲畜识别装置，以仅在识别牲畜之后以及可选地仅在被识别的牲畜符合某种条件的情况下才允许牲畜进入/离开该放牧牧场。因此，可以在允许牲畜进入各个通道14a‑14c之前在各个放牧牧场12处对牲畜识别，并且可以在牲畜经过各个通道14a‑14c中的牲畜识别装置18时再次对其进行识别。
处理和控制装置17可操作地连接至每个牲畜识别装置18，来接收识别，可选地连接至每个门设备，来控制门设备，并且连接至自动旋转挤奶系统16，来控制自动旋转挤奶系统16。
接下来参照图2，图2示意性图示图1的区域的放大部分，提供有四个选择框21a‑21d，牲畜可能必须经过四个选择框21a‑21d中的两个选择框21a‑21b来从多个通道14a‑14c进入预挤奶和后挤奶区15，牲畜必须经过四个选择框21a‑21d中的一个选择框21c来从预挤奶和后挤奶区15进入挤奶区13，并且牲畜在通过自动旋转挤奶系统16挤奶之后必须经过四个选择框21a‑21d中的一个选择框21d。选择框21a‑21d中的每个选择框具有一个入口，并且配有用于对进入选择框21a‑21d的牲畜进行识别的牲畜识别装置，并且每个选择框可操作地连接至用于控制的处理和控制装置17。选择框21a‑21d中的每个选择框具有三个出口，其中每个牲畜可以在已被识别之后以及根据一项或几项条件被允许、被引导或被驱赶离开这三个出口中的任一出口。预挤奶和后挤奶区15包括不同的围栏区22‑26，并且挤奶区13包括聚集区27和自动逆行门（backing gate）28，自动逆行门28可操作地连接至处理和控制装置17，来朝着自动旋转挤奶系统16驱赶聚集区27中的牲畜。
朝着预挤奶和后挤奶区15走过通道14的牲畜到达第一选择框21a。对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入区域22、进入通道14b或者再次进入通道14a。在后两种情况中，引导牲畜返回到能够经由通道14b、14a中的任一通道进入的放牧牧场。如果牲畜没有挤奶许可并且不应当被处理，那么这可能是可取的。
如果牲畜进入区域22，那么它到达第二选择框21b。再次对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入区域23、区域24或通道14c。在最后的情况中，引导牲畜返回到能够经由通道14c进入的放牧牧场。区域24是等待区或处理区，如果例如牲畜差不多具备挤奶条件或者如果牲畜应在挤奶前被处理，那么引导牲畜到等待区或处理区。区域24可以向牲畜提供饲料、水和/或休息。
如果牲畜进入区域23，那么其到达第三选择框21c。再次对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入区域24、挤奶区13的聚集区27或区域25。区域24可以通过以29表示的墙、栅栏等分隔成两个独立的部分，从而能够通过第二选择框21b和第三选择框21c将牲畜引导至任一部分。区域25是可以向牲畜提供饲料、水和/或休息的后挤奶区25。后挤奶区25向后通往第一选择框21a。借助于第一选择框21a以及可选地借助于第二选择框21b和/或第三选择框21c，能够将牲畜经由通道14a‑14c中的任一通道引导返回至放牧牧场，或者能够将牲畜引导至区域24的任一部分。
如果牲畜具备挤奶条件，并且由于某种原因（例如已被处理）而不应等待，那么允许牲畜进入挤奶区13的聚集区27，以在处于挤奶任务的自动旋转挤奶系统16中对牲畜进行挤奶。
自动旋转挤奶系统16以传统的方式包括旋转平台，牲畜优选地顺序地进入和离开旋转平台，以便进行挤奶。旋转平台包括多个挤奶畜栏，每个挤奶畜栏配备有用于对存在于挤奶畜栏中的牲畜进行挤奶的挤奶装置。旋转平台与挤奶畜栏以及已进入旋转平台的牲畜一起旋转，使得每头牲畜当旋转几乎一整周时完全挤奶。在自动旋转挤奶系统中，挤奶机杯通过装备有抓握器的机器人臂自动附接至待挤奶的牲畜的奶头，参见例如WO 2009/093964，该专利的内容通过引用并入本文。
在挤奶之后，牲畜进入第四选择框21d。对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入后挤奶区25、挤奶区13的聚集区27或者区域26。如果例如由于某种原因牲畜未被适当挤奶，那么可以将牲畜引导返回挤奶区13的聚集区27。区域26是另一等待区或处理区，并且在该区域内集合的牲畜最终可以被引导至后挤奶区25，以及被引导至放牧牧场或别的地方。区域26可以向牲畜提供饲料、水和/或休息。
牲畜在预挤奶和后挤奶区15中、挤奶区13中和通道14a‑14c的末端中的通行方向由箭头30表示。为了获得所图示的通行方向，可以提供多个单向门，多个单向门可以由牲畜打开、由操作员打开或者在处理和控制装置17的控制下自动打开。特别地，引导牲畜从区域24的部分区域回到区域23的门可以配备有识别装置，使得可以允许选择的牲畜在被识别之后从区域24进入区域23。
本发明涉及控制通过自动旋转挤奶系统16对牲畜挤奶的设备。该设备至少包括第三选择框21c中的牲畜识别装置和处理和控制装置17。第三选择框21c中的识别装置对进入挤奶区13的聚集区27的每个牲畜进行识别。处理和控制装置17被布置成针对每个被识别的牲畜确定在对该牲畜挤奶时可获得的预期产奶量。该确定可以基于先前采集的关于该牲畜的数据，其中这种数据可以包括先前的产奶量、先前的挤奶时间和该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。
此外，处理和控制装置17被布置成，根据被识别的牲畜的预期产奶量反复确定在对聚集区27中的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量。也就是说，针对进入聚集区27的每个牲畜，将该牲畜的预期产奶量与针对已经存在于聚集区27中的那些牲畜累计的预期产奶量相加。应当理解，随着时间流逝，预期产奶量可以关于存在于聚集区27中的每个牲畜而增加。当反复地确定在对聚集区中的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量时，处理和控制装置17有利地将这一点考虑进去，使得累计预期产奶量不仅通过进入聚集区27的新的牲畜的预期产奶量被反复更新，而且通过已经存在于聚集区27中的牲畜的更新的预期产奶量被反复更新。
最后，处理和控制装置17被布置成，根据反复确定的累计预期产奶量，起动自动旋转挤奶系统16的挤奶任务。具体地说，在反复确定的累计预期产奶量升高到阈值以上时，可以起动自动旋转挤奶系统16的挤奶任务，该阈值基于反复确定的累计预期产奶量的收益和自动旋转挤奶系统16的操作成本。
阈值还可以基于自动旋转挤奶系统16的准备时间，该准备时间包括例如朝着自动旋转挤奶系统16移动自动逆行门28的预期时间和/或将挤奶机杯附接到牲畜中的第一个待挤奶的牲畜的预期时间。
应当理解，在某些情况下，例如如果牲畜不进行挤奶是不健康的（如果牲畜已等待挤奶的时间如此长，以至于引起健康风险）或者如果由于某种原因必须将牲畜紧急地引导至仅能经由挤奶系统16到达的区域26，那么无论累计预期产奶量如何，都可以起动挤奶任务，来对该牲畜进行挤奶，以便保持良好的牲畜健康。可替代地，提醒操作员做好准备。
挤奶任务的起动可以包括：开始朝着自动旋转挤奶系统16移动自动逆行门28，开始旋转自动旋转挤奶系统的旋转平台，和/或允许牲畜中的第一个待挤奶的牲畜进入旋转平台的挤奶畜栏。
借助于本发明，能够准确地控制应当何时起动自动旋转挤奶系统的挤奶任务，以便在所生产的牛奶对牛奶的生产成本的方面获得最佳的牛奶产量。
已经公开了这种极有创造性的设备，该设备考虑到聚集区中的牲畜以及它们的预期产奶量。然而，起动挤奶任务的决定还可以优选地取决于聚集区27中预期的未来数量的牲畜的未来预期产奶量。
不需要使用附加识别装置的十分简单的方法仅仅是，将处理和控制装置17配置成对进入挤奶区13的聚集区27的每个牲畜的进入次数进行记录，并且也使上面公开的阈值以进入次数为基础。也就是说，借助于到聚集区的进入频率，可以通过简单的外推法或者通过其它对进入数据的数学处理做出对未来进入的预测。记录的进入越频繁，预期今后越多的牲畜进入牲畜区，记录的进入越不频繁，预期今后越少的牲畜进入牲畜区。然而，在这种方法中，到达的牲畜的身份是未知的，因此必须根据一组牲畜的产奶量的中间值或均值来确定这些牲畜的预期产奶量。
更复杂的方法是利用远离自动旋转挤奶系统16的牲畜识别装置18中的至少一个牲畜识别装置，优选地是相距挤奶区13不同距离的多个牲畜识别装置，以及可选地利用选择框21a和21b中的识别装置。如果可以对早期阶段（例如已经位于牲畜放牧的放牧牧场12内或早期在从放牧牧场12通往挤奶区13的通道14a‑14c内）的牲畜进行挤奶判断，那么有可能根据该牲畜或一组牲畜的历史数据对牲畜何时到达挤奶区13的聚集区27进行预测。随着牲畜越靠近挤奶区13的聚集区27而经过越多的识别装置，可以修改所预测的牲畜到达聚集区27的到达时间，即牲畜离聚集区27越近，所预测的到达时间越准确。
因此，处理和控制装置17被布置成，根据由远离自动旋转挤奶系统16的牲畜识别装置18中的一个或多个牲畜识别装置识别的牲畜以及可选地根据由选择框21a和21b中的识别装置识别的牲畜，对挤奶区13的聚集区27中牲畜的未来数量进行预测。处理和控制装置17进一步被布置成，根据未来数量的牲畜的未来预期产奶量，预测在对所预测的未来数量的被识别的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量。最后，处理和控制装置17被布置成，还根据所预测的挤奶区中牲畜被识别的未来数量以及可选地根据所预测的未来累计预期产奶量，起动自动旋转挤奶系统16的挤奶任务。
由此，在判断何时起动挤奶任务时，不仅考虑到实际存在于挤奶区13的聚集区27中的牲畜和它们的预期产奶量，而且还考虑到被预测未来位于挤奶区13的聚集区27中的牲畜和它们的未来预期产奶量。
图3是对被允许在期望的区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法的流程图；其中该区域包括：牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、远离放牧牧场的挤奶区以及通道，放牧牧场中的牲畜能经由通道进入挤奶区，并且其中挤奶区包括在挤奶任务中对进入挤奶区的牲畜进行挤奶的自动旋转挤奶系统；即，对牲畜处理系统（例如图1的牲畜处理系统）中的牲畜的挤奶进行控制的方法。
根据该方法，在步骤31中，识别进入挤奶区的每个牲畜。接下来，在步骤32中，针对被识别的每个牲畜，确定（优选地反复确定）在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。在步骤33中，当牲畜进入挤奶区时，根据被识别的牲畜的预期产奶量，反复地确定在对挤奶区中的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量。最后，在步骤34中，根据反复确定的累计预期产奶量，起动自动旋转挤奶系统的挤奶任务。这种确定可以如上面对照图1至图2公开的那样执行。优选地，当反复确定的累计预期产奶量的收益增加大于自动旋转挤奶系统的操作成本时，起动挤奶任务。
本发明还包括包含上面公开的本发明设备中任一种设备的自动旋转挤奶系统。
此外，要求保护可加载到牲畜处理设备的计算机的内部存储器内的计算机程序产品，该计算机程序产品包括用于当该计算机程序产品在计算机上运行时执行上面公开的本发明控制方法的软件代码部分。
应当理解，放牧牧场12可以具有相当多的数量，可以具有不同形状，可以以不同样式放置，或者可以被省却。此外，通道14a‑14c和门设备/选择框21a‑21c可以位于不同位置，并以不同形式设计，或者可以被省却。更进一步地，本发明的处理和控制装置可以是与负责牲畜设备的整体控制的中央处理和控制装置分离的装置。
在另一实施例中，在包括具有自动旋转挤奶系统的挤奶区的室内牲畜设备中实施本发明的设备和方法，其中牲畜可以在被识别之后自愿地或半自愿地进入挤奶区进行挤奶。
在又一实施例中，可以在包括具有其它种类挤奶系统的挤奶区的牲畜设备中实施本发明的设备和方法，其它种类的挤奶系统具体地是自动挤奶系统、半自动挤奶系统、自愿挤奶系统、半自愿挤奶系统、对多个牲畜彼此同时进行挤奶的挤奶系统或者这些挤奶系统的任意组合。
还应当理解，上面公开的本发明的各个方面和实施例可以以多种方式结合。本发明的保护范围仅由下面的权利要求给出。

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1、(10)申请公布号 CN 102958351 A (43)申请公布日 2013.03.06 CN 102958351 A *CN102958351A* (21)申请号 201180030324.4 (22)申请日 2011.07.05 1050759-8 2010.07.08 SE 61/362,383 2010.07.08 US A01J 5/007(2006.01) A01K 1/12(2006.01) (71)申请人利拉伐控股有限公司地址瑞典通巴 (72)发明人龙米尔德 (74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司 11018 代理人罗正云王琦 (54) 发明名称对。

2、挤奶进行控制的方法和设备 (57) 摘要本发明提供一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的设备。该区域包括具有自动挤奶系统（16）的挤奶区（13）。该设备包括：用于识别每个进入挤奶区的牲畜的至少一个牲畜识别装置（21c），以及可操作地连接至牲畜识别装置的处理和控制装置（17）。处理和控制装置针对每个被识别的牲畜确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，根据被识别的牲畜的预期产奶量反复确定在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量，并且根据反复确定的累计预期产奶量起动挤奶任务。 (30)优先权数据 (85)PCT申请进。

3、入国家阶段日 2012.12.19 (86)PCT申请的申请数据 PCT/SE2011/050905 2011.07.05 (87)PCT申请的公布数据 WO2012/005673 EN 2012.01.12 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页说明书 7 页附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请权利要求书 2 页说明书 7 页附图 3 页 1/2 页 2 1. 一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，所述区域包括挤奶区（13），所述挤奶区（13）包括用于在挤奶任务中对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶。

4、的自动挤奶系统（16），其特征在于下列步骤：识别（31）每个进入所述挤奶区的牲畜；针对每个被识别的牲畜，确定（32）在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量；根据被识别的牲畜的预期产奶量，反复确定（33）在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量；以及根据反复确定的累计预期产奶量，起动（34）所述自动挤奶系统的挤奶任务。 2. 根据权利要求 1 所述的方法，其中针对每个被识别的牲畜，根据先前收集的关于该牲畜的数据确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。 3. 根据权利要求 2 所述的方法，其中所述数据包括先前的产奶量、先前的挤奶。

5、时间和该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。 4. 根据权利要求 1 至 3 中任一项所述的方法，其中进入所述挤奶区的被识别的牲畜是已获得挤奶许可的牲畜。 5. 根据权利要求 1 至 4 中任一项所述的方法，其中当反复确定的累计预期产奶量升高到阈值以上时，起动所述自动挤奶系统的挤奶任务。 6. 根据权利要求 5 所述的方法，其中所述阈值基于反复确定的累计预期产奶量的收益和所述自动挤奶系统的操作成本。 7. 根据权利要求 6 所述的方法，其中所述阈值还基于所述挤奶系统的准备时间，所述准备时间包括例如用于将挤奶机杯附接到被识别的牲畜中的第一个待挤奶的牲畜的预期时间。 8.根。

6、据权利要求6或7所述的方法，其中针对每个进入所述挤奶区的牲畜，记录进入次数，其中所述阈值还基于所述进入次数。 9. 根据权利要求 1 至 8 中任一项所述的方法，其中首先向已进入所述挤奶区的被识别的牲畜提供饲料、水和 / 或休息，并且之后根据反复确定的累计预期产奶量，允许已进入所述挤奶区的被识别的牲畜进入所述自动挤奶系统。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中所述区域包括：通道（14）和牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12），所述放牧牧场远离所述挤奶区（13），所述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道（14）进入所述挤奶区。 11. 根。

7、据权利要求 10 所述的方法，包括下列步骤：在远离所述自动挤奶系统的至少一个位置对要经由所述通道进入所述挤奶区的每个牲畜进行识别；根据在远离所述自动挤奶系统的所述至少一个位置识别的牲畜，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量；根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及它们的预期产奶量，可选地预测在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量；以及还根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量和 / 或根据所预测的未来累计预期产奶量，起动所述自动挤奶系统的挤奶任务。 12. 根据权利要求 1 至 11 中任一项所述的方法，其中所述自动挤奶系统是对多个牲畜权。

8、利要求书 CN 102958351 A 2 2/2 页 3 彼此同时进行挤奶的自动挤奶系统。 13. 根据权利要求 1 至 12 中任一项所述的方法，其中所述自动挤奶系统是自动旋转挤奶系统。 14. 一种可加载到牲畜处理设备的计算机（17）的内部存储器内的计算机程序产品，包括：软件代码部分，所述软件代码部分用于在所述产品在所述计算机上运行时执行根据权利要求 1 至 11 中任一项所述的方法。 15. 一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的设备，所述区域包括挤奶区（13），所述挤奶区（13）包括用于在挤奶任务中对已进入所述挤奶区。

9、的牲畜进行挤奶的自动挤奶系统（16），其特征在于：至少一个牲畜识别装置（21c），用于识别每个进入所述挤奶区的牲畜；以及处理和控制装置（17），可操作地连接至所述至少一个牲畜识别装置，并且用于：针对每个被识别的牲畜，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量；根据被识别的牲畜的预期产奶量，反复确定在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量；以及根据反复确定的累计预期产奶量，起动所述自动挤奶系统的挤奶任务。 16. 根据权利要求 15 所述的设备，其中所述处理和控制装置用于在反复确定的累计预期产奶量升高到阈值以上时起动所述自动挤奶系。

10、统的挤奶任务，所述阈值与反复确定的累计预期产奶量的收益和所述自动挤奶系统的操作成本有关。 17. 根据权利要求 15 或 16 所述的设备，其中所述区域包括通道（14）和牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12），所述放牧牧场远离所述挤奶区（13），所述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道（14）进入所述挤奶区。 18.根据权利要求17所述的设备，包括：至少一个牲畜识别装置（18， 21a-b），所述至少一个牲畜识别装置（18， 21a-b）远离所述自动挤奶系统，并且用于识别每个经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜，其中所述处理和控制装置可操作地连接至。

11、远离所述自动挤奶系统的所述至少一个牲畜识别装置，并且用于：根据由远离所述自动挤奶系统的所述至少一个牲畜识别装置识别的牲畜，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量；根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及它们的预期产奶量，可选地预测在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量；以及还根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及可选地根据所预测的未来累计预期产奶量，起动所述自动挤奶系统的挤奶任务。 19.根据权利要求15至18中任一项所述的设备，其中所述自动挤奶系统是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的自动挤奶系统。 20.根据权利要求15至19中任一项所述的设。

12、备，其中所述自动挤奶系统是自动旋转挤奶系统。 21. 一种自动旋转挤奶系统，包括：根据权利要求 15 至 20 中任一项所述的设备。权利要求书 CN 102958351 A 3 1/7 页 4 对挤奶进行控制的方法和设备技术领域 0001 本发明涉及控制通过自动挤奶系统对牲畜挤奶的方法和设备。背景技术 0002 自动挤奶系统（AMS）是本领域众所周知的。AMS 的当前实施几乎全部具有被圈牢的奶牛。奶牛圈养在还容纳 AMS 的大型牛舍中。奶牛学会在它们的隔间和 AMS 单元之间短距离自由走动，主要动机是当在 AMS 中对奶牛进行挤奶时在活动闸架内的饲养。奶牛仅需。

13、要运动比较短的距离（在圈牢系统内到 AMS 可能 20-30m）。 0003 全世界的很多奶牛不是以这种方式圈牢的，而是被允许在牧场上自由放牧。特别是在澳大利亚和新西兰，没有奶牛的圈舍，它们在牧场上度过它们的全部时间。这些基于牧场的系统是非常广阔的，经常需要奶牛走相当长的距离去在传统挤奶系统内挤奶。这可能长达 2-3km 的走动距离，并且它们正常每天走两次。 0004 在最近几年，奶牛自愿访问的自愿挤奶系统变得越来越普遍。在这种系统中，对奶牛进行监视并且对奶牛单独地给予挤奶许可。 0005 AU 2009202368A1 公开了一种对被允许在期望的区域内运动的牲。

14、畜进行管理的系统，其中该区域包括牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、等待区以及对牲畜进行挤奶的挤奶区，其中挤奶区和等待区均可从至少一个放牧牧场进入，并且挤奶区可从等待区进入。由此，在挤奶区内进行挤奶之前的较短时间段内，可以将差不多具备挤奶条件的牲畜圈禁在等待区中。如果这些牲畜转向较远的放牧牧场或者如果从不允许它们到达挤奶区附近，那么牲畜不久再次访问挤奶区的可能性低，因此，牛奶产量会较低。 0006 旋转挤奶系统包括挤奶牲畜顺次进入和离开来进行挤奶的旋转平台。旋转平台包括多个挤奶畜栏，每个挤奶畜栏具有用于在旋转平台旋转期间对挤奶畜栏中存在的牲畜进行挤奶的挤奶装置。

15、。近来，这样的旋转挤奶系统已经自动化，其中挤奶装置的挤奶机杯通过具有抓握器的机器人臂自动地附接至待挤奶的牲畜的奶头，参见例如WO2009/093964。一个或两个机器人臂可以为旋转挤奶系统的全部挤奶畜栏或至少几个挤奶畜栏服务。发明内容 0007 用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统的实施并不简单。旋转挤奶系统最初是为了牲畜的成批挤奶而开发的，并且通常需要对大量牲畜彼此同时进行挤奶。 0008 具体地说，在牲畜去往挤奶区的低流动的时间段内，如果不采取进一步的措施来提高效率，那么用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统似乎是低效的方案。这对于具有自由放牧的牲畜的区域以及对于室内设备。

16、的区域来说也是如此。 0009 尽管 AU 2009202368A1 公开了用于自由放牧牲畜的自动挤奶系统，其确实会提高牲畜通过挤奶系统的通过量并且因此提高牛奶产量，但是为了优化生产率，需要采取很多措施，尤其是如果旋转挤奶系统用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶。 0010 在被布置为用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶的其它类型的挤奶系统中会得到说明书 CN 102958351 A 4 2/7 页 5 类似限制和缺陷，尤其是在对多个牲畜彼此同时进行挤奶的那些挤奶系统中。 0011 因此，本发明的目的在于提供一种对自动挤奶系统中的牲畜挤奶进行控制的方法和设备，自动挤奶系统被布置为。

17、用于牲畜的挤奶，该方法和设备提供提高的挤奶生产效率，并且从而提供增大的收益。 0012 本发明的另一目的在于提供健庄、高效、快速、精确、准确、可靠、安全、易于使用且具有合理成本的方法和设备。 0013 根据本发明的这些目的以及其它目的是通过在所附专利权利要求中规定的方法和设备获得的。 0014 根据本发明的第一方面，提供一种对被允许在期望的区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，其中所述区域包括挤奶区，其中所述挤奶区包括用于在挤奶任务中对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的自动挤奶系统。根据所述方法，识别每个进入所述挤奶区的牲畜，并且针对每个被识别的牲畜，确定。

18、在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。当牲畜进入所述挤奶区时，根据被识别的牲畜的所述预期产奶量，反复确定在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量。根据反复确定的累计预期产奶量，开始所述自动挤奶系统的挤奶任务。针对每个牲畜，根据先前收集的关于该牲畜的数据优选地确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，其中所述数据包括先前的产奶量、先前的挤奶时间和该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。 0015 优选地，所述自动挤奶系统是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的自动挤奶系统，例如自动旋转挤奶系统。 0016 在一个实施例中，当反复确定的累计预期产奶量升高到阈值以上时。

19、，起动所述自动挤奶系统的自动挤奶任务，所述阈值基于反复确定的累计预期产奶量的收益和所述自动挤奶系统的操作成本。因此，可以从降低操作成本的角度提高牛奶产量。系统的操作成本（例如从每运行分钟的操作成本角度来看）可以以对本领域的技术人员已知的多种方式计算。明显地，从一种挤奶系统到另一种挤奶系统，该成本可能明显不同。该成本还可以因农场不同而不同。 0017 在另一实施例中，在远离挤奶区的一个或几个位置对要访问挤奶区的牲畜进行识别，确定从牲畜被识别的位置行进到挤奶区所需的预期时间，对未来到达挤奶区的被识别的牲畜进行预测，并且还根据所预测的未来到达挤奶区的被识别的牲畜，。

20、起动挤奶任务。 0018 此外，针对在远离挤奶区的一个或几个位置识别的牲畜，确定未来预期产奶量，根据所确定的未来预期产奶量，确定未来累计预期产奶量，并且还根据未来累计预期产奶量，起动挤奶任务。从而，获得进一步提高牛奶产量的改进方法。 0019 该方法特别适合于放牧牧场和挤奶区之间的距离远的牧场上的牲畜， 0020 根据本发明的第二方面，提供一种控制设备，通过该控制设备可以实施本发明第一方面的控制方法。该设备包括用于识别的至少一个牲畜识别装置，以及可操作地连接到所述牲畜识别装置的处理和控制装置，所述处理和控制装置用于执行确定产奶量的步骤、反复确定累计产奶量的步骤以及。

21、起动挤奶任务的步骤。 0021 根据本发明的第三方面，提供一种可加载到牲畜处理设备的计算机的内部存储器内的计算机程序产品，并且计算机程序产品包括用于在所述计算机程序产品在所述计算机上运行时执行本发明的第一方面的控制方法的软件代码部分。说明书 CN 102958351 A 5 3/7 页 6 0022 本发明的更多特性以及本发明的优点从下文介绍的本发明实施例的详细描述和附图 1 至 3 中将是显而易见的，附图 1 至 3 仅是作为图示给出的，因此对于本发明不是限制性的。附图说明 0023 图 1 示意性图示用于圈牢牲畜的设备和在该设备中实现的根据本发明实施例的控制设备。。

22、 0024 图 2 示意性图示图 1 的设备和控制设备的放大部分。 0025 图 3 是根据本发明实施例的控制方法的流程图。具体实施方式 0026 图1示意性图示基于牧场的牲畜设备，该设备用于圈牢允许在该设备的区域11内活动的牲畜。区域 11 优选地包括能够放牧牲畜的大量放牧牧场 12、远离放牧牧场 12 的挤奶区 13、多个通道 14a-14c 以及预挤奶和后挤奶区 15，放牧牧场 12 中的牲畜能够经由多个通道 14a-14c 以及预挤奶和后挤奶区 15 进入挤奶区 13 并从挤奶区 13 离开。挤奶区 13 包括自动旋转挤奶系统 16，旋转挤奶系统 16 在挤奶任务期。

23、间优选地用于已经进入挤奶区 13 的牲畜的自愿挤奶。在这种挤奶任务期间，自动旋转挤奶系统 16 可以对挤奶区 13 中的牲畜进行预处理、挤奶和后处理。可替代地，预处理和 / 或后处理可以在存在于挤奶区 13 内的单独的预处理设备和后处理设备内进行。 0027 基于牧场的牲畜设备进一步优选地包括多个牲畜识别装置 18，多个牲畜识别装置 18 以相距挤奶区 13 不同的距离布置在多个通道 14a-14c 中，每个牲畜识别装置 18 用于对经过该牲畜识别装置 18 的牲畜进行识别。 0028 在一个实施例中，牲畜识别装置布置在每个放牧牧场 12 的入口 / 出口处，以监视进入和。

24、离开放牧牧场 12 的牲畜的身份。每个入口 / 出口可以配有门设备，门设备可操作地连接至在该入口 / 出口处布置的牲畜识别装置，以仅在识别牲畜之后以及可选地仅在被识别的牲畜符合某种条件的情况下才允许牲畜进入 / 离开该放牧牧场。因此，可以在允许牲畜进入各个通道14a-14c之前在各个放牧牧场12处对牲畜识别，并且可以在牲畜经过各个通道 14a-14c 中的牲畜识别装置 18 时再次对其进行识别。 0029 处理和控制装置 17 可操作地连接至每个牲畜识别装置 18，来接收识别，可选地连接至每个门设备，来控制门设备，并且连接至自动旋转挤奶系统 16，来控制自动旋转挤奶。

25、系统 16。 0030 接下来参照图 2，图 2 示意性图示图 1 的区域的放大部分，提供有四个选择框 21a-21d，牲畜可能必须经过四个选择框 21a-21d 中的两个选择框 21a-21b 来从多个通道 14a-14c进入预挤奶和后挤奶区15，牲畜必须经过四个选择框21a-21d中的一个选择框21c 来从预挤奶和后挤奶区 15 进入挤奶区 13，并且牲畜在通过自动旋转挤奶系统 16 挤奶之后必须经过四个选择框21a-21d中的一个选择框21d。选择框21a-21d中的每个选择框具有一个入口，并且配有用于对进入选择框 21a-21d 的牲畜进行识别的牲畜识别装置，并且。

26、每个选择框可操作地连接至用于控制的处理和控制装置17。选择框21a-21d中的每个选择框具有三个出口，其中每个牲畜可以在已被识别之后以及根据一项或几项条件被允许、被引导说明书 CN 102958351 A 6 4/7 页 7 或被驱赶离开这三个出口中的任一出口。预挤奶和后挤奶区 15 包括不同的围栏区 22-26，并且挤奶区 13 包括聚集区 27 和自动逆行门（backing gate） 28，自动逆行门 28 可操作地连接至处理和控制装置 17，来朝着自动旋转挤奶系统 16 驱赶聚集区 27 中的牲畜。 0031 朝着预挤奶和后挤奶区 15 走过通道 14 的牲畜。

27、到达第一选择框 21a。对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入区域 22、进入通道 14b 或者再次进入通道 14a。在后两种情况中，引导牲畜返回到能够经由通道 14b、 14a 中的任一通道进入的放牧牧场。如果牲畜没有挤奶许可并且不应当被处理，那么这可能是可取的。 0032 如果牲畜进入区域 22，那么它到达第二选择框 21b。再次对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入区域 23、区域 24 或通道 14c。在最后的情况中，引导牲畜返回到能够经由通道 14c 进入的放牧牧场。区域 24 是等待区或处理区，如果例如牲畜差不多具备挤奶条。

28、件或者如果牲畜应在挤奶前被处理，那么引导牲畜到等待区或处理区。区域 24 可以向牲畜提供饲料、水和 / 或休息。 0033 如果牲畜进入区域 23，那么其到达第三选择框 21c。再次对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入区域 24、挤奶区 13 的聚集区 27 或区域 25。区域 24 可以通过以 29 表示的墙、栅栏等分隔成两个独立的部分，从而能够通过第二选择框 21b 和第三选择框 21c 将牲畜引导至任一部分。区域 25 是可以向牲畜提供饲料、水和 / 或休息的后挤奶区 25。后挤奶区 25 向后通往第一选择框 21a。借助于第一选择框 21a 以。

29、及可选地借助于第二选择框21b和/或第三选择框21c，能够将牲畜经由通道14a-14c中的任一通道引导返回至放牧牧场，或者能够将牲畜引导至区域 24 的任一部分。 0034 如果牲畜具备挤奶条件，并且由于某种原因（例如已被处理）而不应等待，那么允许牲畜进入挤奶区 13 的聚集区 27，以在处于挤奶任务的自动旋转挤奶系统 16 中对牲畜进行挤奶。 0035 自动旋转挤奶系统 16 以传统的方式包括旋转平台，牲畜优选地顺序地进入和离开旋转平台，以便进行挤奶。旋转平台包括多个挤奶畜栏，每个挤奶畜栏配备有用于对存在于挤奶畜栏中的牲畜进行挤奶的挤奶装置。旋转平台与挤奶畜栏。

30、以及已进入旋转平台的牲畜一起旋转，使得每头牲畜当旋转几乎一整周时完全挤奶。在自动旋转挤奶系统中，挤奶机杯通过装备有抓握器的机器人臂自动附接至待挤奶的牲畜的奶头，参见例如 WO 2009/093964，该专利的内容通过引用并入本文。 0036 在挤奶之后，牲畜进入第四选择框 21d。对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入后挤奶区 25、挤奶区 13 的聚集区 27 或者区域 26。如果例如由于某种原因牲畜未被适当挤奶，那么可以将牲畜引导返回挤奶区 13 的聚集区 27。区域 26 是另一等待区或处理区，并且在该区域内集合的牲畜最终可以被引导至后挤奶区。

31、25，以及被引导至放牧牧场或别的地方。区域 26 可以向牲畜提供饲料、水和 / 或休息。 0037 牲畜在预挤奶和后挤奶区 15 中、挤奶区 13 中和通道 14a-14c 的末端中的通行方向由箭头 30 表示。为了获得所图示的通行方向，可以提供多个单向门，多个单向门可以由牲畜打开、由操作员打开或者在处理和控制装置 17 的控制下自动打开。特别地，引导牲畜从区域 24 的部分区域回到区域 23 的门可以配备有识别装置，使得可以允许选择的牲畜在被识别之后从区域 24 进入区域 23。 0038 本发明涉及控制通过自动旋转挤奶系统 16 对牲畜挤奶的设备。该设备至少包括。

32、说明书 CN 102958351 A 7 5/7 页 8 第三选择框21c中的牲畜识别装置和处理和控制装置17。第三选择框21c中的识别装置对进入挤奶区 13 的聚集区 27 的每个牲畜进行识别。处理和控制装置 17 被布置成针对每个被识别的牲畜确定在对该牲畜挤奶时可获得的预期产奶量。该确定可以基于先前采集的关于该牲畜的数据，其中这种数据可以包括先前的产奶量、先前的挤奶时间和该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。 0039 此外，处理和控制装置 17 被布置成，根据被识别的牲畜的预期产奶量反复确定在对聚集区 27 中的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量。也就是说，。

33、针对进入聚集区 27 的每个牲畜，将该牲畜的预期产奶量与针对已经存在于聚集区 27 中的那些牲畜累计的预期产奶量相加。应当理解，随着时间流逝，预期产奶量可以关于存在于聚集区 27 中的每个牲畜而增加。当反复地确定在对聚集区中的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量时，处理和控制装置 17 有利地将这一点考虑进去，使得累计预期产奶量不仅通过进入聚集区 27 的新的牲畜的预期产奶量被反复更新，而且通过已经存在于聚集区 27 中的牲畜的更新的预期产奶量被反复更新。 0040 最后，处理和控制装置 17 被布置成，根据反复确定的累计预期产奶量，起动自动旋转挤奶系统 16 的。

34、挤奶任务。具体地说，在反复确定的累计预期产奶量升高到阈值以上时，可以起动自动旋转挤奶系统 16 的挤奶任务，该阈值基于反复确定的累计预期产奶量的收益和自动旋转挤奶系统 16 的操作成本。 0041 阈值还可以基于自动旋转挤奶系统 16 的准备时间，该准备时间包括例如朝着自动旋转挤奶系统 16 移动自动逆行门 28 的预期时间和 / 或将挤奶机杯附接到牲畜中的第一个待挤奶的牲畜的预期时间。 0042 应当理解，在某些情况下，例如如果牲畜不进行挤奶是不健康的（如果牲畜已等待挤奶的时间如此长，以至于引起健康风险）或者如果由于某种原因必须将牲畜紧急地引导至仅能经由挤奶系统。

35、 16 到达的区域 26，那么无论累计预期产奶量如何，都可以起动挤奶任务，来对该牲畜进行挤奶，以便保持良好的牲畜健康。可替代地，提醒操作员做好准备。 0043 挤奶任务的起动可以包括：开始朝着自动旋转挤奶系统 16 移动自动逆行门 28，开始旋转自动旋转挤奶系统的旋转平台，和 / 或允许牲畜中的第一个待挤奶的牲畜进入旋转平台的挤奶畜栏。 0044 借助于本发明，能够准确地控制应当何时起动自动旋转挤奶系统的挤奶任务，以便在所生产的牛奶对牛奶的生产成本的方面获得最佳的牛奶产量。 0045 已经公开了这种极有创造性的设备，该设备考虑到聚集区中的牲畜以及它们的预期产奶。

36、量。然而，起动挤奶任务的决定还可以优选地取决于聚集区 27 中预期的未来数量的牲畜的未来预期产奶量。 0046 不需要使用附加识别装置的十分简单的方法仅仅是，将处理和控制装置 17 配置成对进入挤奶区 13 的聚集区 27 的每个牲畜的进入次数进行记录，并且也使上面公开的阈值以进入次数为基础。也就是说，借助于到聚集区的进入频率，可以通过简单的外推法或者通过其它对进入数据的数学处理做出对未来进入的预测。记录的进入越频繁，预期今后越多的牲畜进入牲畜区，记录的进入越不频繁，预期今后越少的牲畜进入牲畜区。然而，在这种方法中，到达的牲畜的身份是未知的，因此必须根据一组。

37、牲畜的产奶量的中间值或均值来确定这些牲畜的预期产奶量。说明书 CN 102958351 A 8 6/7 页 9 0047 更复杂的方法是利用远离自动旋转挤奶系统16的牲畜识别装置18中的至少一个牲畜识别装置，优选地是相距挤奶区 13 不同距离的多个牲畜识别装置，以及可选地利用选择框 21a 和 21b 中的识别装置。如果可以对早期阶段（例如已经位于牲畜放牧的放牧牧场 12 内或早期在从放牧牧场 12 通往挤奶区 13 的通道 14a-14c 内）的牲畜进行挤奶判断，那么有可能根据该牲畜或一组牲畜的历史数据对牲畜何时到达挤奶区13的聚集区27进行预测。随着牲畜越靠近挤奶。

38、区 13 的聚集区 27 而经过越多的识别装置，可以修改所预测的牲畜到达聚集区 27 的到达时间，即牲畜离聚集区 27 越近，所预测的到达时间越准确。 0048 因此，处理和控制装置17被布置成，根据由远离自动旋转挤奶系统16的牲畜识别装置 18 中的一个或多个牲畜识别装置识别的牲畜以及可选地根据由选择框 21a 和 21b 中的识别装置识别的牲畜，对挤奶区 13 的聚集区 27 中牲畜的未来数量进行预测。处理和控制装置 17 进一步被布置成，根据未来数量的牲畜的未来预期产奶量，预测在对所预测的未来数量的被识别的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量。最后，处理和。

39、控制装置 17 被布置成，还根据所预测的挤奶区中牲畜被识别的未来数量以及可选地根据所预测的未来累计预期产奶量，起动自动旋转挤奶系统 16 的挤奶任务。 0049 由此，在判断何时起动挤奶任务时，不仅考虑到实际存在于挤奶区 13 的聚集区 27 中的牲畜和它们的预期产奶量，而且还考虑到被预测未来位于挤奶区 13 的聚集区 27 中的牲畜和它们的未来预期产奶量。 0050 图 3 是对被允许在期望的区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法的流程图；其中该区域包括：牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、远离放牧牧场的挤奶区以及通道，放牧牧场中的牲畜能经由通道进入挤奶区，并且其中。

40、挤奶区包括在挤奶任务中对进入挤奶区的牲畜进行挤奶的自动旋转挤奶系统；即，对牲畜处理系统（例如图 1 的牲畜处理系统）中的牲畜的挤奶进行控制的方法。 0051 根据该方法，在步骤 31 中，识别进入挤奶区的每个牲畜。接下来，在步骤 32 中，针对被识别的每个牲畜，确定（优选地反复确定）在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。在步骤 33 中，当牲畜进入挤奶区时，根据被识别的牲畜的预期产奶量，反复地确定在对挤奶区中的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量。最后，在步骤 34 中，根据反复确定的累计预期产奶量，起动自动旋转挤奶系统的挤奶任务。这种确定可以如。

41、上面对照图 1 至图 2 公开的那样执行。优选地，当反复确定的累计预期产奶量的收益增加大于自动旋转挤奶系统的操作成本时，起动挤奶任务。 0052 本发明还包括包含上面公开的本发明设备中任一种设备的自动旋转挤奶系统。 0053 此外，要求保护可加载到牲畜处理设备的计算机的内部存储器内的计算机程序产品，该计算机程序产品包括用于当该计算机程序产品在计算机上运行时执行上面公开的本发明控制方法的软件代码部分。 0054 应当理解，放牧牧场 12 可以具有相当多的数量，可以具有不同形状，可以以不同样式放置，或者可以被省却。此外，通道 14a-14c 和门设备 / 选择框 21a。

42、-21c 可以位于不同位置，并以不同形式设计，或者可以被省却。更进一步地，本发明的处理和控制装置可以是与负责牲畜设备的整体控制的中央处理和控制装置分离的装置。 0055 在另一实施例中，在包括具有自动旋转挤奶系统的挤奶区的室内牲畜设备中实施本发明的设备和方法，其中牲畜可以在被识别之后自愿地或半自愿地进入挤奶区进行挤说明书 CN 102958351 A 9 7/7 页 10 奶。 0056 在又一实施例中，可以在包括具有其它种类挤奶系统的挤奶区的牲畜设备中实施本发明的设备和方法，其它种类的挤奶系统具体地是自动挤奶系统、半自动挤奶系统、自愿挤奶系统、半自愿挤奶系统、对多个牲畜彼此同时进行挤奶的挤奶系统或者这些挤奶系统的任意组合。 0057 还应当理解，上面公开的本发明的各个方面和实施例可以以多种方式结合。本发明的保护范围仅由下面的权利要求给出。说明书 CN 102958351 A 10 1/3 页 11 图 1 说明书附图 CN 102958351 A 11 2/3 页 12 图 2 说明书附图 CN 102958351 A 12 3/3 页 13 图 3 说明书附图 CN 102958351 A 13 。

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