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1、10申请公布号CN104053229A43申请公布日20140917CN104053229A21申请号201310081803X22申请日20130314H04W64/0020090171申请人中兴通讯股份有限公司地址518057广东省深圳市南山区科技南路55号72发明人李超冷文74专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人余刚梁丽超54发明名称移动终端、定位方法及装置57摘要本发明公开了一种移动终端、定位方法及装置，其中，该移动终端包括第一天线，用于向锚节点发射第一信号，其中，第一信号用于锚节点检测第一天线的信号强度；第二天线，与第一天线按照一个预定角度进行设置，用于向锚节。
2、点发射第二信号，其中，第二信号用于锚节点检测第二天线的信号强度，预定角度使第一天线与第二天线的覆盖范围有重叠，第一天线的信号强度和第二天线的信号强度用于确定移动终端的位置。通过运用本发明，解决了相关技术中WLAN定位过程中，无法实现实时定位，或者定位过程复杂、环境受限的问题，进而可以通过具有两根天线的移动终端灵活的实时定位，不受环境限制，定位精度更准确。51INTCL权利要求书3页说明书8页附图4页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书3页说明书8页附图4页10申请公布号CN104053229ACN104053229A1/3页21一种移动终端，其特征在于，包括第一天线，用于。
3、向锚节点发射第一信号，其中，所述第一信号用于所述锚节点检测所述第一天线的信号强度；第二天线，与所述第一天线按照一个预定角度进行设置，用于向所述锚节点发射第二信号，其中，所述第二信号用于所述锚节点检测所述第二天线的信号强度，所述预定角度使所述第一天线与所述第二天线的覆盖范围有重叠，所述第一天线的信号强度和所述第二天线的信号强度用于确定所述移动终端的位置。2根据权利要求1所述的移动终端，其特征在于，还包括射频开关，与所述第一天线和所述第二天线连接，用于控制所述第一天线和所述第二天线不同时处于打开或关闭状态。3一种确定移动终端和锚节点之间角度的方法，其特征在于，包括确定移动终端的第一天线发射的第一信。
4、号的强度；确定所述移动终端的第二天线发射的第二信号的强度，其中，所述第二天线与所述第一天线按照一个预定角度进行设置，所述预定角度使所述第一天线与所述第二天线的覆盖范围有重叠；通过所述第一信号的强度与所述第二信号的强度之比的线性关系确定所述移动终端和锚节点之间的相对角度。4根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过所述第一信号的强度与所述第二信号的强度之比的线性关系确定所述移动终端和锚节点之间的相对角度的计算公式如下其中，RSSIA为接收到来自所述第一天线的第一信号的强度，RSSIB为接收到来自所述第二天线的第二信号的强度，K为自然数。5一种定位方法，其特征在于，包括根据多个锚节点接收的移动终端。
5、的第一天线发射第一信号的强度和所述移动终端的第二天线发射第二信号的强度确定所述移动终端与所述多个锚节点之间的多个相对角度，其中，所述第二天线与所述第一天线按照一个预定角度进行设置，所述预定角度使所述第一天线与所述第二天线的覆盖范围有重叠；根据所述多个锚节点之间的多个相对角度确定所述移动终端的位置。6根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述锚节点的个数为两个时，所述方法包括根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与两个锚节点之间的多个相对角度；根据所述两个锚节点之间的所述多个相对角度确定所述移动终端的位置。7根据权利要求6所述的方法，其特征在。
6、于，根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与两个锚节点之间的多个相对角度包括根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与所述两个锚节点之间的第一组相对角度，其中，所述相对角度包括权利要求书CN104053229A2/3页3所述移动终端与第一锚节点的第一相对角度，和所述移动终端与第二锚节点的第二相对角度；根据所述移动终端每次旋转之后的所述第一天线和所述第二天线组成的天线组的信号强度分别确定第二组相对角度、第三组相对角度和第四组相对角度，其中，分三次旋转所述移动终端，每次旋转90度。8根据权利要求7。
7、所述的方法，其特征在于，根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与所述两个锚节点之间的第一组相对角度包括根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第一锚节点与所述移动终端的第一组第一相对角度；根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第二锚节点与所述移动终端的第一组第二相对角度。9根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第二锚节点与所述移动终端的第一组第二相对角度之后，还包括根据所述第一。
8、相对角度和所述第二相对角度确定所述移动终端的位置。10根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述两个锚节点之间的所述多个相对角度确定所述移动终端的位置包括分别选取所述两个锚节点接收到所述第一信号或所述第二信号的强度最强的两个相对角度；根据所述两个相对角度确定所述移动终端的位置。11根据权利要求5至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述相对角度和接收到来自所述第一天线的第一信号的强度与所述第二天线的第二信号的强度之比呈线性关系。12根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述相对角度的计算公式如下其中，RSSIA为接收到来自所述第一天线的第一信号的强度，RSSIB为接收到来自所述第二天线的。
9、第二信号的强度，K为自然数。13一种定位装置，其特征在于，包括第一确定模块，用于根据多个锚节点接收的移动终端的第一天线发射第一信号的强度和所述移动终端的与所述第一天线的覆盖范围有重叠的第二天线发射的第二信号的强度确定所述移动终端与所述多个锚节点之间的多个相对角度；第二确定模块，用于根据所述多个锚节点之间的多个相对角度确定所述移动终端的位置。14根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，还用于根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与两个锚节点之间的多个相对角度；所述第二确定模块，还用于根据所述两个锚节点之间的所述多个相对角度确定。
10、所述移动终端的位置。15根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括权利要求书CN104053229A3/3页4确定单元，用于根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与所述两个锚节点之间的第一组相对角度，其中，所述相对角度包括所述移动终端与第一锚节点的第一相对角度，和所述移动终端与第二锚节点的第二相对角度；所述确定单元，还用于根据所述移动终端每次旋转之后的所述第一天线和所述第二天线组成的天线组的信号强度分别确定第二组相对角度、第三组相对角度和第四组相对角度，其中，分三次旋转所述移动终端，每次旋转90度。16根据权利要求15所述的。
11、装置，其特征在于，所述确定单元包括第一确定子单元，用于根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第一锚节点与所述移动终端的第一组第一相对角度；第二确定子单元，用于根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第二锚节点与所述移动终端的第一组第二相对角度。17一种确定移动终端和锚节点之间角度的装置，其特征在于，包括第三确定模块，用于确定移动终端的第一天线发射的第一信号的强度；第四确定模块，用于确定所述移动终端的与所述第一天线的覆盖范围有重叠的第二天线发射的第二信号的强度；第五确定模块，用于通过所述第一信号的强度与所述第二。
12、信号的强度之比的线性关系确定所述移动终端和锚节点之间的相对角度。18根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第五确定模块按照以下公式确定所述相对角度其中，RSSIA为接收到来自所述第一天线的第一信号的强度，RSSIB为接收到来自所述第二天线的第二信号的强度，K为自然数。权利要求书CN104053229A1/8页5移动终端、定位方法及装置技术领域0001本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种移动终端、确定移动终端和锚节点之间角度的方法及装置、定位方法及装置。背景技术0002基于无线局域网（WIRELESSLOCAL，简称为WLAN）的定位系统成本低、精度高、应用范围广（室内和室外）等优点，在。
13、基于位置的服务中如紧急救援、智能交通和室内定位导航等方面取得了很大的成功。但是仍然存在以下两个问题亟需解决（1）多径干扰等因素引起的接收信号强度（RECEIVEDSIGNALSTRENGTH，简称为RSS）浮动严重恶化了WLAN定位精度；（2）在无线访问节点（ACCESSPOINT，简称为AP）没有覆盖到的区域，由于AP缺失导致WLAN定位失效。0003为了解决上述问题，人们提出了多种方法，可以分为以下两类0004（1）基于时间分集和概率分布模型的WLAN定位系统。基于时间分集和概率分布模型的WLAN定位系统的基本思想是在定位区域内固定位置利用时间分集来获得接收信号强度的多个样本，根据多个样本。
14、信息来建立接收信号强度的概率分布模型，将接收信号强度的概率分布模型存储到特征数据库中；在定位阶段，移动目标利用时间分集获得接收信号强度的多个样本，通过求取样本均值来获得稳定的接收信号强度来进行定位。由于时间分集需要消耗大量的时间，增加了定位延迟，无法实现实时定位，在移动定位中无法使用，而且当环境发生变化后数据库就会失效。0005（2）基于卡尔曼滤波的WLAN定位系统。基于卡尔曼滤波的WLAN定位系统的基本思想是首先利用WLAN定位算法获得移动目标的位置估计，然后利用移动目标轨迹连续性或者假定移动目标的速度在一定范围内，构造卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程，对用户的位置估计进行滤波处理。这种方法。
15、虽然提高了WLAN定位系统的定位精度，但是由于提前设定了移动目标速度，因此无法实现自适应滤波，限制了在实际中的应用。同时不能解决由于AP缺失引起的WLAN定位失效。发明内容0006本发明提供了一种移动终端、确定移动终端和锚节点之间角度的方法及装置、定位方法及装置，以至少解决相关技术中，WLAN定位过程中，无法实现实时定位，或者定位过程复杂、环境受限的问题。0007根据本发明的一个方面，提供了一种移动终端，包括第一天线，用于向锚节点发射第一信号，其中，所述第一信号用于所述锚节点检测所述第一天线的信号强度；第二天线，与所述第一天线按照一个预定角度进行设置，用于向所述锚节点发射第二信号，其中，所述第。
16、二信号用于所述锚节点检测所述第二天线的信号强度，所述预定角度使所述第一天线与所述第二天线的覆盖范围有重叠，所述第一天线的信号强度和所述第二天线的信号强度用于确定所述移动终端的位置。说明书CN104053229A2/8页60008优选地，所述移动终端还包括射频开关，与所述第一天线和所述第二天线连接，用于控制所述第一天线和所述第二天线不同时处于打开或关闭状态。0009根据本发明的另一个方面，提供了一种确定移动终端和锚节点之间角度的方法，包括确定移动终端的第一天线发射的第一信号的强度；确定所述移动终端的第二天线发射的第二信号的强度，其中，所述第二天线与所述第一天线按照一个预定角度进行设置，所述预定角。
17、度使所述第一天线与所述第二天线的覆盖范围有重叠；通过所述第一信号的强度与所述第二信号的强度之比的线性关系确定所述移动终端和锚节点之间的相对角度。0010优选地，通过所述第一信号的强度与所述第二信号的强度之比的线性关系确定所述移动终端和锚节点之间的相对角度的计算公式如下其中，RSSIA为接收到来自所述第一天线的第一信号的强度，RSSIB为接收到来自所述第二天线的第二信号的强度，K为自然数。0011根据本发明的另一个方面，提供了一种定位方法，包括根据多个锚节点接收的移动终端的第一天线发射第一信号的强度和所述移动终端的第二天线发射第二信号的强度确定所述移动终端与所述多个锚节点之间的多个相对角度，其中。
18、，所述第二天线与所述第一天线按照一个预定角度进行设置，所述预定角度使所述第一天线与所述第二天线的覆盖范围有重叠；根据所述多个锚节点之间的多个相对角度确定所述移动终端的位置。0012优选地，当所述锚节点的个数为两个时，所述方法包括根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与两个锚节点之间的多个相对角度；根据所述两个锚节点之间的所述多个相对角度确定所述移动终端的位置。0013优选地，根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与两个锚节点之间的多个相对角度包括根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第。
19、二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与所述两个锚节点之间的第一组相对角度，其中，所述相对角度包括所述移动终端与第一锚节点的第一相对角度，和所述移动终端与第二锚节点的第二相对角度；根据所述移动终端每次旋转之后的所述第一天线和所述第二天线组成的天线组的信号强度分别确定第二组相对角度、第三组相对角度和第四组相对角度，其中，分三次旋转所述移动终端，每次旋转90度。0014优选地，根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与所述两个锚节点之间的第一组相对角度包括根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第一锚。
20、节点与所述移动终端的第一组第一相对角度；根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第二锚节点与所述移动终端的第一组第二相对角度。0015优选地，根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第二锚节点与所述移动终端的第一组第二相对角度之后，还包括根据所述第一相对角度和所述第二相对角度确定所述移动终端的位置。0016优选地，根据所述两个锚节点之间的所述多个相对角度确定所述移动终端的位置说明书CN104053229A3/8页7包括分别选取所述两个锚节点接收到所述第一信号或所述第二信号的强度最强的两个相对角度；根据所述两个相。
21、对角度确定所述移动终端的位置。0017优选地，所述相对角度和接收到来自所述第一天线的第一信号的强度与所述第二天线的第二信号的强度之比呈线性关系。0018优选地，所述相对角度的计算公式如下其中，RSSIA为接收到来自所述第一天线的第一信号的强度，RSSIB为接收到来自所述第二天线的第二信号的强度，K为自然数。0019根据本发明的又一方面，提供了一种定位装置，包括第一确定模块，用于根据多个锚节点接收的移动终端的第一天线发射第一信号的强度和所述移动终端的与所述第一天线的覆盖范围有重叠的第二天线发射的第二信号的强度确定所述移动终端与所述多个锚节点之间的多个相对角度；第二确定模块，用于根据所述多个锚节点。
22、之间的多个相对角度确定所述移动终端的位置。0020优选地，所述第一确定模块，还用于根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与两个锚节点之间的多个相对角度；所述第二确定模块，还用于根据所述两个锚节点之间的所述多个相对角度确定所述移动终端的位置。0021优选地，所述第一确定模块包括确定单元，用于根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述移动终端与所述两个锚节点之间的第一组相对角度，其中，所述相对角度包括所述移动终端与第一锚节点的第一相对角度，和所述移动终端与第二锚节点的第二相对角度；所述确定单元，还用于根据所。
23、述移动终端每次旋转之后的所述第一天线和所述第二天线组成的天线组的信号强度分别确定第二组相对角度、第三组相对角度和第四组相对角度，其中，分三次旋转所述移动终端，每次旋转90度。0022优选地，所述确定单元包括第一确定子单元，用于根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第一锚节点与所述移动终端的第一组第一相对角度；第二确定子单元，用于根据所述第一天线发射所述第一信号的强度和所述第二天线发射所述第二信号的强度确定所述第二锚节点与所述移动终端的第一组第二相对角度。0023根据本发明的再一方面，提供了一种确定移动终端和锚节点之间角度的装置，包括第三确定模块，用于。
24、确定移动终端的第一天线发射的第一信号的强度；第四确定模块，用于确定所述移动终端的与所述第一天线的覆盖范围有重叠的第二天线发射的第二信号的强度；第五确定模块，用于通过所述第一信号的强度与所述第二信号的强度之比的线性关系确定所述移动终端和锚节点之间的相对角度。0024优选地，所述第五确定模块按照以下公式确定所述相对角度其中，RSSIA为接收到来自所述第一天线的第一信号的强度，RSSIB为接收到来自所述第二天线的第二信号的强度，K为自然数。0025本发明的移动终端具有两个天线，两个天线按照一个预定的角度进行设置，该预说明书CN104053229A4/8页8定角度能够使两个天线的覆盖范围有重叠，两个天。
25、线分别用于向锚节点发送天线信号以确定所述移动终端的位置。通过运用本发明，解决了相关技术中WLAN定位过程中，无法实现实时定位，或者定位过程复杂、环境受限的问题，进而可以通过具有两根天线的移动终端灵活的实时定位，不受环境限制，定位精度更准确。附图说明0026此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中0027图1是根据本发明实施例的移动终端的结构示意图一；0028图2是根据本发明实施例的移动终端的结构示意图二；0029图3是根据本发明实施例的定位方法的流程图；0030图4是根据本发明实施例的确定。
26、移动终端和锚节点之间角度的方法的流程图；0031图5是根据本发明实施例的定位装置的结构框图；0032图6是根据本发明实施例的定位装置第一确定模块的结构框图；0033图7是根据本发明实施例的定位装置确定单元的结构框图；0034图8是根据本发明实施例的确定移动终端和锚节点之间角度的装置的结构框图；0035图9是根据本发明优选实施例的双天线无线终端角度估计示意图；0036图10是根据本发明优选实施例的等信号线与锚节点不在同一象限示意图；0037图11是根据本发明优选实施例的被测节点4次旋转对应的定向天线示意图；0038图12是根据本发明优选实施例的三角定位原理示意图。具体实施方式0039下文中将参考。
27、附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。0040基于相关技术中WLAN定位过程中，无法实现实时定位，或者定位过程复杂、环境受限的问题，本发明实施例提供了一种移动终端，该移动终端的结构示意如图1所示，包括0041第一天线1，用于向锚节点发射第一信号，其中，第一信号用于锚节点检测第一天线1的信号强度；0042第二天线2，与第一天线1按照一个预定角度进行设置，用于向锚节点发射第二信号，其中，第二信号用于锚节点检测第二天线2的信号强度，预定角度使第一天线1与第二天线2的覆盖范围有重叠，第一天线1的信号强度和第二天线2的信号强度用于。
28、确定移动终端的位置。0043本实施例的移动终端具有两个天线，两个天线按照一个预定的角度进行设置，该预定角度能够使两个天线的覆盖范围有重叠，两个天线分别用于向锚节点发送天线信号以确定移动终端的位置。通过运用本实施例的移动终端进行定位，解决了相关技术中WLAN定位过程中，无法实现实时定位，或者定位过程复杂、环境受限的问题，进而可以通过具有两根天线的移动终端灵活的实时定位，不受环境限制，定位精度更准确。0044图2示出了本实施例的优选结构框图，该移动终端还包括射频开关3，与第一天说明书CN104053229A5/8页9线1和第二天线2连接，用于控制第一天线1和第二天线2不同时处于打开或关闭状态。00。
29、45本发明实施例还提供了一种定位方法，该方法可以应用在上述的移动终端中，该方法的流程如图3所示，包括步骤S302至步骤S3040046步骤S302，根据多个锚节点接收的移动终端的第一天线发射第一信号的强度和移动终端的第二天线发射第二信号的强度确定移动终端与多个锚节点之间的多个相对角度，其中，第二天线与第一天线按照一个预定角度进行设置，预定角度使第一天线与第二天线的覆盖范围有重叠；0047步骤S304，根据多个锚节点之间的多个相对角度确定移动终端的位置。0048上述方法简化了WLAN定位方法，将现有终端稍微改造并增加一个定向天线即可完成定位。本方法运算量很小，对于现有系统改造也很小，相比目前WL。
30、AN定位算法简单并精确度非常高。0049在实施过程中，当锚节点的个数为两个时，可以根据第一天线发射第一信号的强度和第二天线发射第二信号的强度确定移动终端与两个锚节点之间的多个相对角度；再根据两个锚节点之间的多个相对角度确定移动终端的位置。0050如果是第一天线和第二天线覆盖区域等分线（即等信号方向线）与锚节点在一个象限中，则可以根据被测移动终端和多个锚节点的相对角度就可以计算出被测移动终端的具体位置。如果等信号方向线与锚节点不在同一象限中，则可以通过旋转第一天线和第二天线组成的天线组90度来得到相对角度。0051当确定两个锚节点之间的多个相对角度时，可以通过以下方式确定根据第一天线发射第一信号。
31、的强度和第二天线发射第二信号的强度确定移动终端与两个锚节点之间的第一组相对角度，再旋转移动终端，每次旋转90度，共旋转三次，根据每次旋转90度之后的天线组的信号强度分别确定第二组相对角度、第三组相对角度和第四组相对角度。其中，相对角度包括移动终端与第一锚节点的第一相对角度，和移动终端与第二锚节点的第二相对角度。0052确定每一组相对角度的过程相似，下面以第一组相对角度为例，进行说明。在确定第一组相对角度的过程中，可以根据第一天线发射第一信号的强度和第二天线发射第二信号的强度确定第一锚节点与移动终端的第一组第一相对角度；根据第一天线发射第一信号的强度和第二天线发射第二信号的强度确定第二锚节点与移。
32、动终端的第一组第二相对角度。0053根据两个锚节点之间的多个相对角度确定移动终端的位置可以包括如果过程分别选取两个锚节点接收到第一信号或第二信号的强度最强的两个相对角度；根据两个相对角度确定移动终端的位置。0054在实施过程中，相对角度和接收到来自第一天线的第一信号的强度与第二天线的第二信号的强度之比呈线性关系。其中，相对角度的计算公式如下其中，RSSIA为接收到来自第一天线的第一信号的强度，RSSIB为接收到来自第二天线的第二信号的强度，K为自然数，可以根据工程计算确定K的值。0055本实施例还提供了一种确定移动终端和锚节点之间角度的方法，该方法可以应用在上述定位方法中，其流程如图4所示，包。
33、括步骤S402至步骤S406说明书CN104053229A6/8页100056步骤S402，确定移动终端的第一天线发射的第一信号的强度；0057步骤S404，确定移动终端的第二天线发射的第二信号的强度，其中，第二天线与第一天线按照一个预定角度进行设置，该预定角度使第一天线与第二天线的覆盖范围有重叠；0058步骤S406，通过第一信号的强度与第二信号的强度之比的线性关系确定移动终端和锚节点之间的相对角度。0059在上述确定移动终端和锚节点之间角度的方法中，其第一信号的强度与第二信号的强度之比呈一定的线性关系，其实现公式可以与上述定位方法中相对角度的计算公式相同。0060本发明实施例还提供了一种定。
34、位装置，该装置的结构框图如图5所示，包括第一确定模块10，用于根据多个锚节点接收的移动终端的第一天线发射第一信号的强度和移动终端的与所述第一天线的覆盖范围有重叠的第二天线发射第二信号的强度确定移动终端与多个锚节点之间的多个相对角度；第二确定模块20，与第一确定模块10耦合，用于根据多个锚节点之间的多个相对角度确定移动终端的位置。0061在一个优选实施例中，第一确定模块10，还用于根据第一天线发射第一信号的强度和第二天线发射第二信号的强度确定移动终端与两个锚节点之间的多个相对角度；第二确定模块20，还用于根据两个锚节点之间的多个相对角度确定移动终端的位置。0062图6示出了第一确定模块10的结构。
35、框图，其包括确定单元102，用于根据第一天线发射第一信号的强度和第二天线发射第二信号的强度确定移动终端与两个锚节点之间的第一组相对角度，其中，相对角度包括移动终端与第一锚节点的第一相对角度，和移动终端与第二锚节点的第二相对角度；确定单元102，还用于根据移动终端每次旋转之后的天线组的信号强度分别确定第二组相对角度、第三组相对角度和第四组相对角度，其中，可以分三次旋转所述移动终端，每次旋转90度。当然，旋转90度是一种较为优选的实现方式，在旋转时，也可以根据需要进行其他角度的旋转。0063图7示出了确定单元102的结构示意图，其包括第一确定子单元1022，用于根据第一天线发射第一信号的强度和第二。
36、天线发射第二信号的强度确定第一锚节点与移动终端的第一组第一相对角度；第二确定子单元1024，与第一确定子单元1022耦合，用于根据第一天线发射第一信号的强度和第二天线发射第二信号的强度确定第二锚节点与移动终端的第一组第二相对角度。0064本实施例还提供了一种确定移动终端和锚节点之间角度的装置，该装置可以独立设置，在确定移动终端和锚节点之间角度之后执行其他功能，作为基础装置，也可以应用在上述定位装置的内部，用于确定相对角度，其实现的功能与确定单元102实现的功能类似，该装置可以如图8所示，包括0065第三确定模块30，用于确定移动终端的第一天线发射的第一信号的强度；第四确定模块40，用于确定移动。
37、终端的与第一天线的覆盖范围有重叠的第二天线发射的第二信号的强度；第五确定模块50，与第三确定模块30和第四确定模块40耦合，用于通过第一信号的强度与第二信号的强度之比的线性关系确定移动终端和锚节点之间的相对角度。当然，图8示出的仅为一种实施例，设计时可以根据需要将不同模块之间进行耦合，例如，将第三确定模块30和第四确定模块40也进行耦合。说明书CN104053229A107/8页110066优选实施例0067本发明通过调整WIFI终端天线为双定向天线，定位系统的AP热点将RSSI技术和AOA技术相结合，解决目前近距离定位设计中依据RSSI定位精度低、稳定性差的问题，同时系统设计复杂度并没有较大。
38、提高。下面描述本优选实施例的设计方案。0068本实施例的含双定向天线的WIFI被测节点（即移动终端）由以下几部分组成双定向天线、二选一射频开关、安装连接用配件、多个WIFI锚节点全向天线、连接多个锚节点的系统控制端，还需要做角度运算处理的处理器。其中，双定向天线是由两个定向天线组成，安装时具有一定的偏移角，如图9所示；二选一射频开关是用于选择来自WIFI设备的信号通过双定向天线中的哪一个天线发送。0069图9中锚节点（即AP热点）作为接收节点，用于接收来自移动终端的发射节点的信号，锚节点为一个全向天线，被测节点（即WIFI移动终端）包括两个定向天线，并有部分重叠的两个方向，如图1所示，其中的等。
39、信号线是指两个方向图交叉点所代表的方向线。0070AP热点接收到的来自两个定向天线的信号强度，分别定为RSSIA和RSSIB。被测节点与锚节点相对角度为其中为被测节点与锚节点之间的相对角度，RSSIA和RSSIB为接收到得来自两个定向天线的信号强度，K表示一个常数，可以根据工程计算可得，被测节点与锚节点相对角度与锚节点接收到的两个定向天线信号强度RSSIA和RSSIB之比成一定的线性关系。我们可以利用这个关系来测出被测节点和锚节点的相对角度，根据被测节点和多个锚节点的相对角度就可计算出被测节点的具体位置。0071当双天线的等信号方向线与锚节点在同一象限中，上述角度估计方法有效，但是当双天线的等。
40、信号方向线与锚节点不在同一象限中（如图10所示），则角度估计方法失效，因此在本实施例设计中，在定位角度的时候避免等信号方向线和锚节点出现不在同一象限的情况。0072如图11所示，我们可以将带有双天线终端按照图中分时按照1、2、3、4个方向摆放，每个方向相差90度，即终端可以每次旋转90度达到图示的情况，记录每个位置时刻锚节点对应接收到的信号强度值（42共8个值），并且计算出每一次得到的相对角度，这样会得到4个相对角度。在最后计算完毕之后选取信号强度最大值时对应的相对角度，即对应着等信号方向和被测节点在一个象限，取此时的值为正确的相对角度值。0073在获取了多个锚节点与被测节点的相对角度关系之后。
41、，根据三角几何原理确定被测节点的位置，其原理如图12所示。0074本实施例的内容为包含双定向天线的发射节点设计。由图12可以看出，至少两个锚节点才能定位一个被测节点，而被测节点很有可能不符合和锚节点的测距条件，所以需要被测节点在初始定位一个锚节点后，再自动的旋转90度4次，保证被测节点和锚节点能够正确的被计算出来相对角度值。0075下面对被测节点进行定位的过程进行说明，其过程如下0076打开WIFI锚节点，锚节点同时工作，被测节点放在有锚节点信号的地方。被测节点此时通过射频开关选择一定向天线通路发射，锚节点1检测接收信号强度11A，锚节点2检测到接收信号强度21A，待确认测完接收强度之后被测节。
42、点通过射频开关打开另外一定向天线通路发射，锚节点1检测到接收信号强度11B，锚节点2接收信号强度21B，锚节点1说明书CN104053229A118/8页12和2将测得数据发给系统侧，系统侧根据信号强度计算出来锚节点1与被测节点的相对角度1，锚节点2与被测节点的相对角度1。0077被测节点旋转90度后，又测得信号强度锚节点1的信号强度12A，锚节点2的信号强度22A，更换定线天线通路，测得锚节点1的信号强度12B，锚节点2的信号强度22B，最后得到相对角度2，2。0078被测节点再旋转90度两次，最后得到3、3、4、4，即获得4组相对角度信息。确认锚节点1和被测节点的相对位置，假设锚节点所测得。
43、信号强度12A是最大信号强度，则对应得到的相对角度2便作为锚节点1和被测节点的相对角度。同理可以获得锚节点2和被测节点的真正相对角度。根据这两个相对角度及锚节点自身确定的位置信息即可确立被测节点的具体位置信息。0079从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果0080本发明简化WIFI定位方法，将现有终端稍微改造并增加一个定向天线即可完成定位。本方法运算量很小，对于现有系统改造也很小，相比目前WIFI定位算法简单并精确度非常高。0081显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网。
44、络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。0082以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。说明书CN104053229A121/4页13图1图2图3图4说明书附图CN104053229A132/4页14图5图6图7图8说明书附图CN104053229A143/4页15图9图10说明书附图CN104053229A154/4页16图11图12说明书附图CN104053229A16。