抓斗停绳控制器、控制系统和控制方法及连续墙抓斗技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种抓斗停绳控制器、控制系
统和控制方法及连续墙抓斗。
背景技术
在现有技术中，对连续墙抓斗的停绳控制，通常都是由操作者根据经验
判断来实现的。然而，一旦操作者判断失误，就会出现钢丝绳乱绳情况而减
少钢丝绳使用寿命，从而难以满足抓斗长时间进行复杂工况工作。更为严重
的是会出现埋斗、翻车事故而危及生命安全。
发明内容
本发明的目的是提供一种抓斗停绳控制器、控制系统和控制方法及连续
墙抓斗，以解决上述现有技术中的问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种抓斗停绳控制器，该控制器包括：
接收装置，用于接收张紧开关闭合信号、主卷扬下降开关闭合信号和代表抓
斗状态的信号；抓斗状态确定装置，与接收装置连接，用于在接收装置接收
到张紧开关闭合信号及主卷扬下降开关闭合信号的情况下，根据代表抓斗状
态的信号确认抓斗状态；以及控制装置，与抓斗状态确定装置连接，用于在
确认抓斗状态为抓斗触地且无法下挖的情况下，控制主卷扬下降开关阀关闭
和张紧电磁阀得电。
本发明还提供了一种抓斗停绳控制系统，该控制系统包括：上述的控制
器；主卷扬下降开关，与接收装置连接；张紧有效开关，与接收装置连接；
以及检测装置，与接收装置连接，用于检测代表抓斗状态的信号。
本发明还提供了一种连续墙抓斗，该连续墙抓斗包括上述的抓斗停绳控
制系统。
本发明还提供了一种抓斗停绳控制方法，该方法包括：接收张紧开关闭
合信号、主卷扬下降开关闭合信号和代表抓斗状态的信号；根据代表所述抓
斗状态的信号确认抓斗状态为所述抓斗触地且无法下挖，则控制主卷扬下降
开关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过上述技术方案，通过接收张紧开关闭合信号、主卷扬下降开关闭合
信号和代表抓斗状态的信号，并根据代表抓斗状态的信号判断抓斗是否触地
且无法下挖，可以在抓斗触地且无法下挖时及时有效地控制抓斗的主卷扬停
止下降和钢丝绳的反卷，从而减小了钢丝绳乱绳的机率，降低了操作人员的
疲劳性，保证了例如连续墙抓斗安全、可靠的运行。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与
下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在
附图中：
图1是根据本发明实施例的抓斗停绳控制器的方框图；
图2是根据本发明实施例的抓斗停绳控制系统的方框图；
图3是根据本发明实施例的抓斗停绳控制方法的流程图；
图4是根据本发明实施例一的抓斗液压停绳控制方法的流程图；
图5是根据本发明实施例二的抓斗液压停绳控制方法的流程图；
图6是根据本发明实施例三的抓斗重量停绳控制方法的流程图；以及
图7是根据本发明实施例四的抓斗重量停绳控制方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，
此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发
明。
图1是根据本发明实施例的抓斗停绳控制器的方框图。
如图1所示，该控制器包括：接收装置10，用于接收张紧开关闭合信号、
主卷扬下降开关闭合信号和代表抓斗状态的信号；抓斗状态确定装置12，与
所述接收装置连接，用于在所述接收装置接收到所述张紧开关闭合信号及所
述主卷扬下降开关闭合信号的情况下，根据所述代表所述抓斗状态的信号确
认所述抓斗状态；以及控制装置14，与所述抓斗状态确定装置连接，用于在
确认所述抓斗状态为所述抓斗触地且无法下挖的情况下，控制主卷扬下降开
关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过使用上述控制器进行抓斗停绳控制，通过接收张紧开关闭合信号、
主卷扬下降开关闭合信号和代表抓斗状态的信号，并根据代表抓斗状态的信
号判断抓斗是否触地且无法下挖，可以在抓斗触地且无法下挖时及时有效地
控制抓斗的主卷扬停止下降和钢丝绳反卷，从而减小了钢丝绳乱绳的机率，
降低了操作人员的疲劳性，保证例如连续墙抓斗安全、可靠的运行。
在本实施例中，接收装置10还用于接收抓斗深度；所述控制器还包括
比较装置，该比较装置连接在所述接收装置10和所述抓斗状态确定装置12
之间，用于在所述接收装置10接收到所述张紧开关闭合信号及所述主卷扬
下降开关闭合信号的情况下根据所述抓斗深度确定槽深，将所述槽深与预设
槽深比较；所述抓斗状态确定装置12在所述槽深大于所述预设槽深的情况
下，根据所述代表所述抓斗状态的信号确认所述抓斗状态。
通过在槽深大于预设槽深的情况下进行抓斗停绳控制，可以避免抓斗吃
土能力变差。因为在槽深小于预设槽深的情况下，当判断出抓斗触地且无法
下挖时控制主卷扬停止下降和钢丝绳反卷会影响抓斗的吃土能力。
其中，所述比较装置还用于在所述接收装置10接收到所述张紧开关闭
合信号及所述主卷扬下降开关闭合信号的情况下根据所述抓斗深度确定斗
槽深度，将所述斗槽深度与预设斗槽深度比较；所述抓斗状态确定装置12
在所述斗槽深度小于所述预设斗槽深度且所述槽深大于所述预设槽深的情
况下，根据所述代表所述抓斗状态的信号确认所述抓斗状态。
通过在斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深的情况下进行
抓斗停绳控制，不仅可以避免抓斗吃土能力变差，还可以在判断出抓斗即将
触地的情况下开始进行是否触地且无法下挖的判断，从而提高抓斗停绳控制
的效率，避免不必要的操作。
其中，槽深为槽位于地表以下的深度（即由抓斗从地面开始挖掘出的槽
的深度），抓斗深度为抓斗向下距离地表的深度（即抓斗处于槽中时与地表
的距离），斗槽深度为槽深和抓斗深度之差（即抓斗与槽的底部之间的距离）。
当抓斗触地或继续挖掘时，槽深等于抓斗深度；当抓斗在槽中下放（未触地）
或上升过程中，槽深保持不变，槽深大于抓斗深度，而斗槽深度为槽深和抓
斗深度之差。
本发明上述的代表抓斗状态的信号可以为主卷扬马达压力或者抓斗重
量。
在代表抓斗状态的信号为主卷扬马达压力的情况下：
抓斗状态确定装置12可以将主卷扬马达压力与预设主卷扬马达压力比
较，并在主卷扬马达压力小于预设主卷扬马达压力的情况下，确认所述抓斗
状态为抓斗触地且无法下挖。
其中，接收装置10还用于接收抓斗深度；控制器还包括比较装置，该
比较装置连接在所述接收装置10和所述抓斗状态确定装置12之间，用于在
所述接收装置10接收到所述张紧开关闭合信号及所述主卷扬下降开关闭合
信号的情况下根据所述抓斗深度确定槽深，将所述槽深与预设槽深比较；所
述抓斗状态确定装置12在所述槽深大于所述预设槽深的情况下，将主卷扬
马达压力与预设主卷扬马达压力比较。
在主卷扬马达压力小于预设主卷扬马达压力的情况下，抓斗状态确定装
置12确认所述抓斗状态为抓斗触地且无法下挖，控制装置14控制主卷扬下
降开关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过在槽深大于预设槽深的情况下将主卷扬马达压力与预设主卷扬马
达压力比较来进行抓斗停绳控制，可以避免抓斗吃土能力变差。因为在槽深
小于预设槽深的情况下，当判断出抓斗触地且无法下挖时控制主卷扬停止下
降和钢丝绳反卷会影响抓斗的吃土能力。
进一步地，比较装置还用于在所述接收装置10接收到所述张紧开关闭
合信号及所述主卷扬下降开关闭合信号的情况下根据抓斗深度确定斗槽深
度，将斗槽深度与预设斗槽深度比较；所述抓斗状态确定装置12在所述斗
槽深度小于所述预设斗槽深度且所述槽深大于所述预设槽深的情况下，将主
卷扬马达压力与预设主卷扬马达压力比较。
在主卷扬马达压力小于预设主卷扬马达压力的情况下，抓斗状态确定装
置12确认所述抓斗状态为抓斗触地且无法下挖，控制装置14控制主卷扬下
降开关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过在该斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深的情况下将
主卷扬马达压力与预设主卷扬马达压力比较来进行抓斗停绳控制，不仅可以
避免抓斗吃土能力变差，还可以在判断出抓斗即将触地的情况下开始进行是
否触地且无法下挖的判断，从而提高抓斗停绳控制的效率，避免不必要的操
作。
在代表抓斗状态的信号为抓斗重量的情况下：
抓斗状态确定装置12用于将抓斗重量与预设抓斗重量比较，并在抓斗
重量小于预设抓斗重量的情况下，确认所述抓斗状态为抓斗触地且无法下
挖。
其中，接收装置10还用于接收抓斗深度；控制器还包括比较装置，该
比较装置连接在所述接收装置10和所述抓斗状态确定装置12之间，用于在
所述接收装置10接收到所述张紧开关闭合信号及所述主卷扬下降开关闭合
信号的情况下根据所述抓斗深度确定槽深，将所述槽深与预设槽深比较；所
述抓斗状态确定装置12在所述槽深大于所述预设槽深的情况下，将抓斗重
量与预设抓斗重量比较。
在抓斗重量小于预设抓斗重量的情况下，抓斗状态确定装置12确认所
述抓斗状态为抓斗触地且无法下挖，控制装置14控制主卷扬下降开关阀关
闭和张紧电磁阀得电。
通过在槽深大于预设槽深的情况下将抓斗重量与预设抓斗重量比较来
进行抓斗停绳控制，可以避免抓斗吃土能力变差。因为在槽深小于预设槽深
的情况下，当判断出抓斗触地且无法下挖时控制主卷扬停止下降和钢丝绳反
卷会影响抓斗的吃土能力。
进一步地，比较装置还用于在所述接收装置10接收到所述张紧开关闭
合信号及所述主卷扬下降开关闭合信号的情况下根据抓斗深度确定斗槽深
度，将斗槽深度与预设斗槽深度比较；所述抓斗状态确定装置12在所述斗
槽深度小于所述预设斗槽深度且所述槽深大于所述预设槽深的情况下，将抓
斗重量与预设抓斗重量比较。
在抓斗重量小于预设抓斗重量的情况下，抓斗状态确定装置12确认所
述抓斗状态为抓斗触地且无法下挖，控制装置14控制主卷扬下降开关阀关
闭和张紧电磁阀得电。
通过在斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深的情况下将抓
斗重量与预设抓斗重量比较来进行抓斗停绳控制，不仅可以避免抓斗吃土能
力变差，还可以在判断出抓斗即将触地的情况下开始进行是否触地且无法下
挖的判断，从而提高抓斗停绳控制的效率，避免不必要的操作。
图2是根据本发明实施例的抓斗停绳控制系统的方框图。
如图2所示，该控制系统包括：上述实施例中的控制器20；主卷扬下降
开关22，与接收装置10连接；张紧有效开关24，与接收装置10连接；以
及检测装置26，与接收装置10连接，用于检测代表抓斗状态的信号。
通过使用上述控制系统进行抓斗停绳控制，通过接收张紧开关闭合信
号、主卷扬下降开关闭合信号和代表抓斗状态的信号，并根据代表抓斗状态
的信号判断抓斗是否触地且无法下挖，可以在抓斗触地且无法下挖时及时有
效地控制抓斗的主卷扬停止下降和钢丝绳反卷，从而减小了钢丝绳乱绳的机
率，降低了操作人员的疲劳性，保证例如连续墙抓斗安全、可靠的运行。
其中，检测装置26可以为压力传感器或重量传感器，该压力传感器可
以位于主卷扬上，用于检测主卷扬马达压力；该重量传感器可以位于例如连
续墙抓斗臂架上猫头架部位，用于检测抓斗重量。
根据压力传感器检测的主卷扬马达压力或者重量传感器检测的抓斗重
量（即，代表抓斗状态的信号）可以实现抓斗是否触地且无法下挖的判断，
从而实现抓斗停绳控制。
在本实施例中，该停绳控制系统还可包括：旋转编码器，其可以位于主
卷扬马达侧面，用于检测抓斗深度。
通过在抓斗停绳控制过程中加入由旋转编码器检测的抓斗深度的分析
比较，不仅可以避免抓斗吃土能力变差，还可以提高抓斗停绳控制的效率，
避免不必要的操作。
本发明实施例还提供了一种连续墙抓斗，该连续墙抓斗包括上述实施例
中的抓斗停绳控制系统。
图3是根据本发明实施例的抓斗停绳控制方法的流程图。
如图3所示，该方法包括：
S300，接收张紧开关闭合信号、主卷扬下降开关闭合信号和代表抓斗状
态的信号；
S302，根据所述代表所述抓斗状态的信号确认所述抓斗状态为所述抓斗
触地且无法下挖，则控制主卷扬下降开关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过接收张紧开关闭合信号、主卷扬下降开关闭合信号和代表抓斗状态
的信号，并根据代表抓斗状态的信号判断抓斗是否触地且无法下挖，可以在
抓斗触地且无法下挖时及时有效地控制抓斗的主卷扬停止下降和钢丝绳反
卷，从而减小了钢丝绳乱绳的机率，降低了操作人员的疲劳性，保证例如连
续墙抓斗安全、可靠的运行。
在本实施例中，该方法还包括：接收抓斗深度；在根据所述代表所述抓
斗状态的信号确认所述抓斗状态为所述抓斗触地且无法下挖之前，根据所述
抓斗深度确定槽深，将所述槽深与预设槽深比较，并在所述槽深大于所述预
设槽深的情况下，根据所述代表所述抓斗状态的信号确认所述抓斗触地且无
法下挖，则控制主卷扬下降开关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过在槽深大于预设槽深的情况下进行抓斗停绳控制，可以避免抓斗吃
土能力变差。因为在槽深小于预设槽深的情况下，当判断出抓斗触地且无法
下挖时控制主卷扬停止下降和钢丝绳反卷会影响抓斗的吃土能力。
其中，该方法还包括：根据所述抓斗深度确定斗槽深度，将所述斗槽深
度与预设斗槽深度比较，并在该斗槽深度小于所述预设斗槽深度且所述槽深
大于所述预设槽深的情况下，根据所述代表所述抓斗状态的信号确认所述抓
斗触地且无法下挖，则控制主卷扬下降开关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过在斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深的情况下进行
抓斗停绳控制，不仅可以避免抓斗吃土能力变差，还可以在判断出抓斗即将
触地的情况下开始进行是否触地且无法下挖的判断，从而提高抓斗停绳控制
的效率，避免不必要的操作。
本发明上述的代表抓斗状态的信号可以为主卷扬马达压力或者抓斗重
量。
在代表抓斗状态的信号为主卷扬马达压力的情况下：
在步骤S302中，根据所述代表所述抓斗状态的信号确认所述抓斗触地
且无法下挖包括：将主卷扬马达压力与预设主卷扬马达压力比较，并在主卷
扬马达压力小于预设主卷扬马达压力的情况下，确认所述抓斗状态为抓斗触
地且无法下挖。
其中，该方法还包括：接收抓斗深度；在将主卷扬马达压力与预设主卷
扬马达压力比较之前，根据抓斗深度确定槽深，将槽深与预设槽深比较，并
在槽深大于预设槽深的情况下，将主卷扬马达压力与预设主卷扬马达压力比
较。
在主卷扬马达压力小于预设主卷扬马达压力的情况下，确认所述抓斗状
态为抓斗触地且无法下挖，并控制主卷扬下降开关阀关闭和张紧电磁阀得
电。
通过在槽深大于预设槽深的情况下将主卷扬马达压力与预设主卷扬马
达压力比较来进行抓斗停绳控制，可以避免抓斗吃土能力变差。因为在槽深
小于预设槽深的情况下，当判断出抓斗触地且无法下挖时控制主卷扬停止下
降和钢丝绳反卷会影响抓斗的吃土能力。
进一步地，该方法还包括：根据抓斗深度确定斗槽深度，将斗槽深度与
预设斗槽深度比较，并在该斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深
的情况下，将主卷扬马达压力与预设主卷扬马达压力比较。
在主卷扬马达压力小于预设主卷扬马达压力的情况下，判断抓斗触地且
无法下挖，并控制主卷扬下降开关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过在该斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深的情况下将
主卷扬马达压力与预设主卷扬马达压力比较来进行抓斗停绳控制，不仅可以
避免抓斗吃土能力变差，还可以在判断出抓斗即将触地的情况下开始进行是
否触地且无法下挖的判断，从而提高抓斗停绳控制的效率，避免不必要的操
作。
可替换地，在代表抓斗状态的信号为抓斗重量的情况下：
在步骤S302中，根据所述代表所述抓斗状态的信号确认所述抓斗触地
且无法下挖包括：将抓斗重量与预设抓斗重量比较，并在抓斗重量小于预设
抓斗重量的情况下，确认所述抓斗状态为抓斗触地且无法下挖。
其中，该方法还包括：接收抓斗深度；在将主卷扬马达压力与预设主卷
扬马达压力比较之前，根据抓斗深度确定槽深，将槽深与预设槽深比较，并
在槽深大于预设槽深的情况下，将抓斗重量与预设抓斗重量比较。
在抓斗重量小于预设抓斗重量的情况下，确认所述抓斗状态为抓斗触地
且无法下挖，控制主卷扬下降开关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过在槽深大于预设槽深的情况下将抓斗重量与预设抓斗重量比较来
进行抓斗停绳控制，可以避免抓斗吃土能力变差。因为在槽深小于预设槽深
的情况下，当判断出抓斗触地且无法下挖时控制主卷扬停止下降和钢丝绳反
卷会影响抓斗的吃土能力。
进一步地，该方法还包括：根据抓斗深度确定斗槽深度，将斗槽深度与
预设斗槽深度比较，并在该斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深
的情况下，将抓斗重量与预设抓斗重量比较。
在抓斗重量小于预设抓斗重量的情况下，确认所述抓斗状态为抓斗触地
且无法下挖，并控制主卷扬下降开关阀关闭和张紧电磁阀得电。
通过在该斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深的情况下将
抓斗重量与预设抓斗重量比较来进行抓斗停绳控制，不仅可以避免抓斗吃土
能力变差，还可以在判断出抓斗即将触地的情况下开始进行是否触地且无法
下挖的判断，从而提高抓斗停绳控制的效率，避免不必要的操作。
在上述实施例中，上述比较结果可以通过CAN总线输出至人机交互界
面。其中，预设斗槽深度可以为50cm，预设槽深可以为800cm，预设马达
压力可以为90bar。
在上述实施例中，可以通过人机交互界面实现两种抓斗停绳控制方式
（根据主卷扬马达压力进行抓斗停绳控制和根据抓斗重量进行抓斗停绳控
制）的切换。
具体地，人机交互界面上设置有压力控制方式按钮（根据主卷扬马达压
力进行抓斗停绳控制）和重量控制方式按钮（根据抓斗重量进行抓斗停绳控
制）。操作者可以根据实际需要通过上述按钮来切换控制方式。
例如，如果按下的是压力控制方式按钮，则根据主卷扬马达压力进行抓
斗停绳控制；如果按下的是重量控制方式按钮，则根据抓斗重量进行抓斗停
绳控制。
这样，不仅可以根据需要来确定控制方式，而且在其中一种控制方式出
现问题（例如压力传感器或重量传感器故障）时，操作者可以通过上述按钮
进行控制方式的切换（例如切换到另一种控制方式），从而确保施工更加高
效、安全，实现冗余控制。
在上述实施例中，主卷扬可以为双主卷扬。其中，对双主卷扬的操作是
同步的。
图4是根据本发明实施例一的抓斗液压停绳控制方法的流程图。
如图4所示，该方法包括：
S400，张紧开关和主卷扬下降开关闭合，转至步骤S402；
S402，比较主卷扬马达压力是否小于预设主卷扬马达压力（例如，
90bar），如果主卷扬马达压力小于90bar，则转至步骤S404，否则转至步骤
S406；
S404，主卷扬的下降阀关闭（即主卷扬下降允许标志位为FALSE），且
张紧电磁阀得电（即设置张紧力，以使主卷扬钢丝绳进行反卷），从而限制
主卷扬下降和控制钢丝绳反卷。
S406，主卷扬的张紧电磁阀不得电（即主卷扬钢丝绳不进行反卷）。
在张紧开关和主卷扬下降开关闭合后根据主卷扬马达压力判断抓斗是
否触地且无法下挖，可以在抓斗触地且无法下挖时及时有效地控制抓斗的主
卷扬停止下降和钢丝绳反卷，从而减小了钢丝绳乱绳的机率，降低了操作人
员的疲劳性，保证例如连续墙抓斗安全、可靠的运行。
图5是根据本发明实施例二的抓斗液压停绳控制方法的流程图。
如图5所示，该方法包括：
S500，张紧开关和主卷扬下降开关闭合，转至步骤S502；
S502，比较槽深是否大于预设槽深（例如，800cm），以及比较斗槽深
度是否小于预设斗槽深度（例如，50cm），如果槽深大于800cm且斗槽深度
小于50cm，则转至步骤S504，否则转至步骤S508；
S504，比较主卷扬马达压力是否小于预设主卷扬马达压力（例如，
90bar），如果主卷扬马达压力小于90bar，则转至步骤S506，否则转至步骤
S508；
S506，主卷扬的下降阀关闭（即主卷扬下降允许标志位为FALSE），且
张紧电磁阀得电（即设置张紧力，以使主卷扬钢丝绳进行反卷），从而限制
主卷扬下降和控制钢丝绳反卷。
S508，主卷扬的张紧电磁阀不得电（即主卷扬钢丝绳不进行反卷）。
上述方法中的步骤S502中，分别将槽深与预设槽深比较以及将斗槽深
度与预设斗槽深度比较仅仅是示例性的，并非用于限定本发明。可选的，步
骤S502中也可以仅将槽深与预设槽深进行比较，如果槽深大于预设槽深，
则转至步骤S504，否则转至步骤S508。
通过在斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深的情况下根据
主卷扬马达压力进行抓斗停绳控制，不仅可以避免抓斗吃土能力变差，还可
以在判断出抓斗即将触地的情况下开始进行是否触地且无法下挖的判断，从
而提高抓斗停绳控制的效率，避免不必要的操作。
图6是根据本发明实施例三的抓斗重量停绳控制方法的流程图。
如图6所示，该方法包括：
S600，张紧开关和主卷扬下降开关闭合，转至步骤S602；
S602，比较抓斗重量是否小于预设抓斗重量（例如，1/4抓斗重力），如
果抓斗重量小于1/4抓斗重力，则转至步骤S604，否则转至步骤S606；
S604，主卷扬的下降阀关闭（即主卷扬下降允许标志位为FALSE），且
张紧电磁阀得电（即设置张紧力，以使主卷扬钢丝绳进行反卷），从而限制
主卷扬下降和控制钢丝绳反卷。
S606，主卷扬的张紧电磁阀不得电（即主卷扬钢丝绳不进行反卷）。
在张紧开关和主卷扬下降开关闭合后根据抓斗重量判断抓斗是否触地
且无法下挖，可以在抓斗触地且无法下挖时及时有效地控制抓斗的主卷扬停
止下降和钢丝绳反卷，从而减小了钢丝绳乱绳的机率，降低了操作人员的疲
劳性，保证例如连续墙抓斗安全、可靠的运行。
图7是根据本发明实施例四的抓斗重量停绳控制方法的流程图。
S700，张紧开关和主卷扬下降开关闭合，转至步骤S702；
S702，比较槽深是否大于预设槽深（例如，800cm），以及比较斗槽深
度是否小于预设斗槽深度（例如，50cm），如果槽深大于800cm且斗槽深度
小于50cm，则转至步骤S704，否则转至步骤S708；
S704，比较抓斗重量是否小于预设抓斗重量（例如，1/4抓斗重力），如
果抓斗重量小于1/4抓斗重力，则转至步骤S706，否则转至步骤S708；
S706，主卷扬的下降阀关闭（即主卷扬下降允许标志位为FALSE），且
张紧电磁阀得电（即设置张紧力，以使主卷扬钢丝绳进行反卷），从而限制
主卷扬下降和控制钢丝绳反卷。
S708，主卷扬的张紧电磁阀不得电（即主卷扬钢丝绳不进行反卷）。
上述方法中的步骤S702中，分别将槽深与预设槽深比较以及将斗槽深
度与预设斗槽深度比较仅仅是示例性的，并非用于限定本发明。可选的，步
骤S702中也可以仅将槽深与预设槽深进行比较，如果槽深大于预设槽深，
则转至步骤S704，否则转至步骤S708。
通过在斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深的情况下根据
抓斗重量进行抓斗停绳控制，不仅可以避免抓斗吃土能力变差，还可以在判
断出抓斗即将触地的情况下开始进行是否触地且无法下挖的判断，从而提高
抓斗停绳控制的效率，避免不必要的操作。
其中，抓斗重量是变力，与抓斗的运动状态有关。当抓斗静止或匀速运
动时，抓斗重量等于抓斗重力；当抓斗向上做加速运动时，抓斗超重，抓斗
重量大于抓斗的重力；当抓斗向下做加速运动时，抓斗失重，抓斗重量小于
抓斗的重力。在本实施例中，当抓斗触地而受到反作用力时，抓斗重量小于
抓斗重力。
从上述实施例中可以看出，通过上述控制器、控制系统或控制方法进行
抓斗停绳控制，通过接收张紧开关闭合信号、主卷扬下降开关闭合信号和代
表抓斗状态的信号（例如主卷扬马达压力信号或抓斗重量信号），并根据代
表抓斗状态的信号判断抓斗是否触地且无法下挖，可以在抓斗触地且无法下
挖时及时有效地控制抓斗的主卷扬停止下降和主卷扬钢丝绳反卷，从而减小
了钢丝绳乱绳的机率，降低了操作人员的疲劳性，保证了连续墙抓斗安全、
可靠的运行。此外，在斗槽深度小于预设斗槽深度且槽深大于预设槽深的情
况下进行抓斗停绳控制，不仅可以避免抓斗吃土能力变差，还可以在抓斗即
将触地的情况下开始进行是否触地且无法下挖的判断，从而提高抓斗停绳控
制的效率，避免不必要的操作。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限
于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明
的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特
征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必
要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其
不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。