用于施夹器的可替换夹仓.pdf

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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201380034195.5 (22)申请日 2013.06.21 13/536,379 2012.06.28 US A61B 17/128(2006.01) (71)申请人伊西康内外科公司 地址美国俄亥俄州 (72)发明人 FE谢尔顿四世 CO巴克斯特三世 (74)专利代理机构北京市金杜律师事务所 11256 代理人苏娟 (54) 发明名称 用于施夹器的可替换夹仓 (57) 摘要 本发明提供了一种用于夹持组织的外科装置 (100)，所述外科装置可包括可替换仓(130)，所 述可替换仓包括包含在其中的夹(140)的叠堆以 及能够将所述夹从。

2、所述仓往复地射出或部署的击 发驱动装置。所述仓(130)和/或所述外科装置 (100)可包括击发室(149)，其中所述夹(140)可 沿供应轴线(138)被顺序地推入所述击发室中。 所述击发驱动装置可包括击发构件，所述击发构 件沿击发轴线(139)运动以部署定位在所述击发 室(149)中的夹(140)，其中所述供应轴线(138) 横向于所述击发轴线。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.12.26 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/US2013/047060 2013.06.21 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2014/004296 EN 201。

3、4.01.03 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书3页 说明书17页 附图22页 (10)申请公布号 CN 104394783 A (43)申请公布日 2015.03.04 CN 104394783 A 1/3页 2 1.一种用于夹持组织的施夹器，包括： 轴，所述轴包括： 远侧部分； 远侧开口，所述远侧开口限定在所述远侧部分中；和盒开口； 盒组件，所述盒组件能够可移除地定位在所述盒开口中，其中所述盒组件包括： 外壳； 储存室，所述储存室限定在所述外壳中； 击发平台； 多个夹，所述多个夹可移除地定位在所述储存室内；和 偏置构件，所述偏置。

4、构件能够朝所述击发平台偏置所述夹；和击发驱动装置，所述击发 驱动装置能够将夹从所述盒推进穿过所述远侧开口。 2.根据权利要求1所述的施夹器，其中所述轴还包括： 近侧部分；和 关节运动接头，所述关节运动接头可旋转地连接所述轴的所述近侧部分和所述远侧部 分。 3.根据权利要求1所述的施夹器，其中所述盒组件还包括定位在所述偏置构件和所述 多个夹中间的推板。 4.根据权利要求1所述的施夹器，其中所述外壳还包括能够接收所述击发驱动装置的 近侧开口。 5.根据权利要求4所述的施夹器，还包括定位在所述偏置构件和所述多个夹中间的闭 锁板，其中所述偏置构件能够将所述闭锁板偏置成与所述近侧开口对准，以在所述夹已从。

5、 所述盒组件射出之后阻挡所述击发驱动装置进入所述储存室中。 6.根据权利要求5所述的施夹器，其中所述闭锁板包括多个引导件，并且其中所述外 壳包括多个协作引导件，所述协作引导件能够与所述引导件协作以限定所述闭锁板沿预先 确定的路径的运动。 7.根据权利要求5所述的施夹器，其中所述击发平台包括搁架，其中所述偏置构件能 够抵靠所述搁架偏置所述夹，并且其中所述搁架与所述远侧开口对准。 8.根据权利要求1所述的施夹器，还包括相对于所述远侧开口定位的第一钳口和第二 钳口，其中所述第一钳口能够朝所述第二钳口运动以使定位在所述第一钳口和所述第二钳 口中间的夹变形。 9.根据权利要求8所述的施夹器，还包括能够使。

6、所述第一钳口朝所述第二钳口运动的 压接驱动装置，其中所述压接驱动装置能够与所述击发驱动装置按顺序致动。 10.根据权利要求1所述的施夹器，还包括用于在所述夹已从所述盒组件射出之后阻 挡所述击发驱动装置的装置。 11.根据权利要求1所述的施夹器，其中所述击发构件能够沿击发轴线进入所述外壳 中，其中所述偏置构件能够将所述夹沿供应轴线偏置到击发位置中，并且其中所述供应轴 线横向于所述击发轴线。 12.根据权利要求11所述的施夹器，其中所述供应轴线垂直于所述击发轴线。 13.根据权利要求1所述的施夹器，还包括能够将所述盒组件可释放地保持在所述盒 权 利 要 求 书CN 104394783 A 2/3页。

7、 3 孔中的仓锁。 14.一种施夹器外科器械，包括： 轴，所述轴包括： 远侧部分；和 仓接收器； 仓组件，所述仓组件能够可移除地定位在所述仓接收器中，其中所述仓组件包括： 外壳； 储存室，所述储存室限定在所述外壳中； 排放开口； 夹叠堆，所述夹可移除地定位在所述储存室内，其中所述夹叠堆包括堆叠在彼此顶部 上的多个夹；和 偏置构件，所述偏置构件能够使所述夹与所述排放开口对准；和 击发驱动装置，所述击发驱动装置能够将所述夹从所述盒推进穿过所述排放开口。 15.根据权利要求14所述的施夹器外科器械，其中所述轴还包括： 近侧部分；和 关节运动接头，所述关节运动接头可旋转地连接所述轴的所述近侧部分和所述。

8、远侧部 分。 16.根据权利要求14所述的施夹器外科器械，还包括定位在所述偏置构件与所述夹叠 堆中间的闭锁板，其中所述外壳还包括能够接收所述击发驱动装置的近侧开口，并且其中 所述偏置构件能够将所述闭锁板偏置成与所述近侧开口对准，以在所述夹已从所述仓组件 射出之后阻挡所述击发驱动装置进入所述储存室中。 17.根据权利要求16所述的施夹器外科器械，其中所述闭锁板包括多个引导件，并且 其中所述外壳包括多个协作引导件，所述协作引导件能够与所述引导件协作以限定所述闭 锁板沿预先确定的路径的运动。 18.根据权利要求16所述的施夹器外科器械，其中所述外壳包括搁架，其中所述偏置 构件能够抵靠所述搁架偏置所述。

9、夹，并且其中所述搁架与所述排放开口对准。 19.根据权利要求14所述的施夹器外科器械，其中所述击发构件能够沿击发轴线进入 所述外壳中，其中所述偏置构件能够将所述夹沿供应轴线偏置到击发位置中，并且其中所 述供应轴线横向于所述击发轴线。 20.一种用于施用夹的外科装置，包括： 轴，所述轴包括： 远侧部分； 加载口，所述加载口限定在所述远侧部分中；和 排放开口； 夹仓，所述夹仓能够可移除地定位在所述加载口中，其中所述夹仓包括夹叠堆； 偏置构件，所述偏置构件能够将所述夹与所述排放开口对准；和 击发驱动装置，所述击发驱动装置能够将所述夹从所述夹仓推进穿过所述排放开口。 21.一种用于施用夹的外科装置，包。

10、括： 轴； 权 利 要 求 书CN 104394783 A 3/3页 4 供应装置，所述供应装置用于沿供应轴线供应多个夹；和 击发装置，所述击发装置用于沿击发轴线将所述夹从预击发位置推进到击发位置，其 中所述供应轴线横向于所述击发轴线。 权 利 要 求 书CN 104394783 A 1/17页 5 用于施夹器的可替换夹仓 背景技术 0001 可利用多种紧固件来处理、夹紧、紧固、固定和/或保持组织。夹可相对于位于患 者的手术部位中的组织定位，并且然后变形以例如对组织施加夹紧力。 附图说明 0002 通过结合附图来参考本发明的示例性实施例的以下说明，本发明的特征和优点及 其获取它们的方法将变得更。

11、加明显，并且发明本身将更好地被理解，其中： 0003 图1为施夹器的局部透视图； 0004 图2为图1的施夹器的端部执行器的剖视图，该端部执行器包括可移除夹仓、用于 顺序地推进夹的往复式击发驱动装置、用于接收夹的接收器以及用于使夹变形的压接驱动 装置； 0005 图3为处于打开构型的图1的施夹器的局部剖视图； 0006 图4为处于闭合构型的图1的施夹器的局部剖视图； 0007 图5为处于未击发条件的图2的端部执行器的剖视图； 0008 图6为图2的端部执行器的剖视图，其示出了处于部分击发条件的击发驱动装置， 其中击发驱动装置的击发构件已将夹推进到接收器中； 0009 图7为图2的端部执行器的剖。

12、视图，其示出了与压接驱动装置进行接合的击发驱 动装置； 0010 图8为图2的端部执行器的剖视图，其示出了处于至少部分击发条件的压接驱动 装置； 0011 图9为图2的端部执行器的剖视图，其示出了从击发构件脱离的击发驱动装置； 0012 图10为图2的端部执行器的剖视图，其示出了处于其完全击发条件的压接驱动装 置； 0013 图11为图2的端部执行器的处于部分回缩位置的击发驱动装置的剖视图，其中击 发驱动装置与击发构件正在重新接合； 0014 图12为图2的端部执行器的从压接驱动装置脱离的击发驱动装置的剖视图； 0015 图13为图2-12中示出的夹的透视图； 0016 图14为图1-12中示。

13、出的包括多个夹的仓的前视图，其中仓的一部分被移除以示 出保存在仓中的夹； 0017 图15为图14的仓的侧视图，该仓示为部分被移除以示出保存在仓中的夹； 0018 图16为沿着图15中的线16-16截取的图14的仓的平面剖视图； 0019 图17为可与图1-12的施夹器或任何其他合适的施夹器结合使用的可供选择的仓 的侧视图，其中仓示为部分被移除以示出偏置构件和定位在偏置构件与包含在其中的夹中 间的推板； 0020 图18为根据至少一个可供选择的实施例的仓的侧视图，该仓示为部分被移除以 示出偏置构件和定位在偏置构件与包含在其中的夹中间的闭锁板； 说 明 书CN 104394783 A 2/17页。

14、 6 0021 图19为沿着图18中的线19-19截取的图18的仓的平面剖视图； 0022 图20为可与图1-12的施夹器或任何其他合适的施夹器结合使用的另外的可供选 择的仓的侧视图，其中仓可包括外壳，其示为部分被移除以示出闭锁板，该闭锁板包括能够 与限定在仓外壳中的引导件协作的引导件； 0023 图21为沿着图20中的线21-21截取的图20的仓的平面剖视图； 0024 图22为根据至少一个实施例的击发驱动装置的正视图，该击发驱动装置包括旋 转输入件、旋转输出件、与旋转输出件接合的击发螺母以及处于击发构型的传输件； 0025 图23为图22的击发驱动装置的透视图，其示出了处于未击发位置的击发。

15、螺母； 0026 图24为图22的击发驱动装置的透视图，其示出了沿着旋转输出件推进的击发螺 母和从击发螺母延伸的凸轮； 0027 图25为图22的击发驱动装置的透视图，其示出了与击发驱动装置的传输件接合 的击发螺母的凸轮以及处于反向构型的传输件； 0028 图26为图22的击发驱动装置的透视图，其示出了处于回缩位置的击发螺母和从 击发螺母延伸的第二凸轮，该击发螺母与传输件接合以将传输件从其反向构型移动到其击 发构型； 0029 图27为机器人外科器械系统的透视图，该系统可操作地支撑可与图2-12的施夹 器或任何其他合适的施夹器一起使用的多个外科工具； 0030 图28为包括致动器模块、从致动器。

16、模块延伸的轴和可替换端部执行器的外科工 具的透视图； 0031 图29为可与图2-12的施夹器或任何其他合适的施夹器一起使用的柄部致动器的 透视图； 0032 图30为图2中示出的关节运动接头的剖视图； 0033 图31为可供选择的致动器模块的后透视图，该致动器模块可用于替代图28的致 动器模块，其外壳的至少一部分被移除； 0034 图32为图31的致动器模块的一部分的分解图； 0035 图33为图31的致动器模块的局部剖面图；和 0036 图34为图31的致动器模块的关节运动致动器的剖视图。 具体实施方式 0037 本专利申请的申请人还拥有与本专利同一日期提交的以下专利申请，这些专利申 请各。

17、自的全部内容均以引用方式并入本文： 0038 美国专利申请序列号_，名称为“Flexible Drive Member”(代理人 案卷号END7131USNP/120135)。 0039 美国专利申请序列号_，名称为“Multi-Functional Powered Surgical Device with External Dissection Features”(代理人案卷号 END7132USNP/120136)。 0040 美国专利申请序列号_，名称为“Coupling Arrangements for Attaching Surgical End Effectors to Drive。

18、 Systems Therefor”(代理人案卷号 END7133USNP/120137)。 说 明 书CN 104394783 A 3/17页 7 0041 美国专利申请序列号_，名称为“Rotary Actuatable Closure Arrangement for Surgical End Effector”(代理人案卷号END7134USNP/120138)。 0042 美国专利申请序列号_，名称为“Surgical End Effectors Having Angled Tissue-Contacting Surfaces”(代理人案卷号END7135USNP/120139)。 0。

19、043 美国专利申请序列号_，名称为“Interchangeable End Effector Coupling Arrangement”(代理人案卷号END7136USNP/120140)。 0044 美国专利申请序列号_，名称为“Surgical End Effector Jaw and Electrode Congurations”(代理人案卷号END7137USNP/120141)。 0045 美国专利申请序列号_，名称为“Multi-Axis Articulating and Rotating Surgical Tools”(代理人案卷号END7138USNP/120142)。 00。

20、46 美国专利申请序列号_，名称为“Differential Locking Arrangements for Rotary Powered Surgical Instruments”(代理人案卷号 END7139USNP/120143)。 0047 美国专利申请序列号_，名称为“Interchangeable Clip Applier”(代理人案卷号END7140USNP/120144)。 0048 美国专利申请序列号_，名称为“Firing System Lockout Arrangements for Surgical Instruments”(代理人案卷号END7141USNP/120。

21、145)。 0049 美国专利申请序列号_，名称为“Rotary Drive Shaft Assemblies for Surgical Instruments with Articulatable End Effectors”(代理人案卷号 END7142USNP/120146)。 0050 美国专利申请序列号_，名称为“Rotary Drive Arrangements for Surgical Instruments”(代理人案卷号END7143USNP/120147)。 0051 美国专利申请序列号_，名称为“Robotically Powered Surgical Device Wi。

22、th Manually-Actuatable Reversing System”(代理人案卷号 END7144USNP/120148)。 0052 美国专利申请序列号_，名称为“Empty Clip Cartridge Lockout”(代理人案卷号END7146USNP/120150)。 0053 美国专利申请序列号_，名称为“Surgical Instrument System Including Replaceable End Effectors”(代理人案卷号END7147USNP/120151)。 0054 美国专利申请序列号_，名称为“Rotary Support Joint As。

23、semblies for Coupling a First Portion of a Surgical Instrument to a Second Portion of a Surgical Instrument”(代理人案卷号END7148USNP/120152)。 0055 美国专利申请序列号_，名称为“Electrode Connections for Rotary Driven Surgical Tools”(代理人案卷号END7149USNP/120153)。 0056 申请人还拥有以下专利申请，这些专利申请各自以引用方式以其相应的全文并 入： 0057 美国专利申请序列号13/1。

24、18,259，名称为“Surgical Instrument With Wireless Communication Between a Control Unit of a Robotic System and Remote Sensor”，美 国专利申请公布2011-0295270 A1； 说 明 书CN 104394783 A 4/17页 8 0058 美国专利申请序列号13/118,210，名称为“Robotically-Controlled Disposable Motor Driven Loading Unit”，美国专利申请公布2011-0290855 A1； 0059 美国专利申。

25、请序列号13/118,194，名称为“Robotically-Controlled Endoscopic Accessory Channel”，美国专利申请公布2011-0295242； 0060 美国专利申请序列号13/118,253，名称为“Robotically-Controlled Motorized Surgical Instrument”，美国专利申请公布2011-0295269 A1； 0061 美国专利申请序列号13/118,278，名称为“Robotically-Controlled Surgical Stapling Devices That Produce Formed 。

26、Staples Having Different Lengths”，美国专 利申请公布2011-0290851 A1； 0062 美国专利申请序列号13/118,190，名称为“Robotically-Controlled Motorized Cutting and Fastening Instrument”，美国专利申请公布2011-0288573 A1； 0063 美国专利申请序列号13/118,223，名称为“Robotically-Controlled Shaft Based Rotary Drive Systems For Surgical Instruments”，美国专利申请公布。

27、 2011-0290854 A1； 0064 美国专利申请序列号13/118,263，名称为“Robotically-Controlled Surgical Instrument Having Recording Capabilities”，美国专利申请公布2011-0295295 A1； 0065 美国专利申请序列号13/118,272，名称为“Robotically-Controlled Surgical Instrument With Force Feedback Capabilities”，美国专利申请公布2011-0290856 A1； 0066 美国专利申请序列号13/118,24。

28、6，名称为“Robotically-Driven Surgical Instrument With E-Beam Driver”，美国专利申请公布2011-0290853 A1；和 0067 美国专利申请序列号13/118,241，名称为“Surgical Stapling Instruments With Rotatable Staple Deployment Arrangements”。 0068 现在将描述某些示例性实施例，以从整体上理解本文所公开的装置和方法的结 构、功能、制造和用途。这些示例性实施例的一个或多个例子在附图中示出。本领域的普通 技术人员将会理解，在本文中具体描述并且示于。

29、附图中的装置和方法为非限制性的示例性 实施例，并且本发明的各种示例性实施例的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实 施例进行图解说明或描述的特征可与其他示例性实施例的特征进行组合。此类修改形式和 变化形式旨在包括在本发明的范围之内。 0069 在整篇说明书中使用的短语“在各种示例性实施例中”、“在一些示例性实施例 中”、“在一个实施例中”或“在实施例中”等并不一定都指相同的实施例。此外，在一个或多 个其他示例性实施例中，可以任何合适的方式组合一个或多个示例性实施例的特定特征、 结构或特性。此类修改形式和变化形式旨在包括在本发明的范围之内。 0070 在各种外科手术的过程中，外科医生或其他临床。

30、医生可将夹施用于患者的组织， 以便实现各种效果和/或治疗结果。参见图1，外科器械(诸如施夹器100)例如能够将一 个或多个夹施用于位于患者的手术部位中的组织。一般来讲，现在参见图13，施夹器100可 被构造和布置成相对于组织定位夹140，以便压缩夹140内的组织。例如，如图3和4所示 并且如在下文进一步更详细地描述，施夹器100能够使夹140变形。每个夹140可包括基部 142和从基部142延伸的相对的腿部144。基部142和腿部144可包括任何合适的形状，并 且可限定例如基本U形的构型和/或基本V形的构型。基部142可包括通过接头143连接 说 明 书CN 104394783 A 5/17页。

31、 9 在一起的成角度部分141。在使用中，可将夹140的腿部144定位在组织的相对侧上，其中 可将腿部144朝彼此推动以压缩定位在腿部144之间的组织。接头143能够允许基部142 的成角度部分141以及从其延伸的腿部144向内变形。在各种情况下，当夹140被充分压 缩时，夹140能够屈曲或塑性变形，但变形夹140中可能出现一定量的弹性形变或回弹。 0071 现在参见图1和2，施夹器100可包括轴110、端部执行器120和可替换夹仓或盒 130。参见图14-16，夹仓130可包括外壳132和定位在外壳132内的多个夹140。外壳132 可限定储存室134，其中可堆叠夹140。储存室134可包括。

32、围绕或至少基本上围绕夹140的 周边延伸的侧壁。再次参见图13，每个夹140可包括相对面，诸如夹140的相对侧上的顶面 145和底面146，其中，当夹140堆叠在外壳132中时，夹140的顶面145可抵靠邻近夹140 的底面146定位，并且其中夹140的底面146可抵靠另一个邻近夹140的顶面145定位。在 各种情况下，夹140的底面146可向下面朝限定在外壳132中的一个或多个支撑架或平台 135，而夹140的顶面145可向上背向支撑架135。在一些情况下，夹140的顶面145和底面 146可相同或至少基本上相同，而在其他情况下，顶面145和底面146可不同。图14-16中 示出的夹140的。

33、叠堆包括例如五个夹140；然而，设想到其他实施例，其中夹140叠堆可包 括多于五个夹140或少于五个夹140。在任何情况下，夹仓130还可包括至少一个偏置构 件，诸如例如定位在外壳132与夹140的叠堆中的顶部夹140中间的偏置构件136。如下文 更详细地描述，偏置构件136能够偏置夹140的叠堆中的底部夹140，或更具体地讲，抵靠限 定在外壳132中的支撑架135偏置底部夹140的底面146。偏置构件136可包括例如弹簧 和/或任何合适的压缩弹性元件，其能够向夹140施加偏置力或至少向顶部夹140施加偏 置力，该偏置力穿过夹140的叠堆向下传输。 0072 当夹140如上所述抵靠支撑架135。

34、定位时，夹140可被支撑在击发位置中，其中夹 140可从仓130推进和射出。在各种情况下，支撑架135可限定击发室149的至少一部分， 其中可将夹140顺序地定位在击发位置中。在一些情况下，击发室149可完全限定在仓130 内，或者在其他情况下，击发室149可限定在轴110和仓130内和/或轴110和仓130之间。 在任何情况下，如下文进一步更详细地描述，施夹器100可包括击发驱动装置，其可将击发 构件推进到仓130中，并且将夹140从其抵靠支撑架135定位的击发位置推动到其中夹被 接收在施夹器100的端部执行器120内的击发位置。首先参见图14-16，仓130的外壳132 可包括近侧开口或窗。

35、口133，其可与支撑架135对准或至少基本上对准，使得击发构件可通 过近侧开口133进入到仓130中并且将夹140朝远侧推出仓130。在至少一个此类实施例 中，外壳132还可包括远侧或排放开口或窗口137，其也与支撑架135对准，使得夹140可沿 着延伸穿过例如近侧开口133、击发室149和远侧开口137的击发轴线139朝远侧推进或击 发。 0073 对上文进行进一步描述，为了将夹140推出仓130，可将击发驱动装置的击发构件 推进到仓外壳132中，并且在各种情况下，推进到击发室149中。如下文进一步更详细地公 开，击发构件可完全穿过仓130，以便将夹140推进到其在端部执行器120内的击发位。

36、置中。 如上概述，在通过击发构件朝远侧推进了定位在击发室149中的夹140之后，击发构件可充 分回缩，使得偏置构件136可将另一个夹140抵靠支撑架135定位。在各种情况下，当击发 构件定位在外壳132中时，偏置构件136可抵靠击发构件偏置夹140。此类夹140可被称 为队列夹。在击发构件已充分回缩并且从队列夹140下方滑出之后，偏置构件136然后可 说 明 书CN 104394783 A 6/17页 10 抵靠支撑架135偏置夹140，其中夹准备进行往复式击发构件的下一个行程。首先参见图2 和14-16，仓130能够例如沿着预先确定的路径(诸如供应轴线138)向击发室149供应夹 140。供。

37、应轴线138可横向于击发轴线139，使得夹140以不同于其中击发构件穿过击发室 149的方向的方向被送入击发室149中。在至少一个此类实施例中，例如，供应轴线138可 垂直于或至少基本上垂直于击发轴线139。 0074 再次参见图2，轴110可包括例如仓孔或盒孔131，其尺寸和构型可被设计为将夹 仓130接收在其中。仓孔131的尺寸和构型可被设计为使得仓130的外壳132被紧密地接 收在仓孔131内。用来限定仓孔131的侧壁可限制或至少基本上限制仓130相对于轴110 的侧向运动。轴110和/或仓130还可包括能够将仓130可释放地保持在仓孔131中的一 个或多个锁。如图2所示，在至少一个实施。

38、例中，可沿着与供应轴线138平行或共线的轴线 将仓130装载到仓孔131中。同样如图2所示，轴110还可包括从轴110的侧壁111延伸的 垫或座位118，其中垫118能够被接收在仓130的外壳132内和/或与其接合。垫118的尺 寸和构型可被设计为紧密地接收在限定于仓外壳中的凹槽148内，使得垫118可限制或至 少基本上限制仓130相对于轴110的侧向运动。垫118的尺寸和构型可被设计为使仓130 在轴110内对准和/或支撑仓外壳132。 0075 现在参见图5和6，一旦夹仓130已定位或座置在轴孔131内，则可致动施夹器100 的击发驱动装置160以从夹仓130推进夹140，如上所述。击发驱。

39、动装置160可包括例如 旋转驱动输入件(诸如驱动螺杆161)和与驱动螺杆161可操作地接合的可替换击发螺母 163。驱动螺杆161可包括至少一个驱动螺纹162，其可与延伸穿过击发螺母163的螺纹孔 通过螺纹接合。在各种实施例中，施夹器100还可包括例如与驱动螺杆161可操作地联接 的电动马达。在各种情况下，例如，驱动螺杆161可与包括手持器械或机械臂的外科器械系 统的马达可操作地联接。在任何情况下，可约束轴110内的击发螺母163的运动，使得当驱 动螺杆161通过马达围绕纵向轴线164旋转时，击发螺母163沿着纵向轴线164运动。例 如，当驱动螺杆161通过马达沿第一方向旋转时，驱动螺杆161。

40、可将击发螺母163朝远侧向 端部执行器120推进，如图6所示。当驱动螺杆161通过马达沿相对于第一方向的方向旋 转时，驱动螺杆161可使击发螺母163远离端部执行器120朝近侧回缩。轴110可包括能 够可旋转地支撑驱动螺杆161的一个或多个轴承。例如，轴承159能够可旋转地支撑驱动 螺杆161的远侧端部，例如，如图5和6所示。 0076 击发驱动装置160还可包括从击发螺母163延伸的击发构件165，该击发构件165 可用击发螺母163朝远侧推进和朝近侧回缩，如下文进一步更详细地描述。在比较图5和6 时，读者将注意到，击发螺母163和击发构件165已从图5中所示的近侧未击发位置被推进 到图6中。

41、所示的远侧击发位置，其中击发构件165已将夹140从夹仓130推进到端部执行 器120中。首先参见图5，夹仓130被示为包括存储在其中的多个夹140，其中夹140中的 一个被定位在击发位置中，如上所述。如图5和6所示，击发构件165可包括远侧部分166， 当朝远侧推进击发构件165和击发螺母163时，该远侧部分166可沿着击发轴线167被推 进到钉仓130中并且接合定位在击发位置中的夹140。在一些情况下，击发构件165可包 括线性构件，而在其他情况下，击发构件165的远侧端部166可例如从击发构件165向上延 伸。对上文进行进一步描述，击发构件165可沿着击发轴线167将夹140朝远侧推出夹。

42、仓 130并且进入到限定于端部执行器120中的接收腔122内。 说 明 书CN 104394783 A 10 7/17页 11 0077 在各种情况下，击发构件165可附接到击发螺母163并且从击发螺母163朝远侧 延伸，而在其他情况下，击发构件165和击发螺母163可通过击发致动器168可操作地连接 至彼此。击发致动器168可在枢轴169处可枢转地安装到击发构件165上，并且可包括远侧 臂170a和近侧臂170b，所述臂可与限定于轴110的外壳112中的纵向狭槽113接合。在至 少一个此类实施例中，臂170a、臂170b中的每个可包括分别从其延伸的突出部分，诸如突 出部分171a和171b，。

43、所述突出部分能够在纵向狭槽113内滑动。对上文进行进一步描述， 击发螺母163还可包括从其延伸的击发销172，该击发销172能够接合远侧臂170a，以便朝 远侧推进致动器168和击发构件165，如上所述。在使用中，再次参见图5和6中所示的进 展，可通过驱动螺杆161朝远侧推进击发螺母163，其中定位在远侧臂170a和近侧臂170b 中间的击发销172可接触远侧臂170a并且朝远侧驱动致动器168和击发构件165。在朝远 侧推进致动器168时，由于可防止在轴狭槽113中滑动的突出部分171a和171b中的一者 或两者相对于纵向轴狭槽113侧向地运动，直至致动器168到达图6中所示的位置，所以可 。

44、防止致动器168围绕枢轴销169旋转。 0078 当致动器168到达图6中所示的位置时，远侧突出部分171a可进入到纵向狭槽 113的远侧狭槽部分114中，其能够向下枢转致动器168，或允许致动器168被向下枢转，如 图9所示。在至少一个此类实施例中，远侧突出部分171a可与远侧狭槽部分114的侧壁接 触，在致动器168被击发螺母163向前推进时，该侧壁可向下引导远侧突出部分171a并围 绕枢轴169枢转致动器168。在这种枢转位置中，从击发螺母163延伸的击发销172可不 再与致动器168的远侧臂170a接合，其中随后击发螺母163可独立于致动器168朝远侧运 动，从而留下致动器168和击发。

45、构件165。换句话讲，纵向轴狭槽113的远侧端部114可停 用击发构件165，其中此时，击发构件165的位置可表示击发构件165的完全击发位置或最 远侧位置。在这种位置中，夹140已被完全推进到接收腔或接收器122中。此外，对上文进 行进一步描述，在这种位置中，可抵靠击发构件165的顶部表面偏置待推进到接收腔122中 的下一个夹140。 0079 对上文进行进一步描述，一旦夹140已被定位在接收腔122内，可通过例如压接驱 动装置180使夹140变形。现在参见图3和4，施夹器100的端部执行器120还可包括第一 钳口123a和第二钳口123b，其中第一钳口123a和第二钳口123b可至少部分地。

46、限定接收室 122。如图3和4所示，第一钳口123a可包括第一通道124a并且第二钳口123b可包括第 二通道124b，所述通道各自能够在其中接收和支撑夹140的至少一部分。第一钳口123a可 通过销125a以能够枢转的方式联接到轴110的框架111并且第二钳口123b可通过销125b 以能够枢转的方式联接到框架111。在使用中，压接驱动装置180能够使第一钳口123a朝 第二钳口123b旋转和/或使第二钳口123b朝第一钳口123a旋转，以便压缩定位在其间的 夹140。在至少一个此类实施例中，压接驱动装置180可包括凸轮致动器181，其能够接合 限定在第一钳口123a上的第一凸轮表面126a。

47、和第二钳口123b上的第二凸轮表面126b，以 便使第一钳口123a和第二钳口123b朝彼此枢转。凸轮致动器181可包括至少部分地围绕 第一钳口123a和第二钳口123b的衬圈。在至少一个此类实施例中，衬圈可包括内凸轮表 面182，该凸轮表面可为波状外形以接触钳口123a、123b的凸轮表面126a、126b并且将它们 朝彼此向内驱动。在各种情况下，在致动压接驱动装置180之前，定位在限定于端部执行器 120中的接收室122内的夹140可相对于组织对进行定位。在一些情况下，在相对于组织定 说 明 书CN 104394783 A 11 8/17页 12 位夹140之前，可至少部分地致动压接驱动装。

48、置180，以便至少部分地压缩夹140。在某些 情况下，夹140和接收室122的尺寸和构型可被设计为使得当端部执行器120处于其未致 动状态时，夹140可被偏置或向内挠曲，如图3所示。在各种情况下，压接第一钳口123a和 第二钳口123b可被致动以弹性地压接和/或永久性地压接定位在其间的夹140。 0080 对上文进行进一步描述，击发螺母163能够致动压接驱动装置180。更具体地讲， 现在参见图7，压接驱动装置180可包括与凸轮致动器181可操作地联接的压接致动装置 188，其中在击发螺母163被朝远侧推进时，可通过击发螺母163选择性地接合压接致动装 置188，如上所述。在至少一个此类实施例中，击发螺母163还可包括例如从其延伸的第二 击发销，诸如击发销184，在击发螺母163推进击发致动器168时，该击发销能够接合压接 致动装置188。再次参见图7，压接致动装置188被定位在未致动位置中，并且当充分推进 击发螺母163以接合压接致动装置188的远侧臂190a时，击发螺母163可使压接致动装置 188向上旋转到如图8所示的致动位置中。同样如图8所示，远侧臂190a和近侧臂190b可 各自包括分别从其延伸的突出。