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1、10申请公布号CN104097207A43申请公布日20141015CN104097207A21申请号201410299975922申请日20140625B25J9/1620060171申请人安徽飞翔电器有限公司地址242000安徽省宣城市旌德县旌阳镇篁嘉桥72发明人王文彬金爱民54发明名称一种机械手控制系统57摘要本发明公开一种机械手控制系统，包括PLC、控制板、电磁阀和位置传感器，所述PLC设置在机械手控制台内，所述控制板设置在控制台上，实现电磁阀控制气压驱动垂直气动装置的垂直运动和水平气动装置的水平运动，电磁阀控制机械手真空吸盘的吸附和释放，位置传感器检测工件和机械手送料板的位置。通过上。
2、述方式，本发明公开的基于机械手控制系统，效率高，使用灵活，程序维护成本低，实现了冲压的自动化生产。51INTCL权利要求书1页说明书2页附图2页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书2页附图2页10申请公布号CN104097207ACN104097207A1/1页21一种机械手控制系统，其特征在于，包括PLC、控制板、电磁阀和位置传感器，所述PLC设置在机械手控制台内，所述控制板设置在机械手控制台上，所述位置传感器设置在机械手水平气动装置、垂直气动装置和模具上。2根据权利要求1所述的一种机械手控制系统，其特征在于，所述电磁阀包括二位三通阀、二通阀和三位五通阀，所述。
3、二位三通阀设置在垂直气动装置上，二通阀设置在机械手真空吸盘上，所述三位五通阀设置在水平气动装置上。权利要求书CN104097207A1/2页3一种机械手控制系统技术领域0001本发明涉及压力机机械手领域，具体的说，是一种基于PLC的机械手控制系统。背景技术0002取送料机械手是为压力机自动化操作配备的机械，它可以减轻劳动强度，改善劳动条件，实现安全生产，通过高速高效的上下料，能提高压力机的生产效率，降低生产成本。0003现有机械手控制一般采用单片机作为控制单元，单片机编程复杂，一旦出现故障或者机械手任务更改，则需要专业人员重新编写程序，单片机不易维护，使用成本高。发明内容0004本发明要解决的。
4、技术问题是提供一种适用性强，维护方便，生产成本低的机械手控制系统。0005本发明的目的可以通过以下技术方案实现0006一种机械手控制系统，包括PLC、控制板、电磁阀和位置传感器，所述PLC设置在机械手控制台内，所述控制板设置在机械手控制台上，所述位置传感器设置在机械手水平气动装置、垂直气动装置和模具上。0007所述电磁阀包括二位三通阀、二通阀和三位五通阀，所述二位三通阀设置在垂直气动装置上，二通阀设置在机械手真空吸盘上，所述三位五通阀设置在水平气动装置上。0008采用上述技术方案的有益效果是通过PLC控制器控制机械手水平气动装置和垂直气动装置，电磁阀控制机械手真空吸盘的吸附和释放，实现机械手自。
5、动控制取送料，本发明安全可靠，程序维护成本低，适用于其它同类产品冲压工艺要求。附图说明0009图1为本发明机械手控制系统的硬件图。0010图2为本发明机械手控制系统的控制流程图。具体实施方式0011下面结合说明书附图对本发明较佳实施例作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。0012如图1、图2所示，机械手控制系统包括PLC1、控制板2、电磁阀和位置传感器，PLC1设置在机械手控制台内，PLC1采用西门子S7200型，控制板2设置在机械手控制台上，位置传感器设置在机械手的水平气动装置、垂直气动装置和模具的上模上，位置传感器用来检测机械手的水平气动装置、垂直气动装置和模具的位置，电磁阀包括。
6、二位三通阀、二通阀和三位五通阀，二位三通阀控制垂直气动装置的升降，例如当下降电磁阀通电上升电磁阀断电时，垂直气动装置下降；当下降电磁阀断电上升电磁阀断电时，垂直气动装置下降停止；当上升电磁阀通电下降电磁阀断电时，垂直气动装置上升；当上升电磁阀断电下降电磁阀说明书CN104097207A2/2页4断电时，垂直气动装置上升停止，二通阀控制机械手真空吸盘的吸附和释放，三位五通阀控制水平气动装置的水平运动。0013工作原理设备接通电源后，在运行之前通过各个位置传感器检测各个装置的位置，确保各个运动件出于初始位置。设备初始化后，按下控制板2上的运行开关，PLC1给出信号，二位三通阀控制垂直气动装置推动机。
7、械手的真空吸盘向下运动，当传感器检测到工件时，垂直气动装置停止运动，真空吸盘吸附工件，垂直气动装置返回，到达水平气动装置送料板以下10毫米位置后停止，再次检测水平气动装置的送料板是否处于初始位置，若是，则继续向上，当垂直气动装置上的接近开关碰到送料板时，接近开关反馈给PLC1，PLC1控制真空吸盘释放工件，同时控制送料板下表面电磁铁块通电，使工件吸附在送料板下表面，在工件被真空吸盘吸附到释放的过程中，位置传感器一直检测工件是否被吸附和掉落，水平气动装置推动送料板进入模具内，通过位置传感器确认送料板是否处在模具内，若是，模具的下模升起定位导柱，同时送料板下表面断电，工件掉落入模具下模，送料板上表面通电，吸附上模已加工工件，并且送料板返回至初始位置，在返回过程中，通过档杆将已加工工件挡住，已加工工件掉落入成品堆的三个导杆上，同时PLC1计数一次。0014以上为本发明控制的一次机械手自动接送料过程。0015上述结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。说明书CN104097207A1/2页5图1说明书附图CN104097207A2/2页6图2说明书附图CN104097207A。