带环材料供给装置及带环材料供给装置的控制方法.pdf

本发明提供一种带环缝制缝纫机的带环材料供给装置及其控制方法，其可以防止在要缝制带环材料的缝制物主体上产生褶皱，通过可靠地将带环材料供给至期望的位置，防止在将带环材料缝制到缝制物主体上的情况下发生缝制不良。在带环材料供给装置上具有转动驱动叉状部件的电动机、和测量电动机扭矩的编码器，控制单元在叉状部件的转动中监视利用编码器测量的扭矩，如果扭矩大于或等于基准值，则进行下述控制，即，向带环材料的长度方向中，由叉状部件转动使带环材料的另一端部折返的方向，利用Y方向移动单元使叉状部件移动，前述基准值是通过叉状部件的转动而在叉状部件和由叉状部件夹持的带环材料的另一端部之间产生过度摩擦的基准值。

1.  一种带环材料供给装置，其具有：
叉状部件，其夹持构成带环的带环材料，通过进行转动而使前述带环材料弯折；
转动驱动机构，其使前述叉状部件转动；以及
移动单元，其使叉状部件相对于缝制物主体移动，
其特征在于，具有：
电动机，其作为前述转动驱动机构的转动驱动源而设置，可以控制旋转相位；
测量单元，其测量前述电动机的扭矩；以及
控制单元，其进行下述控制，即，在由前述测量单元测量的前述电动机的扭矩大于或等于基准值的情况下，利用前述移动单元，使前述叉状部件向折返方向移动，前述基准值是因前述叉状部件的转动而在前述叉状部件与由前述叉状部件夹持的带环材料之间产生过度摩擦的基准值，前述折返方向是前述带环材料的长度方向中由前述叉状部件的转动而使前述带环材料折返的方向。

2.  如权利要求1所述的带环材料供给装置，其特征在于，
前述控制单元，对应于在前述叉状部件的转动过程中由前述测量单元测量的前述电动机的扭矩，设定利用前述移动单元使前述叉状部件向前述折返方向移动的移动量。

3.  一种带环材料供给装置的控制方法，
其利用叉状部件夹持构成带环的带环材料，利用转动驱动机构使前述叉状部件转动，而使前述带环材料弯折，
其特征在于，
利用作为前述转动驱动机构的驱动源且可以控制转动相位的电动机，使夹持前述带环材料状态下的前述叉状部件转动，
测量前述叉状部件转动过程中的前述电动机的扭矩，
在测量出的前述电动机的扭矩大于或等于基准值的情况下，使前述叉状部件向折返方向移动，前述基准值是因前述叉状部件的转动而在前述叉状部件和由前述叉状部件夹持的带环材料之间产生过度摩擦的基准值，前述折返方向是前述带环材料的长度方向中由前述叉状部件的转动而使前述带环材料折返的方向。

4.  如权利要求3所述的带环材料供给装置的控制方法，其特征在于，
对应于在前述叉状部件转动过程中测量的前述电动机的扭矩，设定使前述叉状部件向前述折返方向移动的移动量。

带环材料供给装置及带环材料供给装置的控制方法
技术领域
本发明涉及一种带环材料供给装置及其控制方法，其向将构成带环的带环材料缝制到缝制物主体上的缝纫机的缝制位置供给带环材料。
背景技术
目前，例如，为了形成用于在裤子或裙子的腰部以及外套的腰部或袖部等各种缝制物主体上插入带子的带环，使用将构成带环的长条形带环材料缝制到缝制物主体上的带环缝制缝纫机。使用向这种带环缝制缝纫机的缝制位置供给长条状带环材料的带环材料供给装置(例如参照专利文献1)。
这种带环材料供给装置具有夹持带环材料的夹持单元，一边利用夹持单元以一定的夹持压力夹持带环材料的规定部分，一边使夹持单元移动，以使带环材料的缝制位置配置在缝纫机的缝制位置，使带环材料的非缝制位置从缝制位置退避。
在图7(a)～(h)中表示以图6所示的一端部20a弯折为Z字状，另一端部20b弯折为U字状的方式，将带环材料20缝制到缝制物主体21上的情况的工序。
首先，前述带环材料供给装置，使夹持带环材料20的长度方向的一端部20a附近的状态下的夹持单元3移动，以使带环材料20的一端部20a位于缝纫机的缝制位置(图7(a))。
然后，如果缝纫机的压脚23下降而按压带环材料20的一端部20a，则带环材料供给装置使夹持单元3向一端部20a的左上方(图7(b)的箭头A方向)移动而从缝制位置离开。与该移动相配合，通过使带环材料20相对于夹持单元3滑动，带环材料20的夹持单元3的带环夹持位置，从带环材料20的一端部20a的附近向另一端部20b的附近移动(图7(b))。在这种状态下，缝纫机将带环材料20的一端部20a缝制到缝制物主体21上(第1缝制)。
在第1缝制后，带环材料供给装置使压脚23上升，使夹持另一端部20b的夹持单元3向右方向(图7(c)的箭头B方向)，越过由第1缝制形成的线迹(第1线迹)而移动。由此，带环材料20以覆盖第1线迹的方式折返。
然后，缝纫机使夹持单元3下降，使带环材料20与缝制物主体21重叠。并且，在使压脚23下降至带环材料20的一端部20a附近的上表面，按压带环材料20之后，在第1线迹附近(图7(d)的第1线迹右侧)形成第2线迹(第2缝制)。然后，在再次使压脚23上升之后，夹持单元3再次向一端部20a的左上方(图7(e)的箭头C方向)移动。由此，带环材料20以覆盖第2线迹的方式折返，一端部20a弯折为Z字状。
然后，缝纫机利用叉状部件25所具有的一对支撑部25a、25b，夹持由夹持单元3夹持的右侧附近的带环材料20的另一端部20b的附近(图7(f))，将成为叉状部件25的转动中心的支撑部25b固定而使叉状部件25转动，以使带环材料20的另一端部20b弯折为U字状。并且，在叉状部件25转动刚要结束之前，带环材料20相对于夹持单元3滑动，从夹持单元3松开(图7(g))。
然后，缝纫机通过将叉状部件25从带环材料20的另一端部20b附近抽出，并利用压脚23按压带环材料20的另一端部20b附近，进行缝制，从而将带环材料20缝制到缝制物主体21上(第3缝制)(图7(h))。
专利文献1：日本国特开2007-117770号公报
发明内容
在这里，如前所述，在一边利用叉状部件25的两个支撑部25a、25b夹持带环材料20的另一端部20b，一边使叉状部件25转动的工序中，如果使叉状部件25的转动中心固定而进行转动，则在带环材料20与两个支撑部25a、25b之间会产生摩擦。
在上述摩擦过度的情况下，带环材料20被向叉状部件25的转动方向拉拽，从而可能拉拽已缝制了该带环材料20的一端部20a的缝制物主体21而产生褶皱。其结果，存在无法在期望位置缝制带环材料20，而可能发生缝制不良的问题。
本发明是鉴于以上几点提出的，其目的在于提供一种带环材料供给装置及带环材料供给装置的控制方法，可以通过防止带环材料弯折姿态的变化及在缝制有带环材料的缝制物主体上产生褶皱，因而防止在将带环材料缝制到缝制物主体上的情况下发生缝制不良。
为了实现前述目的，技术方案1记载的发明涉及的带环材料供给装置，其具有：
叉状部件，其夹持构成带环的带环材料，通过进行转动而使前述带环材料弯折；转动驱动机构，其使前述叉状部件转动；以及移动单元，其使叉状部件相对于缝制物主体移动，其特征在于，具有：
电动机，其作为前述转动驱动机构的转动驱动源而设置，可以控制旋转相位；测量单元，其测量前述电动机的扭矩；以及控制单元，其进行下述控制，即，在由前述测量单元测量的前述电动机的扭矩大于或等于基准值的情况下，利用前述移动单元，使前述叉状部件向折返方向移动，前述基准值是因前述叉状部件的转动而在前述叉状部件与由前述叉状部件夹持的带环材料之间产生过度摩擦的基准值，前述折返方向是前述带环材料的长度方向中由前述叉状部件的转动而使前述带环材料折返的方向。
在这里，所谓过度摩擦，是指以下程度的摩擦，即，由于该摩擦，被叉状部件夹持的带环材料随着叉状部件的转动而被向其转动方向拉拽，其结果拉拽已缝制了带环材料的一端部的缝制物主体。
根据该技术方案1记载的发明，在使叉状部件转动的电动机扭矩大于或等于前述基准值的情况下，通过使该叉状部件向带环材料因叉状部件转动而弯折的带环材料的折返方向移动，从而叉状部件与将带环材料缝制到缝制物主体上的部分接近，从而消除在带环材料缝制到缝制物主体上的部分与由叉状部件夹持的部分的张力。因此，可以防止在带环材料与叉状部件之间产生过度摩擦。
技术方案2记载的发明涉及的带环材料供给装置的特征在于，在技术方案1记载的发明涉及的带环材料供给装置中，前述控制单元，对应于在前述叉状部件的转动过程中由前述测量单元测量的前述电动机的扭矩，设定利用前述移动单元使前述叉状部件向前述折返方向移动的移动量。
根据该技术方案2记载的发明，通过对应于电动机的扭矩，设定叉状部件向折返方向的移动量，可以防止在带环材料与叉状部件之间产生过度摩擦，从而更可靠地防止在缝制带环材料的缝制物主体上产生褶皱。
技术方案3记载的发明涉及的其利用叉状部件夹持构成带环的带环材料，利用转动驱动机构使前述叉状部件转动，而使前述带环材料弯折，其特征在于，利用作为前述转动驱动机构的驱动源且可以控制转动相位的电动机，使夹持前述带环材料状态下的前述叉状部件转动，测量前述叉状部件转动过程中的前述电动机的扭矩，在测量出的前述电动机的扭矩大于或等于基准值的情况下，使前述叉状部件向折返方向移动，前述基准值是因前述叉状部件的转动而在前述叉状部件和由前述叉状部件夹持的带环材料之间产生过度摩擦的基准值，前述折返方向是前述带环材料的长度方向中由前述叉状部件的转动而使前述带环材料折返的方向。
根据该技术方案3记载的发明，可以在使叉状部件转动的电动机的扭矩大于或等于前述基准值的情况下，使该叉状部件向带环材料的由叉状部件的转动而弯折的带环材料的折返方向移动，防止在带环材料与叉状部件之间产生过度摩擦。
此外，技术方案4记载的发明涉及的带环材料供给装置的控制方法的特征在于，在技术方案3记载的发明涉及的带环材料供给装置的控制方法中，对应于在前述叉状部件转动过程中测量的前述电动机的扭矩，设定使前述叉状部件向前述折返方向移动的移动量。
根据该技术方案4记载的发明，因为可以通过对应于电动机的扭矩，设定叉状部件向折返方向的移动量，从而防止在带环材料与叉状部件之间产生过度摩擦，所以可以更可靠地防止在缝制带环材料的缝制物主体上产生褶皱。
如上所述，根据本发明涉及的带环材料供给装置及带环材料供给装置的控制方法，可以通过防止在带环材料与叉状部件之间产生过度摩擦，防止在缝制带环材料的缝制物主体上产生褶皱。由此，可以防止在将带环材料缝制到缝制物主体上的情况下发生缝制不良，从而在缝制物主体的期望的位置形成设计形状的带环。
附图说明
图1是表示本发明涉及的带环材料供给装置及将利用该带环材料供给装置供给的带环材料缝制到缝制物主体上的缝纫机的一个实施方式的斜视图。
图2是表示图1所示的带环材料供给装置的结构的框图。
图3是表示使图1所示的带环材料供给装置的夹持单元及使叉状部件移动的各移动单元的斜视图。
图4是表示图1所示的带环材料供给装置的叉状部件的斜视图。
图5是表示利用图1的带环材料供给装置使叉状部件转动而将带环材料的端部弯折的概略侧视图。
图6是表示带环形状的一个例子的概略斜视图。
图7(a)至(h)是表示用于形成图6的带环形状的带环材料的各供给工序的一个实施方式的概略侧视图。
图8是表示利用图1所示的带环材料供给装置及缝纫机供给带环材料并进行缝制的工序的流程图。
具体实施方式
下面，参照图1至图8说明本发明涉及的带环材料供给装置的一个实施方式。在这里，对于与现有的带环材料供给装置相同的结构，使用相同的标号进行说明。
如图1所示，本实施方式涉及的带环材料供给装置1具有夹持单元3，其夹持带环材料20，以向缝纫机2供给构成带环的带环材料20。夹持单元3具有与带环材料20的上表面抵接的第1夹持部件5、和与带环材料20的下表面抵接的第2夹持部件6，通过使第1夹持部件5及第2夹持部件6接近而夹持带环材料20。
如图2所示，在夹持单元3上安装作为驱动单元的气缸9，其沿使第1夹持部件5和第2夹持部件6相互接触/分离的方向对它们进行驱动。对带环材料供给装置1及缝纫机2各部分的驱动进行控制的控制单元17的CPU 37，通过经由夹持单元电磁阀43驱动气缸9，使两个夹持部件5、6接触/分离，从而夹持、松开带环材料20。
如图3所示，紧固第2夹持部件6的一端部的夹持单元框架7，经由配置在夹持单元3的与缝纫机2的正对侧的相反一侧即后方的连结台8与支撑台15连结。连结台8可在上下方向移动地轴支撑在支撑台15上，由此，夹持单元3可以经由连结台8及夹持单元框架7而沿上下方向移动。
在夹持单元3的侧方，叉状部件25与夹持单元3并列设置，叉状部件25具有由一对轴状部件构成的支撑部25a、25b。两个支撑部25a、25b，它们的轴向配置在由夹持单元3夹持的带环材料20的宽度方向上，如图4所示，叉状部件25的基部可转动地支撑在配置于叉状部件25后方的叉状部件安装台27上。
另外，叉状部件25经由叉状部件安装台27与用于使叉状部件25转动的转动驱动机构26连结。转动驱动机构26配置在叉状部件25的后方、且位于连结台8的侧方，控制单元17通过在两个支撑部25a、25b之间配置带环材料20的状态下使叉状部件25转动，从而将带环材料20的另一端部20b弯折为U字状。
转动驱动机构26具有可以控制旋转相位的电动机26h，电动机26h以使其转动轴26i与图1及图3的X方向平行的方式配置。该电动机26h，以叉状部件25的两个支撑部25a、25b沿上下方向排列的状态为初始位置，在该初始位置的状态下，以两个支撑部25a、25b中位于下方的支撑部25b为中心，可以使转动轴26i向正反方向转动270°。
该转动轴26i与电动机侧齿轮26e连结，电动机侧齿轮26e可转动地支撑在叉状部件安装台27上。另外，在叉状部件25的可转动地支撑在叉状部件安装台27上的基部上，固定叉状部件侧齿轮26f，电动机侧齿轮26e与叉状部件侧齿轮26f啮合。
并且，控制单元17通过旋转驱动电动机26h，经由电动机侧齿轮26e及叉状部件侧齿轮26f使叉状部件25转动270°。由此，控制单元17可以通过转动驱动机构26的驱动，使叉状部件25转动，以使带环材料20的端部20b向带环材料20的背面侧弯折为U字状。
在电动机26h上设置使用编码器22的公知的扭矩检测器，作为测量施加在电动机26h上的扭矩的测量单元，编码器22测量使叉状部件25转动时的电动机26h的扭矩。
此外，在叉状部件25的后方，设置X方向驱动气缸28作为X方向驱动单元，其用于使叉状部件25独立于夹持单元3而在X方向上往复移动，X方向驱动气缸28的气缸杆28a与叉状部件安装台27连结。在叉状部件安装台27上，在转动驱动机构26及X方向驱动气缸28的侧方插入轴向沿X方向延伸的引导轴29，控制单元17通过X方向驱动气缸28的气缸杆28a的进退动作，利用引导轴29将叉状部件安装台27沿X方向进行引导，从而经由叉状部件安装台27使叉状部件25在X方向上往复移动。另外，X方向驱动气缸28的气缸主体28e及引导轴29，由配置于叉状部件25后方的叉状部件框架33支撑，叉状部件框架33可沿上下方向转动地轴支撑在连结台8上。
此外，在叉状部件25的后方，设置作为Z方向驱动单元的Z方向驱动气缸30，其用于使叉状部件25独立于夹持单元3而沿上下方向即Z方向移动，Z方向驱动气缸30的气缸杆30a与叉状部件框架33的下端部连结。并且，控制单元17通过使Z方向驱动气缸30的气缸杆30a从气缸主体30b进退，从而使叉状部件框架33沿上下方向移动，经由引导轴29及叉状部件安装台27使叉状部件25在Z方向上往复移动。
如上所述，叉状部件框架33经由引导轴29及叉状部件安装台27与叉状部件25连结，并且，经由连结台8与支撑台15连结，由此，支撑台15一体地支撑夹持单元3及叉状部件25。
另外，带环材料供给装置1，作为夹持单元3及叉状部件25的移动单元，具有：X方向移动单元11，其使夹持单元3及叉状部件25沿带环材料20的宽度方向、即X方向移动；Y方向移动单元12，其使夹持单元3及叉状部件25沿与配置于缝纫机2的缝制位置的带环材料20的长度方向相同的Y方向移动；以及Z方向移动单元13，其使夹持单元3及叉状部件25在上下方向上移动。X方向移动单元11与一体地支撑夹持单元3及叉状部件25的支撑台15连结，Y方向移动单元12经由X方向移动单元11与支撑台15连结，Z方向移动单元13与连结台8连结，各移动单元11、12、13使由夹持单元3及叉状部件25构成的夹持单元组件10一体地移动。并且，控制单元17通过各移动单元11、12、13的驱动使夹持单元3移动，将带环材料20供给至缝纫机2的缝制位置，或使带环材料20的非缝制部分从缝制位置退避。
另外，控制单元17具有存储带环材料供给装置1的各动作的缝制程序等的存储单元18，在该存储单元18中存储多个与不同形状的前述带环的缝制相对应的缝制程序。并且，CPU 37经由I/O接口38分别连结电动机26h、驱动X方向驱动气缸28的叉状部件X方向电磁阀41、以及驱动Z方向驱动气缸30的叉状部件Z方向电磁阀42。另外，CPU 37经由I/O接口38连结下述各单元：夹持单元电磁阀43，其驱动气缸9；X方向驱动电动机11a，其驱动X方向移动单元11；Y方向驱动电动机12a，其驱动Y方向移动单元12；以及组件Z方向电磁阀48，其驱动Z方向移动单元13的组件Z方向气缸13a。
另外，带环材料供给装置1具有操作单元35，其具有：作为输入单元的未图示的触摸面板，其输入带环材料供给装置1各部分的操作的设定；以及未图示的显示面板，其显示前述各设定。控制单元17向显示面板输出显示信息，根据通过触摸面板输入的各设定信息，控制带环材料供给装置1及缝纫机2的各部分。利用该操作单元35，可以通过根据显示面板的显示而操作触摸面板，选择存储在存储单元18中的各带环形状中的任意的带环形状。
控制单元17根据由操作单元35选择的带环形状的缝制程序，驱动各移动单元11、12、13而使夹持单元3移动，以将带环材料20的缝制部分供给至在缝纫机2上进行缝制的缝制位置。另外，控制单元17如果使缝纫机2开始进行缝制动作，则根据前述缝制程序，利用夹持单元3一边夹持带环材料20，一边使夹持单元3夹持带环材料20的夹持位置移动，并驱动各移动单元11、12、13而使夹持单元3移动，以将带环材料20的两端部20a、20b弯折为希望的形状。此外，控制单元17根据前述缝制程序，控制转动驱动机构26的驱动，以使叉状部件25向规定的方向转动，并控制X方向驱动气缸28及Z方向驱动气缸30的驱动。由此，供给带环20的带环材料供给装置1通过控制单元17的控制，将带环材料20供给至带环缝制缝纫机2，以将带环材料20缝制到缝制物主体21上。
此外，控制单元17在叉状部件25的转动过程中，定期或不定期地监视由编码器22测量的电动机26h的扭矩。并且，控制单元17在电动机26h的扭矩大于或等于第1基准值的情况下，进行控制，以利用Y方向移动单元12，使叉状部件25向折返方向移动，前述第1基准值是根据因叉状部件25的转动而在叉状部件25和由两个支撑部25a、25b夹持的带环材料20的另一端部20b之间产生过度摩擦时的扭矩设定的，前述折返方向是在带环材料20的长度方向中由叉状部件25的转动而使带环材料20的端部20b折返的方向(图5中的D方向)。
前述第1基准值是根据下述扭矩设定的值，即，因叉状部件25的转动，在两个支撑部25a、25b之间夹持的带环材料20与这两个支撑部25a、25b之间产生过度摩擦时的扭矩，该第1基准值可以任意地设定。
第1基准值的设定例如可以这样进行：利用编码器22，测量在事先未在叉状部件25的两个支撑部25a、25b之间配置带环材料20的状态下，使叉状部件25转动时的电动机26h的扭矩，以及在两个支撑部25a、25b之间固定地配置带环材料20的状态下，使叉状部件25转动时的电动机26h的扭矩，第1基准值设定为这两个扭矩之差的50％。
该第1基准值可以对应于构成带环材料20的主布料的硬度或种类、厚度等，任意地变更设定，例如，在带环材料20由表面不易滑动的主布料或较硬的主布料构成的情况下，可以将第1基准值设定得高于50％。
另外，控制单元17可以对应于在叉状部件25转动中由编码器22测量的电动机26h的扭矩，设定利用Y方向移动单元12使叉状部件25向前述折返方向移动的移动量。例如，在测量出的扭矩大于或等于第2基准值(该第2基准值设定得高于第1基准值)的情况下，可以将向折返方向的移动量设定为比扭矩大于或等于第1基准值时的移动量大的值。该第2基准值可以设定多个，也可以设定为规定范围。
扭矩的监视方法，例如可以这样进行：将叉状部件25的转动角度(在本实施方式中为270°)等分割，控制单元17在等分割后的各点，监视由编码器22测量的扭矩。
并且，控制单元17在每一个点，监视由编码器22测量的电动机26h的扭矩，在测量的扭矩超过预先测量的两个扭矩之差的50％的情况下，利用电动机26h使叉状部件25继续转动，同时利用Y方向移动单元12使其向前述折返方向(图5中的D方向)移动。另一方面，控制单元17在测量的扭矩小于或等于50％的情况下，不使叉状部件25向前述折返方向移动而继续转动。然后，控制单元17继续监视扭矩，直至叉状部件25转动270°。
然后，利用带环缝制缝纫机2，使用图7(a)至(h)、图8，对于如图6所示，一端部20a弯折为Z字状，而另一端部20b弯折为U字状的方式，将带环材料20缝制到缝制物主体21上的情况下的带环材料供给装置的控制方法进行说明。
首先，如图7(a)及图8所示，控制单元17通过驱动X方向移动单元11，使夹持带环材料20的长度方向的一端部20a附近状态下的夹持单元3移动，以使带环材料20的一端部20a位于缝纫机2的缝制位置。
然后，如果缝纫机2的压脚23下降，按压带环材料20的一端部20a，则通过Y方向移动单元12及Z方向移动单元13的驱动，夹持单元3向从缝制位置分离的方向(图7(b)中的箭头A方向)移动，在此期间，夹持单元3夹持带环材料20的夹持位置从带环材料20的一端部20a向另一端部20b附近移动。
然后，如果缝纫机2开始进行缝制，则缝纫机2通过使缝针上下移动，并且使作为用于输送缝制物主体21的布料输送单元的载置缝制物主体21的载置台31移动，输送缝制物主体21，从而将带环材料20缝制到缝制物主体21上(第1缝制)(ST2)。
如果第1缝制结束，则缝纫机2在使压脚23上升后，使载置台31移动，输送缝制带环材料20的缝制物主体21，以使与带环材料20的一端部20a相比，略靠近带环材料20的长度方向上的中央侧的一端部20a的附近，位于缝纫机2的缝制位置。此时，带环材料供给装置1的控制单元17驱动Y方向移动单元12，使夹持另一端部20b的夹持单元3向右方(图7(c)中所示的箭头B方向)越过由第1缝制形成的线迹(第1线迹)而移动。由此，带环材料20的一端部20a以覆盖第1线迹的方式折返为U字状(ST3)。
此外，如图7(d)所示，如果缝纫机2的压脚23下降，而由压脚23按压带环材料20，则控制单元17使夹持单元3下降至缝纫机2的载置台31上方，使带环材料20与缝制物主体21重叠。然后，缝纫机2再次使缝针上下移动，并且通过使载置台31移动而输送缝制物主体21，从而将带环材料20缝制到缝制物主体21上(第2缝制)(ST4)。
如果第2缝制结束，则缝纫机2在使压脚23上升之后，使载置台31移动而输送缝制物主体21，以使带环材料20的另一端部20b的附近位于缝制位置。此时，带环材料供给装置1的控制单元17通过控制Y方向移动单元12及Z方向移动单元13的驱动，使夹持单元3再次向一端部20a的左上方(图7(e)所示的箭头C方向)移动。由此，带环材料20以覆盖第2线迹的方式折返，一端部20a弯折为Z字状(ST5)。与此同时，使夹持单元3移动，以使夹持单元3夹持带环材料20的夹持位置向带环材料20的另一端部20b移动。
然后，控制单元17如图7(f)所示，驱动X方向驱动气缸28，在两个支撑部25a、25b在上下方向上排列的初始位置的状态下，使叉状部件25向与带环材料20接近的方向移动，以使带环材料20位于叉状部件25的两个支撑部25a、25b之间而被夹持(ST6)。然后，控制单元17通过旋转驱动电动机26h，经由电动机侧齿轮26e及叉状部件侧齿轮26f，使叉状部件25向规定的方向(在图7(g)中向逆时针方向旋转)转动270°(ST7)。由此，带环材料20的另一端部20b向带环材料20的背面侧弯折为U字状。此时，取消夹持单元3对带环材料20的另一端部20b的夹持。
另外，控制单元17在与叉状部件25转动的同时，利用编码器22测量电动机26h的扭矩，在转动中的叉状部件25达到规定角度的每个点，监视前述扭矩(ST8)。
在这里，控制单元17通过监视，判别从编码器22输入的扭矩是否大于或等于第1基准值(ST9)，在判断大于或等于第1基准值的情况下(在ST9中为是)，进而判别是否大于或等于第2基准值(ST10)。然后，控制单元17在判断扭矩低于第2基准值的情况下(在ST10中为否)，使叉状部件25向折返方向(图5中的箭头D方向)移动规定基准量(ST11)，另一方面，在判断扭矩大于或等于第2基准值的情况下(在ST10中为是)，使叉状部件25向前述折返方向移动规定基准量+α(ST12)。
在使叉状部件25向折返方向移动之后(ST11或ST12)，或控制单元17判断输入的扭矩低于第1基准值的情况下(在ST9中为否)，控制单元17判别叉状部件25的转动是否结束(ST13)，在判断转动未结束的情况下(在ST13中为否)，继续进行叉状部件25的转动(ST7)及扭矩的监视(ST8)。
另一方面，如果控制单元17判断叉状部件25的转动结束(在ST13中为是)，且带环材料20的另一端部20b向带环材料20的背面侧弯折为U字状，夹持单元3对带环材料20的另一端部20b的夹持松开，则控制单元17驱动X方向移动单元28，仅使叉状部件25向与带环材料20分离的方向移动，将其从带环材料20抽出。然后，控制单元17转动驱动电动机26h，使叉状部件25返回初始位置(ST14)。
另外，缝纫机2如图7(h)所示，在使压脚23下降而按压带环材料20的另一端部20b之后，通过移动载置台31而一边输送缝制物主体21，一边在缝制物主体21上缝制带环材料20(第3缝制)(ST15)。由此，利用缝纫机2可以以使一端部20a弯折为Z字状，使另一端部20b弯折为U字状的方式，将带环材料20缝制到缝制物主体21上。
根据前述的本实施方式，在使叉状部件25转动的电动机26h的扭矩大于或等于第1基准值的情况下，通过使叉状部件25向带环材料20的另一端部20b的折返方向移动，叉状部件25与带环材料20缝制到缝制物主体21上的部分接近，从而消除带环材料20缝制到缝制物主体21上的部分与被叉状部件25夹持的部分的张力。因此，可以防止在带环材料20与两个支撑部25a、25b之间发生过度摩擦。
因此，带环材料供给装置1可以通过防止在带环材料20与两个支撑部25a、25b之间发生过度摩擦，从而防止在缝制带环材料20的缝制物主体21上产生褶皱。由此，可以防止在将带环材料20缝制到缝制物主体21上的情况下发生缝制不良，从而在缝制物主体21的期望的位置形成期望形状的带环。
另外，根据本实施方式，可以对应于电动机26h的扭矩而设定叉状部件25向折返方向的移动量，即，例如，在电动机26h的扭矩大于或等于第1基准值，进而大于或等于第2基准值情况下，使叉状部件25向折返方向的移动量，与大于或等于第1基准值且小于第2基准值情况下的移动量相比较更大等。由此，可以防止在带环材料20与两个支撑部25a、25b之间产生过度摩擦，从而更加可靠地防止在缝制带环材料20的缝制物主体21上产生褶皱。
此外，本发明不限于前述实施方式，可以根据需要进行多种变更。
例如，在本实施方式中，对于缝制带环材料20的一端部20a弯折为Z字状，而另一端部20b弯折为U字状形状的带环的情况进行了说明，但本发明涉及的带环材料供给装置1及其控制方法不限于缝制这种形状的带环的情况。可以用于缝制带环材料20的端部20a、20b弯折为U字状形状的带环等，使用叉状部件25而将带环材料20的端部20a、20b弯折的多种形状的带环。
另外，在本实施方式中，使用具有一个叉状部件25的带环材料供给装置1进行了说明，但本发明不限于此，也可以用于具有一对叉状部件25的带环材料供给装置1。